JP6408971B2

JP6408971B2 - 運転者の特性及び技量に応じた支援を行う運転支援装置

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Publication number: JP6408971B2
Application number: JP2015191143A
Authority: JP
Inventors: 祐樹中田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2015-09-29
Publication date: 2018-10-17
Anticipated expiration: 2035-09-29
Also published as: US10112607B2; US20170088128A1; JP2017065352A

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に運転者の運転特性及び運転技量に応じた態様で運転支援を行う運転支援装置に関する。

従来、運転者の全体的な運転技量を評価して、当該評価の結果に基づいて運転支援を行う装置が知られている（特許文献１参照）。この装置では、ヨーレート、加速度、操舵角、アクセル開度などのセンサデータにより運転状況を検出し、運転状況の時系列データに基づく統計的演算により運転パターン情報を生成し、運転パターン情報に含まれる運転パターンを、運転パターン間の類似性を評価するための評価空間に配置し、当該評価空間における運転パターンの分布状態から運転技量の高低を評価し、当該運転技量の評価結果に基づいて運転支援を行う。

また、運転者の運転特性や技能レベルを評価する技術として、運転者の車両操作を表すデータ（例えば横加速度、縦加速度、減速度、転回角等）のストリームから、イベントシーケンス（例えば、ブレーキングが始まる前に横方向加速度の最大値が発生する等の状態変化を表すシーケンス）を生成し、当該生成したシーケンスを、予め生成された未熟運転者、高度熟練運転者、安全走行操作、危険走行操作等を表すシーケンスと比較することにより、運転者の熟練度や運転特性を評価するシステムが知られている（特許文献２参照）。

しかしながら、上記従来の装置やシステムでは、運転者の運転特性を把握するために収集すべきデータの種類が多岐にわたり、処理すべきデータ量も膨大となる。その結果、データ処理のための演算負荷は極めて大きくなり、処理に要する時間が長くなったり、高い演算能力を備えた処理装置を用いることとなって運転支援のための装置やシステムがコスト高となり得る。

特許第５２９４１９３号公報特許第４８６５７１１号公報

上記背景より、必要なデータを簡易に収集して運転者の運転特性及び運転技量を短時間で把握し、当該把握した運転特性及び運転技量に応じた支援を行う運転支援装置の実現が望まれている。

本発明の一の態様は、運転支援装置であって、自車両の走行動作に影響を与える車載機器を制御して運転支援を行う処理装置を備え、前記処理装置は、運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶し、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアに基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の少なくとも１つのパラメータを設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成し、前記第１の図形に基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の一のパラメータを設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始し、前記第１の図形の面積が大きいほど、前記支援動作の前記一のパラメータである前記所定速度範囲をより大きく設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成し、前記第１の図形の外接曲線で構成される閉じた第２の図形を生成し、前記第２の図形の面積から前記第１の図形の面積を差し引いて得られる面積差分を算出し、前記面積差分に基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の一のパラメータを設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記２次元座標の象限毎に前記第１の閉じた図形の外接曲線を、隣接する前記象限について生成した外接曲線と繋がるように生成して、各象限について生成された外接曲線を互いに接続して構成される閉じた図形を前記第２の図形とする、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始し、前記面積差分が小さいほど、前記支援動作の前記一のパラメータである前記所定速度範囲をより大きく設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度のそれぞれの最大値及び最小値の絶対値が大きいほど、前記支援動作の他のパラメータである前記運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記第２の図形の面積が大きいほど、前記支援動作の他のパラメータである前記運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記支援動作のパラメータの一つである減速度目標値に基づいて、カーブ路及び又はその周辺道路での走行を含む減速走行時の運転支援を行い、前記繰り返し取得され記憶された前記縦方向加速度から、減速時における前記縦方向減速度の平均値を算出し、当該算出した縦方向減速度の前記平均値を、前記減速度目標値として設定する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記繰り返し取得される前記縦方向加速度と前記横方向加速度は、自車両が走行する道路環境のカテゴリに関連付けて記憶され、当該カテゴリに関連付けて記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度に基づいて、対応するカテゴリの道路環境における前記運転支援が実行される。
本発明の他の態様は、自車両の走行動作に影響を与える車載機器を処理装置により制御して運転支援を行う方法であって、運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶するステップと、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアに基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の少なくとも１つのパラメータを設定するステップと、を有する。
本発明の他の態様によると、前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成するステップと、自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始するステップと、を有し、前記第１の図形の面積が大きいほど、前記支援動作の前記パラメータの一つである前記所定速度範囲がより大きく設定される。
本発明の他の態様によると、前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成するステップと、前記第１の図形の外接曲線で構成される閉じた第２の図形を生成するステップと、前記第２の図形の面積から前記第１の図形の面積を差し引いて得られる面積差分を算出するステップと、自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始するステップと、を有し、前記面積差分が小さいほど、前記支援動作のパラメータの一つである前記所定速度範囲がより大きく設定される。
本発明の他の態様によると、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度のそれぞれの最大値及び最小値の絶対値が大きいほど、前記支援動作のパラメータの一つである前記運転支援において許容する前記縦方向加速度及び又は前記横方向加速度の最大値及び又は最小値の絶対値が大きく設定される。
本発明の他の態様によると、前記第２の図形の面積が大きいほど、前記支援動作のパラメータの一つである前記運転支援において許容する前記縦方向加速度及び又は前記横方向加速度の最大値及び又は最小値の絶対値が大きく設定される。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。図１に示す運転支援装置における、運転者の運転時に取得された縦方向加速度と横方向加速度の複数のペアに関するデータ分析について説明するための説明図である。図１に示す運転支援装置の処理の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。本運転支援装置１００は、レーン・キープ・アシスト・システム（LKAS、Lane Keep Assist System）、やアダプティブ・クルーズ・コントロール（ACC、Adaptive Cruse Control）システム等の運転支援システムの一部であり得る。

