CN107036607A - 用于核实车辆的地图数据的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于核实车辆的地图数据的方法和系统，所述方法和系统包括接收来自导航系统的涉及道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关所述道路的图像数据。所述方法和系统还包括确定地图数据并且基于所述地图数据确定行驶车道的中心点与所述道路上邻近所述行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述方法和系统还包括基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括所述车辆的中心部分与所述行驶车道的右车道边界之间以及所述车辆的所述中心部分与所述行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述方法和系统还包括基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实所述地图数据。

Description

用于核实车辆的地图数据的系统和方法

背景技术

一般来说，车辆可通过导航系统利用外部主控或内部主控的全球定位数据来确定道路上车辆的全球定位地点。导航系统可利用预存储地图数据来确定有关车辆的道路的信息。具体地，导航系统可评估地图数据以便确定车辆在道路的车道内的位置。这个数据可用于自主车辆操作以便确保车辆在道路的相应车道的边界内恰当地驱动。然而，在许多情况下，地图数据可能是不准确的，因为地图数据可能不是最新的和/或可能是基于车辆的不正确或偏斜的全球定位而被不正确地解译。例如，地图数据可能不反映新道路的增加、车道和道路由于道路/车道扩张而发生的变化、道路/车道减少、道路/车道建设和/或车道标志可能在存储地图数据之后发生的变化。另外，车辆的不正确或偏斜的全球定位可能致使严重的车辆定位误差，所述误差可能负面影响自主车辆操作。

发明内容

根据一个方面，本发明公开一种用于核实车辆的地图数据的计算机实现的方法，所述方法包括接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。所述方法还包括基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。另外，所述方法包括基于地图数据确定车辆行驶车道的中心点与道路上邻近车辆行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述方法还包括基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述方法另外包括基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。核实地图数据包括当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

根据另一个方面，本发明公开一种核实车辆的地图数据的系统，所述系统包括由车辆的车辆控制单元执行的地图数据核实应用。所述系统还包括车道坐标测量模块，所述车道坐标测量模块被配置来接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。车道坐标测量模块被配置来基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。所述系统另外包括车道图像测量模块，所述车道图像测量模块被配置来基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述系统还包括地图数据核实模块，所述地图数据核实模块被配置来基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。地图数据核实模块被配置来当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

根据又一个方面，本发明公开一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由至少包括处理器的计算机执行时致使计算机执行一种方法，所述方法包括接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关车辆正在其上行驶的道路的图像数据。所述指令还包括基于位置上的坐标数据确定与车辆正在其上行驶的道路相关联的地图数据。另外，所述指令包括基于地图数据确定车辆行驶车道的中心点与道路上邻近车辆行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。所述指令还包括基于图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆的中心部分与车辆的行驶车道的右车道边界之间以及车辆的中心部分与车辆的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。所述指令另外包括基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。核实地图数据包括当车道坐标测量结果等于车道图像测量结果时将地图数据指定为已核实。

附图说明

图1是根据实施方案的用于实现用于核实车辆的地图数据的系统和方法的示例性操作环境的示意图；

图2是根据实施方案的用于核实来自图1的操作环境的车辆地图数据的示例性方法的流程图；

图3是根据实施方案的用于基于来自图1的操作环境的地图数据确定车道坐标测量结果的示例性方法的流程图；

图4是根据实施方案的基于地图数据确定车道坐标测量结果的说明性实例；

图5是根据实施方案的用于基于来自图1的操作环境的图像数据确定车道图像测量结果的示例性方法的流程图；

图6是根据实施方案的基于所述图像确定车道坐标测量结果的说明性实例；并且

图7是根据实施方案的基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据的说明性实例。

具体实施方式

下文包括本文采用的所选择术语的定义。定义包括落在术语范围内并且可用于实现方式的部件的各种实例和/或形式。实例不意图进行限制。

“总线”，如在本文所使用，是指可操作地连接到计算机内或计算机之间的其他计算机部件的互连架构。总线可以在计算机部件之间传输数据。总线可以是存储器总线、存储器控制器、周边总线、外部总线、纵横开关和/或局部总线等等。总线还可以是使用协议将车辆内部的部件互连的车辆总线，所述协议诸如面向媒体的系统传输(MOST)、控制器区域网络(CAN)、局部互连网络(LIN)等等。

“计算机通信”，如本文所使用，是指两个或更多个计算装置(例如，计算机、个人数字助理、蜂窝电话、网络装置)之间的通信并且可以是，例如，网络传输、文件传输、小应用传输、电子邮件、超文本传输协议(HTTP)传输等等。计算机通信可通过，例如，无线系统(例如，IEEE 802.11)、以太网系统(例如，IEEE 802.3)、令牌环系统(例如，IEEE 802.5)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、点对点系统、电路交换系统、分组交换系统等等发生。

“磁盘”，如本文所使用，可以例如是磁盘驱动器、固态磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、极碟驱动器、闪存存储器卡和/或记忆棒。此外，磁盘可以是CD-ROM(光盘ROM)、CD可记录驱动器(CD-R驱动器)、CD可重写驱动器(CD-RW驱动器)和/或数字视频ROM驱动器(DVD ROM)。磁盘可存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。

如本文所使用的“存储器”可包括易失性存储器和/或非易失性存储器。非易失性存储器可包括，例如，ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)和EEPROM(电可擦除PROM)。易失性存储器可包括，例如，RAM(随机存取存储器)、同步RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据速率SDRAM(DDR SDRAM)和直接RAM总线RAM(DRRAM)。存储器可存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。

“模块”，如本文所使用，包括但不限于存储指令的非暂时性计算机可读介质、在机器上执行的指令、硬件、固件、在机器上执行的软件和/或每个的组合以便执行功能或动作，和/或以便引起来自另一模块、方法和/或系统的功能或动作。模块还可包括逻辑、软件控制的微处理器、离散逻辑电路、模拟电路、数字电路、编程的逻辑装置、含有执行指令的存储器装置、逻辑门、门组合和/或其他电路部件。多个模块可组合成一个模块并且单个模块可以分布在多个模块中。

“可操作连接”或连接，通过所述连接实体被“可操作地连接”，所述连接是其中信号、物理通信和/或逻辑通信可被发送和/或接收的连接。可操作连接可包括无线接口、物理接口、数据接口和/或电接口。

