JP2007145201A - ナビ協調走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地形情報推定装置102及び車間距離センサ101を用いて、先行車と自車の位置の勾配を求め、勾配により短縮あるいは増加すると予想される車間距離を算出する。予想される車間距離の増加量を反映した車間距離を目標車間距離として、ACC装置の車間距離制御部に与え、エンジン制御装置105やブレーキ制御装置104を補正制御する。
【選択図】図2
Description
105はトランスミッションの制御を含むものとする。ブレーキ制御装置104は、走行制御装置103からの出力信号に基づいて、車両の減速を行う。なお、ACCシステムとして、車両の駆動源としてモータを含め、このモータを制御するモータ制御装置を含むようにしてもよい。
103の機能をナビゲーション装置の内部あるいは、センサ内部に組み込むことで、部品点数を減らすこともできる。
ACC処理部301と、ACC補正演算部302を含む。ACC処理部301は、目標車間距離算出部303と車間距離制御部304を含み、追従制御を行うために車間距離と相対速度を制御する。
(305)。この処理は一定の時間間隔で実行される。
(306)。ここで、勾配角差とは自車位置と先行車位置との勾配の差分のことである。
車間時間S(t)=T0−0.5×g×sin(勾配角差)×t×t/V0 …数2
図2(3)は、自車が車間距離分(L0)進み、勾配地点に到達した場面を示している。自車が車間距離L0離れた勾配開始地点に達したときの車間距離L(T0)と車間時間
S(T0)は、数3と数4から求まる。
車間距離L(T0)=車間距離L0−0.5×g×sin(勾配角差)×T0×T0 …数3
車間時間S(T0)=T0−0.5×g×sin(勾配角差)×T0×T0/V0 …数4
したがって、勾配車間距離と勾配車間時間は数5と数6から求まる。
勾配車間時間=0.5×g×sin(勾配角差)×T0×T0/V0 …数6
次に、車間距離の補正について説明する。先行車が対象とすべき勾配にかかった際(図2(1)を参照)には、目標車間距離と目標車間時間を数7及び数8により計算する。ここで、先行車が対象とすべき勾配にかかったことは、地形情報推定装置102からの情報に基づいて、現在走行中の自車位置とACC装置で設定されている車間距離分を隔てた位置の勾配を参照することにより検知できる。
目標車間時間=(設定車間距離時間)+(勾配車間時間)×(定数2) …数8
数7及び数8の定数1,定数2は、デフォルト値は1であるが、前述のインターフェイス部の入力操作により、ドライバー各人のフィーリングに合わせた値に設定することができる。例えば、定数1および2をデフォルト値よりも大きく設定することにより、先行車が登り勾配に差し掛かったときに、より大きいブレーキ力が発生する。一方、定数1および2をデフォルト値よりも、設定することにより、先行車が登り勾配に差し掛かったときに、より小さいブレーキ力が発生する。
ΔΘ以上かを判定する。上記S1001,S1002及びS1003がNo判定である場合は、いずれもS411へ移行する。S401以降は、実施例1と同様の処理であるので、その説明は省略する。
Claims (9)
- 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶する記憶部と、
自車と先行車との車間距離が前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御する車間距離制御部と、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報、および地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、地形形状に起因して、前記設定車間距離から車間距離が所定値以上変動したことを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記所定値以上の変動が小さくなるように車両のアクチュエータを補正制御する車間距離補正制御部とを有する走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記地形情報は道路の勾配情報であり、前記車間距離センサからの先行車情報および前記地形情報推定装置からの前記道路の勾配情報に基づいて、前記判定を行う走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の走行制御装置であって、
前記判定部は、前記車間距離センサからの先行車情報及び前記地形情報推定装置からの道路の勾配情報に基づいて、先行車が登り勾配地点に達し、減速を開始することを判定し、
前記車間距離補正制御部は、先行車の前記減速の開始判定に基づいて、車間距離を増加させるように車両のアクチュエータを補正制御する走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の走行制御装置であって、
前記判定部は、前記車間距離センサからの先行車情報及び前記地形情報推定装置からの道路の勾配情報に基づいて、先行車が下り勾配地点に達し、加速を開始することを判定し、
前記車間距離補正制御部は、先行車の前記加速の開始判定に基づいて、車間距離を減少させるように車両のアクチュエータを補正制御する走行制御装置。 - 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶する記憶部と、
自車と先行車との車間距離が前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御する車間距離制御部と、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報および地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、地形形状に起因して変化する車間距離変化を取得する車間距離変化算出部と、
前記記憶部に設定された設定車間距離と前記車間距離変化算出部で得られた車間距離変化に基づいて、目標車間距離を取得する目標車間距離算出部と、
前記目標車間距離算出部の演算結果に基づいて、車両のアクチュエータを補正制御する車間距離補正制御部とを有する走行制御装置。 - 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶する記憶部と、
自車と先行車との車間距離が前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御する車間距離制御部と、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報および地形情報推定装置により推定される道路の勾配情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を取得する勾配角度算出部と、
前記勾配角度算出部の取得結果が所定値以上であるとき、前記車間距離センサからの先行車情報に基づいて、先行車が加速度または減速度を算出する先行車速度変化算出部と、
前記先行車速度変化算出部の算出結果に基づいて、前記設定車間距離となるように車両のアクチュエータを補正制御する車間距離補正制御部とを有する走行制御装置。 - 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶し、
自車と先行車との車間距離が前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御し、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報及び地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、地形形状に起因して、前記設定車間距離から車間距離が所定値以上変動したことを判定し、
前記判定結果に基づいて、前記所定値以上の変動が小さくなるように車両のアクチュエータを補正制御する走行制御方法。 - 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶し、
自車と先行車との車間距離を前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御し、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報及び地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、地形形状により変化する車間距離変化を取得し、
前記記憶された設定車間距離と前記車間距離変化の取得結果に基づいて、目標車間距離を取得し、
前記目標車間距離の取得結果に基づいて、車両のアクチュエータを補正制御する走行制御方法。 - 運転者により入力された設定車間距離情報を記憶し、
自車と先行車との車間距離を前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御し、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報及び地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を算出し、
前記勾配角度の算出結果が所定値以上であるとき、前記車間距離センサからの先行車情報に基づいて、先行車の加速度または減速度を取得し、
前記先行車速度変化の算出結果に基づいて、前記設定車間距離となるように車両のアクチュエータを補正制御する走行制御方法。
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