本運転支援装置１００（以下、単に「支援装置１００」という）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ（処理装置）、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、車両に搭載されて用いられる。以下、支援装置１００が搭載された車両を自車両と称する。

支援装置１００は、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度を検知する加速度センサである縦方向加速度センサ１０２からのセンサ信号と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度を検知する横方向加速度センサ１０４からセンサ信号とを受信し、自車両の走行動作に影響を与える車載機器であるアクセル、ブレーキ、ハンドルをそれぞれ動作させる加速装置１０６、減速装置１０８、操舵装置１１０を制御する。なお、上記アクセルは、より具体的には、自車両が内燃機関により駆動される場合には当該内燃機関のスロットルバルブのアクチュエータ等であり、自車両がモータにより駆動される電気自動車である場合には当該モータへの通電電力を調整する電力調整装置等であるものとすることができる。

支援装置１００は、上記センサ及び装置からの種々の上記入力信号を受信するための入力インタフェース（入力ＩＮＦ）１２０と、加速装置１０６、減速装置１０８、及び操舵装置１１０へ制御信号を出力するための出力インタフェース（出力ＩＮＦ）１２２と、を含む。

また、支援装置１００は、データ取得ユニット１２４と、データ分析ユニット１２６と、支援パラメータ設定ユニット１２８と、運転支援ユニット１３０と、を有する。

支援装置１００が有する上記各ユニットは、コンピュータである支援装置１００が（例えば、当該支援装置１００が備えるプロセッサ（処理装置）により）プログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

支援装置１００は、さらに、地図情報等を保存し記憶しておくための記憶装置１４０も有している。

データ取得ユニット１２４は、運転者の運転特性及び運転技量を表すデータとして、運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶装置１４０に記憶する。より詳細には、上記縦方向加速度と横方向加速度を、縦方向加速度センサ１０２及び横方向加速度センサ１０４により、所定の時間差の範囲内で同時に、且つ所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得し、当該所定の時間差の範囲内で同時に取得した縦方向加速度と横方向加速度とをそれぞれペアにして、記憶装置１４０に記憶する。これにより、記憶装置１４０には、上記所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得された、縦方向加速度と横方向加速度の複数のペアが記憶される。