“处理器”，如本文所使用，处理信号并且执行通用计算和算法功能。由处理器处理的信号可包括数字信号，数据信号，计算机指令，处理器指令，信息，比特，比特流，或可被接收、传输和/或检测的其他手段。通常，处理器可以是各种不同的处理器，包括多个单核和多核处理器和协处理器以及其他多个单核和多核处理器和协处理器架构。处理器可包括用于执行各种功能的各种模块。

“车辆”，如本文所使用，是指能够携带一个或多个人类使用者并且由任一种形式的能量提供动力的任一种移动车辆。术语“车辆”包括但不限于：汽车、卡车、厢式货车、小型货车、多功能车、摩托车、小型摩托车、卡丁车、娱乐乘坐汽车、铁路交通、船、个人船只和飞机。在一些情况下，机动车辆包括一个或多个发动机。此外，术语“车辆”可指能够携带一个或多个人类使用者并且完全或部分由一个或多个电动马达提供动力的电动车(EV)，所述一个或多个电动马达由电池组供电。EV可包括纯电动车(BEV)和插电式混合电动车(PHEV)。术语“车辆”还可指由任一种形式的能量提供动力的自主车辆和/或自驾车辆。自主车辆可携带或可不携带一个或多个人类使用者。此外，术语“车辆”可包括具有预先确定路径的自动化或非自动化车辆或自由移动的车辆。

“值”和“水平”，如本文所使用，可包括但不限于数值或其他种类的值或水平(诸如百分比)、非数字值、离散状态、离散值、连续值等。术语“X的值”或“X的水平”，如贯穿这个详细说明书和权利要求书所使用，是指用于在两个或更多个X的状态之间进行区分的任何数值或其他种类的值。例如，在一些情况下，X的值或水平可看作0％与100％之间的百分比。在其他情况下，X的值或水平的值的范围可在1与10之间。在另外其他情况下，X的值或水平可以不是数值，而可与给定离散状态(诸如“不X”、“稍微x”、“x”、“非常x”、“极其x”)相关联。

I.系统概观

现在参考附图，其中附图是出于展示一个或多个示例性实施方案的目的，而不是出于限制所述示例性实施方案的目的，图1是根据示例性实施方案的用于实现用于核实车辆的地图数据的系统和方法的示例性操作环境100的示意图。环境100的部件，以及本文论述的其他系统的部件、硬件架构和软件架构，可以结合、省略或组织成不同的架构，用于各种实施方案。

通常，环境100包括车辆102，所述车辆102具有用于执行一个或多个应用、操作系统、车辆系统和子系统用户界面等的车辆控制单元104(VCU)。VCU 104还可执行地图数据核实应用106，所述地图数据核实应用106可利用一个或多个车辆系统来核实地图数据。

如以下将更详细描述的，在示例性实施方案中，地图数据核实应用106可利用由车辆相机系统108提供的图像数据来确定有关车辆102正在道路上行驶车道的车道图像测量结果。出于简洁的目的，车辆102正行驶的车道在本文所论述的系统和方法内将称为行驶车道。地图数据核实应用106还可评估提供给导航系统110的地图数据来确定有关行驶车道的车道坐标测量结果，以便进一步核实关于车辆102在行驶车道内的定位的地图数据的正确性。

在示例性实施方案中，VCU 104可包括微处理器、一个或多个专用集成电路(ASIC)或其他类似装置。VCU 104还可包括内部处理存储器，接口电路和用于传输数据、发送命令并且与车辆102的多个部件通信的总线线路。通常，VCU 104与存储器112通信以便执行存储在存储器112内的一个或多个应用、操作系统、车辆系统和子系统用户界面等。

在示例性实施方案中，VCU 104可被配置来可操作地控制车辆102的多个系统和部件(未示出)以便自主控制并且操作车辆102。在一个实施方案中，多个部件可被可操作地连接到VCU 104，并且可包括但不限于：自主控制单元(未示出)、转向控制单元(未示出)、加速控制单元(未示出)、制动控制单元(未示出)、传动控制单元(未示出)等。在一个或多个实施方案中，VCU 104可基于由多个车辆系统、多个车辆传感器、多个车辆部件和/或外部系统和服务提供的多种输入向各种车辆系统和部件发送一个或多个命令。

VCU 104可与车辆102的导航系统110通信以便确定车辆位置上的指示(例如，转弯方向、位置到位置方向、坐标到坐标方向)，所述车辆位置上的指示可部分用于基于提供给导航系统110的地图数据(例如，自主地)引导车辆102。地图数据核实应用106可基于从车辆相机系统108提供的图像核实地图数据对实时图像数据，以便确保VCU 104正利用正确的车辆位置上的指示并且基于不正确的地图数据向许多车辆系统和部件发送不正确的命令。

存储器112可被配置来存储由VCU 104执行的与一个或多个操作系统、应用相关联的一个或多个可执行文件，相关联操作系统数据，应用数据，车辆系统和子系统用户界面数据等。在一个或多个实施方案中，车辆102的存储器112可由地图数据核实应用106访问以便存储数据，所述数据例如是车道图像测量结果和/或车道坐标测量结果。

在一个实施方案中，车辆相机系统108可被可操作地连接到定位在车辆102的一个或多个外部部分和内部部分处的多个相机118。多个相机118可以捕捉车辆102的周围环境的多个方向定位。多个相机118中的一些可设置在车辆102的外前部和/或侧部部分处，所述部分包括但不限于车辆保险杠、车辆面光单元、车辆侧视镜、车辆挡泥板和风窗玻璃的部分。除此之外或另选地，车辆相机系统108的多个相机118中的一些可设置在车辆102的内部位置处，包括车辆仪表板(例如，仪表板安装的相机)、车辆后视镜的后侧等。

在一个实施方案中，多个相机118可包括用于提供一个或多个二维图像的单目相机。在其他实施方案中，多个相机118可包括一个或多个立体相机、三维相机、遥测装置(例如，LIDAR、激光器、传感器)、其他光学传感器等。此外，除了二维图像之外，由多个相机118提供的图像可具有不同格式(例如，立体图像、三维图像)。

