JP2017090339A - 位置記録装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】道路地図に登録されていない道路を走行している場合であっても、距離間隔を適切に設定する【解決手段】車両位置記録装置1は、自車両の現在位置を示す位置情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、自車両が走行している道路の曲率半径を算出するために位置情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、直近に取得された3つの位置情報を用いて曲率半径を算出し、算出された曲率半径を設定曲率半径とする。設定曲率半径は、位置情報を記録するために設定される曲率半径である。車両位置記録装置1は、算出された設定曲率半径との間で正の相関を有するように設定された相関関係に基づいて、記録距離間隔を算出する。車両位置記録装置1は、算出された記録距離間隔を自車両が移動する毎に、取得された位置情報をデータ記憶部4に記録する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両の位置を記録する位置記録装置に関する。
特許文献1に記載されているように、車両に搭載された車載装置が車両の走行軌跡を記録する場合に、道路形状の曲率に応じて、車両の位置を記録する距離間隔を切り換える技術が知られている。
しかし、特許文献1に記載の技術では、1秒ごとに測定した現在位置を自己のデジタル地図上にマップマッチングして走行中の道路を特定し、道路の曲率の範囲とリサンプル区間長との関係を規定したテーブルを用いて、走行中の道路の曲率から距離間隔を設定する。このため、道路地図に登録されていない道路を車両が走行している場合には、距離間隔を道路の曲率に応じて適切に設定することができないという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、道路地図に登録されていない道路を走行している場合であっても、距離間隔を適切に設定することができる技術を提供することを目的とする。
本発明の位置記録装置(1)は、位置取得部(S220)と、情報取得部(S20,S410,S510)と、曲率半径算出部(S30,S310,S430,S520,S530)と、間隔算出部(S50,S320,S440)と、記録部(S210,S240)とを備える。
位置取得部は、自車両の現在位置を示す位置情報を繰り返し取得する。情報取得部は、自車両が走行している道路の曲率半径を算出するために予め設定された算出用情報を繰り返し取得する。曲率半径算出部は、情報取得部が取得した算出用情報を用いて、位置情報を記録するために設定され且つ道路の曲率半径を示す設定曲率半径を算出する。間隔算出部は、曲率半径算出部により算出された設定曲率半径との間で正の相関を有するように設定された相関関係に基づいて、位置情報を記録するために設定される記録距離間隔を算出する。記録部は、間隔算出部により算出された記録距離間隔を自車両が移動する毎に、位置取得部により取得された位置情報を記録する。
なお、「設定曲率半径と記録距離間隔との間で正の相関を有する」とは、設定曲率半径が長くなるのに伴い、記録距離間隔が連続的に長くなることだけではなく、段階的に長くなることも含む。
このように構成された本発明の位置記録装置は、曲率半径を算出するために予め設定された算出用情報を繰り返し取得することにより、自車両が走行している道路の曲率半径を算出し、上記相関関係に基づいて記録距離間隔を算出する。
このため、本発明の位置記録装置は、道路地図に登録されていない道路を走行している場合であっても、記録距離間隔を道路の曲率半径に応じて適切に設定することができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[第1実施形態]
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車両位置記録装置1は、車両に搭載されており、図1に示すように、GPS受信機2、車速センサ3、データ記憶部4、操作入力部5および制御部10を備える。以下、車両位置記録装置1が搭載された車両を自車両という。
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車両位置記録装置1は、車両に搭載されており、図1に示すように、GPS受信機2、車速センサ3、データ記憶部4、操作入力部5および制御部10を備える。以下、車両位置記録装置1が搭載された車両を自車両という。
GPS受信機2は、GPS用の人工衛星からの送信電波を受信して自車両の位置座標を検出する。GPSは、Global Positioning Systemの略である。
車速センサ3は、自車両の走行速度を検出する。
車速センサ3は、自車両の走行速度を検出する。
データ記憶部4は、各種データを記憶するための記憶装置であり、本実施形態では例えばハードディスクドライブである。
操作入力部5は、車両位置記録装置1に設置された図示しない処理開始スイッチおよび処理終了スイッチを介して行われた入力操作を特定するための入力操作情報を出力する。
操作入力部5は、車両位置記録装置1に設置された図示しない処理開始スイッチおよび処理終了スイッチを介して行われた入力操作を特定するための入力操作情報を出力する。
