CN112288805A - 车道数据生成装置、位置确定装置、车道数据生成方法及位置确定方法 - Google Patents

车道数据生成装置、位置确定装置、车道数据生成方法及位置确定方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车道数据生成装置(100)，具备：分界线判定部(111)，其判定由拍摄部(2)拍摄出的分界线(BL)是端部分界线(BL1、BL6)和中间分界线(BL2～BL5)中的哪一个、距离计算部(112)，其基于分界线(BL)的图像信息，计算从移动体(101)到左右两侧的分界线(BL)为止的距离(D1、D2)、信息取得部(113)，其基于由位置检测部(1)检测出的移动体(102)的位置，取得移动体(101)所在路面的车道数信息、以及数据生成部(114)，其基于在由分界线判定部(111)判定为左右两侧的分界线(BL)中的一者和另一者分别为端部分界线(BL1、BL6)和中间分界线(BL2～BL5)时由距离计算部(112)计算出的距离数据、由位置检测部(1)检测出的移动体(101)的位置数据以及由信息取得部(113)取得的车道数信息，生成多个车道(LN)的位置数据。

Description

车道数据生成装置、位置确定装置、车道数据生成方法及位置 确定方法
技术领域
本发明涉及一种生成包括车道的位置信息的车道数据的车道数据生成装置、使用该车道数据确定移动体的位置的位置确定装置、车道数据生成方法以及位置确定方法。
背景技术
作为这种装置，以往已知有基于来自搭载于车辆的车载相机和GPS(全球定位系统)接收机的信号来计算对由车载相机拍摄出的车道进行规定的左右的分界线的绝对位置(纬度、经度、高度)的装置。该装置记载于例如专利文献1中。
然而，在专利文献1记载的装置中，当车辆位于设置有多个车道的路面上而难以使用车载相机识别全部分界线时，难以获得足够的车道数据。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2018-055715号公报(JP2018-055715A)。
发明内容
本发明的一技术方案是生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线划分出的多个车道的车道数据的车道数据生成装置，多个分界线包括：在右端车道的右侧和左端车道的左侧形成的左右一对端部分界线以及在左右一对端部分界线的内侧与端部分界线大致平行地形成的中间分界线。车道数据生成装置具备：位置检测部，其对移动体的位置进行检测；拍摄部，其对位于移动体的左右两侧的分界线进行拍摄；分界线判定部，其判定由拍摄部拍摄出的分界线是端部分界线和中间分界线中的哪一个；距离计算部，其基于由拍摄部拍摄出的分界线的图像信息，计算从移动体至左右两侧的分界线的距离；信息取得部，其基于由位置检测部检测出的移动体的位置，取得移动体所在路面的车道数信息；数据生成部，其基于在由分界线判定部判定为左右两侧的分界线中的一者和另一者分别为端部分界线和中间分界线时由距离计算部计算出的距离数据、由位置检测部检测出的移动体的位置数据以及由信息取得部取得的车道数信息，生成多个车道的位置数据。
本发明的另一技术方案是位置确定装置，其具备上述的车道数据生成装置和基于由车道数据生成装置生成的多个车道的位置数据、由位置检测部检测出的移动体的位置数据来确定移动体所在车道的车道确定部。
本发明的又一技术方案是生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线划分出的多个车道的车道数据的车道数据生成方法，多个分界线包括：在右端车道的右侧和左端车道的左侧形成的左右一对端部分界线和在左右一对端部分界线的内侧与端部分界线大致平行地形成的中间分界线。车道数据生成方法包括：检测移动体的位置的位置检测步骤、对位于移动体的左右两侧的分界线进行拍摄的拍摄步骤、判定在拍摄步骤中拍摄出的分界线是端部分界线和中间分界线中的哪一个的判定步骤、基于在拍摄步骤中拍摄出的分界线的图像信息计算从移动体到左右两侧的分界线的距离的计算步骤、基于在位置检测步骤中检测出的移动体的位置来取得移动体所在路面的车道数信息的取得步骤、在判定步骤中判定为左右两侧的分界线中的一者和另一者分别为端部分界线和中间分界线时在计算步骤中计算出的距离数据、在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据以及基于在取得步骤中取得的车道数信息来生成多个车道的位置数据的数据生成步骤。
本发明的又一技术方案是使用由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线划分出的多个车道的车道数据来确定移动体所在车道的位置确定方法，多个分界线包括：在右端车道的右侧和左端车道的左侧形成的左右一对端部分界线以及在左右一对端部分界线的内侧形成的中间分界线。位置确定方法包括：检测移动体的位置的位置检测步骤；对位于移动体的左右两侧的分界线进行拍摄的拍摄步骤、判定在拍摄步骤中拍摄出的分界线是端部分界线和中间分界线中的哪个的判定步骤；基于在拍摄步骤中拍摄出的分界线的图像信息计算从移动体到左右两侧的分界线的距离的计算步骤；基于在位置检测步骤中检测出的移动体的位置来取得移动体所在路面的车道数信息的取得步骤；基于在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据、在判定步骤中判定为左右两侧的分界线中的一者和另一者分别为端部分界线和中间分界线时在计算步骤中计算出的距离数据以及在取得步骤中取得的车道数信息来生成多个车道的位置数据的数据生成步骤；以及基于在数据生成步骤中生成的多个车道的位置数据和在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据来确定移动体所在车道的车道确定步骤。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是示出本发明的一实施方式的车道数据生成装置所适用的道路的一例的俯视图。