在一个或多个实施方案中，车辆相机系统108可向VCU 104供应图像数据以便提供车辆车道保持辅助和/或车辆车道偏离警报系统。当提供这些系统中的一个或多个时，VCU104可发送命令以便控制车辆102在行驶车道内维持运行。换句话说，VCU 104可发送命令以便控制车辆102以防疏忽和/或无意偏离行驶车道。

在示例性实施方案中，车辆相机系统108可利用预编程相机逻辑来识别车道标记、防护栏、提示性标志桶、混凝土分隔物以便确定行驶车道的右边界和/或左边界(例如，边缘)。在一个或多个实施方案中，地图数据核实应用106可评估有关车辆102正行驶车道的图像数据以便理解当前行驶车道内的车辆102的位置。如以下将更详细论述的，地图数据核实应用106可利用术语车辆102正行驶道路的车道的右边界和左边界的位置的图像数据以便确定行驶车道的边界与车辆102的中心部分之间的距离的测量结果。这种信息可由地图数据核实应用106利用来基于车道图像测量结果的确定核实地图数据。

在一个实施方案中，VCU 104还可利用由车辆相机系统108提供的图像数据来(例如，基于车道标记)确定车道的边界相对于车辆102的位置。当VCU 104确定车辆102在行驶车道的右边界和左边界中的任一个上(内或外)正行驶预先确定的距离时，VCU 104可利用这个确定来采用发送命令并且允许纠正转向调整的车道保持辅助功能。

在示例性实施方案中，车辆102的通信系统116可通过双向网络连接与外部主控的计算基础设施120通信以便访问一个或多个应用、服务、数据库和/或实用程序。双向网络连接可提供便于车辆102的多个系统和部件与可在车辆102外主控的其他部件、网络、数据源等(诸如外部主控的计算基础设施120)之间的数据输入和输出的接口。通信系统116可以能够利用各种协议提供有线或无线计算机通信以便在车辆102内的特征结构和系统内部和外部装置发送/接收非暂时性信号。通信系统116还可在车辆102内向多个车辆系统发送数据。另外，通信系统116可用于向连接装置发送数据，所述连接装置包括但不限于便携式电子装置、车辆零部件(例如，车辆钥匙链)和其他车辆。如以下将更详细论述的，在一个实施方案中，VCU 104可访问通信系统116来与外部主控的计算基础设施120通信，以便获得可用于自主操作车辆102的数据。

在一个实施方案中，车辆102的导航系统110可被可操作地连接到一个或多个全球定位传感器114(例如，GPS和/或DGPS传感器)，所述一个或多个全球定位传感器114可用于提供车辆102的位置上的坐标(例如，GPS坐标、GNSS坐标、DGPS坐标)。全球定位传感器114可被配置来与全球定位卫星(未示出)通信以便确定车辆102的位置上的坐标。车辆102的位置上的坐标可包括有关车辆102在车辆102正在其上行驶的道路上的位置的数据。导航系统110可包括硬件和软件，所述硬件和软件可确定车辆102在车辆102正在其上行驶的道路上的地点和/或位置。车辆102的导航系统110可评估有关车辆102的周围环境的地图数据。地图数据可与车辆102对VCU 104的当前位置上的坐标相关联以便确定车辆位置上的指示，所述车辆位置上的指示可由VCU 104(部分)用来发送命令以便自主引导车辆102。

在一个或多个实施方案中，导航系统110可操作地连接到可本地化存储在车辆102的存储器112上的地图数据库122以便检索有关车辆102的周围环境(例如，车辆102周围与如由全球定位传感器114确定的由导航系统110提供的位置上的坐标相关联的预先确定区域)的地图数据。在替代实施方案中，另选地或除此之外，导航系统110可连接到驻留在外部主控的计算基础设施120上的第三方制图服务124上以便检索有关车辆102的周围环境的地图数据。第三方制图服务124可包括由车辆制造商、第三方导航服务提供商等提供的全球、国家和/或区域地图数据的数据库，所述数据库可由导航系统110使用来确定有关车辆102的周围环境的地图数据。

在示例性实施方案中，在地图数据库122和/或第三方制图服务124上主控的地图数据可包括预存储公路数据，所述预存储公路数据可包括基于当前位置上的坐标(例如，GNSS坐标)的关于车辆102正在其上行驶的公路的具体信息。车辆102的当前位置上的坐标可由导航系统110提供。地图数据库122和/或第三方制图服务124可包括一个或多个数据库，所述一个或多个数据库具有容纳地图数据的一个或多个数据集。地图数据可预先确定和/或预存储在地图数据库122和/或第三方制图服务124内。在一个实施方案中，地图数据可由包括地图数据核实应用106的一个或多个应用动态更新。

地图数据可包括预先确定区域的车道水平地图信息，所述车道水平地图信息与由导航系统110提供的位置上的坐标(根据全球定位传感器114所确定)相关联。例如，车道水平地图信息可包括有关以下各项的数据：道路上车道的数目、道路上车道的方位、道路上/外斜坡的存在、道路上岔路的存在、道路上十字路口的存在等。地图数据还可包括环境信息，所述环境信息可包含关于车辆102的周围环境的细节。例如，环境信息可包括与离开车辆102的周围环境内的道路的兴趣点相关联的兴趣点说明。

在示例性实施方案中，在根据全球定位传感器114确定车辆102的位置上的坐标后，导航系统110可向数据库122和/或第三方制图服务124查询车辆102的位置上的坐标以便检索有关车辆102的周围环境的地图数据(即，与车辆102的位置上的坐标相关联的地图数据)。具体地，基于由导航系统110提供的查询，地图数据库122和/或第三方制图服务124可向导航系统110提供关于与由导航系统110提供的位置上的坐标相关联的地图数据。导航系统110接着可基于车辆在地图上的定位确定正在道路的车道内行驶的车辆102的所估计实际位置。换句话说，导航系统110可利用车辆102的位置上的坐标并且可基于地图数据库122和/或第三方制图服务124的查询将地图数据(其包括车道水平信息)覆盖到车辆102的位置上的坐标。基于提供给导航系统110的地图数据，导航系统110可估计车辆102在道路上的车道内的位置以便确定车辆位置上的指示(例如，转弯、位置到位置、坐标到坐标方向)。车辆位置上的指示可传达给VCU 104并且部分用于自主引导车辆102。由于地图数据库122和/或第三方制图服务124上的地图数据可在某一时间点预先确定和预存储，在一些情况下，导航系统110可能基于不准确的地图数据输出有纰漏的位置上的指示。