制御部10は、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。マイクロコンピュータの各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ROMが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。そして制御部10は、GPS受信機2、車速センサ3および操作入力部5からの入力に基づいて各種処理を実行し、データ記憶部4を制御する。
このように構成された車両位置記録装置1において、制御部10は、後述する間隔設定処理と位置記録処理を実行する。なお、制御部10が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
次に、間隔設定処理の手順を説明する。間隔設定処理は、処理開始スイッチが操作されると実行される処理である。
間隔設定処理が実行されると、制御部10は、図2に示すように、まずS10にて、GPS受信機2から自車両の位置座標を示す情報(以下、GPS位置情報)を前回取得してから、予め設定された実行周期が経過したか否かを判断する。本実施形態では、実行周期は例えば10msである。ここで、実行周期が経過していない場合には、S10の処理を繰り返すことにより、実行周期が経過するまで待機する。そして実行周期が経過すると、S20にて、GPS受信機2からGPS位置情報を取得して一時記憶メモリに記憶する。本実施形態では、一時記憶メモリは、例えば制御部10のマイクロコンピュータに搭載されたRAMである。
間隔設定処理が実行されると、制御部10は、図2に示すように、まずS10にて、GPS受信機2から自車両の位置座標を示す情報(以下、GPS位置情報)を前回取得してから、予め設定された実行周期が経過したか否かを判断する。本実施形態では、実行周期は例えば10msである。ここで、実行周期が経過していない場合には、S10の処理を繰り返すことにより、実行周期が経過するまで待機する。そして実行周期が経過すると、S20にて、GPS受信機2からGPS位置情報を取得して一時記憶メモリに記憶する。本実施形態では、一時記憶メモリは、例えば制御部10のマイクロコンピュータに搭載されたRAMである。
そしてS30にて、直近で取得した3つのGPS位置情報を用いて、自車両が走行する道路の曲率半径を算出する。例えば図3に示すように、自車両MCの車両位置記録装置1が、位置P1からGPS位置情報の取得を開始して、早く取得した順から位置P1,P2,P3,P4,P5,P6のGPS位置情報が取得されたとする。そして、位置P6のGPS位置情報が現時点で最新のGPS位置情報であるとする。
この場合には、図4に示すように、取得されたGPS位置情報は、GPS位置情報の取得を開始した位置を基点としたX座標位置およびY座標位置に変換された後に、GPS位置情報の取得を開始した時刻を基点とした経過時間[ms]と、算出された曲率半径とに対応付けられて一時記憶メモリに記憶される。なお、X座標の軸は緯線に平行となり、Y座標の軸は経線に平行となるように設定されている。図4の列R1に記載されている「1」,「2」,「3」,「4」,「5」,「6」はそれぞれ、図3の位置P1,P2,P3,P4,P5,P6に対応している。
例えば、位置P6のGPS位置情報が現時点で最新のGPS位置情報であるとすると、S30では、図5に示すように、位置P4,P5,P6のGPS位置情報を用いて曲率半径を算出する。例えば、まず、位置P4と位置P5とを結ぶ直線CL45について、直線CL45の中点から直線CL45に対して垂直な直線VL45を引く。同様に、位置P5と位置P6とを結ぶ直線CL56について、直線CL56の中点から直線CL56に対して垂直な直線VL56を引く。そして、直線VL45と直線VL56との交点IP6を中心点とする。そして、交点IP6を中心として、位置P4,P5,P6と交わる円を求め、この円の半径を、位置P6における曲率半径とする。
S30の処理が終了すると、図2に示すように、S40にて、S30で算出された曲率半径が無限大であるか否かを判断する。ここで、曲率半径が無限大ではない場合には、S50にて、記録距離間隔を算出する。具体的には、記録距離間隔をL[m]、S30で算出された曲率半径をR[m]、計測位置精度をp1[m]として、下式(1)により算出する。
L = 2×R×acos{1−(p1/R))} ・・・(1)
計測位置精度p1は、図6に示すように、例えば、直線CL56と、S30で算出された曲率半径を有する円C6で位置P5と位置P6とを結ぶ場合の円弧CA56との間の距離の最大値である。
計測位置精度p1は、図6に示すように、例えば、直線CL56と、S30で算出された曲率半径を有する円C6で位置P5と位置P6とを結ぶ場合の円弧CA56との間の距離の最大値である。
S50の処理が終了すると、図2に示すように、S60にて、記録時間間隔を算出する。具体的には、記録時間間隔をTd[s]とし、車速センサ3で検出された走行速度をV[km/h]として、下式(2)により算出する。
Td = L/(V×1000/3600) ・・・(2)
そしてS70にて、S60で算出された記録時間間隔を設定する。次にS80にて、制御部10のRAMに設けられた記録許可フラグをセットし、S90に移行する。
そしてS70にて、S60で算出された記録時間間隔を設定する。次にS80にて、制御部10のRAMに設けられた記録許可フラグをセットし、S90に移行する。
またS40にて、曲率半径が無限大である場合には、S100にて、記録許可フラグをクリアし、S90に移行する。