图2是示出本发明的一实施方式的车道数据生成装置的主要部分结构的框图。
图3是用于说明图2的在运算部执行的处理的一例的图。
图4是示出由图2的车道数据生成装置得到的车道数据的一例的图。
图5是示出在图4的运算部执行的处理的一例的流程图。
图6是示出图2的变形例的图。
图7是用于说明图6的位置计算部的处理的图。
图8是示出本发明的一实施方式的位置确定装置的主要部分结构的框图。
图9是用于说明图8的车道确定部的处理的图。
具体实施方式
以下参照图1～图9说明本发明的实施方式。本发明的一实施方式的车道数据生成装置搭载于例如具有自动驾驶功能的车辆上。这种车辆在具有多个车道的较宽的道路上行驶的过程中，在被确定在哪条车道上行驶后，被控制行驶动作。因此，需要车辆正确掌握车道的位置数据，但例如当要经由通信单元从动态地图(亦称为HD地图)所包含的数据等中取得车道的位置信息时，需要数据取得用高级通信单元，从而导致成本上升。因此本实施方式的车道数据生成装置构成为不从动态地图获得数据，而独自生成车道数据。
图1是示出具有多个车道(例如单侧5个车道)的道路的一例的俯视图。车道是指规定车辆101的行驶区域的规定宽度的行驶道。以下如图所示，定义前后方向和左右方向，按照该定义，说明各部分的结构。前后方向是车道LN延伸的方向，左右方向是与车道LN正交的车道宽度方向。如图所示，在车辆101沿车道LN行驶时，前后方向相当于车辆101的长度方向，左右方向相当于车宽方向。从左侧起，将多个车道LN(LN1～LN5)依次称为第1车道LN1、第2车道LN2、第3车道LN3、第4车道LN4、第5车道LN5。图1中，具有车道数据生成装置100的车辆101在第1车道LN1上行驶。
各车道LN由在左右方向上彼此分离且平行延伸的多个分界线BL(BL1～BL6)规定。即，第1车道LN1由左右一对分界线BL1、BL2规定，第2车道LN2由左右一对分界线BL2、BL3规定，第3车道LN3由左右一对分界线BL3、BL4规定，第4车道LN4由左右一对分界线BL4、BL5规定，第5车道LN5由左右一对分界线BL5、BL6规定。分界线BL1～BL6中，将左右两端部的分界线BL1、BL6，即规定道路区域的分界线称为端部分界线，将端部分界线BL1、BL6的内侧的分界线BL2～BL5称为中间分界线。
端部分界线BL1、BL和中间分界线BL2～BL5以互不相同的方式表示。例如，如图1所示，端部分界线BL1、BL6用实线表示，中间分界线BL2～BL5用虚线表示。此外，将图1中单点划线所示的通过各车道LN的中央的假想线CL称为中央线。各车道LN的车道数据包含规定各车道LN的左右一对分界线BL的位置数据(纬度、经度等)和各车道LN的中央线CL的位置数据(纬度、经度等)。
图2是示出本实施方式的车道数据生成装置100的主要部分结构的框图。如图2所示，车道数据生成装置100具备GPS单元1、相机2、地图数据库3、通信单元4以及控制器10。GPS单元1、相机2、地图数据库3以及通信单元4分别与控制器10以能够通信的方式连接。
GPS单元(GNSS(全球导航卫星系统)单元)1具有接收来自多个GPS卫星的定位信号的GPS接收机(GPS传感器)，基于GPS接收机所接收到的定位信号，测定车辆101的基准点的绝对位置(纬度、经度等)。基准点设定为车辆101的车宽方向中央的规定位置，例如前窗玻璃的上方。
相机2是具有CCD、CMOS等拍摄元件(图像传感器)的单反相机。相机2安装于例如前窗玻璃的上方的基准点，拍摄车辆101的前方空间，取得对象物的图像(相机图像)。对象物包括车辆斜前方的左右一对分界线BL。相机图像上的对象物的位置与对象物的实际位置(以相机2为基准的相对位置)之间存在规定的相关关系。该相关关系预先存储于存储部12，使用该相关关系，能够从相机图像检测出对象物的实际位置(相对于相机2的相对位置)。此外，也可以替代单反相机，使用立体相机作为相机2，由立体相机检测对象物的实际位置。
地图数据库3是存储未图示的导航装置所使用的一般地图信息的装置，由例如硬盘、半导体元件构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉点和分支点的位置信息。此外，也可以将存储于地图数据库3中的地图信息存储于控制器10的存储部12中。
通信单元4经由包括网络线路等无线通信网的网络与未图示的各种服务器通信，定期或在任意时机从服务器取得地图信息和交通信息等。所取得的地图信息被输入至地图数据库3、存储部12，更新地图信息。
控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU等运算部11和ROM、RAM等存储部12以及输入输出接口等未图示的其他周边电路的计算机而构成。