如以下将更详细论述的，在一个实施方案中，地图数据核实应用106可利用来自地图数据库122和/或第三方制图服务124的地图数据来确定车道坐标测量结果以便核实地图数据，所述车道坐标测量结果可反映一个车道的中心点与另一个车道的中心点之间的测量结果(例如，宽度测量结果)。所述核实可确保地图数据可由导航系统110用来向VCU 104提供导航指示。在其他实施方案中，地图数据核实应用106可确定车道坐标测量结果，以便确保(预先确定和/或预存储)地图数据是准确的并且应由导航系统110用来向VCU 104提供导航指示。

地图数据核实应用106还可评估由车辆相机系统108提供的图像数据以便确定车道坐标测量结果。具体地，车道坐标测量结果可包括车辆102的中心点与行驶车道的右边界(例如，右车道标记)之间的测量结果(例如，宽度)。车道坐标测量结果还可包括车辆102的中心点与行驶车道的左边界(例如，左车道标记)之间的测量结果。在确定这两个测量结果后，地图数据核实应用106可计算两个测量结果的和以便确定车道图像测量结果。如以下将更详细论述的，在一个实施方案中，地图数据核实应用106还可确定基于地图数据的车道坐标测量结果是否相当于基于由车辆相机系统108提供的图像数据的车道图像测量结果，以便核实地图数据是正确的或指定地图数据不正确。

II.地图数据核实应用和相关方法

现在将根据示例性实施方案并且参考图1描述地图数据核实应用106的部件。在示例性实施方案中，地图数据核实应用106可存储在存储器112上并且由VCU 104执行。在另一个实施方案中，地图数据核实应用106可存储在外部主控的计算基础设施120上并且可由车辆102的待由VCU 104执行的通信系统116访问。

在示例性实施方案中，地图数据核实应用106可包括图像/坐标接收模块126、车道坐标测量模块128、车道图像测量模块130和地图数据核实模块132。现在将更详细描述描述由地图数据核实应用106的模块126-132执行的过程步骤的方法和实例。

现在参考图2，示出根据实施方案的用于核实来自图1的操作环境的车辆102的地图数据的示例性方法200的流程图。图2将参考图1的部件描述，然而，图2的方法可与其他系统/部件一起使用。在框202处，所述方法包括接收来自导航系统110的涉及车辆102正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统108的有关车辆102正在其上行驶的道路的图像数据。在示例性实施方案中，导航系统110可访问全球定位传感器114以便确定相当于车辆102在道路上的当前位置的位置上的坐标(GPS坐标、GNSS坐标、DGPS坐标)。在一个实施方案中，导航系统110可将位置上的坐标以及如由全球定位传感器114确定的与位置上的坐标相关联的附加信息(例如，车辆方向信息)数字化/封装成位置上的坐标数据。导航系统110还可向地图数据核实应用106的图像/坐标接收模块126提供位置上的坐标数据。

此外，在一个实施方案中，在多个相机118捕捉到车辆102的周围环境的图像后，车辆相机系统108可评估图像并且可执行预编程相机逻辑以便提取关于一个或多个图像属性的细节。在一个实施方案中，一个或多个图像属性可包括已识别车道边界属性的车道边界图像坐标，所述已识别车道边界属性可包括但不限于车道标记、防护栏、提示性标志桶、混凝土间隔物等。具体地，车道边界图像坐标可由地图数据核实应用106用来确定关于行驶车道的右边界和/或左边界(例如，边缘)的属性。在一个实施方案中，车辆相机系统108可将车道边界图像坐标数字化/封装成图像数据。车辆相机系统108还可直接向地图数据核实应用106的图像/坐标接收模块126提供图像数据。

在框204处，所述方法包括基于位置上的坐标数据确定与车辆102正在其上行驶的道路相关联的地图数据。在一个实施方案中，在接收到来自导航系统110的位置上的坐标数据后，图像/坐标接收模块126可被配置来向车道坐标测量模块128发送位置上的坐标数据。车道坐标测量模块128可被配置来处理位置上的坐标数据并且可提取车辆102的位置上的坐标。

在一个实施方案中，在提取出车辆102的位置上的坐标后，车道坐标测量模块128可被配置来访问来自存储器112的地图数据库122。车道坐标测量模块128还可向地图数据库122查询车辆102的位置上的坐标以便获得有关车辆102周围(如车辆102的位置上的坐标所表示)的预先确定区域(例如，1米半径)的本地化存储的地图数据。本地化存储的地图数据可包括呈数据包形式的车道水平信息和环境信息，所述信息可以可由地图数据核实应用106执行的格式存储在存储器112上。

在另外的实施方案中，在提取出车辆102的位置上的坐标后，车道坐标测量模块128可被配置来采用车辆102的通信系统116来与外部主控的计算基础设施120通信以便访问第三方制图服务124。在访问第三方制图服务124后，车道坐标测量模块128可被配置来向第三方制图服务124查询车辆102的位置上的坐标以便检索关于车辆102的位置周围的预先确定区域的外部存储的地图数据。外部存储的地图数据可包括呈数据包形式的车道水平信息和环境信息，所述信息可以可由地图数据核实应用106执行的格式通过通信模块116从第三方制图服务124传输到存储器112。

在另一个实施方案中，如果车道坐标测量模块128被配置来查询地图数据库122和第三方制图服务124两者并且检索本地存储的地图数据和外部存储的地图数据，那么车道坐标测量模块128可被配置来将本地存储的地图数据和外部存储的地图数据合并成单独的合并数据文件，所述单独的合并数据文件可以可由地图数据核实应用106执行的格式存储在存储器112上。合并的数据文件可包括车道水平信息和环境信息的最近的数据集，所述车道水平信息和环境信息包括在本地存储的地图数据和外部存储的地图数据内。

在框206处，所述方法包括基于所述地图数据确定车辆102的行驶车道的中心点与道路上邻近车辆102的行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果。现在参考图3，提供根据示例性实施方案的用于基于来自图1的操作环境的地图数据确定车道坐标测量结果的方法300的流程图。图3将参考图1的部件描述，然而，图3的方法300可与附加和/或替代系统部件一起使用。

