JP4896639B2 - ドライバー運転特性学習装置と車両の走行安全装置 - Google Patents

Description

この発明は、ドライバー運転特性学習装置と車両の走行安全装置に関するものである。

前方に認識したカーブに対して減速意志が検出された地点から該カーブまでの距離と該カーブに対する進入速度とに基づいてドライバーの運転技量を推定し、推定された運転技量とカーブ形状に応じて目標減速度を算出し、その目標減速度となるように減速制御する減速制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、自車位置から停止位置までの距離情報を取得し、ドライバーにより減速操作が行われたときに停止位置に停止することができるように前記距離情報に基づいて減速制御を行う走行制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００５−３１９８４９号公報 特開２００５−１１２０１１号公報

ところで、車両がカーブに進入する際に行う減速と、一時停止する際に行う減速では、同じドライバーが運転していても減速特性が異なる。
そこで、この発明は、カーブに対する減速特性と一時停止に対する減速特性とを区別して学習することができるドライバー運転特性学習装置と、このドライバー運転特性学習装置を備えた車両の走行安全装置を提供するものである。

この発明に係るドライバー運転特性学習装置と車両の走行安全装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施例における車両状態検出部５１）と、前記車両状態検出手段の出力に基づき自車両が走行した道路を認識する道路認識手段（例えば、後述する実施例における道路認識部５２）と、前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段（例えば、後述する実施例における減速特性学習部５４）と、を備えたドライバー運転特性学習装置（例えば、後述する実施例におけるドライバー運転特性学習装置５０）において、前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段（例えば、後述する実施例における道路属性判定部５３）を備え、前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習することを特徴とするドライバー運転特性学習装置である。
このように構成することにより、車両状態から自車両が走行した道路を認識し、認識した道路が一時停止部あるいは屈曲部であると認識した場合に、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習することができる。
なお、屈曲部には、カーブ、一時停止が行われなかった交差点が含まれ、一時停止部には、一時停止が行われた交差点や踏み切りが含まれる。

請求項２に係る発明は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施例における道路データ記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施例における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施例における車両状態検出部１５）と、前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路を認識する道路認識手段（例えば、後述する実施例における道路認識部１３）と、前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段（例えば、後述する実施例における減速特性学習部１８）と、を備えたドライバー運転特性学習装置において、前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段（例えば、後述する実施例における道路属性判定部１４）を備え、前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習することを特徴とするドライバー運転特性学習装置（例えば、後述する実施例におけるナビゲーション情報処理部２、ドライバー運転特性学習部３）である。
このように構成することにより、道路データに基づいて予め自車両の進路前方に一時停止部あるいは屈曲部の存在を認識した場合に、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習することができる。
なお、屈曲部には、カーブ、一時停止の必要のない交差点が含まれ、一時停止部には、一時停止が必要な交差点や踏み切りが含まれる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記学習手段は、道路属性判定手段により道路の属性が屈曲部と判定された場合には、該屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの減速特性をドライバーの減速特性として学習することを特徴とする。
このように構成することにより、屈曲部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発明において、前記学習手段は、前記屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの平均減速度に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする。
このように構成することにより、屈曲部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項５に係る発明は、請求項３または請求項４に記載の発明において、前記学習手段は、前記屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの減速量に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする。
このように構成することにより、屈曲部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記学習手段は、道路属性判定手段により道路の属性が一時停止部と判定された場合には、該一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの減速特性をドライバーの減速特性として学習することを特徴とする。
このように構成することにより、一時停止部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項７に係る発明は、請求項６に記載の発明において、前記学習手段は、前記一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの平均減速度に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする。
このように構成することにより、一時停止部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項８に係る発明は、請求項６または請求項７に記載の発明において、前記学習手段は、前記一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの減速量に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする。
このように構成することにより、一時停止部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項９に係る発明は、請求項７または請求項８に記載の発明において、前記所定車速は自動変速機を備えた車両におけるクリープ走行速度と略等しいことを特徴とする。
自車両の車速がクリープ速度に達したときには、一時停止部で停止するための減速操作が終了したものとみなすことができ、これにより一時停止部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。

請求項１０に係る発明は、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の発明において、道路属性判定手段により道路の属性が屈曲部と判定された場合には、前記学習手段は、ブレーキ操作が所定時間以上継続しない場合もしくはブレーキ操作終了時の車速が所定値以下の場合に学習を行わないことを特徴とする。
ブレーキ操作が所定時間以上継続しない場合に学習を行わないことにより、屈部手前におけるポンピングブレーキを学習対象から除外することができる。また、ブレーキ操作終了時の車速が所定値以下の場合に学習を行わないことにより、屈曲部手前における低速走行時減速操作を学習対象から除外することができる。

請求項１１に係る発明は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施例における道路データ記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施例における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施例における車両状態検出部１５）と、前記記憶手段に憶された前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路を認識する道路認識手段（例えば、後述する実施例における道路認識部１３）と、前記道路認識手段が認識した前記道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施例における適正車両状態設定部２０）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施例における比較部２１）と、前記比較手段による比較結果において自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施例における安全装置２３）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施例における作動部２２）と、を備える車両の走行安全装置（例えば、後述する実施例における走行安全装置１）であって、前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段（例えば、後述する実施例における減速特性学習部１８）と、前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段（例えば、後述する実施例における道路属性判定部１４）と、を備え、前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習し、前記作動手段は、前記学習手段の学習結果に基づいて安全装置の作動を行うことを特徴とする車両の走行安全装置である。
このように構成することにより、一時停止部と屈曲部に分けて学習したドライバーの減速特性に基づいて安全装置を作動させるので、安全装置を個々のドライバーに最適なタイミングで作動させることが可能になる。

請求項１に係る発明によれば、車両状態から自車両が走行した道路を認識し、認識した道路が一時停止部あるいは屈曲部であると認識した場合に限って、ドライバーの減速特性を学習することができるので、学習頻度を低く抑えることが可能になる。また、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習するので、道路属性に応じた減速特性を学習することができ、学習精度が向上する。

請求項２に係る発明によれば、ナビゲーション情報に基づいて予め自車両の進路前方に一時停止部あるいは屈曲部の存在を認識した場合に限って、ドライバーの減速特性を学習することができるので、学習頻度を低く抑えることが可能になる。また、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習するので、道路属性に応じた減速特性を学習することができ、学習精度が向上する。