データ分析ユニット１２６は、記憶装置１４０に記憶された上記繰り返し取得された縦方向加速度と横方向加速度のデータを分析して、当該分析の結果を出力する。具体的には、データ分析ユニット１２６は、縦方向加速度と横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、上記繰り返し取得して記憶された縦方向加速度と横方向加速度のペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成する。また、データ分析ユニット１２６は、上記第１の図形の外接曲線を第２の図形として生成する。

そして、データ分析ユニット１２６は、上記第１の図形と第２の図形のそれぞれの面積と、第２の図形の面積から第１の図形の面積を差し引いて得られる面積差分を算出して、当該算出した面積及び面積差分を、運転者の運転特性及び運転技量の程度を表す分析データとして、例えば記憶装置１４０に記憶することにより出力する。

支援パラメータ設定ユニット１２８は、上記分析データに基づいて、後述する運転支援ユニット１３０が運転支援を行う際の支援動作のパラメータを設定する。支援パラメータ設定ユニット１２８の機能については、データ分析ユニット１２６が行うデータ分析の例を示す図２の説明に関連付けて更に後述する。

運転支援ユニット１３０は、支援パラメータ設定ユニット１２８が上記分析データに基づいて設定した支援動作のパラメータに基づいて、加速装置１０６、減速装置１０８、及び又は操舵装置１１０により自車両の走行を制御して運転支援を行う。これにより、運転支援ユニット１３０は、上記分析データが表す運転者の運転特性及び又は運転技量の程度に応じた態様で、自車両に対する運転支援を行う。

具体的には、運転支援ユニット１３０は、自車両の現在の速度が、支援パラメータ設定ユニット１２８が設定した所定速度範囲から逸脱していることを条件として、所定の運転支援動作を開始する。また、運転支援ユニット１３０は、支援パラメータ設定ユニット１２８が設定した、運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値に基づき、当該最大値までの範囲の加速度及び又は減速度を用いて自車両の走行を制御する。あるいは、運転支援ユニット１３０は、支援パラメータ設定ユニット１２８が設定した減速度目標値に基づき、カーブ路及び又はその周辺道路等での減速走行時の運転支援を行う。

図２は、データ取得ユニット１２４が取得した縦方向加速度と横方向加速度の複数のペアに対してデータ分析ユニット１２６が行うデータ分析について説明するための説明図である。図２（ａ）〜（ｃ）において、縦軸は縦方向加速度を示し、横軸は横方向加速度を示している。より詳細には、縦軸において、原点より図示上方は自車両前方への加速を示し、原点より図示下方は自車両前方方向に対する減速を示している。また、横軸において、原点より図示右側は、自車両前方に対し右側方向への加速度であり、原点より図示左側は、自車両前方に対し右側方向への減速度（したがって、自車両前方に対し左側方向への加速度）である。

図２（ａ）は、データ取得ユニット１２４が例えば所定の時間間隔で繰り返し取得した縦方向加速度と横方向加速度の複数のペアの、２次元座標へのプロットの一例である。図２（ａ）では、プロットされた点（以下、「プロット点」という）が時系列で接続されて、不定形のグラフ２００となっている。

データ分析ユニット１２６は、図２（ａ）に示すようなプロットを用いて、まず、各プロット点を時系列で結ぶ線を消去し、当該２次元座標において隣接するプロット点を互いに接続して、図２（ｂ）に示すような閉じた第１の図形２０２を生成する。さらに、データ分析ユニット１２６は、上記生成した第１の図形２０２の外接曲線により、図２（ｃ）に示すような閉じた第２の図形２０４を生成する。

本実施形態では、データ分析ユニット１２６は、上記２次元座標の象限毎に第１の閉じた図形２０２の外接曲線を生成し、これらを接続して第２の図形２０４を生成する。すなわち、上記象限毎に生成する外接曲線は、互いに隣接する象限において生成した外接曲線が互い繋がるように生成される。より具体的には、本実施形態では、各象限について生成される外接曲線は、中心角が９０°の１／４楕円である。