在存储部12中存储道路信息。道路信息包括表示高速公路、收费道路、国道等道路种类的信息，道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的弯道的曲率、车道的汇合点和分支点的位置、道路标志等信息。由车道数据生成装置100生成的车道数据即车道LN的位置数据(分界线BL的位置数据、中央线CL的位置数据等)也作为道路信息的一部分存储于存储部12。在存储部12中也存储各种控制程序、程序中使用的阈值等信息。车道LN的位置数据是能够与基于GPS单元1的位置数据进行比较的纬度、经度等数据。
运算部11具有分界线判定部111、距离计算部112、信息取得部113以及数据生成部114，作为与生成车道数据相关的功能性结构。
图3是用于说明在运算部11执行的处理的一例的图。需要说明的是，图3中，在道路的俯视图上，用示意性的圆形标记表示车辆101，并且示出车辆101从右端的第5车道LN5移动至左邻的第4车道LN4的状态。车辆101的朝向由圆形标记内的突起状的标记的朝向表示，车辆101朝向车道LN延伸的方向。突起状的标记的顶端P是由GPS单元1检测出的车辆101的位置即基准点。从圆形标记向车辆行进方向延伸的阴影线的区域表示设置于基准点P的相机2的拍摄范围AR。拍摄范围AR有限，例如在车辆101位于第5车道LN5时，车道LN5的左右两侧的分界线BL5、BL6包含在拍摄范围中，但无法期待将全部分界线BL1～BL6都包含在拍摄范围AR中。
分界线判定部111通过实施边缘检测、模式匹配处理来识别由相机2拍摄出的图像中所包含的分界线BL的图像。然后，分界线判定部111提取所识别出的分界线BL的图像的特征点，基于所提取出的特征点，判定所识别出的分界线BL是端部分界线BL1、BL6(实线)和中间分界线BL2～BL5(虚线)中的哪一个。
距离计算部112基于由相机2拍摄出的左右两侧的分界线BL的图像信息，计算从车辆101的左右方向中央的基准点P到左右两侧的分界线BL(例如具有规定宽度的分界线BL的中心或分界线BL的左右方向内侧的边缘)的距离D1、D2。更具体而言，通过使用预先存储于存储部12中的图像上的位置与实际位置之间的相关关系，由此计算从位于基准点P的相机2到由分界线判定部111识别出的分界线BL为止的左右方向上的距离，即与分界线BL和中央线CL垂直的方向上的距离。例如如图3所示，在车辆101位于第5车道LN5时，计算从基准点P到中间分界线BL5为止的左侧的距离D1和从基准点P到端部分界线BL6为止的右侧的距离D2。
信息取得部113基于从GPS单元1发送的信号，确定车辆101所在的道路地点，并且从存储于存储部12的道路信息中取得与该道路地点相对应的车道数信息。在图3的例子中，取得车道数＝5的信息。
数据生成部114基于由分界线判定部111判定为左右的分界线BL中的任一者为端部分界线BL1或端部分界线BL6时由距离计算部112计算出的距离D1、D2的数据(距离数据)、由GPS单元1检测出的车辆101(基准点P)的位置数据以及由信息取得部113取得的车道数信息，来生成多个车道LN1～LN5的位置数据。
更具体而言，如图3所示，当由相机2识别出的分界线BL的图像被识别为是端部分界线BL6的图像时，数据生成部114使用从基准点P到其左右两侧的分界线BL5、BL6为止的距离D1、D2的数据，生成车辆101所在车道LN5的位置数据(车道数据)即分界线BL5、BL6和中央线CL的位置数据。然后，根据该车道数据所包含的分界线BL5、BL6的位置数据，计算车道宽度ΔW，按照与由GPS单元1检测出的自车位置相对应的由信息取得部113取得的道路的车道数的数量，使分界线BL5、BL6的位置数据向左方向偏移车道宽度ΔW的尺寸量，由此生成剩余的车道LN1～LN4的位置数据(分界线BL1～BL4的位置数据等)。
需要说明的是，将通过计算与基准点P之间的距离D1、D2而得到的车道LN5的位置数据(纬度、经度等数据)称为实测车道数据，将使用该实测车道数据得到的剩余的车道LN1～LN4的位置数据(纬度、经度等数据)称为推测车道数据。由上述能够得到多个车道LN1～LN5的车道数据。在由相机2识别出的分界线BL的图像被识别为是端部分界线BL1的图像时，数据生成部114通过将车辆101所在的第1车道LN1的位置数据按照车道数的数量向右方向偏移，由此生成车道LN2～LN5的推测车道数据。由数据生成部114生成的位置数据作为车道数据(实测车道数据、推测车道数据)存储于存储部12。
数据生成部114例如以规定时间为单位生成车道数据，对存储于存储部12中的车道数据进行更新。如图3所示，在车辆101将车道从第5车道LN5变更至第4车道LN4时，数据生成部114计算从车辆101至左右两侧的分界线BL4、BL5为止的距离D1、D2，并使用计算出的距离D1、D2的数据，生成第4车道LN4的车道数据(实测车道数据)。然后，将存储于存储部12中的第4车道LN4的推测车道数据置换为实测车道数据进行更新，并且与车道数据的更新(例如分界线BL4的位置数据的变更)相伴随，修正(更新)第1车道LN1～第3车道LN3的推测车道数据。
需要说明的是，车辆101移动至第1车道LN1～第3车道LN3时也一样，生成各车道LN1～LN3的实测车道数据，将推测车道数据置换为实测车道数据，更新车道数据。像这样使用实测出的距离D1、D2的数据，更新车道数据，由此车道数据高精度地表示实际的车道LN的位置，车道数据的生成精度提高。