請求項３から請求項５に係る発明によれば、屈曲部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。
請求項６から請求項９に係る発明によれば、一時停止部に対するドライバーの減速特性を適正に学習することができる。
請求項１０に係る発明によれば、屈曲部手前におけるポンピングブレーキと、屈曲部手前における低速走行時減速操作を学習対象から除外することができる。

請求項１１に係る発明によれば、一時停止部と屈曲部に分けて学習したドライバーの減速特性に基づいて安全装置を作動させるので、安全装置を個々のドライバーに最適なタイミングで作動させることが可能になる。

以下、この発明に係るドライバー運転特性学習装置と車両の走行安全装置の実施例を図１から図１８の図面を参照して説明する。

［実施例１］
初めに、この発明に係るドライバー運転特性学習装置と、これを備えた車両の走行安全装置の実施例１を図１から図１０の図面を参照して説明する。
この実施例１における車両の走行安全装置１は自動変速機を備えた車両に搭載されており、走行安全装置１は、図１に示すように、ナビゲーション情報処理部２と、ドライバー運転特性学習部３と、安全装置制御部４と、安全装置２３とを備えて構成されている。この実施例１では、ナビゲーション情報処理部２とドライバー運転特性学習部３はドライバー運転特性学習装置を構成する。

ナビゲーション情報処理部２は、例えば、道路データ記憶部（記憶手段）１１と、自車位置検出部（自車位置検出手段）１２と、道路認識部（道路認識手段）１３と、道路属性判定部（道路属性判定手段）１４と備えて構成されており、ドライバー運転特性学習部３は、例えば、車両状態検出部（車両状態検出手段）１５と、車両状態記憶部１６と、ブレーキ操作判定部１７と、減速特性学習部（学習手段）１８と、適正車両状態変更部１９とを備えて構成されており、安全装置制御部４は、例えば、適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）２０と、比較部（比較手段）２１と、作動部（作動手段）２２とを備えて構成されており、安全装置２３は、例えば警報部２３ａとブレーキ制御部２３ｂとを備えて構成されている。
実施例１では、ナビゲーション情報に基づき予め自車両の進路前方に一時停止部あるいは屈曲部の存在を認識し、これら道路属性（一時停止部と屈曲部）に分けてドライバーの減速特性を学習する。

道路データ記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報および一時停止部情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）などであり、一時停止部情報は、例えば一時停止部の位置に加えて、一時停止部の種別（交差点や踏み切り等）、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報などである。

自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、車両状態検出部１５から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と道路データ記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
そして、自車位置検出部１２は、自車両の現在位置を道路認識部１３および車両状態検出部１５へ出力する。

道路認識部１３は、道路データ記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に存在する道路を認識するとともに、認識した道路（以下、認識道路と称す）上の自車両現在位置から進行方向前方の所定範囲に存在するカーブおよび一時停止部を認識する。
また、道路認識部１３は、道路データ記憶部１１から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、認識したカーブ（以下、認識カーブと称す）の開始地点位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出し、あるいは、道路データ記憶部１１から取得した道路データに含まれる一時停止部情報に基づき、認識した一時停止部（以下、認識一時停止部と称す）の種別、停止位置、交差点形状、信号機の有無等を検出し、検出した情報を道路属性判定部１４および適正車両状態設定部２０へ出力する。

道路属性判定部１４は、道路認識部１３から入力した認識カーブの情報あるいは認識一時停止部の情報に基づいて、自車両の進行方向前方の認識道路の属性が屈曲部と一時停止部のいずれであるかを判定し、判定結果を車両状態検出部１５およびブレーキ操作判定部１７へ出力する。

車両状態検出部１５は、例えば、現在の自車位置からカーブ開始地点あるいは一時停止地点までの距離を検出する屈曲部／一時停止部までの距離検出部１５ａと、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサなどからなる車両速度検出部１５ｂと、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキペダルスイッチセンサなどからなるブレーキ操作入力検出部１５ｃと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサ（図示略）と、自車両の横加速度（横Ｇ）を検出する横加速度センサ（図示略）等を備えて構成され、各検出信号を自車位置検出部１２と車両状態記憶部１６と比較部２１へ出力する。

車両状態記憶部１６は、車両状態検出部１５によって検出された各種検出データを、時系列的に記憶し、蓄積し、蓄積したデータをブレーキ操作判定部１７と減速特性学習部１８へ出力する。

ブレーキ操作判定部１７は、道路属性判定部１４の判定結果と車両状態記憶部１６に蓄積されたデータに基づいて、実行されたブレーキ操作が、屈曲部に対するブレーキ操作であるか、一時停止部に対するブレーキ操作であるか、あるいはそのいずれでもないかを判定する。

減速特性学習部１８は、屈曲部減速特性学習部１８ａと一時停止部減速特性学習部１８ｂとを備え、ブレーキ操作判定部１７の判定結果と車両状態記憶部１６に蓄積されたデータに基づいて、道路属性毎に、すなわち、屈曲部と一時停止部に分けてドライバーの減速特性を学習する。減速特性学習部１８は学習結果を適正車両状態変更部１９へ出力する。

適正車両状態変更部１９は、減速特性学習部１８の学習結果であるドライバーの減速特性に応じて、自車両の現在の車速から屈曲部適正通過速度まで適正に減速する際に要する距離（以下、屈曲部適正減速距離）、あるいは、自車両の現在の車速から所定速度（例えば、クリープ走行速度程度の５〜１０ｋｍ／ｈ）まで適正に減速する際に要する距離（以下、一時停止部適正減速距離）を変更（補正）し、適正車両状態設定部２０へ出力する。

適正車両状態設定部２０は、屈曲部適正通過速度設定部２０ａと、屈曲部適正減速距離設定部２０ｂと、一時停止部適正減速距離設定部２０ｃとを備える。
屈曲部適正通過速度設定部２０ａは、道路認識部１３により認識された認識カーブの形状に基づいて、自車両が認識カーブを適正に通過可能な車両の速度（以下、屈曲部適正通過速度と称す）を算出し、比較部２１へ出力する。
また、屈曲部適正減速距離設定部２０ｂは、適正車両状態変更部１９からの出力に基づいて屈曲部適正減速距離を設定し、比較部２１へ出力する。
また、一時停止部適正減速距離設定部２０ｃは、適正車両状態変更部１９からの出力に基づいて一時停止部適正減速距離を設定し、比較部２１へ出力する。

