JP2013234902A - 走行レーン認識装置および走行レーン認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮影画像の中から検出した車両の左右にあるレーンマークと、地図データに記憶されている道路の中心線の座標および道路のレーン数と、システムメモリ9に記憶されている衛星測位受信機2bの取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定して、衛星測位受信機2bの衛星測位により得られた座標が、レーン毎に推定された衛星測位範囲のどこに入っているかに基づいて車両の走行レーンを判定することにより、撮影画像内に複数レーンの全体が写らないことがあっても、撮影画像内から少なくとも車両の左右にあるレーンマークを検出すれば、走行レーンを特定することができるようにする。
【選択図】図1
Description
(1)レーン数の多い道路で端のレーンを走行している場合
反対側の端のレーンまでカメラで撮影できないことがあるからである。
(2)交通量が多い道路を走行している場合
他の車両が邪魔になって、カメラで撮影した画像内に複数レーンの全体が写らないことがあるからである。
2 現在位置検出部
3 道路検出部
4 レーンマーク検出部
5 レーン情報算出部
6 レーンマーク座標算出部
7 測位範囲推定部
8 走行レーン判定部
9 システムメモリ
100 走行レーン認識装置
200 撮像装置
Claims (2)
- 道路の中心線の座標および道路のレーン数を情報として含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
車両の現在位置を衛星測位または自立航法により検出する現在位置検出部と、
上記地図データ記憶部に記憶されている上記地図データおよび上記現在位置検出部により検出された現在位置に基づいて、上記車両が走行中の道路を検出する道路検出部と、
撮像装置より入力される撮影画像の中から上記車両の左右にあるレーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
上記レーンマーク検出部により検出された左右のレーンマークを用いて、レーン幅および左または右のレーンマークから車両までの距離を求めるレーン情報算出部と、
上記レーン情報算出部により求められた上記レーン幅と、上記道路検出部により検出された走行中の道路に関して上記地図データに含まれている道路の中心線の座標および道路のレーン数とに基づいて、上記走行中の道路における各レーンマークの座標を求めるレーンマーク座標算出部と、
上記レーン情報算出部により求められたレーンマークから車両までの距離と、上記レーンマーク座標算出部により求められた各レーンマークの座標と、上記現在位置検出部が備える衛星測位受信機の車両に対する取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定する測位範囲推定部と、
上記衛星測位受信機の衛星測位により得られた座標が、上記測位範囲推定部によりレーン毎に推定された座標の範囲のどこに入っているかに基づいて、上記車両の走行レーンを判定する走行レーン判定部とを備えたことを特徴とする走行レーン認識装置。 - 走行レーン認識装置の現在位置検出部が、車両の現在位置を検出する第1のステップと、
上記走行レーン認識装置の道路検出部が、地図データ記憶部に記憶されている地図データおよび上記現在位置検出部により検出された現在位置に基づいて、上記車両が走行中の道路を検出する第2のステップと、
上記走行レーン認識装置のレーンマーク検出部が、撮像装置より入力される撮影画像の中から上記車両の左右にあるレーンマークを検出する第3のステップと、
上記走行レーン認識装置のレーン情報算出部が、上記レーンマーク検出部により検出された左右のレーンマークを用いて、レーン幅および左または右のレーンマークから車両までの距離を求める第4のステップと、
上記走行レーン認識装置のレーンマーク座標算出部が、上記レーン情報算出部により求められた上記レーン幅と、上記道路検出部により検出された走行中の道路に関して上記地図データに含まれている道路の中心線の座標および道路のレーン数とに基づいて、上記走行中の道路における各レーンマークの座標を求める第5のステップと、
上記走行レーン認識装置の測位範囲推定部が、上記レーン情報算出部により求められたレーンマークから車両までの距離と、上記レーンマーク座標算出部により求められた各レーンマークの座標と、上記現在位置検出部が備える衛星測位受信機の車両に対する取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定する第6のステップと、
上記走行レーン認識装置の走行レーン判定部が、上記衛星測位受信機の衛星測位により得られた座標が、上記測位範囲推定部によりレーン毎に推定された座標の範囲のどこに入っているかに基づいて、上記車両の走行レーンを判定する第7のステップとを有することを特徴とする走行レーン認識方法。
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