JP2019144841A - 自律走行システム - Google Patents
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Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
Description
10 :ショベル
20 :ダンプトラック
21 :車体フレーム
22 :前輪
23 :後輪
24 :荷台
25G :アンテナ
25L :無線LANアンテナ
26 :車載通信端末装置
27 :運転室
29 :ホイストシリンダ
31 :管制サーバ
40 :無線通信回線
70 :積込場
80 :放土場
205 :操舵角センサ
206a :圧力センサ
206b :圧力センサ
206c :圧力センサ
206d :圧力センサ
208 :速度センサ
209 :GPSセンサ
220 :荷重計測装置
231 :CPU
232 :ROM
233 :RAM
234 :HDD
235 :外部インターフェース
236 :バス
240 :車両側無線通信装置
250 :走行駆動装置
251 :ブレーキ
252 :操舵モータ
253 :走行モータ
Claims (2)
- 自律走行するダンプトラック、及び当該ダンプトラックに無線通信回線を介して接続されたコンピュータからなる管制サーバを含む自律走行システムであって、
前記ダンプトラックは、コンピュータからなる車載通信端末装置と、当該車載通信端末装置に其々接続された荷重計測装置、GPSセンサ、操舵角センサ、車両側無線通信装置、及び走行駆動装置を搭載し、
前記走行駆動装置は、ブレーキ、操舵モータ、及び走行モータを含んで構成され、
前記車載通信端末装置は、
前記荷重計測装置から取得した積載荷重情報と、前記GPSセンサから取得した前記ダンプトラックの位置情報と、前記操舵角センサから取得した前記ダンプトラックの操舵角情報と、前記ダンプトラックを固有に識別する車両識別情報とを関連付けた車両ステータス情報を生成する車両ステータス情報生成部と、
前記位置情報及び前記管制サーバから受信した走行経路情報を照合し、前記走行経路情報が示す目標軌道に追従して前記ダンプトラックを自律走行させたるための制御信号を前記走行駆動装置に出力する自律走行制御部と、
前記車両ステータス情報を前記管制サーバに送信し、前記走行経路情報を受信する制御を行う車両側通信制御部と、を含み、
前記管制サーバは、サーバ側無線通信装置に接続され、
前記車両ステータス情報を前記車載通信端末装置から受信し、前記走行経路情報を送信する制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記ダンプトラックの単位時間当たりの操舵角の変位量を示す操舵角速度及び前記ダンプトラックの積載荷重の関係を示す操舵角速度決定情報を記憶する操舵角速度決定情報記憶部と、
前記車両ステータス情報に含まれる積載荷重情報に対応する操舵角速度を前記操舵角速度決定情報から読み出す操舵角速度決定部と、
前記車両識別情報に関連付けて前記ダンプトラックの横重力加速度閾値及び最小旋回半径を規定した車両スペック情報を記憶する車両スペック情報記憶部と、
前記ダンプトラックの前記車両識別情報に関連付けられた前記横重力加速度閾値と前記最小旋回半径以上の半径を用いて前記ダンプトラックの速度を算出し、当該速度及び決定された前記操舵角速度を基に曲線形状の半径を算出する曲線半径算出部と、
前記算出された曲線形状の半径を含む前記ダンプトラックの走行経路を生成する走行経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする自律走行システム。 - 自律走行するダンプトラック、及び当該ダンプトラックに無線通信回線を介して接続されたコンピュータからなる管制サーバを含む自律走行システムであって、
前記ダンプトラックは、コンピュータからなる車載通信端末装置と、当該車載通信端末装置に其々接続されたGPSセンサ、操舵角センサ、車両側無線通信装置、及び走行駆動装置を搭載し、
前記走行駆動装置は、ブレーキ、操舵モータ、及び走行モータを含んで構成され、
前記車載通信端末装置は、
前記GPSセンサから取得した前記ダンプトラックの位置情報と、前記操舵角センサから取得した前記ダンプトラックの操舵角情報と、前記ダンプトラックを固有に識別する車両識別情報とを関連付けた車両ステータス情報を生成する車両ステータス情報生成部と、
前記位置情報及び前記管制サーバから受信した走行経路情報を照合し、前記走行経路情報が示す目標軌道に追従して前記ダンプトラックを自律走行させたるための制御信号を前記走行駆動装置に出力する自律走行制御部と、
前記車両ステータス情報を前記管制サーバに送信し、前記走行経路情報を受信する制御を行う車両側通信制御部と、を含み、
前記管制サーバは、サーバ側無線通信装置に接続され、
前記ダンプトラックが稼働する鉱山の地図情報を記憶するサーバ側地図情報記憶部と、
前記車両ステータス情報を前記車載通信端末装置から受信し、前記走行経路情報を送信する制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記ダンプトラックの単位時間当たりの操舵角の変位量を示す操舵角速度及び前記ダンプトラックの積載荷重の関係を示す操舵角速度決定情報を記憶する操舵角速度決定情報記憶部と、
前記車両ステータス情報に含まれる位置情報を前記地図情報に照合して、前記ダンプトラックの積載荷重情報を決定し、当該積載荷重情報に対応する操舵角速度を前記操舵角速度決定情報から読み出す操舵角速度決定部と、
前記車両識別情報に関連付けて前記ダンプトラックの横重力加速度閾値及び最小旋回半径を規定した車両スペック情報を記憶する車両スペック情報記憶部と、
前記ダンプトラックの前記車両識別情報に関連付けられた前記横重力加速度閾値と前記最小旋回半径以上の半径を用いて前記ダンプトラックの速度を算出し、当該速度及び決定された前記操舵角速度を基に曲線形状の半径を算出する曲線半径算出部と、
前記算出された曲線形状の半径を含む前記ダンプトラックの走行経路を生成する走行経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする自律走行システム。
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