ここで、図２（ｂ）に示す第１の図形２０２は、例えばカーブ路のような自車両進行方向の変更や転回を伴う走路において、運転者が自車両に発生させた縦方向加速度と横方向加速度の組み合わせのばらつきを表している。そして、一般に、“縦方向加速度が大きく且つ横方向加速度も大きい”という走行は無理のある危険な走行であって、運転技量の高い運転者では、縦方向加速度が大きい程、横方向加速度がより小さく、且つ縦方向加速度と横方向加速度とがほぼ一定の関係をもって変化する傾向がある。このため、運転技量の高い運転者ほど、第１の図形２０２はより円滑な曲線で構成された形状（例えば、楕円形により近い形状）を呈するものとなる。

したがって、本実施形態では、図２（ｂ）に示す第１の図形２０２に対し、図２（ｃ）に示すように当該第１の図形２０２の象限毎の外接楕円で構成した第２の図形２０４を生成し、当該第２の図形２０４を、運転技量が高いことを示す或る種の目標状態として捉えて、第２の図形２０４と第１の図形２０２との面積差分が小さいほど、その運転者の運転技量はより高いと判断する。

そして、その結果として例えば、支援パラメータ設定ユニット１２８は、第１の図形２０２と第２の図形２０４との上記面積差分が小さいほど（すなわち、運転者の運転技量が高いほど）、所定の運転支援動作を開始するか否かの判断基準である上述の所定速度範囲をより大きく設定して、運転支援動作による介入がより開始されにくくなるようにする。

一方、図２（ｃ）に示す第２の図形２０４の大きさは、縦方向加速度と横方向加速度のそれぞれの変化の幅を表しており、走行時に生じる加速度・減速度を楽しむことを嗜好する（いわゆる「スポーティな走行」を嗜好する）運転者では、当該変化の幅は大きくなり、従って第２の図形２０４も大きくなる。このため、本実施形態では、第２の図形２０４の面積が大きいほど、運転者の運転特性は「スポーティな走行」をより嗜好するものであると判断する。

その結果として例えば、支援パラメータ設定ユニット１２８は、第２の図形２０４の面積が大きいほど、運転支援を実行する際の加速度及び又は減速度の最大値（すなわち、運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値）をより大きく設定して、よりスポーティな走行への嗜好に適合した運転支援を行えるようにする。

すなわち、上記の構成を有する支援装置１００は、車両に一般的に搭載されている加速度センサ（図１の符号１０２、１０４）を用いて、運転者の運転操作の結果として自車両に生ずる縦方向加速度と横方向加速度のペアを計測し、当該ペアの２次元プロット（図２）における図形面積の計算等の簡易な計算によって運転者の運転特性及び運転技量を把握する。このため、支援装置１００では、必要なデータを簡易に収集して運転者の運転特性及び運転技量を短時間で把握し、当該把握した運転特性及び運転技量に応じた支援を行うことができる。

なお、本実施形態において、第２の図形２０４を生成するにあたり、上記２次元座標系の象限毎に個別に１／４楕円を生成したのは、一般に、右方向への回頭動作と左方向への回転動作とでは運転操作の態様が相違することが多く（例えば、運転席が右側シートにある場合には、右側への回頭動作のほうが容易であって左方向への横方向加速度（すなわち、図２に示す２次元座標系における負の横方向加速度）のほうが右方向への横方向加速度（上記２次元座標系における正の横方向加速度）よりも大きい傾向がある）、且つ当該相違の程度も運転者によって様々であること、及び車両進行方向（すなわち、縦方向）においては加速を好む程度と減速を好む程度との差も運転者によって様々であることから、第１の図形２０２の外接曲線が必ずしも原点対象とはならないためであり、したがって、象限毎に外接曲線を生成するほうが、運転者の運転特性や運転技量をより精度よく把握することができるためである。

また、本実施形態では、上述のように第２の図形２０４の面積から第１の図形２０２の面積を差し引いて得られる面積差分が小さいほど、運転者の運転技量はより高いと判断するものとしたが、上記面積差分は第１の図形２０２の面積が大きいほど小さくなることから、第１の面積２０２が大きいほど、運転者の運転技量はより高いものと判断することもできる。この場合には、第２の図形２０４を生成する必要はないため、支援装置１００における処理は更に軽減される。このような判断を行う結果として、例えば、支援パラメータ設定ユニット１２８は、第１の図形２０２の面積が大きいほど、所定の運転支援動作を開始するか否かの判断基準である所定速度範囲をより大きく設定して、運転支援動作による介入がより開始されにくくなるようにするものとすることができる。