如上生成的车道数据是存在于从车辆10算起的在车道LN延伸的方向上的规定距离(相机2的拍摄范围)内的多个车道LN的位置数据(称为第1车道数据)。数据生成部114基于该第1车道数据、由地图数据库3得到的地图信息(道路信息)，进一步生成位于从车辆101算起超过规定距离处的多个车道LN的位置数据(称为第2车道数据)。
具体而言，基于由GPS单元1检测出的自车位置和地图信息，识别地图上的自车位置。而且例如如图4所示，数据生成部114当判断为道路是规定曲率的弯道时，以车道数据沿该弯道变化的方式(例如以中央线CL的位置如图4的箭头所示变化的方式)，生成位于从车辆101算起超过规定距离处的各车道LN1～LN5的车道数据，将该车道数据存储于存储部12。通过像这样根据道路形状生成第2车道数据，由此能够高精度地生成位于与车辆101分离的位置处的多个车道LN的车道数据。另外，在有从车辆101算起存在于规定距离内但无法由相机2识别出的车道LN的情况下的车道数据也能够通过使用道路形状的数据而良好地生成。即，不仅是第2车道数据，第1车道数据也能够使用道路形状的数据生成。
图5是示出按照预先存储于存储部12中的程序在运算部11执行的处理的一例特别是与生成第1车道数据相关的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如通过车辆电源的开启而开始，以规定周期重复。需要说明的是，在以下流程图的说明中，为方便起见而使用图1的车道LN1～LN5。
首先，在S1(S：处理步骤)中，读取由GPS单元1检测出的车辆101(基准点P)的位置数据(纬度、经度等数据)。接下来，在S2中，读取由相机2取得的相机图像。接下来，在S3中，从存储部12取得与S1的车辆101的位置数据相对应的道路的信息。即，取得车道数信息和车辆101的行进方向上的道路形状的信息。接下来，在S4中，通过实施边缘检测、模式匹配的处理，判定S2中读取到的相机图像是否包含分界线BL的图像。当在S4中为肯定(S4：是)时，进入S5，当为否定(S4：否)时，结束处理。
在S5中，对在S4中判定出的分界线BL的图像是否为端部分界线BL1或端部分界线BL6的图像进行判定。当在S5中为肯定(S5：是)时，即判定为分界线BL的图像是端部分界线BL1或端部分界线BL6时，进入S6，基于在S2读取到的相机图像，计算从车辆101(基准点P)到左右两侧的分界线BL1、BL2为止的距离D1、D2或者从车辆101(基准点P)到分界线BL5、BL6为止的距离D1、D2。接下来，在S7中，生成车辆101所在车道LN1或车道LN5的位置数据(实测车道数据)，并且按照在S3中取得的道路信息所包含的车道数的数量，将车道数据在左右方向(车道宽度方向)上偏移，生成剩余的车道LN2～LN5或者车道LN1～LN4的位置数据(推测车道数据)。即，生成纬度、经度等位置数据。而且将这些生成了的车道数据存储于存储部12。
另一方面，当在S5中为否定(S5：否)时，进入S8，判定与车辆101的位置数据相对应的车道LN1～LN5的位置数据(车道数据)是否已经存储于存储部12。该车道数据中包含S7中通过将车道LN的位置数据在车道宽度方向上偏移而得到的推测车道数据。当在S8中为肯定(S8：是)时，进入S9，当为否定(S8：否)时，结束处理。在S9中，基于在S2中读取到的相机图像，计算从车辆101到左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2。接下来，在S10中，使用在S9中计算出的距离D1、D2的数据生成车辆101所在车道LN的位置数据(实测车道数据)，并且利用该实测车道数据对在S7中生成的该车道LN的位置数据(推测车道数据)进行更新。
需要说明的是，也可以在S7中生成车道数据时，使用在S3中取得的道路信息所包含的道路形状的信息同时生成车辆101的行进方向的车道数据(第2车道数据)。并且，还可以在S8中判定第2车道数据的有无，在S10中，更新第2车道数据。
对本实施方式的车道数据生成装置100的动作进行总结则如下所示。当车辆101在如图1所示那样的多个车道LN1～LN5中的例如右端的第5车道LN5上行驶时，由相机2拍摄出的右侧的分界线BL6的图像被识别为是端部分界线图像。由此，基于相机图像计算从车辆101到左右两侧的分界线BL5、BL6的距离D1、D2(S6)。然后使用该距离数据和与自车位置相对应的道路的车道数信息，生成全部车道LN1～LN5的位置数据(车道数据)(S7)。由此即使在无法由相机2识别出全部车道LN的情况下，也能够容易地生成车道数据。
之后，当车辆101将车道变更为第4车道LN4时，计算从自车位置(基准点P)到由相机2识别出的分界线BL4、BL5为止的距离D1、D2(S9)。然后，使用该距离数据，更新第4车道LN4的车道数据(S10)。由此推测车道数据置换为实测车道数据，车道数据的生成精度提高。
图6是示出作为图2的变形例的车道数据生成装置100A的概略结构的框图。图6中，控制器10的运算部11除了具有分界线判定部111、距离计算部112、信息取得部113、数据生成部114外，还具有位置计算部115，作为功能性结构。