比較部２１は、車両状態検出部１５により検出された現在の自車両の車両状態（車速等）および現在の自車位置からカーブ開始地点あるいは一時停止地点までの距離と、適正車両状態設定部２０により設定された適正車両状態（屈曲部適正通過速度、屈曲部適正減速距離、一時停止部適正減速距離）とを比較し、比較結果を作動部２２へ出力する。

作動部２２は、比較部２１での比較結果と、ブレーキ操作入力検出部１５ｃの検出結果に基づいて、安全装置２３を作動させるか否かを判定し、その判定結果に基づいて安全装置２３の作動を制御する。
例えば、比較部２１の比較結果が、自車両の車両状態が適正車両状態にない場合には、安全装置２３の警報部２３ａを作動させてドライバーの注意を喚起し、さらに、ブレーキ操作入力検出部１９によってドライバーのブレーキ操作入力を検出した場合には、安全装置２３のブレーキ制御部２３ｂを作動させてブレーキアシストを実行して、自車両の減速支援を行う。
なお、作動部２２は、比較部２１での比較結果のみに基づいて、安全装置２３を作動させるか否かを判定し、その判定結果に基づいて安全装置２３の作動を行ってもよい。

次に、実施例１におけるドライバー運転特性（減速特性）学習処理について、図２のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップＳ１０１において、自車両の速度が第１の所定値ＶＳ１（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≦ＶＳ１）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、前記第１の所定速度ＶＳ１以下の低速走行時における減速操作を学習対象から除外するためである。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＞ＶＳ１）である場合には、ステップＳ１０２に進み、ナビゲーション情報に基づいて自車両の進路前方所定距離以内に減速必要地点が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（存在せず）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（存在する）である場合には、ステップＳ１０３に進み、ナビゲーション情報に基づき前記減速必要地点は一時停止部であるか否かを判定する。ここで、一時停止部にはＴ字路交差点や十字路交差点等の交差点、および踏み切りが含まれる。

ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（一時停止部）である場合には、ステップＳ１０４に進んで一時停止部に接近状態であると判定し、さらに、ステップＳ１０５に進んで、ドライバーによるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合には、減速特性学習の対象にはならないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合には、ステップＳ１０６に進んでブレーキ操作開始時の車両速度（以下、ブレーキ開始速度と称す）Ｖ１を検出し、さらにステップＳ１０７に進み、車両速度が第２の所定値Ｖ０よりも低いか否かを判定する。この実施例１では、第２の所定値Ｖ０をクリープ速度程度（例えば、５〜１０ｋｍ／ｈ）に設定する。

ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≧Ｖ０）である場合には、ステップＳ１２５に進み、ブレーキ操作終了（ブレーキ操作入力：ＯＦＦ）であるか否かを判定する。ステップＳ１２５における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作継続中）である場合には、ステップＳ１０７に戻る。
ステップＳ１２５における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作終了）である場合には、一時停止部で停止するための減速操作でないとみなして、本ルーチンの実行を一旦終了する。例えば、信号機のある交差点に接近したのでブレーキ操作を行って減速したが、減速中に信号機が青信号に変わったため減速を中止して直進した場合やポンピングブレーキ（図４参照）などがこれに相当する。

ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＜Ｖ０）である場合には、ステップＳ１０８に進み、ブレーキ操作開始から車両速度が第２の所定値Ｖ０に達するまでの時間（以下、ブレーキ操作時間と称す）が所定時間ｔ２以上であるか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ２以上）である場合には、一時停止部で停止するための減速操作が終了したものとみなし、ステップＳ１０９に進み、車両速度が第２の所定値Ｖ０に達した地点から停止地点までの距離が所定距離Ｌ１以下であるか否かを判定する。
なお、車両速度が第２の所定値Ｖ０よりも低くなったときに、一時停止部で停止するための減速操作が終了したものとみなすのは、一般に、ドライバーは交差点手前まで減速操作を行って徐行速度まで減速を行い、ブレーキペダルの踏み込みを維持しながら安全確認地点まで前進し位置調整を行うため、発進操作に移るまでブレーキペダルを踏み続けていることが多く、減速終了地点を正確に特定することができないことが予測されるからである。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（ｔ２未満）である場合には、ポンピングブレーキであるとみなし、減速特性学習の対象から除外するため、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ１以下）である場合には、ステップＳ１１０に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１と第２の所定値Ｖ０との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ０）。
次に、ステップＳ１１１に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶを、ブレーキ開始時から車両速度が第２の所定値に達するまでの所要時間で除算することにより求めることができる。
次に、ステップＳ１１２に進み、ステップＳ１１０で算出した減速量ΔＶとステップＳ１１１で算出した平均減速度を、一時停止部に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、図３は、ナビゲーション情報により自車両の進路方向前方にＴ字路交差点を認識し、ドライバーがブレーキ操作を行って該Ｔ十字路交差点で一時停止した際に減速特性を学習したときの例を示している。

なお、ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ１より大）である場合には、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。このようなケースは、一時停止した先行車列の後に自車両を停止させた場合などが考えられ、このようなときには先行車の減速特性に合わせて減速操作することが多く、学習対象に適さないからである。

一方、ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１１３に進み、ナビゲーション情報に基づき減速必要地点がカーブであるか否かを判定する。
ステップＳ１１３における判定結果が「ＮＯ」（カーブでない）である場合には、減速特性学習の対象にはならないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１１３における判定結果が「ＹＥＳ」である場合にはステップＳ１１４に進んでカーブに接近状態であると判定し、さらに、ステップＳ１１５に進んで、ドライバーによるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ１１５における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合には、減速特性学習の対象にはならないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１１５における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合には、ステップＳ１１６に進んでブレーキ操作開始時の車両速度、すなわちブレーキ開始速度Ｖ１を検出する。
さらに、ステップＳ１１７に進み、ブレーキ操作終了（ブレーキ操作入力：ＯＦＦ）であるか否かを判定する。ステップＳ１１７における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作継続中）である場合には、判定結果が「ＹＥＳ」になるまでステップＳ１１７の処理を繰り返す。
ステップＳ１１７における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作終了）である場合には、ステップＳ１１８に進み、ブレーキ操作終了時の車両速度（以下、ブレーキ終了速度と称す）Ｖ２を検出する。
次に、ステップＳ１１９に進み、ブレーキ終了速度Ｖ２が第３の所定値ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する。