そしてS90に移行すると、処理を終了させるか否かを判断する。具体的には、例えば、処理終了スイッチが操作された場合に、処理を終了させると判断し、処理終了スイッチが操作されていない場合に、処理を終了させないと判断する。ここで、処理を終了させないと判断した場合には、S10に移行する。一方、処理を終了させると判断した場合には、間隔設定処理を終了する。
そしてS90に移行すると、処理を終了させるか否かを判断する。具体的には、例えば、処理終了スイッチが操作された場合に、処理を終了させると判断し、処理終了スイッチが操作されていない場合に、処理を終了させないと判断する。ここで、処理を終了させないと判断した場合には、S10に移行する。一方、処理を終了させると判断した場合には、間隔設定処理を終了する。
次に、位置記録処理の手順を説明する。位置記録処理は、処理開始スイッチが操作されると実行される処理である。
位置記録処理が実行されると、制御部10は、図7に示すように、まずS210にて、GPS位置情報を前回取得してから、S70で設定される記録時間間隔が経過したか否かを判断する。ここで、記録時間間隔が経過していない場合には、S210の処理を繰り返すことにより、記録時間間隔が経過するまで待機する。そして記録時間間隔が経過すると、S220にて、GPS受信機2からGPS位置情報を取得する。
位置記録処理が実行されると、制御部10は、図7に示すように、まずS210にて、GPS位置情報を前回取得してから、S70で設定される記録時間間隔が経過したか否かを判断する。ここで、記録時間間隔が経過していない場合には、S210の処理を繰り返すことにより、記録時間間隔が経過するまで待機する。そして記録時間間隔が経過すると、S220にて、GPS受信機2からGPS位置情報を取得する。
そしてS230にて、記録許可フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、記録許可フラグがセットされている場合には、S240にて、S220で取得したGPS位置情報をデータ記憶部4に記録して、S250に移行する。一方、記録許可フラグがセットされていない場合には、S250に移行する。
そしてS250に移行すると、S90と同様にして、処理を終了させるか否かを判断する。ここで、処理を終了させないと判断した場合には、S210に移行する。一方、処理を終了させると判断した場合には、位置記録処理を終了する。
このように構成された車両位置記録装置1を搭載した自車両が、曲率半径が100mである円形の道路と、曲率半径が200mである円形の道路を交互に走行するとする。またデータ記憶部4は、GPS位置情報をdouble型で1GByteだけ記憶することができるとする。また、計測位置精度p1が0.1mであるとする。この場合において、GPS位置情報を1GByte記録するまでに自車両が走行することができる距離を以下に示す。
1GByteに記憶することができるデータ数は、約1億3400万である。そして、曲率半径が100mである円形の道路を走行する場合の記録距離間隔Lは、上式(1)より、8.945mである。このため、曲率半径が100mである円形の道路の形状を再現するために必要なデータ数は70である。また、曲率半径が200mである円形の道路を走行する場合の記録距離間隔Lは、12.649mである。このため、曲率半径が200mである円形の道路の形状を再現するために必要なデータ数は100である。以上より、1GByte分のGPS位置情報を記憶するために、自車両は、曲率半径が100mの道路と200mの道路をそれぞれ約789000周走行することができる。
一方、曲率半径が100mの道路と200mの道路とで記録距離間隔Lを変えない場合には、計測位置精度p1を0.1mとするために、記録距離間隔Lを8.945mで固定する必要がある。この場合には、1GByte分のGPS位置情報を記憶するために、車両は、曲率半径が100mの道路と200mの道路をそれぞれ約639000周走行することができる。
したがって、記録距離間隔Lを可変にすることにより、走行距離を約1.23倍長くすることができる。換言すると、同じ長さの道路の形状を再現するために、データ量を約18.7%削減することができる。
このように構成された車両位置記録装置1は、自車両の現在位置を示すGPS位置情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、自車両が走行している道路の曲率半径を算出するためにGPS位置情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、直近に取得された3つのGPS位置情報を用いて曲率半径を算出し、算出された曲率半径を設定曲率半径とする。設定曲率半径は、GPS位置情報を記録するために設定される曲率半径である。車両位置記録装置1は、算出された設定曲率半径との間で正の相関を有するように設定された相関関係に基づいて、記録距離間隔を算出する。この相関関係は、上式(1)で表される。車両位置記録装置1は、算出された記録距離間隔を自車両が移動する毎に、取得されたGPS位置情報をデータ記憶部4に記録する。
このように車両位置記録装置1は、GPS位置情報を繰り返し取得することにより、自車両が走行している道路の曲率半径を算出し、上記相関関係に基づいて記録距離間隔を算出する。
このため、車両位置記録装置1は、道路地図に登録されていない道路を走行している場合であっても、記録距離間隔を道路の曲率半径に応じて適切に設定することができる。
また、上式(1)を用いて記録距離間隔を算出することにより、記録したGPS位置情報を用いて再現された道路の形状と、実際の道路の形状との相違を、計測位置精度p1以下に抑えることができる。