位置计算部115基于由数据生成部114生成的车道数据和由距离计算部112计算出的距离D1、D2，计算车辆101(基准点P)的位置，更具体而言，计算车道宽度方向的位置。即，从车道数据所包括的车辆101的左右一方(例如右侧)的分界线BL的位置数据中减去距离D2而计算基准点P的位置数据。图7的P1是由位置计算部115计算出的基准点的一例，基准点P1通过从存储于存储部12中的分界线BL5(双点划线)的位置数据中减去根据相机图像计算出的距离D2而得到。图7的P2是在计算出基准点P1后由GPS单元1检测出的基准点的一例。即，基准点P1在第1时刻得到，基准点P2在第1时刻之后的第2时刻得到。
数据生成部114计算这些基准点P1、P2的位置偏差(例如基准点P1、P2间的车道宽度方向上的距离)。而且，在偏差为规定值以上时，使用基准点P2的位置数据，重新生成车道数据。即在距离计算部112计算从基准点P2到分界线(图4的例子中分界线BL4、BL5)为止的距离D1、D2，并且基于该距离数据、基准点P2的位置数据、车道数信息，生成车道数据，利用第2时刻的车道数据，对第1时刻的车道数据进行更新。基于更新后的车道数据的分界线BL4、BL5的位置用虚线表示，分界线BL6的位置用实线表示。
通过像这样基于最新的车辆101的位置数据生成车道数据，由此在例如随着车辆101的行驶而车辆周围的车道LN的形状变化了时，能够更新为与该变化相对应的良好的车道数据。即，本实施方式的车道数据生成装置100不仅生成未生成车道数据的地方的车道数据，还实施对已经生成车道数据的地方的车道数据的更新，因此即使在例如实施了道路工程等后，分界线BL的位置变化了的情况下，也能够适当地处理。
采用本实施方式，能够起到如下作用效果。
(1)车道数据生成装置100设置于车辆101，生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线BL划分出的多个车道LN的车道数据。多个分界线BL包括：在右端车道LN5的右侧和左端车道LN1的左侧形成的左右一对端部分界线BL1、BL6以及在左右一对端部分界线BL1、BL6的内侧与端部分界线BL1、BL6大致平行地形成的中间分界线BL2～BL5(图1)。该车道数据生成装置100具备：GPS单元1，其检测车辆101的位置；相机2，其对位于车辆101的左右两侧的分界线BL进行拍摄；分界线判定部111，其判定由相机2拍摄出的分界线BL是端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5中的哪一个；距离计算部112，其基于由相机2拍摄出的分界线BL的图像信息，计算从车辆101(基准点P)到左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2；信息取得部113，其基于由GPS单元1检测出的车辆101的位置，取得车辆101所在路面的车道数信息；以及数据生成部114，其基于由分界线判定部111判定为左右两侧的分界线BL是端部分界线BL1、BL6中的任一个和中间分界线BL2～BL5中的任一个时由距离计算部112计算出的距离数据、由GPS单元1检测出的车辆101的位置数据以及由信息取得部113取得的车道数信息，生成多个车道LN的位置数据(图2)。
采用该结构，在车辆101位于具有多个车道LN的道路上的情况下，无需经由通信单元从动态地图等获得车道数据，而能够基于车载相机2的图像，独自生成车道LN的位置数据。由此，例如具有自动驾驶功能的车辆能够识别自车的行驶车道，能够良好地控制自动驾驶车辆的行驶动作。
(2)数据生成部114基于由分界线判定部111判定为左右两侧的分界线BL为端部分界线BL1、BL6中的任一个和中间分界线BL2～BL5中的任一个时由距离计算部112计算出的距离数据以及由GPS单元1检测出的位置数据来计算由相机2拍摄出的左右两侧的分界线BL的位置数据，并且基于该位置数据，生成左端车道LN1或右端车道LN5的位置数据。然后，通过按照信息取得部113取得的车道数的数量，使该车道LN1、LN5的位置数据在左右方向上偏移，由此生成其他车道LN2～LN5或者车道L1～LN4的位置数据。由此能够容易且良好地生成全部车道LN1～LN5的车道数据。
(3)如上所述，由数据生成部114生成的多个车道LN1～LN5的位置数据是位于从车辆101算起在多个车道LN延伸的方向上的规定距离以内的多个车道LN1～LN5的位置数据即第1车道数据。信息取得部113还取得道路形状的信息，数据生成部114在生成第1车道数据后，基于第1车道数据和由信息取得部113取得的道路形状的信息，生成位于从车辆101算起超过规定距离处的多个车道LN1～LN5的位置数据即第2车道数据(图4)。由此，能够高精度地生成与车辆101分离的位置处的多个车道LN1～LN5的车道数据。另外，有从车辆101算起存在于规定距离内但相机2无法识别的车道LN的情况下的车道数据也能够使用道路形状的数据良好地生成。
(4)变形例的车道数据生成装置100A还具备位置计算部115，所述位置计算部115基于由数据生成部114生成的多个车道LN的位置数据和由距离计算部112计算出的距离数据，计算车辆101的位置(图6)。GPS单元1分别检测第1时刻和第1时刻之后的第2时刻的车辆101的位置，在第1时刻由位置计算部115计算出的车辆101的位置P1与在第2时刻由GPS单元1检测出的车辆101的位置P2之间的偏差为规定值以上时，数据生成部114基于在第2时刻由GPS单元1检测出的车辆101的位置数据，重新生成多个车道LN的位置数据(图7)。通过基于最新的车辆101的位置数据生成车道数据，由此在车辆周围的车道LN的形状随着车辆101的行驶而变化了时，能够更新为与该变化相对应的良好的车道数据。