在框302处，所述方法包括识别车辆102正在其上行驶的道路和道路的车道属性。在一个实施方案中，在确定与车辆102的位置相关联的地图数据后，车道坐标测量模块128可被配置来从存储器112检索地图数据(例如，本地存储的地图数据、外部存储的地图数据或合并的地图数据的数据包)。车道坐标测量模块128可被配置来评估地图数据以便确定车辆102正在其上行驶的道路和道路的相关联属性。具体地，车道坐标测量模块128可被配置来基于包括在地图数据内的车道水平信息确定车辆102正在其上行驶的道路的属性。因此，车道坐标测量模块128可被配置来确定车辆102正在其上行驶的道路上的车道数目。

在框304处，所述方法包括确定道路是否包括超过一个车道。在一个实施方案中，车道坐标测量模块128可被配置来基于道路的车道属性(在框302处所识别)确定车辆102正在其上行驶的道路上的车道数目。换句话说，车道坐标测量模块128可被配置来评估车道属性以便确定道路是包括单车道道路还是包括多车道。

如果确定道路包括超过一个车道(在框304处)，那么在框306处，所述方法包括确定行驶车道的中心点的位置上的坐标。在一个实施方案中，在识别出车辆102正在其上行驶的道路和道路的车道属性后，车道坐标测量模块128可被配置来评估地图数据以便确定行驶车道的中心点。行驶车道的中心点可基于预编程到地图数据内的车道边界(例如，车道标记)的位置。在识别出行驶车道的中心点后，车道坐标测量模块128可被配置来与全球定位传感器114通信以便确定行驶车道的中心点的位置上的坐标。更具体地，地图数据的车道水平信息可包括车辆102正在其上行驶的道路的车道数目以及道路的每个车道(包括行驶车道)的尺寸。车道坐标测量模块128可被配置来评估如由导航系统110提供的地图数据和车辆102的位置上的坐标以便基于源自车道水平信息的行驶车道的尺寸(宽度)进一步识别行驶车道和行驶车道的中心点的位置上的坐标。

在框308处，所述方法包括确定邻近行驶车道的一个或多个车道的中心点的位置上的坐标。在一个实施方案中，在识别出行驶车道的中心点的位置上的坐标(框306处)后，车道坐标测量模块128可被配置来与全球定位传感器114通信以便进一步确定对应于邻近行驶车道的一个或多个车道的中心点的位置上的坐标。车道坐标测量模块128可被配置来评估如由导航系统110提供的地图数据和车辆102的位置上的坐标以便基于源自车道水平信息的道路的车道的尺寸(宽度)的中心点进一步识别邻近行驶车道的一个或多个车道以及邻近行驶车道的一个或多个车道的中心点的位置上的坐标。

在一个或多个实施方案中，如果道路被识别为包括三个或更多个车道(框302处)，那么邻近行驶车道的车道可被确定为车辆正在其中以与行驶车道相同的方向行驶的车道。例如，如果车辆102正在包括两个北向车道和两个南向车道的四车道高速公路上向北行驶，那么已确定中心点的位置上的坐标的邻近车道可包括邻近行驶车道的北向车道。在一个或多个实施方案中，当道路被识别为包括两个车道时，邻近车道可包括其中车辆正在行驶车道的相反的方向行驶的车道。例如，如果道路包括东向车道和西向行驶车道时，已确定中心点的位置上的坐标的邻近车道可包括东向车道。

在框310处，所述方法包括确定车辆102正在其上行驶的道路的两个车道的中心之间的车道坐标测量结果。在示例性实施方案中，在确定行驶车道和一个或多个邻近车道的中心点的位置上的坐标后，车道坐标测量模块128可被配置来利用行驶车道的中心点的位置上的坐标和邻近车道中的一个的中心点的位置上的坐标确定车道坐标测量结果。更具体地，车道坐标测量模块128可被配置来确定行驶车道的中心点的位置上的坐标与邻近(右或左)行驶车道的一个或多个车道的中心点的位置上的坐标之间的纬度值。纬度值可表示指示行驶车道的中心点与邻近行驶车道的一个或多个车道的中心点之间的道路(空间)的宽度的纬度度数。

在确定行驶车道的中心点与一个或多个邻近车道的中心点之间的纬度值后，车道坐标测量模块128可被配置来将纬度值转换成车道坐标测量结果。车道坐标测量结果可包括度量值(例如，3.7m)，所述度量值表示邻近行驶车道的一个或多个车道的中心点与行驶车道的中心点之间的距离。在一个实施方案中，在确定车道坐标测量结果后，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果传达至地图数据核实应用106的地图数据核实模块132。在一些实施方案中，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果存储至存储器112。

再次参考框304，如果确定道路不包括多于一个车道，那么在框312处，所述方法包括确定车辆102正在其上行驶的道路的车道的右边界与左边界之间的车道坐标测量结果。在一个实施方案中，在评估车道属性并且确定单车道道路中的道路(如在框302处所识别)后，车道坐标测量模块128可被配置来确定位于行驶车道的位于所述行驶车道的边缘处的两个平行点的位置上的坐标。车道坐标测量模块128可被配置来确定行驶车道的两个平行点的位置上的坐标与行驶车道的位置上的坐标之间的纬度值。纬度值可表示指示道路(空间)的宽度的多个纬度度数。

在示例性实施方案中，在确定纬度值后，车道坐标测量模块128可被配置来将纬度值转换成车道坐标测量结果，所述车道坐标测量结果可包括表示行驶车道的两个平行点之间的距离的度量值(例如，3.7m)。在一个实施方案中，在确定车道坐标测量结果后，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果传达至地图数据核实应用106的地图数据核实模块132。在一些实施方案中，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果存储至存储器112。

所述方法300现在将参考图4在说明性实例中描述。在图4中，示出根据实施方案的基于地图数据确定车道坐标测量结果的说明性实例。如图所示，车辆102正在包括三车道的道路400上行驶。如图所示，邻近行驶车道402存在两个车道404、406。车道坐标测量模块128可被配置来确定行驶车道402的中心点408与行驶车道402的中心点408的位置上的坐标(x,y)。