また、上式(1)を用いて記録距離間隔を算出することにより、記録したGPS位置情報を用いて再現された道路の形状と、実際の道路の形状との相違を、計測位置精度p1以下に抑えることができる。
以上説明した実施形態において、車両位置記録装置1は位置記録装置、S220の処理は位置取得部、S20の処理は情報取得部、S30の処理は曲率半径算出部、S50の処理は間隔算出部、S210,S240の処理は記録部に相当する。
また、GPS位置情報は位置情報、GPS位置情報は算出用情報、S30で算出される曲率半径は設定曲率半径、式(1)は相関関係に相当する。
[第2実施形態]
以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[第2実施形態]
以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
第2実施形態の車両位置記録装置1は、間隔設定処理が変更された点が第1実施形態と異なる。
第2実施形態の間隔設定処理は、S50の処理が省略された点と、S310,S320の処理が追加された点が第1実施形態と異なる。
第2実施形態の間隔設定処理は、S50の処理が省略された点と、S310,S320の処理が追加された点が第1実施形態と異なる。
すなわち、図8に示すように、S40にて、曲率半径が無限大ではない場合には、S310にて、予測曲率半径を算出する。具体的には、まず、直近で取得した3つのGPS位置情報に対応する曲率半径の変化を算出する。例えば、位置P6のGPS位置情報が現時点で最新のGPS位置情報であるとすると、図9に示すように、位置P4,P5,P6における曲率半径変化量を算出する。位置P4における曲率半径変化量は、位置P4における曲率半径から、位置P3における曲率半径を減算することにより算出される。同様に、位置P5,P6における曲率半径変化量はそれぞれ、位置P5,P6における曲率半径から、位置P4,P5における曲率半径を減算することにより算出される。さらに、算出された3つの位置における曲率半径変化量の平均値を算出する。そして、位置P6における曲率半径と、算出された曲率半径変化量の平均値とを加算し、この加算値を予測曲率半径とする。図9に示す図表では、「31.1185」と記載されている数字が予測曲率半径である。
S310の処理が終了すると、図8に示すように、S320にて、記録距離間隔Lを算出する。具体的には、S310で算出された予測曲率半径をRp[m]として、下式(3)により算出する。そしてS320の処理が終了すると、S60に移行する。
L = 2×Rp×acos{1−(p1/Rp))} ・・・(3)
このように構成された車両位置記録装置1は、取得されたGPS位置情報を用いて、現時点における曲率半径と、現時点より過去の時点における2つの曲率半径を算出することにより、曲率半径の変化量を算出する。そして車両位置記録装置1は、現時点における曲率半径と曲率半径変化量とに基づいて、現時点よりも時間が経過した時点における曲率半径を予測曲率半径として算出し、算出された予測曲率半径を設定曲率半径とする。
このように構成された車両位置記録装置1は、取得されたGPS位置情報を用いて、現時点における曲率半径と、現時点より過去の時点における2つの曲率半径を算出することにより、曲率半径の変化量を算出する。そして車両位置記録装置1は、現時点における曲率半径と曲率半径変化量とに基づいて、現時点よりも時間が経過した時点における曲率半径を予測曲率半径として算出し、算出された予測曲率半径を設定曲率半径とする。
これにより、車両位置記録装置1は、現時点よりも時間が経過した時点においてGPS位置情報を記録するタイミングを決めるための記録距離間隔を、現時点の曲率半径ではなく、現時点よりも時間が経過した時点における曲率半径である予測曲率半径を用いて算出することができる。このため、車両位置記録装置1は、現時点の曲率半径を用いる場合よりも、実際の道路の曲率半径を反映した記録距離間隔を算出することができる。これにより、車両位置記録装置1は、記録したGPS位置情報を用いて再現された道路の形状と、実際の道路の形状との相違を小さくすることができる。
以上説明した実施形態において、S310の処理は曲率半径算出部、S320の処理は間隔算出部、S310で算出される予測曲率半径は設定曲率半径に相当する。
[第3実施形態]
以下に本発明の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[第3実施形態]
以下に本発明の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
第3実施形態の車両位置記録装置1は、車両位置記録装置1の構成と間隔設定処理が変更された点が第1実施形態と異なる。
第3実施形態の車両位置記録装置1は、図10に示すように、操舵角センサ6が追加された点が第1実施形態と異なる。操舵角センサ6は、運転者のステアリング操作時における前輪の操舵角を検出する。そして制御部10は、GPS受信機2、車速センサ3、操作入力部5および操舵角センサ6からの入力に基づいて各種処理を実行し、データ記憶部4を制御する。
第3実施形態の車両位置記録装置1は、図10に示すように、操舵角センサ6が追加された点が第1実施形態と異なる。操舵角センサ6は、運転者のステアリング操作時における前輪の操舵角を検出する。そして制御部10は、GPS受信機2、車速センサ3、操作入力部5および操舵角センサ6からの入力に基づいて各種処理を実行し、データ記憶部4を制御する。