通过使用由以上的车道数据生成装置100、100A生成的车道数据，能够确定出车辆101所在车道LN。以下对本发明的实施方式的位置确定装置进行说明。
图8是示出本实施方式的位置确定装置200的概略结构的框图。位置确定装置200例如以图2的车道数据生成装置100为基础构成。即，位置确定装置200在图2的运算部11追加车道确定部116作为功能性结构而构成。此外也可以在图6的运算部11追加车道确定部116而构成。
图9是用于说明车道确定部116的处理的道路的俯视图。图9的实线和虚线的分界线BL1～BL6是预先由车道数据生成装置100生成并存储于存储部12中的分界线。车道确定部116基于由车道数据生成装置100生成的多个车道LN的位置数据和由GPS单元1检测出的车辆101的位置数据，确定车辆101所在车道LN。
更加具体而言，车道确定部116基于由GPS单元1检测出的车辆101的位置数据和由距离计算部112计算出的距离D1、D2的数据，计算由相机2拍摄出的分界线BL的位置。例如，如图9所示，在车辆101位于第3车道LN3的情况下，使用与车辆101之间的距离D2计算车辆101的右侧的分界线BL的位置。此外，在图9中，用虚线表示所计算出的分界线BL的位置。然后，计算该分界线BL的位置与预先存储于存储部12的多个分界线BL1～BL6的位置各自之间的偏差，提取偏差最小的分界线BL。在图9的例子中，提取多个分界线BL1～BL6中的分界线BL4，作为偏差最小的分界线。由此，在右侧具有分界线BL4的第3车道LN3被确定为车辆101所在车道LN。
如此，在位置确定装置200中，车道确定部116基于由GPS单元1检测出的车辆101的位置数据和由距离计算部112计算出的距离数据，计算由相机2拍摄出的分界线BL的位置，并且对该分界线BL的位置数据与由车道数据生成装置100生成的多个车道(分界线BL1～BL6)的位置数据进行比较，基于比较结果，确定车辆101所在车道LN。由此，能够始终掌握多个车道LN中自车辆101所在的行驶车道。
车辆101所在车道LN也能够通过对车辆101跨越分界线BL的次数进行计数来掌握，但为此需要正确计数其次数。因此，在难以正确计数的状况下，有可能误识别车道LN的位置。关于这一点，在本实施方式中，因为无需对跨越分界线BL的次数进行计数，所以能够高精度地识别车辆101所在车道LN。
需要说明的是，在上述实施方式中，对在自动驾驶车辆101中设置车道数据生成装置100、100A和位置确定装置200的例子进行了说明，但也能够将它们设置于自动驾驶车辆以外的各种车辆，还能够在车辆以外的其他移动体设置车道数据装置和位置确定装置。在上述实施方式中，由GPS单元1对车辆101的位置进行检测，但检测移动体的位置的位置检测部的结构并不局限于此。在上述实施方式中，由设置于车辆101的基准点P的相机2拍摄左右的分界线BL，但拍摄部的结构并不局限于此。
也能够将本实施方式的车道数据生成装置100、100A构成为车道数据生成方法。在该情况下，能够将车道数据生成方法构成为包括：检测移动体(车辆101)的位置的位置检测步骤；对位于移动体的左右两侧的分界线BL进行拍摄的拍摄步骤；判定在拍摄步骤中拍摄出的分界线BL是端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5中的哪一个的判定步骤；基于所拍摄出的分界线BL的图像信息，计算从移动体到左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2的计算步骤；基于在位置检测步骤中检测出的移动体的位置，取得移动体所在路面的车道数信息的取得步骤；基于在判定步骤中判定为左右两侧的分界线BL中的一者和另一者分别为端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5时在计算步骤中计算出的距离数据、在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据以及在取得步骤中取得的车道数信息来生成多个车道LN1～LN5的位置数据的数据生成步骤(图5)。
另外，也能将本实施方式的位置确定装置200构成为位置确定方法。在该情况下，能够将位置确定方法构成为包括：检测移动体(车辆101)的位置的位置检测步骤；对位于移动体的左右两侧的分界线BL进行拍摄的拍摄步骤；判定在拍摄步骤中拍摄出的分界线BL是端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5中的哪一个的判定步骤；基于所拍摄出的分界线BL的图像信息，计算从移动体到左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2的计算步骤；基于在位置检测步骤中检测到的移动体的位置取得移动体所在路面的车道数信息的取得步骤；基于在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据、在判定步骤中判定为左右两侧的分界线BL中的一者和另一者分别为端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5时在计算步骤中计算出的距离数据、在取得步骤中取得的车道数信息来生成多个车道LN1～LN5的位置数据的数据生成步骤；基于在数据生成步骤中生成的多个车道LN1～LN5的位置数据和在位置检测步骤中检测出的移动体的位置数据来确定移动体所在车道LN的车道确定步骤。