ステップＳ１１９における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ２≦ＶＳ２）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、屈曲部手前における低速走行時減速操作を減速特性学習の対象から除外するためである。
ステップＳ１１９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ２＞ＶＳ２）である場合には、ステップＳ１２０に進み、ブレーキ操作開始からブレーキ操作終了までの時間（以下、ブレーキ継続時間と称す）が所定値ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１２０における判定結果が「ＮＯ」（ｔ１未満）である場合には、ポンピングブレーキであるとみなし（図４参照）、減速特性学習の対象から除外するため、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１２０における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ１以上）である場合には、ステップＳ１２１に進み、ブレーキ操作終了地点からカーブ開始地点までの距離が所定距離Ｌ２以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１２１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ２以下）である場合には、ステップＳ１２２に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１とブレーキ終了速度Ｖ２との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ２）。
次に、ステップＳ１２３に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶをブレーキ継続時間で除算することにより求めることができる。
次に、ステップＳ１２４に進み、ステップＳ１２２で算出した減速量ΔＶとステップＳ１２３で算出した平均減速度を、屈曲部（カーブ）に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、図５は、ナビゲーション情報により自車両の進路方向前方にカーブ（屈曲部）を認識し、ドライバーがカーブ進入ブレーキ操作を行った際に減速特性を学習したときの例を示している。
また、ステップＳ１２１における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ２より大）である場合には、カーブ進入を目的としたブレーキ操作ではなかったとみなし、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。

図６は、一時停止部で学習データ（減速量ΔＶおよび平均減速度）を取得したときの車両速度の時間的変化を示す。なお、図６では、データ数が２つしか示されていないが、実際には一人のドライバーに対し平常時の一時停止部における多数の減速特性データを収集して、そのデータから該ドライバーの一時停止部での減速特性を求める。
図７は、このようにして求めた一時停止部における減速特性を示している。この図７には、代表的な３名のドライバーの一時停止部での減速特性が示されている。Ｐ２は平均的なドライバーの減速特性であり、Ｐ１は比較的に減速度の小さいブレーキ操作をするドライバーの減速特性であり、Ｐ３は比較的に減速度の大きいブレーキ操作をするドライバーの減速特性である。

また、図８は、屈曲部で学習データ（減速量ΔＶおよび平均減速度）を取得したときの車両速度の時間的変化を示す。なお、図８では、データ数が２つしか示されていないが、実際には一人のドライバーに対し平常時の一時停止部における多数の減速特性データを収集して、そのデータから該ドライバーの屈曲部での減速特性を求める。
図９は、このようにして求めた屈曲部における減速特性を示している。この図９には、代表的な３名のドライバーの屈曲部での減速特性が示されている。Ｑ２は平均的なドライバーの減速特性であり、Ｑ１は比較的に減速度の小さいブレーキ操作をするドライバーの減速特性であり、Ｑ３は比較的に減速度の大きいブレーキ操作をするドライバーの減速特性である。

次に、このようにして学習して得たドライバーの減速特性を反映させた安全装置２３の作動制御を、図１０のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップＳ３０１において、道路データ記憶部１１に格納された自車両の進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップＳ３０２に進み、自車両の現在位置、車速を取得する。
次に、ステップＳ３０３に進み、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。

ステップＳ３０３における判定結果が「ＹＥＳ」（カーブ認識）である場合には、ステップＳ３０４に進み、認識したカーブ（以下、認識カーブと略す）における適正通過速度を算出する。
次に、ステップＳ３０５に進み、自車両の速度が適正通過速度よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ３０５における判定結果が「ＮＯ」（適正通過速度以下）である場合には、安全装置２３を作動する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３０５における判定結果が「ＹＥＳ」（適正通過車速より大）である場合には、ステップＳ３０６に進み、自車両の速度から適正通過車速を減算して速度差Δｖを算出する。

次に、ステップＳ３０７に進み、ドライバーの屈曲部での減速特性学習結果に基づいて屈曲部適正減速距離を補正する。ここで、屈曲部適正減速距離とは、平常時と同等のブレーキ操作で減速してカーブ開始地点到達時に適正通過速度にすることができるブレーキ操作開始地点からカーブ開始地点までの距離である。例えば、この走行安全装置１が、図９においてＱ２で示される屈曲部減速特性を基準にして屈曲部適正減速距離（以下、基準屈曲部適正減速距離と称す）が初期設定されている場合に、当該ドライバーの屈曲部での減速特性学習結果が、図９においてＱ１で示される屈曲部減速特性であった場合には、Ｑ１はＱ２よりも減速度が小さいので屈曲部適正減速距離を基準屈曲部適正減速距離よりも大きくなるように補正し、減速度の基準値との差が大きいほど補正量を大きくする。これと逆に、当該ドライバーの屈曲部での減速特性学習結果が、図９においてＱ３で示される屈曲部減速特性であった場合には、Ｑ３はＱ２よりも減速度が大きいので屈曲部適正減速距離を基準屈曲部適正減速距離よりも小さくなるように補正し、減速度の基準値との差が大きいほど補正量を大きくする（すなわち、屈曲部適正減速距離を小さくする）。

次に、ステップＳ３０８に進み、認識カーブまでの距離が補正後の屈曲部適正減速距離以下であるか否かを判定する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＮＯ」（屈曲部適正減速距離より大きい）である場合には、安全装置２３を作動する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＹＥＳ」（屈曲部適正減速距離以下）である場合には、ステップＳ３０９に進み、警報装置を作動させ（警報実行）、ドライバーに注意を喚起する。

次に、ステップＳ３１０に進み、ドライバーによるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ３１０における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合には、ブレーキアシストを実行せず、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３１０における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合は、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ３０６において算出した速度差Δｖに応じてブレーキアシスト量を算出し、さらに、ステップＳ３１２に進み、ブレーキアシストを実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