第3実施形態の間隔設定処理は、S20,S30,S40,S50の処理が省略された点と、S410,S420,S430,S440の処理が追加された点が第1実施形態と異なる。
すなわち、図11に示すように、S10にて、実行周期が経過したと判断した場合に、S410にて、操舵角センサ6から、操舵角を示す情報(以下、操舵角情報)を取得して一時記憶メモリに記憶する。そしてS420にて、S410で取得された操舵角情報が示す操舵角が0度であるか否かを判断する。ここで、操舵角が0度である場合には、S100に移行する。一方、操舵角が0度ではない場合には、S430にて、S410で取得された操舵角情報を用いて、自車両が走行する道路の曲率半径を算出する。
図12に示すように、取得した操舵角情報が示す操舵角[rad]は、時系列で、操舵角情報の取得を開始した時刻を基点とした経過時間[ms]に対応付けられて一時記憶メモリに記憶される。
S430では、予め設定された対応関係に基づいて、操舵角情報が示す操舵角に対応する外側前輪切れ角[rad]を算出し、図12に示すように、この外側前輪切れ角を、操舵角に対応付けて一時記憶メモリに記憶する。
図13に示すように、自車両MCの回転半径を曲率半径R[m]とし、自車両のホイールベースをW[m]とし、外側前輪切れ角をθ[rad]として、アッカーマン理論に基づき下式(4)により曲率半径Rを算出する。
R = W/sinθ ・・・(4)
S430の処理が終了すると、図11に示すように、S440にて、記録距離間隔を算出する。具体的には、記録距離間隔をL[m]、S430で算出された曲率半径をR[m]、計測角度精度をp2[rad]として、下式(5)により算出する。
S430の処理が終了すると、図11に示すように、S440にて、記録距離間隔を算出する。具体的には、記録距離間隔をL[m]、S430で算出された曲率半径をR[m]、計測角度精度をp2[rad]として、下式(5)により算出する。
L = R×p2 ・・・(5)
計測角度精度p2は、図14に示すように、S430で算出された曲率半径Rを有する円Crの円周上に2点P31,P32を設定し、点P31の接線ベクトルV31と点P32の接線ベクトルV32との成す角度で定義される。
計測角度精度p2は、図14に示すように、S430で算出された曲率半径Rを有する円Crの円周上に2点P31,P32を設定し、点P31の接線ベクトルV31と点P32の接線ベクトルV32との成す角度で定義される。
S440の処理が終了すると、図11に示すように、S60に移行する。
このように構成された車両位置記録装置1は、車両における前輪の操舵角を示す操舵角情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、直近に取得された1つの操舵角情報を用いて曲率半径を算出し、算出された曲率半径を設定曲率半径とする。
このように構成された車両位置記録装置1は、車両における前輪の操舵角を示す操舵角情報を繰り返し取得する。車両位置記録装置1は、直近に取得された1つの操舵角情報を用いて曲率半径を算出し、算出された曲率半径を設定曲率半径とする。
このように車両位置記録装置1は、少なくとも現時点の操舵角情報を用いて曲率半径を算出することができ、過去の操舵角情報を用いることなく曲率半径を算出することが可能となる。このため、車両位置記録装置1は、曲率半径を算出する処理の負荷を低減することができる。
また、上式(2)を用いて記録距離間隔を算出することにより、記録したGPS位置情報を用いて再現された道路の形状と、実際の道路の形状との相違を、計測角度精度p2[rad]以下に抑えることができる。
以上説明した実施形態において、S410の処理は情報取得部、S430の処理は曲率半径算出部、S440の処理は間隔算出部である。
また、操舵角情報は算出用情報、S430で算出される曲率半径は設定曲率半径、式(5)は相関関係に相当する。
また、操舵角情報は算出用情報、S430で算出される曲率半径は設定曲率半径、式(5)は相関関係に相当する。
[第4実施形態]
以下に本発明の第4実施形態を図面とともに説明する。なお第4実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
以下に本発明の第4実施形態を図面とともに説明する。なお第4実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
第4実施形態の車両位置記録装置1は、車両位置記録装置1の構成と間隔設定処理が変更された点が第1実施形態と異なる。
第4実施形態の車両位置記録装置1は、図15に示すように、カメラ7が追加された点が第1実施形態と異なる。カメラ7は、自車両の前側に取り付けられ、自車両の前方の路面を繰り返し撮影する。そして制御部10は、GPS受信機2、車速センサ3、操作入力部5およびカメラ7からの入力に基づいて各種処理を実行し、データ記憶部4を制御する。
第4実施形態の車両位置記録装置1は、図15に示すように、カメラ7が追加された点が第1実施形態と異なる。カメラ7は、自車両の前側に取り付けられ、自車両の前方の路面を繰り返し撮影する。そして制御部10は、GPS受信機2、車速センサ3、操作入力部5およびカメラ7からの入力に基づいて各種処理を実行し、データ記憶部4を制御する。
第4実施形態の間隔設定処理は、S20,S30の処理が省略された点と、S510,S520,S530の処理が追加された点が第1実施形態と異なる。