如图所示，车道坐标测量模块128可被配置来确定邻近车道404、406中的一者或两者的中心点410、412以及邻近车道404的中心点410和/或邻近车道406的中心点412的位置上的坐标(x,y)。在确定行驶车道402的中心点408和邻近车道404的中心点410的位置上的坐标后，车道坐标测量模块128可被配置来确定纬度值414，所述纬度值414可表示指示行驶车道402的中心点408与邻近车道404的中心点410之间的道路(空间)的宽度的纬度度数。另选地或除此之外，车道坐标测量模块128可被配置来确定纬度值416，所述纬度值416可表示指示行驶车道402的中心点408与邻近车道406的中心点412之间的道路(空间)的宽度的纬度度数。

在确定纬度值414和/或纬度值416后，车道坐标测量模块128可被配置来将纬度值414、416中的一者或两者处理并转换成可呈度量测量值(例如，3.7m)行驶的车道坐标测量结果418、420。如图所示，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果418确定为行驶车道402的中心点408与邻近车道404的中心点410之间的距离的度量测量结果。同样地，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果420确定为行驶车道402的中心点408与邻近车道406的中心点412之间的距离的度量测量结果。如所论述的，在确定车道坐标测量结果418、420后，车道坐标测量模块128可被配置来将车道坐标测量结果418、420传达至地图数据核实应用106的地图数据核实模块132。

重新参考图2的方法200，在确定车道坐标测量结果(框206处)后，在框208处，所述方法包括基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括车辆102的中心部分与车辆102的行驶车道的右车道边界以及车辆102的中心部分与车辆102的行驶车道的左车道边界之间的测量结果。

框208现在将参考图5更详细描述。图5是根据实施方案的用于基于来自图1的操作环境的图像数据确定车道图像测量结果的方法500的流程图。图5将参考图1的部件描述，然而，图5的方法500可与附加和/或替代系统部件一起使用。

在框502处，所述方法包括评估图像数据以便确定行驶车道的右车道边界和左车道边界的图像坐标。在一个实施方案中，图像/坐标接收模块126可被配置来将由车辆相机系统108提供的图像数据传达给车道图像测量模块130。在一个实施方案中，在接收到来自图像/坐标接收模块126的图像数据后，车道图像测量模块130可被配置来评估图像数据以便确定与行驶车道的右车道边界相关联的图像坐标的第一集合。车道图像测量模块130可被配置来评估图像数据以便确定与行驶车道的左车道边界相关联的图像坐标的第二集合。在一个实施方案中，图像坐标的集合可包括二维(x,y)坐标，所述二维坐标表示所提供的相当于行驶车道的右边界和左边界(例如，边缘)的位置的图像的一个或多个像素。行驶车道的右边界和左边界的位置可基于相机逻辑识别的车道图像属性，所述相机逻辑识别的车道图像属性包括但不限于车道标记、防护栏、提示性标志桶、混凝土间隔物等。

在框504处，所述方法包括确定车辆102的中心部分与右车道边界之间的距离。在一个实施方案中，在确定与行驶车道的右车道边界(例如，右车道标记)相关联的图像坐标后，车道图像测量模块130可被配置来通过识别车辆102的右侧部分与行车道的右车道边界之间的图像部分来计算右车道边界与车辆102的中心部分之间的距离。车道图像测量模块130可被配置来基于从车辆102的右侧部分到右车道边界的点(例如，平行点)的数字构造的线来计算像素的数目。更具体地，车道图像测量模块130可被配置来确定包括右车道边界与车辆102的右侧部分之间的空间的图像的像素的数目。车道图像测量模块130可被配置来将包括右车道边界与车辆102的右侧部分之间的空间的图像的像素的数目转换成第一测量结果(例如，度量测量值)(例如，1.1m)。车道图像测量模块130可被配置来向第一测量结果添加车辆102的右侧部分与车辆102的中心部分之间的预先确定测量结果(例如，0.75m)以便确定车辆102的中心部分与右车道边界之间的距离(例如，1.85m)。

在框506处，所述方法包括确定车辆102的中心部分与左车道边界之间的距离。在一个实施方案中，在确定与行驶车道的左车道边界(例如，左车道标记)相关联的图像坐标后，车道图像测量模块130可被配置来通过识别车辆102的左侧部分与行车道的左车道边界之间的图像部分来计算左车道边界与车辆102的中心部分之间的距离。车道图像测量模块130可被配置来基于从车辆102的左侧部分到左车道边界的点(例如，平行点)的数字构造的线来计算像素的数目。更具体地，车道图像测量模块130可被配置来确定包括左车道边界与车辆102的左侧部分之间的空间的图像的像素的数目。车道图像测量模块130可被配置来将包括左车道边界与车辆102的左侧部分之间的空间的图像的像素的数目转换成第二测量结果(例如，度量测量值)(例如，1.1m)。车道图像测量模块130可被配置来向第二测量结果添加车辆102的左侧部分与车辆102的中心部分之间的预先确定测量结果(例如，0.75m)以便确定车辆102的中心部分与左车道边界之间的距离(例如，1.85m)。

在框508处，所述方法包括确定车辆102的中心部分与右车道边界以及车辆102的中心部分与左车道边界之间的车道图像测量结果。在示例性实施方案中，在确定车辆102的中心部分与右车道边界之间的距离(例如，指定为R1)以及车辆102的中心部分与左车道边界之间的距离(例如，指定为L1)后，车道图像测量模块130可被配置来计算距离的和(例如，L1+R1)以便确定车道图像测量结果。在一个实施方案中，在确定车道坐标测量结果后，车道坐标测量模块128可被配置来将车道图像测量结果传达至地图数据核实应用106的地图数据核实模块132。在一些实施方案中，车道坐标测量模块128可被配置来将车道图像测量结果存储至存储器112。

所述方法500现在将参考图6在说明性实例中描述。图6是根据示例性实施方案的基于所述图像确定车道坐标测量结果的说明性实例。如图所示，车辆102正在道路600上的行驶车道602内行驶。在接收到来自图像/坐标接收模块126的图像数据后，车道图像测量模块130可被配置来评估图像数据以便确定与可包括行驶车道602的右车道标记604的右车道边界相关联的图像坐标的集合。车道图像测量模块130可被配置来评估图像数据以便确定与可包括行驶车道602的左车道标记606的左车道边界相关联的图像坐标的集合。