また、本実施形態では、上述のように第２の図形２０４の面積が大きいほど、運転者の運転特性は「スポーティな走行」をより嗜好するものであると判断して、運転支援を実行する際の加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するものとしたが、これに限らず、直接的に、取得された縦方向加速度の最大値と最小値（すなわち、縦方向の加速度の最大値と減速度の最大値）、及び横方向加速度の最大値と最小値（すなわち、右方向への横方向加速度の最大値と左方向への横方向加速度の最大値）の絶対値が大きいほど（例えばこれらの最大値及び最小値の絶対値の平均値が大きいほど、あるいはそれぞれの最大値と最小値との差の平均が大きいほど）、運転者の運転特性は「スポーティな走行」をより嗜好するものであると判断して、運転支援を実行する際の加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するものとしてもよい。

次に、本支援装置１００における処理の手順について、図３に示すフロー図にしたがって説明する。本処理は、支援装置１００の電源がオンされたときに開始し、当該電源がオフされたときに終了する。

処理を開始すると、支援装置１００は、まず、自装置に設定されている動作モードが学習モードか否かを判断し（Ｓ１００）、学習モードでないときは（Ｓ１００、Ｎｏ）、更に、自装置に設定されている動作モードが運転支援モードか否かを判断し（Ｓ１００）、運転支援モードでないときは（Ｓ１０２、Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

ここで、上記動作モードは、例えば、支援装置１００に接続された選択スイッチ（不図示）をユーザが操作することにより支援装置１００に設定されるものとすることができる。これに代えて、例えば、支援装置１００に接続されたタッチスクリーン付きの表示装置（不図示）を介してユーザが動作モードを入力することにより、当該入力された動作モードが支援装置１００に設定されるものとすることができる。また、設定される動作モードは、学習モード、運転支援モード、又は待機モード（学習モード又は運転支援モードのいずれかが設定されるのを待機するモード）とすることができる。

ステップＳ１００において、自装置に設定されている動作モードが学習モードであるときは（Ｓ１００、Ｙｅｓ）、支援装置１００は、データ取得ユニット１２４により、縦方向加速度センサ１０２及び横方向加速度センサ１０４から、運転者が運転操作を行った結果として生ずる縦方向加速度と横方向加速度のペアを取得して記憶装置１４０に記憶する（Ｓ１０４）。

次に、支援装置１００は、学習終了条件が満たされたか否かを判断し（Ｓ１０６）、満たされていないときは（Ｓ１０６、Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻って処理を繰り返す。ここで、学習終了条件は、例えば、自車両が備える駆動装置である内燃機関のイグニションスイッチ等がオフされて運転サイクルが終了したこと、支援装置１００に設けられた特定のスイッチ（不図示）をユーザが操作すること等によりユーザから学習終了の指示が入力されたこと、または記憶装置１４０に記憶された縦方向加速度と横方向加速度のペアの数が所定の数に達したこと、等とすることができる。

また、ステップＳ１０６において学習終了条件が満たされておらずステップＳ１０４を繰り返すときは、所定の時間間隔又は所定の距離間隔でステップＳ１０４が実行されるように、当該ステップＳ１０４の実行時刻が管理されるものとする。

一方、ステップＳ１０６において学習終了条件が満たされたときは（Ｓ１０６，Ｙｅｓ）、データ分析ユニット１２６は、記憶装置１４０に記憶された上記繰り返し取得された縦方向加速度と横方向加速度のデータを分析し、分析結果を記憶装置１４０に記憶して出力する（Ｓ１０８）。上述したように、当該分析結果としては、記憶装置１４０に記憶された縦方向加速度と横方向加速度の複数のペアを２次元座標にプロットして生成される閉じた第１の図形の面積、及び第１の図形の外接曲線で構成される閉じた第２の図形の面積と当該第１の図形の面積との面積差分、とすることができる。