能够将上述实施方式与变形例的一个或多个任意组合，也能够将变形例彼此组合。
根据本发明，能够容易且良好地获得多个车道的车道数据。
以上结合优选实施方式说明了本发明，本领域技术人员应理解为能够不脱离后述权利要求书的公开范围地进行各种修正和变更。

Claims (10)

1.一种车道数据生成装置，为生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线(BL)划分出的多个车道(LN)的车道数据的车道数据生成装置(100、100A)，其特征在于，
所述多个分界线(BL)包括：在右端车道(LN5)的右侧和左端车道(LN1)的左侧形成的左右一对端部分界线(BL1、BL6)以及在所述左右一对端部分界线(BL1、BL6)的内侧与所述端部分界线(BL1、BL6)大致平行地形成的中间分界线(BL2～BL5)，
所述车道数据生成装置(100、100A)包括：
位置检测部(1)，其检测移动体(101)的位置；
拍摄部(2)，其对位于所述移动体(101)的左右两侧的分界线(BL)进行拍摄；
分界线判定部(111)，其判定由所述拍摄部(2)拍摄出的分界线(BL)是所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)中的哪一个；
距离计算部(112)，其基于由所述拍摄部(2)拍摄出的分界线(BL)的图像信息，计算从所述移动体(101)到所述左右两侧的分界线(BL)为止的距离(D1、D2)；
信息取得部(113)，其基于由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置，取得所述移动体(101)所在路面的车道数信息；以及
数据生成部(114)，其基于由所述分界线判定部(111)判定为所述左右两侧的分界线(BL)中的一者和另一者分别为所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)时由所述距离计算部(112)计算出的距离数据、由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据以及由所述信息取得部(113)取得的所述车道数的信息，来生成所述多个车道(LN)的位置数据。
2.根据权利要求1所述的车道数据生成装置，其特征在于，
所述数据生成部(114)基于在由所述分界线判定部(111)判定为所述左右两侧的分界线(BL)中的一者为所述端部分界线(BL1、BL6)并且判定为所述左右两侧的分界线(BL)中的另一者为所述中间分界线(BL2～BL5)时由所述距离计算部(112)计算出的距离数据以及由所述位置检测部(1)检测出的位置数据，计算由所述拍摄部(2)拍摄出的所述左右两侧的分界线(BL)的位置数据，并且基于该位置数据生成左端或者右端车道(LN1、LN5)的位置数据，然后通过按照由所述信息取得部(113)取得的车道数的数量，使该车道(LN1、LN5)的位置数据在左右方向上偏移，由此生成其他车道(LN2～LN5、LN1～LN4)的位置数据。
3.根据权利要求1或2所述的车道数据生成装置，其特征在于，
还具备位置计算部(115)，所述位置计算部(115)基于由所述数据生成部(114)生成的所述多个车道(LN1～LN5)的位置数据和由所述距离计算部(112)计算出的距离数据，计算所述移动体(101)的位置，
所述位置检测部(1)分别检测第1时刻和该第1时刻之后的第2时刻的所述移动体(101)的位置，
在所述第1时刻由所述位置计算部(115)计算出的所述移动体(101)的位置与在所述第2时刻由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置之间的偏差为规定值以上时，所述数据生成部(114)基于在所述第2时刻由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据，重新生成所述多个车道(LN)的位置数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车道数据生成装置，其特征在于，
由所述数据生成部(114)生成的所述多个车道(LN)的位置数据是位于从所述移动体(101)算起在所述多个车道(LN)延伸的方向上的规定距离以内的多个车道(LN)的位置数据即第1车道数据，
所述信息取得部(113)还取得道路形状的信息，
所述数据生成部(114)在生成所述第1车道数据之后，基于所述第1车道数据和由所述信息取得部(113)取得的道路形状的信息，生成位于从所述移动体(101)算起超过所述规定距离处的多个车道(LN)的位置数据即第2车道数据。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车道数据生成装置，其特征在于，
所述车道数据包括实测车道数据和推测车道数据，
所述数据生成部(114)基于在由所述分界线判定部(111)判定为所述左右两侧的分界线(BL)是所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)时由所述距离计算部(112)计算出的距离数据以及由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据，生成所述实测车道数据，然后基于所述实测车道数据和由所述信息取得部(113)取得的所述车道数的信息，生成所述推测车道数据。