车道图像测量模块130可被配置来利用车道图像坐标通过以下方式确定右车道标记604(即，右车道边界)与车辆102的中心部分612之间的距离608、614：基于从车辆102的右侧部分到车辆102的右侧部分上的点的数字构造的线计算像素的数目。车道图像测量模块130可被配置来将包括右车道标记604与车辆102的右侧部分之间的距离608的图像的像素的数目转换成以第一测量结果的形式(例如，度量测量值)(例如，0.75m)。车道图像测量模块130可被配置来向第一测量结果添加从车辆102的右侧部分到车辆102的中心部分612构成距离614的预先确定度量测量结果(例如，0.6m)以便确定车辆102的中心部分与右车道标记604之间的距离R1(例如，1.35m)。

车道图像测量模块130可被配置来利用车道图像坐标通过以下方式确定左车道标记606(即，左车道边界)与车辆102的中心部分612之间的空间的距离610、616：基于从车辆102的左侧部分到车辆102的左侧部分上的点的数字构造的线计算像素的数目。车道图像测量模块130可被配置来将包括左车道标记606与车辆102的左侧部分之间的距离610的图像的像素的数目转换成以第二测量结果的形式(例如，度量测量值)(例如，1.75m)。车道图像测量模块130可被配置来向第二测量结果添加从车辆102的左侧部分到车辆102的中心部分612构成距离616的预先确定度量测量结果(例如，0.6m)以便确定车辆102的中心部分与左车道标记606之间的距离L1(例如，2.35m)。

在确定R1和L1后，车道图像测量模块130可被配置来通过提供L1+R1的和来计算车道图像测量结果618。如图所示，由于L1是2.35m的测量结果并且R1是1.35m的测量结果，车道图像测量模块130可被配置起来将车道图像测量结果618计算未3.7m。在确定车道图像测量结果618后，车道图像测量模块130可被配置来将车道图像测量结果618传达至地图数据核实应用106的地图数据核实模块132。

再次参考图2的方法200，在确定车道图像测量结果(框208处)后，在框210处，所述方法包括基于车道坐标测量结果和车道图像测量结果核实地图数据。在一个实施方案中，在接收到来自车道坐标测量模块128的车道坐标测量结果和来自车道图像测量模块130的车道图像测量结果后，地图数据核实模块132可被配置来比较车道坐标测量结果与车道图像测量结果以便确定两个测量结果是否相等。在示例性实施方案中，如果地图数据核实模块132确定车道坐标测量结果等于车道图像测量结果，那么地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为已核实并且可向VCU 104发送接受由导航系统110(基于地图数据)提供的位置上的指示的命令。在一个实施方案中，如果地图数据核实模块132确定车道坐标测量结果不等于车道图像测量结果，那么地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为不正确并且可向VCU 104发送不利用由导航系统110提供的位置上的指示的命令。在另外的实施方案中，如果地图数据核实模块132确定车道坐标测量结果不等于车道图像测量结果，那么地图数据核实模块132可被配置来基于车道图像测量结果更新地图数据。具体地，地图数据核实模块132可被配置来使用基于车道图像测量结果修改的已更新车道坐标数据更新存储在地图数据库122和/或第三方制图服务124上的地图数据。换句话说，实时图像数据用于更新地图数据。

在替代实施方案中，地图数据核实模块132可被配置来比较车道坐标测量结果和车道图像测量结果以便确定两个测量结果是否落在预先确定误差范围(例如，0.1m)内。预先确定误差范围可以是动态的并且可通过全球定位传感器114将车辆102的不正确或偏斜定位考虑在内，所述不正确或偏斜定位可基于全球定位传感器114与全球定位卫星之间的干扰而发生在某些位置内。如果地图数据核实模块132确定车道坐标测量结果和车道图像测量结果相等或在彼此的预先确定误差范围内，那么地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为已核实并且可向VCU 104发送接受由导航系统110(基于地图数据)提供的位置上的指示的命令。或者，如果地图数据核实模块132确定车道坐标测量结果和车道图像测量结果不相等或不在预先确定误差范围内，那么地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为不正确并且可向VCU 104发送不利用由导航系统110发送的位置上的指示的命令。

框210现在将参考图7在说明性实例中描述。图7是根据示例性实施方案的基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实地图数据的说明性实例。如图所示，车辆102正在道路700上的行驶车道702内行驶。如以上所论述的，地图数据核实模块132可被配置来接收来自车道坐标测量模块128的行驶车道702与邻近车道704之间的车道坐标测量结果(LCM)708和/或行驶车道702与邻近直到706之间的LCM 710。地图数据核实模块132还可被配置来接收车道图像测量结果(LIM)712作为左车道标记720(即，左车道边界)与车辆102的中心部分722之间的距离714的测量结果与右车道标记718(即，右车道边界)与车辆102的中心部分722之间的距离716的测量结果之和，以便确定车道坐标测量结果(LCM)712。

如图7的说明性实例中所示，LCM 708和/或LCM 710等于LIM 712。因此，在示例性实施方案中，地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为已核实并且可向VCU 104发送接受由导航系统110(基于地图数据)提供的位置上的指示的命令。然而，如果LCM 708和/或LCM 710不等于LIM 712，那么在一个实施方案中，地图数据核实模块132可被配置来将地图数据指定为不正确并且可向VCU 104发送不利用由导航系统110(基于地图数据)提供的位置上的指示的命令。

本文论述的实施方案还可在存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质的语境中描述和实现。非暂时性计算机可读存储介质包括计算机存储介质和通信介质。例如，闪存驱动器、数字通用光盘(DVD)、光盘(CD)、软盘和盒式磁带。非暂时性计算机可读存储介质可包括以任何方法或技术实施的用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、模块或其他数据的易失的和非易失的、可去除和不可去除的介质。非暂时性计算机可读存储介质不包括暂时性和传播的数据信号。

将理解的是，可以合意地将上文公开的各种实现方式以及其他特征和功能或替代物或它们的变型组合到许多其他不同的系统或应用中。此外，本领域技术人员随后可以做出本文中目前未可预见或未预料到的各种替代、修改、变化或改进，而这些也旨在由以下权利要求书涵盖。