続いて、支援パラメータ設定ユニット１２８は、ステップＳ１０８においてデータ分析ユニット１２６が出力した上記分析結果に基づいて、運転支援ユニット１３０が運転支援を行う際の支援動作のパラメータの、少なくとも一つを設定し（Ｓ１１０）、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。ここで、上記設定されるパラメータの具体例は、上述した図２に関する説明において示したとおりである。なお、支援パラメータ設定ユニット１２８は、上記設定した少なくとも一つの上記パラメータを、記憶装置１４０に記憶するものとする。

一方、Ｓ１０２において動作モードが運転支援モードであるときは（Ｓ１０２、Ｙｅｓ）、支援装置１００は、運転支援ユニット１３０により、ステップＳ１１０において支援パラメータ設定ユニット１２８が記憶装置１４０に記憶した支援動作のパラメータの設定を参照し、当該設定に基づいて、加速装置１０６、減速装置１０８、及び又は操舵装置１１０を制御して、自車両の走行についての所定の運転支援を行う（Ｓ１１２）。そして、当該運転支援が終了したら、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

なお、本実施形態では、動作モードとして、学習モード、運転支援モード、又は待機モードが設定されるものとしたが、これに限らず、学習モード及び運転支援モードをさらに細分化して、例えば市街地や山岳地帯などの道路環境のカテゴリ毎の学習モード及び運転支援モードを設けるものとすることもできる。この場合には、データ取得ユニット１２４により取得される縦方向加速度と横方向加速度の複数のペア、及びデータ分析ユニット１２６により出力される支援動作のパラメータは、当該ペアを測定する際の道路環境のカテゴリに関連付けて記憶装置１４０に記憶されるものとすることができ、同様に、運転支援を行う際には、現在走行している道路の道路環境のカテゴリに対応するカテゴリに関連付けられて記憶されている支援動作のパラメータを用いるものとすることができる。なお、上記ペアを測定する際の道路環境のカテゴリや、運転支援を行う際の道路環境のカテゴリは、例えば記憶装置１４０に予め記憶されている地図情報等を参照して支援装置１００自身が判断するものとすることもできるし、又はユーザが例えば支援装置１００に接続されたタッチパネル等を介して入力するものとすることができる。

さらに、上記のような２次元座標プロットを用いないデータ分析に基づいた支援動作パラメータの設定も、併せて行うものとすることができる。例えば、運転支援ユニット１３０は、支援動作のパラメータの一つである減速度目標値に基づいて、カーブ路及び又はその周辺道路での走行を含む減速走行時の運転支援を行うものとし、データ分析ユニット１２６は、データ取得ユニット１２４が繰り返し取得した縦方向加速度のデータから平均減速度を算出し、支援パラメータ接地ユニット御１２８は、当該平均減速度の値を上記減速度目標値として設定するものとすることができる。

以上、説明したように、本実施形態に示す支援装置１００では、車両に一般的に搭載されている加速度センサ１０２、１０４を用いて、運転者の運転操作の結果として自車両に生ずる縦方向加速度と横方向加速度のペアを計測し、当該ペアの２次元プロットをつないで得られる図形の面積計算等の簡易な計算によって運転者の運転特性及び運転技量を把握する。このため、支援装置１００では、必要なデータを簡易に収集して運転者の運転特性及び運転技量を短時間で把握し、当該把握した運転特性及び運転技量に応じた支援を行うことができる。

１００・・・支援装置、１０２・・・縦方向加速度センサ、１０４・・・横方向加速度センサ、１０６・・・加速装置、１０８・・・減速装置、１１０・・・操舵装置、１２０・・・入力ＩＮＦ、１２２・・・出力ＩＮＦ、１２４・・・データ取得ユニット、１２６・・・データ分析ユニット、１２８・・・支援パラメータ設定ユニット、１３０・・・運転支援ユニット、１４０・・・記憶装置、２０２・・・第１の図形、２０４・・・第２の図形。