すなわち、図16に示すように、S10にて、実行周期が経過したと判断した場合に、S510にて、カメラ7が撮影した撮影画像を示す画像データをカメラ7から取得する。そしてS520にて、S510で取得した画像データを画像処理することにより、撮影画像から白線を検出する。S520では、図17に示すように、カメラ7の撮影領域SRの一部を検出領域DRに設定し、この検出領域DRに写る白線を検出する。なお、曲率半径が小さい道路(すなわち、急カーブの道路)である場合には、図17に示すように、自車両から離れた位置に白線が写っている可能性が、曲率半径が大きい道路である場合よりも低くなる。このため、図17に示すように、検出領域DRは、カメラ7の撮影領域SR内における下側に設定されている。この検出領域DRは、自車両の車種およびカメラ7の搭載位置より異なる。
すなわち、図16に示すように、S10にて、実行周期が経過したと判断した場合に、S510にて、カメラ7が撮影した撮影画像を示す画像データをカメラ7から取得する。そしてS520にて、S510で取得した画像データを画像処理することにより、撮影画像から白線を検出する。S520では、図17に示すように、カメラ7の撮影領域SRの一部を検出領域DRに設定し、この検出領域DRに写る白線を検出する。なお、曲率半径が小さい道路(すなわち、急カーブの道路)である場合には、図17に示すように、自車両から離れた位置に白線が写っている可能性が、曲率半径が大きい道路である場合よりも低くなる。このため、図17に示すように、検出領域DRは、カメラ7の撮影領域SR内における下側に設定されている。この検出領域DRは、自車両の車種およびカメラ7の搭載位置より異なる。
S520の処理が終了すると、図16に示すように、S530にて、S520で検出した白線の位置を用いて、自車両が走行する道路の曲率半径を算出する。具体的には、まず、図17に示すように、矩形状に設定された検出領域DRの内部に予め設定された3本の横平行線PL1,PL2,PL3と、左側白線WL1および右側白線WL2との交点CP1,CP2,CP3,CP11,CP12,CP13の位置を算出する。
横平行線PL1,2,3は、水平方向に沿って互いに平行な線である。本実施形態では、上から順に横平行線PL1、横平行線PL2、横平行線PL3が配置されており、横平行線PL1と横平行線PL2との間隔DT1と、横平行線PL2と横平行線PL3との間隔DT2とが等しくなるように設定されている。なお、横平行線PL1,2,3と左側白線WL1との交点はそれぞれ、交点CP1,CP2,CP3である。同様に、横平行線PL1,2,3と右側白線WL2との交点はそれぞれ、交点CP11,CP12,CP13である。
そして、カメラ7の搭載位置および画角などの情報に基づいて、撮影画像上における交点CP1〜3,CP11〜13の位置を、図18に示すように、実平面上における交点CP1〜3,CP11〜13の位置へ変換する。
次に、撮影画像上の位置から実平面上の位置へ変換する具体例を説明する。
例えば、カメラ7の撮影画像は、図17に示すように、撮影画像を構成する各画素の位置が物理座標系で設定されている。物理座標は、撮影画像の左上の角を原点として、X軸の正方向が右向きとなり、Y軸の正方向が下向きとなる座標である。以下、撮影画像におけるX軸方向の位置をX画素位置Xp、Y軸方向の位置をY画素位置Ypという。そして、カメラ7の撮影画像では、X画素位置Xpの最大値が320、Y画素位置Ypの最大値が240である。
例えば、カメラ7の撮影画像は、図17に示すように、撮影画像を構成する各画素の位置が物理座標系で設定されている。物理座標は、撮影画像の左上の角を原点として、X軸の正方向が右向きとなり、Y軸の正方向が下向きとなる座標である。以下、撮影画像におけるX軸方向の位置をX画素位置Xp、Y軸方向の位置をY画素位置Ypという。そして、カメラ7の撮影画像では、X画素位置Xpの最大値が320、Y画素位置Ypの最大値が240である。
図19に示すように、カメラ7の取付高さhが1.4mであり、カメラ7の取付角度θcが0度であり、カメラ7の垂直画角αが35.5度であるとする。図20に示すように、カメラ7の水平画角βが46.2度であるとする。
カメラ7の撮影画像における中心の画素位置(160,120)が示す方向を基準方向とした場合に、この中心からX軸方向に1画素移動させることにより、実平面上における方向は、横方向に沿って、下式(6)に示す角度α1だけ基準方向から変化する。
α1=α/240=35.5/240=0.1479[度] ・・・(6)
同様に、上記中心からY軸方向に1画素移動させることにより、実平面上における方向は、縦方向に沿って、下式(7)に示す角度β1だけ基準方向から変化する。
同様に、上記中心からY軸方向に1画素移動させることにより、実平面上における方向は、縦方向に沿って、下式(7)に示す角度β1だけ基準方向から変化する。
β1=β/320=46.2/320=0.1444[度] ・・・(7)
そして、図19および図20に示すように、自車両の前後方向をY軸、前後方向に対して垂直な方向をX軸とした場合において、実平面上におけるX軸方向の位置を左右実位置Xr、Y軸方向の位置を前後実位置Yrという。なお、左右実位置Xrは、実平面上におけるカメラ7の左右実位置を基点とし、前後実位置Yrは、実平面上におけるカメラ7の前後実位置を基点としている。
そして、図19および図20に示すように、自車両の前後方向をY軸、前後方向に対して垂直な方向をX軸とした場合において、実平面上におけるX軸方向の位置を左右実位置Xr、Y軸方向の位置を前後実位置Yrという。なお、左右実位置Xrは、実平面上におけるカメラ7の左右実位置を基点とし、前後実位置Yrは、実平面上におけるカメラ7の前後実位置を基点としている。