6.根据权利要求5所述的车道数据生成装置，其特征在于，
还具备存储所述实测车道数据和所述推测车道数据的存储部(12)，
所述数据生成部(114)当在所述移动体(101)变更了车道后，基于由所述距离计算部(112)计算出的距离数据和由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据生成所述实测车道数据时，根据所生成的实测车道数据，对存储于所述存储部的所述推测车道数据进行更新。
7.一种位置确定装置，其特征在于，具备：
权利要求1至6中任一项所述的车道数据生成装置；和
车道确定部(116)，其基于由所述车道数据生成装置(100、100A)生成的多个车道(LN)的位置数据和由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据，确定所述移动体(101)所在车道(LN)。
8.根据权利要求7所述的位置确定装置，其特征在于，
所述车道确定部(116)基于由所述位置检测部(1)检测出的所述移动体(101)的位置数据和由所述距离计算部(112)计算出的所述距离数据，计算由所述拍摄部(2)拍摄出的分界线(BL)的位置，并且将该分界线(BL)的位置数据与由所述车道数据生成装置(100、100A)生成的多个车道(LN)的位置数据进行比较，并基于比较结果，确定所述移动体(101)所在车道(LN)。
9.一种车道数据生成方法，为生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线(BL)划分出的多个车道(LN)的车道数据的车道数据生成方法，其特征在于，
所述多个分界线(BL)包括：在右端车道(LN5)的右侧和左端车道(LN1)的左侧形成的左右一对端部分界线(BL1、BL6)以及在所述左右一对端部分界线(BL1、BL6)的内侧与所述端部分界线(BL1、BL6)大致平行地形成的中间分界线(BL2～BL5)，
所述车道数据生成方法包括：
位置检测步骤，在该步骤中，检测移动体(101)的位置；
拍摄步骤，在该步骤中，对位于所述移动体(101)的左右两侧的分界线(BL)进行拍摄；
判定步骤，在该步骤中，判定在所述拍摄步骤中拍摄出的分界线(BL)是所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)中的哪一个；
计算步骤，在该步骤中，基于在所述拍摄步骤中拍摄出的分界线(BL)的图像信息，计算从所述移动体(101)到所述左右两侧的分界线(BL)为止的距离(D1、D2)；
取得步骤，在该步骤中，基于在所述位置检测步骤中检测出的所述移动体(101)的位置，取得所述移动体(101)所在路面的车道数信息；以及
数据生成步骤，在该步骤中，基于在所述判定步骤中判定为所述左右两侧的分界线(BL)中的一者和另一者分别为所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL6)时在所述计算步骤中计算出的距离数据、在所述位置检测步骤中检测出的所述移动体(101)的位置数据以及在所述取得步骤中取得的所述车道数信息，生成所述多个车道(LN)的位置数据。
10.一种位置确定方法，为使用由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线(BL)划分出的多个车道(LN)的车道数据来确定移动体(101)所在车道(LN)的位置确定方法，其特征在于，
所述多个分界线(BL)包括：在右端车道(BL5)的右侧和左端车道(LN1)的左侧形成的左右一对端部分界线(BL1、BL6)以及在所述左右一对端部分界线(BL1、BL6)的内侧形成的中间分界线(BL2～BL5)，
所述位置确定方法包括：
位置检测步骤，在该步骤中，检测所述移动体(101)的位置；
拍摄步骤，在该步骤中，对位于所述移动体(101)的左右两侧的分界线(BL)进行拍摄；
判定步骤，在该步骤中，判定在所述拍摄步骤中拍摄出的分界线(BL)是所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)中的哪一个；
计算步骤，在该步骤中，基于在所述拍摄步骤中拍摄出的分界线(BL)的图像信息，计算从所述移动体(101)到所述左右两侧的分界线(BL)为止的距离(D1、D2)；
取得步骤，在该步骤中，基于在所述位置检测步骤中检测出的所述移动体(101)的位置，取得所述移动体(101)所在路面的车道数信息；
数据生成步骤，在该步骤中，基于在所述位置检测步骤中检测出的所述移动体(101)的位置数据、在所述判定步骤中判定为所述左右两侧的分界线(BL)中的一者和另一者分别为所述端部分界线(BL1、BL6)和所述中间分界线(BL2～BL5)时在所述计算步骤中计算出的距离数据以及在所述取得步骤中取得的所述车道数信息，生成所述多个车道(LN)的位置数据；以及
车道确定步骤，在该步骤中，基于在所述数据生成步骤中生成的所述多个车道(LN)的位置数据和在所述位置检测步骤中检测出的所述移动体(101)的位置数据，确定所述移动体(101)所在车道(LN)。
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