一方、ステップＳ３０３における判定結果が「ＮＯ」（カーブ認識なし）である場合には、ステップＳ３１３に進み、道路データに基づき、進行方向前方に一時停止地点を認識したか否かを判定する。ステップＳ３１３における判定結果が「ＮＯ」（一時停止地点認識なし）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３１３における判定結果が「ＹＥＳ」（一時停止地点認識）である場合には、ステップＳ３１４に進み、自車両の速度が所定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ３１４における判定結果が「ＮＯ」（所定値以下）である場合には、安全装置２３の作動範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３１４における判定結果が「ＹＥＳ」（所定値より大）である場合には、ステップＳ３１５に進み、自車両の速度から所定車速Ｖ０を減算して速度差Δｖを算出する。ここで、所定車速Ｖ０は前述した第２の所定値Ｖ０と同じであり、クリープ速度程度（例えば、５〜１０ｋｍ／ｈ）に設定する。

次に、ステップＳ３１６に進み、ドライバーの一時停止部での減速特性学習結果に基づいて一時停止部適正減速距離を補正する。ここで、一時停止部適正減速距離とは、平常時と同等のブレーキ操作で減速して一時停止地点到達時に所定車速Ｖ０にすることができるブレーキ操作開始地点から一時停止地点までの距離である。例えば、この走行安全装置１が、図７においてＰ２で示される一時停止部減速特性を基準にして一時停止部適正減速距離（以下、基準一時停止部適正減速距離と称す）が初期設定されている場合に、当該ドライバーの一時停止部での減速特性学習結果が、図７においてＰ１で示される一時停止部減速特性であった場合には、Ｐ１はＰ２よりも減速度が小さいので一時停止部適正減速距離を基準一時停止部適正減速距離よりも大きくなるように補正し、減速度の基準値との差が大きいほど補正量を大きくする。これと逆に、当該ドライバーの一時停止部での減速特性学習結果が、図７においてＰ３で示される屈曲部減速特性であった場合には、Ｐ３はＰ２よりも減速度が大きいので一時停止部適正減速距離を基準一時停止部適正減速距離よりも小さくなるように補正し、減速度の基準値との差が大きいほど補正量を大きくする（すなわち、一時停止部適正減速距離を小さくする）。

次に、ステップＳ３１７に進み、認識した一時停止地点（以下、認識一時停止地点と称す）までの距離が補正後の一時停止部適正減速距離以下であるか否かを判定する。
ステップＳ３１７における判定結果が「ＮＯ」（一時停止部適正減速距離より大きい）である場合には、安全装置２３の作動範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３１７における判定結果が「ＹＥＳ」（一時停止部適正減速距離以下）である場合には、ステップＳ３１８に進み、警報装置を作動させ（警報実行）、ドライバーに注意を喚起する。

次に、ステップＳ３１９に進み、ドライバーによるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ３１９における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合には、ブレーキアシストを実行せず、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３１９における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合は、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ３１５において算出した速度差Δｖに応じてブレーキアシスト量を算出し、さらに、ステップＳ３１２に進み、ブレーキアシストを実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

以上説明するように、実施例１のドライバー運転特性学習装置によれば、ナビゲーション情報に基づいて予め自車両の進路前方に一時停止部あるいは屈曲部の存在を認識した場合に限って、ドライバーの減速特性を学習することができるので、学習頻度を低く抑えることが可能になる。また、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習することができるので、道路属性に応じた減速特性を適正に学習することができ、学習精度が向上する。

また、実施例１の車両の走行安全装置１によれば、一時停止部と屈曲部に分けて学習したドライバーの減速特性に基づいて、屈曲部適正減速距離あるいは一時停止部適正減速距離を補正し、安全装置２３を作動させる必要があるか否かを判定するので、安全装置２３を個々のドライバーに最適なタイミングで作動させることが可能になる。

［実施例２］
次に、この発明に係るドライバー運転特性学習装置の実施例２を図１１から図１８の図面を参照して説明する。
実施例２では、車両状態から自車両が走行した道路を認識し、その認識結果に基づき一時停止部あるいは屈曲部を判別し、これら道路属性に分けてドライバーの減速特性を学習する。
この実施例２におけるドライバー運転特性学習装置５０は自動変速機を備えた車両に搭載されており、ドライバー運転特性学習装置５０は、図１１に示すように、車両状態検出部（車両状態検出手段）５１と、道路認識部（道路認識手段）５２と、道路属性判定部（道路属性判定手段）５３と、減速特性学習部（学習手段）５４とを備えて構成されている。

車両状態検出部５１は、例えば、操舵角（ドライバーが入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサからなる旋回状態検出部５１ａと、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサなどからなる車両速度検出部５１ｂと、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキペダルスイッチセンサなどからなるブレーキ操作入力検出部５１ｃと、自車両のウィンカーの作動状態を検出するウィンカー作動状態検出部５１ｄと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサ（図示略）と、自車両の横加速度（横Ｇ）を検出する横加速度センサ（図示略）等を備えて構成され、各検出信号を道路認識部５２と減速特性学習部５４へ出力する。
なお、旋回状態検出部５１ａは前記横加速度センサによって構成することも可能である。

道路認識部５２は、車両速度検出部５１ｂで検出された自車両の速度およびヨーレートに基づいて自車両の走行軌跡を算出し、自車両が走行した道路形状を認識し、その認識結果を道路属性判定部５３へ出力する。
道路属性判定部５３は、道路認識部５２から入力した道路形状に基づいて、自車両が走行した道路の属性が屈曲部であるか、一時停止部であるか、あるいはそのどちらでもないかを判定し、判定結果を減速特性学習部５４へ出力する。
減速特性学習部５４は、屈曲部減速特性学習部５４ａと一時停止部減速特性学習部５４ｂとを備え、車両状態検出部５１の検出結果と道路属性判定部５３の判定結果に基づいて、道路属性毎に、すなわち、屈曲部と一時停止部に分けてドライバーの減速特性を学習する。