また、図19に示すように、基準方向から角度αdだけ下方向に向いている方向に対応する前後実位置Yrは、下式(8)により算出される。
Yr = h/tan(αd)[m] ・・・(8)
また、図20に示すように、基準方向から角度βdだけ下方向に向いている方向に対応する左右実位置Xrは、下式(9)により算出される。
Yr = h/tan(αd)[m] ・・・(8)
また、図20に示すように、基準方向から角度βdだけ下方向に向いている方向に対応する左右実位置Xrは、下式(9)により算出される。
Xr = Yr×tan(βd)[m] ・・・(9)
そして、角度αdは、下式(10)により算出される。
αd=(Yp−120)×α1=(Yp−120)×α/240 ・・・(10)
また、角度βdは、下式(11)により算出される。
そして、角度αdは、下式(10)により算出される。
αd=(Yp−120)×α1=(Yp−120)×α/240 ・・・(10)
また、角度βdは、下式(11)により算出される。
βd=(Xp−160)×β1=(Xp−160)×β/320 ・・・(11)
したがって、前後実位置Yrは、下式(12)により算出される。但し、Yr>120である。
したがって、前後実位置Yrは、下式(12)により算出される。但し、Yr>120である。
Yr=h/tan{(Yp−120)×α/240}[m] ・・・(12)
また、左右実位置Xrは、下式(13)により算出される。
Xr=Yr×tan{(Xp−160)×β/320}[m] ・・・(13)
そして、交点CP1,CP2,CP3に対応する実位置(Xr,Yr)を用いて、例えば第1実施形態と同様の方法で、左側白線WL1の曲率半径を算出する。同様に、交点CP11,CP12,CP13に対応する実位置(Xr,Yr)を用いて、右側白線WL2の曲率半径を算出する。
また、左右実位置Xrは、下式(13)により算出される。
Xr=Yr×tan{(Xp−160)×β/320}[m] ・・・(13)
そして、交点CP1,CP2,CP3に対応する実位置(Xr,Yr)を用いて、例えば第1実施形態と同様の方法で、左側白線WL1の曲率半径を算出する。同様に、交点CP11,CP12,CP13に対応する実位置(Xr,Yr)を用いて、右側白線WL2の曲率半径を算出する。
さらに、算出された左側白線WL1の曲率半径と右側白線WL2の曲率半径との平均値を、自車両が走行する道路の曲率半径とし、S430の処理を終了する。そして、S430の処理を終了すると、図16に示すように、S40に移行する。
このように構成された車両位置記録装置1は、自車両の前方の路面を撮影した撮影画像を繰り返し取得する。そして車両位置記録装置1は、撮影画像に写る白線の曲率半径を算出し、算出された曲率半径を設定曲率半径とする。
このように車両位置記録装置1は、自車両の前方の道路の曲率半径を設定曲率半径とする。このため、車両位置記録装置1は、現時点よりも時間が経過した時点においてGPS位置情報を記録するタイミングを決めるための記録距離間隔を、現時点の曲率半径ではなく、現時点よりも時間が経過した時点における曲率半径を用いて算出することができる。このため、車両位置記録装置1は、現時点の曲率半径を用いる場合よりも、実際の道路の曲率半径を反映した記録距離間隔を算出することができる。これにより、車両位置記録装置1は、記録したGPS位置情報を用いて再現された道路の形状と、実際の道路の形状との相違を小さくすることができる。
以上説明した実施形態において、S510の処理は情報取得部、S520,S530の処理は曲率半径算出部、カメラ7が撮影した撮影画像は算出用情報、S530で算出された曲率半径は設定曲率半径、左側白線WL1および右側白線WL2は白線に相当する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
[変形例1]
例えば上記実施形態では、式(1)を用いて記録時間間隔Tdを算出するものを示した。しかし、図21に示すように、曲率半径、計測位置精度および走行速度と記録時間間隔との対応関係を示す間隔設定テーブルTBを用いて、記録時間間隔Tdを設定するようにしてもよい。
[変形例1]
例えば上記実施形態では、式(1)を用いて記録時間間隔Tdを算出するものを示した。しかし、図21に示すように、曲率半径、計測位置精度および走行速度と記録時間間隔との対応関係を示す間隔設定テーブルTBを用いて、記録時間間隔Tdを設定するようにしてもよい。
[変形例2]
また、上記実施形態では、自車両の位置、自車両の前輪の操舵角、または自車両の前方の路面を撮影した撮影画像を用いて設定曲率半径を算出するものを示した。しかし、例えば、自車両の走行速度、自車両のアクセル開度、自車両のステアリング舵角または自車両の角度と、設定曲率半径との間で予め設定された相関関係に基づいて、設定曲率半径を算出するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、自車両の位置、自車両の前輪の操舵角、または自車両の前方の路面を撮影した撮影画像を用いて設定曲率半径を算出するものを示した。しかし、例えば、自車両の走行速度、自車両のアクセル開度、自車両のステアリング舵角または自車両の角度と、設定曲率半径との間で予め設定された相関関係に基づいて、設定曲率半径を算出するようにしてもよい。
[変形例3]
