JP2018190220A - 駐車空間検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本開示の駐車空間検出装置は、車両判定部と幅算出部と駐車判定部とを備えている。S400〜S404、S408、S412において車両判定部は、駐車空間を探索する車載の探索部から取得する探索情報に基づいて、駐車空間の両側の少なくとも一方側に他車両が存在するか否かを判定する。S414〜S422、S426において幅算出部は、車両判定部が駐車空間の両側の少なくとも一方側に他車両が存在すると判定すると、駐車空間の入口側の幅(Wf)と駐車空間の奥側の幅(Wr)とを探索情報に基づいて算出する。S424、S428において駐車判定部は、幅算出部が算出する入口側の幅と奥側の幅との両方と自車両の大きさとに基づいて、駐車空間に自車両が駐車可能であるか否かを判定する。
【選択図】図3
Description
その結果、例えば、他車両が斜めに駐車しているために、駐車空間の入口側よりも奥側の幅が狭くなっていることがある。この場合、他車両同士の入口側の距離に基づいて自車両が駐車空間に駐車可能であると判定しても、駐車空間の奥側の幅が狭いために自車両が駐車空間に駐車できないという課題がある。
[1.構成]
図1に示す駐車空間検出システム2は、フロント超音波センサ10と右超音波センサ12と左超音波センサ14とリヤ超音波センサ16とフロントカメラ20と右カメラ22と左カメラ24とリヤカメラ26と駐車空間検出装置30とを備えている。
駐車空間検出装置30は、超音波処理部40と画像歪補正部50と画像処理部52とメモリ54と車載信号処理部60とを備えている。駐車空間検出装置30は、例えばドライバが駐車支援スイッチをオンにすると、駐車空間の検出処理を開始する。
以下、駐車空間検出装置30が実行する駐車空間検出処理を、図3のフローチャートに基づいて説明する。図3のフローチャートは、例えばドライバが駐車支援スイッチをオンにすると実行される。
上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
(a)図2に示すように、駐車空間110の両側に駐車している他車両220、230が斜めに駐車しているために駐車空間110の奥側の幅が入口側の幅より狭い場合でも、駐車空間110に自車両200が駐車可能か否かを高精度に判定できる。
(1)上記実施形態では、奥側の幅Wrが入口側の幅Wfよりも狭い駐車空間110を検出する例について説明した。これに対し、入口側の幅Wfが奥側の幅Wrよりも狭い駐車空間についても、自車両200が駐車できる駐車空間を図3のフローチャートにより検出できる。
Claims (5)
- 自車両(200)の駐車空間(110)を検出する駐車空間検出装置(30)であって、
前記駐車空間を探索する車載の探索部(10〜16、20〜26)から取得する探索情報に基づいて、前記駐車空間の両側の少なくとも一方側に他車両(220、230)が存在するか否かを判定するように構成された車両判定部(40、52、S400〜S404、S408、S412)と、
前記車両判定部が前記駐車空間の両側の少なくとも一方側に前記他車両が存在すると判定すると、前記駐車空間の入口側の幅(Wf)と前記駐車空間の奥側の幅(Wr)とを前記探索情報に基づいて算出するように構成された幅算出部(52、S414〜S422、S426)と、
前記幅算出部が算出する前記入口側の幅と前記奥側の幅との両方と前記自車両の大きさとに基づいて、前記駐車空間に前記自車両が駐車可能であるか否かを判定するように構成された駐車判定部(52、S424、S428)と、
を備える駐車空間検出装置。 - 請求項1に記載の駐車空間検出装置であって、
前記車両判定部は、前記探索情報として、前記探索部が照射する探査波による第1の探索情報と、前記探索部が撮像する画像データによる第2の探索情報とを取得し、前記第1の探索情報に基づいて前記駐車空間の両側の少なくとも一方側に物体が存在すると判定すると、前記第2の探索情報に基づいて前記物体が前記他車両であるか否かを判定するように構成されている、
駐車空間検出装置。 - 請求項1または2に記載の駐車空間検出装置であって、
並列駐車において前記駐車空間の両側に前記他車両が存在する場合、前記幅算出部は、前記駐車空間に面した前記他車両のそれぞれの入口側のタイヤと接地面とが接する入口側位置のうち、前記駐車空間の奥側の前記入口側位置における前記駐車空間の幅を入口側の幅として算出し、前記他車両のそれぞれの前記入口側位置から前記自車両の全長分を奥側の前記タイヤと前記接地面とが接する奥側位置に向けて延長した線分の2個の終端位置を前記駐車空間の入口側から見たときの前記駐車空間の幅を奥側の幅として算出し、
並列駐車において前記駐車空間の一方側に前記他車両が存在し他方側に前記他車両が存在しない場合、前記幅算出部は、前記駐車空間に面した前記他車両の前記入口側位置と、前記駐車空間の前記他車両が存在しない他方側の白線の入口側位置とのうち、前記駐車空間の奥側の前記入口側位置における前記駐車空間の幅を入口側の幅として算出し、前記他車両の前記入口側位置と前記白線の前記入口側位置とのそれぞれから、前記他車両の前記奥側位置と前記白線の奥側位置とに向けて前記自車両の全長分を延長した線分の2個の終端位置を前記駐車空間の入口側から見たときの幅を奥側の幅として算出するように構成されている、
駐車空間検出装置。 - 請求項3に記載の駐車空間検出装置であって、
前記入口側の幅と前記奥側の幅とに基づいて前記駐車空間に前記自車両が駐車可能と前記駐車判定部が判定すると、前記入口側の幅と、前記奥側の幅と、前記駐車空間の両側の前記線分のそれぞれと前記駐車空間の幅方向とが形成する傾斜角度(θ1、θ2)と、前記入口側の幅と前記奥側の幅と2個の前記傾斜角度とにより形成される四角形の少なくともいずれかの頂点の位置とを、前記駐車空間に駐車する前記自車両の走行を制御する走行制御装置に出力するように構成された通知部(52、S430)をさらに備える、
駐車空間検出装置。 - 請求項4に記載の駐車空間検出装置であって、
前記駐車空間の両側の少なくとも一方側に存在する物体が車両ではないと前記車両判定部が判定すると、
前記駐車判定部は、前記駐車空間に前記自車両が駐車できるか否かを判定しないように構成されており、
前記通知部は、前記駐車空間の両側の少なくとも一方側に存在する物体が車両ではないことを前記走行制御装置に出力するように構成されている、
駐車空間検出装置。
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