次に、実施例２におけるドライバー運転特性（減速特性）学習処理について、図１２から図１４のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップＳ２０１において自車両の車速およびヨーレートを取得する。
次に、ステップＳ２０２に進み、ステップＳ２０１において取得した車両状態（車速、ヨーレート）に基づいて自車両が走行した道路形状を計測する。
次に、ステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０２における道路形状の計測結果に基づいて、自車両が直線路を走行中であるか否かを判定する。

ステップＳ２０３における判定結果が「ＮＯ」（非直線路）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０３における判定結果が「ＹＥＳ」（直線路）である場合には、ステップＳ２０４に進み、自車両の速度が第１の所定値ＶＳ１（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する。
ステップＳ２０４における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≦ＶＳ１）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、前記第１の所定速度ＶＳ１以下の低速走行時における減速操作を学習対象から除外するためである。

ステップＳ２０４における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＞ＶＳ１）である場合には、ステップＳ２０５に進んで、ドライバーによるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ２０５における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合には、減速特性学習の対象にはならないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０５における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合には、ステップＳ２０６に進み、ブレーキ操作開始時の車両速度、すなわちブレーキ開始速度Ｖ１を検出する。

次に、ステップＳ２０７に進み、ウィンカー操作があるか否かを判定する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ウィンカー操作あり）である場合には、ステップＳ２０８に進み、ブレーキ操作終了（ブレーキ操作入力：ＯＦＦ）であるか否かを判定する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作終了）である場合には、ステップＳ２０９に進み、ブレーキ操作終了時の車両速度、すなわちブレーキ終了速度Ｖ２を検出する。
さらに、ステップＳ２１０に進み、ブレーキ終了速度Ｖ２が第２の所定値Ｖ０よりも低いか否かを判定する。第２の所定値Ｖ０は実施例１における第２の所定値Ｖ０と同じであり、クリープ速度程度（例えば、５〜１０ｋｍ／ｈ）に設定する。
ステップＳ２１０における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ２＜Ｖ０）である場合には、ステップＳ２１１に進み、ブレーキ操作開始から車両速度が第２の所定値Ｖ０に達するまでの時間（以下、ブレーキ操作時間と称す）を計測する。

一方、ステップＳ２０８における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作継続中）である場合には、ステップＳ２１２に進み、車両速度が前記第２の所定値Ｖ０よりも低いか否かを判定する。
ステップＳ２１２における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≧Ｖ０）である場合には、ステップＳ２０８に戻り、ステップＳ２１２における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＜Ｖ０）である場合には、ステップＳ２１１に進む。すなわち、ブレーキ操作継続中に車両速度が前記第２の所定値Ｖ０に達した場合も、ステップＳ２１１に進んで、ブレーキ操作開始から車両速度が第２の所定値Ｖ０に達するまでの時間、すなわちブレーキ操作時間を計測する。

ステップＳ２１１からステップＳ２１３に進み、ブレーキ操作時間が所定時間ｔ２以上であるか否かを判定する。
ステップＳ２１３における判定結果が「ＮＯ」（ｔ２未満）である場合には、ポンピングブレーキであるとみなし、減速特性学習の対象から除外するため、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２１３における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ２以上）である場合には、ステップＳ２１４に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１と第２の所定値Ｖ０との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ０）。
次に、ステップＳ２１５に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶをブレーキ操作時間で除算することにより求めることができる。

次に、ステップＳ２１６に進み、車両速度がＶ０に達した地点から自車両が発進（アクセルペダルセンサ：ＯＮ）した地点までの距離が所定距離Ｌ３以下であるか否かを判定する。
ステップＳ２１６における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ３以下）である場合には、ステップＳ２１７に進み、今回のブレーキ操作は、一時停止交差点において右左折するため一時停止を実行するためのブレーキ操作であったと判断する。
次に、ステップＳ２１８に進み、ステップＳ２１４で算出した減速量ΔＶとステップＳ２１５で算出した平均減速度を、一時停止部に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２１６における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ３より大）である場合には、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。このようなケースは、一時停止した先行車列の後に自車両を停止させた場合などが考えられ、このようなときには先行車の減速特性に合わせて減速操作することが多く、学習対象に適さないからである。

一方、ステップＳ２１０における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ２≧Ｖ０）である場合、すなわち、ブレーキ終了速度Ｖ２が第２の所定値Ｖ０以上である場合には、ステップＳ２２０に進み、車両速度が第３の所定値ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する。
ステップＳ２２０における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≦ＶＳ２）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、屈曲部手前における低速走行時減速操作を減速特性学習の対象から除外するためである。

ステップＳ２２０における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＞ＶＳ２）である場合には、ステップＳ２２１に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１とブレーキ終了速度Ｖ２との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ２）。
次に、ステップＳ２２２に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶを、ブレーキ操作開始からブレーキ操作終了までの時間（すなわち、ブレーキ継続時間）で除算することにより求めることができる。
次に、ステップＳ２２３に進み、自車両の車両状態（操舵角）に基づいて、自車両の旋回状態を検出したか否かを判定する。ステップＳ２２３における判定結果が「ＮＯ」（非旋回状態）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２２３における判定結果が「ＹＥＳ」（旋回状態）である場合には、ステップＳ２２４に進み、ブレーキ操作終了地点から旋回開始地点までの距離が所定距離Ｌ４以下であるか否かを判定する。

ステップＳ２２４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ４以下）である場合には、ステップＳ２２５に進み、今回のブレーキ操作は、屈曲部（右左折交差点）において右左折するために行ったカーブ進入ブレーキ操作であったと判断する。
次に、ステップＳ２２６に進み、ステップＳ２２１で算出した減速量ΔＶとステップＳ２２２で算出した平均減速度を、屈曲部に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、図１５は、自車両が左折予定の十字路交差点に接近したためカーブ進入ブレーキ操作を行った後、車両速度が第２の所定値Ｖ０まで減速することなく該十字路交差点を左折したときに、減速特性を学習した例を示している。
ステップＳ２２４における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ４より大）である場合には、カーブ進入を目的としたブレーキ操作ではなかったとみなし、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。