Claims

自車両の走行動作に影響を与える車載機器を制御して運転支援を行う処理装置を備え、
前記処理装置は、
運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶し、
前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成し、
前記第１の図形に基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の一のパラメータを設定する、
よう構成されており、かつ、
前記処理装置は、
自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始し、
前記第１の図形の面積が大きいほど、前記支援動作の前記一のパラメータである前記所定速度範囲をより大きく設定する、
よう構成されている、
運転支援装置。
自車両の走行動作に影響を与える車載機器を制御して運転支援を行う処理装置を備え、
前記処理装置は、
運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶し、
前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成し、
前記第１の図形の外接曲線で構成される閉じた第２の図形を生成し、
前記第２の図形の面積から前記第１の図形の面積を差し引いて得られる面積差分を算出し、
前記面積差分に基づいて、前記運転支援を行う際の支援動作の一のパラメータを設定する、
よう構成されている、
運転支援装置。
前記処理装置は、前記２次元座標の象限毎に前記第１の図形の外接曲線を、隣接する前記象限について生成した外接曲線と繋がるように生成して、各象限について生成された外接曲線を互いに接続して構成される閉じた図形を前記第２の図形とする、よう構成されている、
請求項２に記載の運転支援装置。
前記処理装置は、
自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始し、
前記面積差分が小さいほど、前記支援動作の前記一のパラメータである前記所定速度範囲をより大きく設定する、
よう構成されている、
請求項２又は３に記載の運転支援装置。
前記処理装置は、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度のそれぞれの最大値及び最小値の絶対値が大きいほど、前記支援動作の他のパラメータである前記運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するよう構成されている、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記処理装置は、前記第２の図形の面積が大きいほど、前記支援動作の他のパラメータである前記運転支援において許容する加速度及び又は減速度の最大値をより大きく設定するよう構成されている、
請求項２ないし４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記処理装置は、
前記支援動作のパラメータの一つである減速度目標値に基づいて、カーブ路及び又はその周辺道路での走行を含む減速走行時の運転支援を行い、
前記繰り返し取得され記憶された前記縦方向加速度から、減速時における縦方向減速度の平均値を算出し、当該算出した縦方向減速度の前記平均値を、前記減速度目標値として設定する、
よう構成されている、
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記繰り返し取得される前記縦方向加速度と前記横方向加速度は、自車両が走行する道路環境のカテゴリに関連付けて記憶され、当該カテゴリに関連付けて記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度に基づいて、対応するカテゴリの道路環境における前記運転支援が実行される、
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
処理装置により、自車両の走行動作に影響を与える車載機器を制御して運転支援を行う方法であって、
運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶するステップと、
前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成するステップと、
自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始するステップと、
を有し、
前記第１の図形の面積が大きいほど、前記運転支援動作のパラメータの一つである前記所定速度範囲がより大きく設定される、
方法。
処理装置により、自車両の走行動作に影響を与える車載機器を制御して運転支援を行う方法であって、
運転者が運転操作を行った結果として生ずる、自車両の進行方向に沿った加速度である縦方向加速度と、当該進行方向と直交する方向の加速度である横方向加速度と、のペアを所定の時間間隔又は所定の距離間隔で繰り返し取得して記憶するステップと、
前記縦方向加速度と前記横方向加速度とを２軸とする２次元座標に、前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度の複数の前記ペアを表す点をプロットし、当該プロットの隣接する点を線分により接続して、閉じた第１の図形を生成するステップと、
前記第１の図形の外接曲線で構成される閉じた第２の図形を生成するステップと、
前記第２の図形の面積から前記第１の図形の面積を差し引いて得られる面積差分を算出するステップと、
自車両の現在の速度が所定速度範囲から逸脱していることを条件として運転支援動作を開始するステップと、
を有し、
前記面積差分が小さいほど、前記運転支援動作のパラメータの一つである前記所定速度範囲がより大きく設定される、
方法。
前記繰り返し取得し記憶された前記縦方向加速度と前記横方向加速度のそれぞれの最大値及び最小値の絶対値が大きいほど、前記運転支援動作のパラメータの一つである前記運転支援において許容する前記縦方向加速度及び又は前記横方向加速度の最大値及び又は最小値の絶対値が大きく設定される、
請求項９又は１０に記載の方法。
前記第２の図形の面積が大きいほど、前記運転支援動作のパラメータの一つである前記運転支援において許容する前記縦方向加速度及び又は前記横方向加速度の最大値及び又は最小値の絶対値が大きく設定される、
請求項１０に記載の方法。