また、上記実施形態では、カメラ7で撮影した撮影画像に写る白線を検出するものを示したが、ミリ波レーダまたはレーザレーダなどの距離センサを用いて白線を検出するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、カメラ7で撮影した撮影画像に写る白線を検出するものを示したが、ミリ波レーダまたはレーザレーダなどの距離センサを用いて白線を検出するようにしてもよい。
また、上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
上述した車両位置記録装置1の他、当該車両位置記録装置1を構成要素とするシステム、当該車両位置記録装置1としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、位置記録方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
1…車両位置記録装置、2…GPS受信機、4…データ記憶部、6…操舵角センサ、7…カメラ、10…制御部
Claims (7)
- 自車両の現在位置を示す位置情報を繰り返し取得する位置取得部(S220)と、
前記自車両が走行している道路の曲率半径を算出するために予め設定された算出用情報を繰り返し取得する情報取得部(S20,S410,S510)と、
前記情報取得部が取得した前記算出用情報を用いて、前記位置情報を記録するために設定され且つ前記道路の曲率半径を示す設定曲率半径を算出する曲率半径算出部(S30,S310,S430,S520,S530)と、
前記曲率半径算出部により算出された前記設定曲率半径との間で正の相関を有するように設定された相関関係に基づいて、前記位置情報を記録するために設定される記録距離間隔を算出する間隔算出部(S50,S320,S440)と、
前記間隔算出部により算出された前記記録距離間隔を前記自車両が移動する毎に、前記位置取得部により取得された前記位置情報を記録する記録部(S210,S240)と
を備える位置記録装置(1)。 - 請求項1に記載の位置記録装置であって、
前記算出用情報は、前記位置情報であり、
前記曲率半径算出部(S30)は、前記情報取得部により直近に取得された少なくとも3つの前記位置情報を用いて前記曲率半径を算出し、算出された前記曲率半径を前記設定曲率半径とする
ことを特徴とする位置記録装置。 - 請求項1に記載の位置記録装置であって、
前記算出用情報は、前記位置情報であり、
前記曲率半径算出部(S310)は、
前記情報取得部により取得された前記位置情報を用いて、現時点における前記曲率半径と、現時点より過去の時点における少なくとも1つの前記曲率半径を算出することにより、前記曲率半径の変化量を算出し、現時点における前記曲率半径と前記変化量とに基づいて、現時点よりも時間が経過した時点における前記曲率半径を算出し、算出された前記曲率半径を前記設定曲率半径とする
ことを特徴とする位置記録装置。 - 請求項1に記載の位置記録装置であって、
前記算出用情報は、前記車両における前輪の操舵角を示す操舵角情報であり、
前記曲率半径算出部(S430)は、前記情報取得部により直近に取得された少なくとも1つの前記操舵角情報を用いて前記曲率半径を算出し、算出された前記曲率半径を前記設定曲率半径とする
ことを特徴とする位置記録装置。 - 請求項1に記載の位置記録装置であって、
前記算出用情報は、前記自車両の前方の路面を撮影した撮影画像であり、
前記曲率半径算出部(S520,S530)は、前記撮影画像に写る白線の前記曲率半径を算出し、算出された前記曲率半径を前記設定曲率半径とする
ことを特徴とする位置記録装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の位置記録装置であって、
前記間隔算出部(S50,S320)は、前記記録距離間隔をL[m]、前記設定曲率半径をR[m]、計測位置精度をp1[m]として、
L=2×R×acos{1−(p1/R))}
を前記相関関係として前記記録距離間隔を算出する
ことを特徴とする位置記録装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の位置記録装置であって、
前記間隔算出部(S440)は、前記記録距離間隔をL[m]、前記設定曲率半径をR[m]、計測角度精度をp2[rad]として、
L=R×p2
を前記相関関係として前記記録距離間隔を算出する
ことを特徴とする位置記録装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015223182A JP2017090339A (ja) | 2015-11-13 | 2015-11-13 | 位置記録装置 |
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ID=58770381
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020020665A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 曲率情報算出装置およびそれを備える自動走行車両 |
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-
2015
- 2015-11-13 JP JP2015223182A patent/JP2017090339A/ja active Pending
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