一方、ステップＳ２０７における判定結果が「ＮＯ」（ウィンカー操作なし）である場合には、ステップＳ２３０に進み、ブレーキ操作終了（ブレーキ操作入力：ＯＦＦ）であるか否かを判定する。
ステップＳ２３０における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作終了）である場合には、ステップＳ２３１に進み、ブレーキ操作終了時の車両速度、すなわちブレーキ終了速度Ｖ２を検出する。
さらに、ステップＳ２３２に進み、ブレーキ終了速度Ｖ２が第２の所定値Ｖ０よりも低いか否かを判定する。
ステップＳ２３２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ２＜Ｖ０）である場合には、ステップＳ２３３に進み、ブレーキ操作開始から車両速度が第２の所定値Ｖ０に達するまでの時間、すなわちブレーキ操作時間を計測する。

一方、ステップＳ２３０における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作継続中）である場合には、ステップＳ２３４に進み、車両速度が前記第２の所定値Ｖ０よりも低いか否かを判定する。
ステップＳ２３４における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≧Ｖ０）である場合には、ステップＳ２３０に戻り、ステップＳ２３４における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＜Ｖ０）である場合には、ステップＳ２３３に進む。すなわち、ブレーキ操作継続中に車両速度が前記第２の所定値Ｖ０に達した場合も、ステップＳ２３３に進んで、ブレーキ操作開始から車両速度が第２の所定値Ｖ０に達するまでの時間、すなわちブレーキ操作時間を計測する。

ステップＳ２３３からステップＳ２３５に進み、ブレーキ操作時間が所定時間ｔ２以上であるか否かを判定する。
ステップＳ２３５における判定結果が「ＮＯ」（ｔ２未満）である場合には、ポンピングブレーキであるとみなし、減速特性学習の対象から除外するため、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２３５における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ２以上）である場合には、ステップＳ２３６に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１と第２の所定値Ｖ０との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ０）。
次に、ステップＳ２３７に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶをブレーキ操作時間で除算することにより求めることができる。

次に、ステップＳ２３８に進み、車両速度がＶ０に達した地点から自車両が発進（アクセルペダルセンサ：ＯＮ）した地点までの距離が所定距離Ｌ３以下であるか否かを判定する。
ステップＳ２３８における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ３以下）である場合には、ステップＳ２３９に進み、今回のブレーキ操作は、一時停止交差点において一時停止を実行するためのブレーキ操作であったと判断する。
次に、ステップＳ２４０に進み、ステップＳ２３６で算出した減速量ΔＶとステップＳ２３７で算出した平均減速度を、一時停止部に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、図１６は、一時停止交差点において一時停止を行ったときに減速特性を学習した例を示しており、一時停止後に直進するか、あるいは右左折するかは、一時停止部に対する減速特性学習には関わりがない。

ステップＳ２３８における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ３より大）である場合には、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。このようなケースは、一時停止した先行車列の後に自車両を停止させた場合などが考えられ、このようなときには先行車の減速特性に合わせて減速操作することが多く、学習対象に適さないからである。

一方、ステップＳ２３２における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ２≧Ｖ０）である場合、すなわち、ブレーキ終了速度Ｖ２が第２の所定値Ｖ０以上である場合には、ステップＳ２５０に進み、車両速度が第３の所定値ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する。
ステップＳ２５０における判定結果が「ＮＯ」（車両速度≦ＶＳ２）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、屈曲部手前における低速走行時減速操作を減速特性学習の対象から除外するためである。

ステップＳ２５０における判定結果が「ＹＥＳ」（車両速度＞ＶＳ２）である場合には、ステップＳ２５１に進み、減速量ΔＶを、ブレーキ開始速度Ｖ１とブレーキ終了速度Ｖ２との速度差として算出する（ΔＶ＝Ｖ１−Ｖ２）。
次に、ステップＳ２５２に進み、平均減速度を算出する。平均減速度は、減速量ΔＶを、ブレーキ操作開始からブレーキ操作終了までの時間、すなわち、ブレーキ継続時間で除算することにより求めることができる。
次に、ステップＳ２５３に進み、自車両の車両状態（操舵角）に基づいて、自車両の旋回状態を検出したか否かを判定する。Ｓ２５３における判定結果が「ＮＯ」である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２５３における判定結果が「ＹＥＳ」（旋回状態検出）である場合には、ステップＳ２５４に進み、ブレーキ操作終了地点から旋回開始地点までの距離が所定距離Ｌ４以下であるか否かを判定する。

ステップＳ２５４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ４以下）である場合には、ステップＳ２５５に進み、今回のブレーキ操作は、屈曲部（カーブ）に進入するために行ったカーブ進入ブレーキ操作であったと判断する。
なお、図１７は、自車両がカーブに接近したためカーブ進入ブレーキ操作を行ったときに減速特性を学習した例を示している。
次に、ステップＳ２５６に進み、ステップＳ２５１で算出した減速量ΔＶとステップＳ２５２で算出した平均減速度を、屈曲部に対する学習データとして取得し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２５４における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ４より大）である場合には、カーブ進入を目的としたブレーキ操作ではなかったとみなし、減速特性学習の対象とせずに、本ルーチンの実行を一旦終了する。
実施例２においても、実施例１の場合と同様に、一時停止部と屈曲部とを区別してドライバーの減速特性を学習することができ、図７に示すような一時停止部に対する減速特性と、図９に示すような屈曲部に対する減速特性を得ることができる。

図１８は、この実施例２において、車両状態と道路属性と減速特性学習の有無の関係をまとめたものである。
一時停止の必要がない場合としては、カーブだけでなく一時停止の必要がない交差点も含まれる。さらに、一時停止の必要のない交差点には、信号機のある交差点でその信号機が青信号である場合も含まれる。
一時停止の必要がある場合としては、一時停止交差点や踏み切り地点が含まれる。

カーブは、車両状態から減速操作が検出され、減速後の旋回挙動が検出され、ウィンカー操作が検出されない場合に、自車両が該カーブへの進入ブレーキ操作を行ったと判断されて、屈曲部における減速特性学習の対象とされる。
一時停止の必要がない交差点は、車両状態から減速操作が検出され、減速後の旋回挙動が検出され、ウィンカー操作が検出された場合に、自車両が該交差点を右左折したと判断されて、屈曲部における減速特性学習の対象とされる。
また、一時停止の必要のない交差点は、車両状態から減速操作および減速後の旋回挙動が検出されず、ウィンカー操作が検出されない場合に、自車両が該交差点を直進したと判断されて、減速特性学習の対象とされない。

一時停止交差点は、車両状態から減速操作が検出され、減速後の旋回挙動が検出され、ウィンカー操作が検出された場合に、自車両が該交差点を一時停止後に右左折したと判断されて、一時停止部における減速特性学習の対象とされる。
また、一時停止交差点および踏み切り地点は、車両状態から減速操作が検出され、減速後の旋回挙動が検出されず、ウィンカー操作が検出されない場合に、自車両が該交差点あるいは踏み切り地点を一時停止後に直進したと判断されて、一時停止部における減速特性学習の対象とされる。

以上説明するように、実施例２のドライバー運転特性学習装置によれば、車両状態から自車両が走行した道路を認識し、認識した道路が一時停止部あるいは屈曲部であると認識した場合に限って、ドライバーの減速特性を学習することができるので、学習頻度を低く抑えることが可能になる。また、一時停止部と屈曲部に分けてドライバーの減速特性を学習することができるので、道路属性に応じた減速特性を適正に学習することができ、学習精度が向上する。

この発明に係る実施例１のドライバー運転特性学習装置を備えた車両の走行安全装置の機能ブロック図である。 実施例１においてドライバー運転特性学習処理を示すフローチャートである。 実施例１においてＴ字路交差点で一時停止した際に減速特性を学習した場合を説明する図である。 実施例１において学習対象外となるポンピングブレーキを説明する図である。 実施例１においてカーブ進入ブレーキ操作を行った際に減速特性を学習した場合を説明する図である。 一時停止部で減速特性を学習したときの車両速度の時間的変化を示す図である。 一時停止部における減速特性の一例を示す図である。 屈曲部で減速特性を学習したときの車両速度の時間的変化を示す図である。 屈曲部における減速特性の一例を示す図である。 実施例１において安全装置の作動制御を示すフローチャートである。 この発明に係る実施例２のドライバー運転特性学習装置の機能ブロック図である。 実施例２においてドライバー運転特性学習処理を示すフローチャート（その１）である。 実施例２においてドライバー運転特性学習処理を示すフローチャート（その２）である。 実施例２においてドライバー運転特性学習処理を示すフローチャート（その３）である。 実施例２において十字路交差点を減速しながら左折した際に減速特性を学習した場合を説明する図である。 実施例２において一時停止交差点で一時停止した際に減速特性を学習した場合を説明する図である。 実施例２においてカーブ進入ブレーキ操作を行った際に減速特性を学習した場合を説明する図である。 実施例２において車両状態と道路属性と減速特性学習の有無の関係を示す図である。

符号の説明

１ 車両の走行安全装置
２ ナビゲーション情報処理部（ドライバー運転特性学習装置）
３ ドライバー運転特性学習部（ドライバー運転特性学習装置）
１１ 道路データ記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 道路認識部（道路認識手段）
１４ 道路属性判定部（道路属性判定手段）
１５ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１８ 減速特性学習部（学習手段）
２０ 適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）
２１ 比較部（比較手段）
２２ 作動部（作動手段）
２３ 安全装置
５０ ドライバー運転特性学習装置
５１ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
５２ 道路認識部（道路認識手段）
５３ 道路属性判定部（道路属性判定手段）
５４ 減速特性学習部（学習手段）

Claims (11)

1. 自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
   前記車両状態検出手段の出力に基づき自車両が走行した道路を認識する道路認識手段と、
   前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段と、
   を備えたドライバー運転特性学習装置において、
   前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段を備え、
   前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習することを特徴とするドライバー運転特性学習装置。
2. 道路データを記憶する記憶手段と、
   自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
   自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路を認識する道路認識手段と、
   前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段と、
   を備えたドライバー運転特性学習装置において、
   前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段を備え、
   前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習することを特徴とするドライバー運転特性学習装置。
3. 前記学習手段は、道路属性判定手段により道路の属性が屈曲部と判定された場合には、該屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの減速特性をドライバーの減速特性として学習することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のドライバー運転特性学習装置。
4. 前記学習手段は、前記屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの平均減速度に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする請求項３に記載のドライバー運転特性学習装置。
5. 前記学習手段は、前記屈曲部に対するドライバーの減速操作開始時から減速操作終了時までの減速量に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のドライバー運転特性学習装置。
6. 前記学習手段は、道路属性判定手段により道路の属性が一時停止部と判定された場合には、該一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの減速特性をドライバーの減速特性として学習することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のドライバー運転特性学習装置。
7. 前記学習手段は、前記一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの平均減速度に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする請求項６に記載のドライバー運転特性学習装置。
8. 前記学習手段は、前記一時停止部に対するドライバーの減速操作開始時から所定車速以下となるまでの減速量に基づいてドライバーの減速特性を学習することを特徴とする請求項６または請求項７に記載のドライバー運転特性学習装置。
9. 前記所定車速は自動変速機を備えた車両におけるクリープ走行速度と略等しいことを特徴とする請求項７または請求項８に記載のドライバー運転特性学習装置。
10. 道路属性判定手段により道路の属性が屈曲部と判定された場合には、前記学習手段は、ブレーキ操作が所定時間以上継続しない場合もしくはブレーキ操作終了時の車速が所定値以下の場合に学習を行わないことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のドライバー運転特性学習装置。
11. 道路データを記憶する記憶手段と、
    自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
    自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
    前記記憶手段に憶された前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路を認識する道路認識手段と、
    前記道路認識手段が認識した前記道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
    前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
    前記比較手段による比較結果において自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と、
    を備える車両の走行安全装置であって、
    前記車両状態検出手段の出力に基づき、前記道路認識手段により認識された道路に対するドライバーの減速特性を学習する学習手段と、
    前記道路認識手段により認識された道路の属性が少なくとも屈曲部もしくは一時停止部であるか否か判定する道路属性判定手段と、を備え、
    前記学習手段は、前記道路属性判定手段により前記道路の属性が屈曲部もしくは一時停止部と判定された場合には該判定された道路の属性に対応してドライバーの減速特性を学習し、
    前記作動手段は、前記学習手段の学習結果に基づいて安全装置の作動を行うことを特徴とする車両の走行安全装置。

Images