Claims (20)

1.一种用于核实车辆的地图数据的方法，所述方法包括：

接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关所述车辆正在其上行驶的所述道路的图像数据；

基于所述位置上的坐标数据确定与所述车辆正在其上行驶的所述道路相关联的地图数据；

基于所述地图数据确定所述车辆的行驶车道的中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果；

基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括所述车辆的中心部分与所述车辆的所述行驶车道的右车道边界以及所述车辆的所述中心部分与所述车辆的所述行驶车道的左车道边界之间的测量结果；以及

基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实所述地图数据，

其中核实所述地图数据包括在所述车道坐标测量结果等于所述车道图像测量结果时将所述地图数据指定为已核实。

2.如权利要求1所述的方法，其中确定地图数据包括以下各项中的至少一项：访问来自存储器的地图数据库并且向所述地图数据库查询从所述位置上的坐标数据提取的所述车辆的所述位置上的坐标以便获得所述地图数据，并且访问在外部主控的计算基础设施上主控的第三方制图服务并且向所述第三方制图服务查询从所述位置上的坐标数据提取的所述车辆的所述位置上的坐标以便获得所述地图数据，其中所述地图数据包括与所述车辆正在其上行驶的所述道路相关联的车道水平信息和环境信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述车道坐标测量结果包括确定所述车辆的行驶车道的中心点的位置上的坐标与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点的位置上的坐标，其中所述行驶车道的所述中心点是基于预编程在所述地图数据内的所述道路的所述车道的尺寸。

4.如权利要求3所述的方法，其中确定所述车道坐标测量结果包括确定纬度值，所述纬度值表示指示所述车辆的所述行驶车道的所述中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点之间的所述道路的宽度的纬度度数，其中所述纬度值是基于所述车辆的所述行驶车道的所述中心点的所述位置上的坐标和所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点的所述位置上的坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其中确定所述车道坐标测量结果包括将所述纬度值转换成表示所述车辆的所述行驶车道的所述中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点之间的距离的所述车道坐标测量结果。

6.如权利要求1所述的方法，其中确定所述车道图像测量结果包括评估所述图像数据以便确定所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界的图像坐标以及所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界的图像坐标，其中评估所述图像数据包括确定与所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界相关联的图像坐标的第一集合并且确定与所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界相关联的图像坐标的第二集合，其中所述图像坐标的第一集合包括表示所述图像的对应于所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界的所述位置的像素的二维坐标，并且所述图像坐标的第二集合包括表示所述图像的对应于所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界的所述位置的像素的二维坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其中确定所述车道图像测量结果包括计算包括所述车辆的右侧部分与所述右车道边界的点之间的空间的所述图像的像素的数目，并且计算包括所述车辆的左侧部分与所述左车道边界的点之间的空间的所述图像的像素的数目。

8.如权利要求7所述的方法，其中确定所述车道图像测量结果包括将包括所述车辆的所述右侧部分与所述右车道边界的所述点之间的所述空间的所述图像的所述像素的数目转换成第一测量结果并且将包括所述车辆的所述左侧部分与所述左车道边界的所述点之间的所述空间的所述图像的所述像素的数目转换成第二测量结果。

9.如权利要求8所述的方法，其中确定所述车道图像测量结果包括计算左侧图像测量结果和右侧图像测量结果的和，其中所述第一测量结果被添加到对应于所述车辆的所述右侧部分与所述车辆的所述中心部分之间的空间的预先确定测量结果以便确定所述右侧图像测量结果，并且所述第二测量结果被添加到对应于所述车辆的所述左侧部分与所述车辆的所述中心部分之间的空间的所述预先确定测量结果以便确定所述左侧图像测量结果。

10.如权利要求1所述的方法，其中核实所述地图数据包括当所述车道坐标测量结果不等于所述车道图像测量结果时将所述地图数据指定为不正确，其中向车辆控制单元发送不利用基于所述地图数据的位置上的指示的命令。

11.一种用于核实车辆的地图数据的系统，所述系统包括：

地图数据核实应用，其由所述车辆的车辆控制单元执行；

车道坐标测量模块，其被配置来接收来自导航系统的涉及所述车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关所述车辆正在其上行驶的所述道路的图像数据，其中所述车道坐标测量模块被配置来基于所述位置上的坐标数据确定与所述车辆正在其上行驶的所述道路相关联的地图数据；

车道图像测量模块，其被配置来基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括所述车辆的中心部分与所述车辆的所述行驶车道的右车道边界之间以及所述车辆的所述中心部分与所述车辆的所述行驶车道的左车道边界之间的测量结果；以及

地图数据核实模块，其被配置来基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实所述地图数据，其中所述地图数据核实模块被配置来当所述车道坐标测量结果等于所述车道图像测量结果时将所述地图数据指定为已核实。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述车道坐标测量模块通过进行以下各项中的至少一项来确定地图数据：访问来自存储器的地图数据库并且向所述地图数据库查询从所述位置上的坐标数据提取的所述车辆的所述位置上的坐标以便获得所述地图数据；并且访问在外部主控的计算基础设施上主控的第三方制图服务并且向所述第三方制图服务查询从所述位置上的坐标数据提取的所述车辆的所述位置上的坐标以便获得所述地图数据，其中所述地图数据包括与所述车辆正在其上行驶的所述道路相关联的车道水平信息和环境信息。

13.如权利要求11所述的系统，其中所述车道坐标测量模块确定所述车辆的行驶车道的中心点的位置上的坐标以及所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点的位置上的坐标，其中所述行驶车道的所述中心点是基于预编程在所述地图数据内的所述道路的所述车道的尺寸。

14.如权利要求13所述的系统，其中所述车道坐标测量模块确定纬度值，所述纬度值表示指示所述车辆的所述行驶车道的所述中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点之间的所述道路的宽度的纬度度数，其中所述纬度值是基于所述车辆的所述行驶车道的所述中心点的所述位置上的坐标以及所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点的所述位置上的坐标。

15.如权利要求14所述的系统，其中所述车道坐标测量模块将所述纬度值转换成表示所述车辆的所述行驶车道的所述中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的所述车道的所述中心点之间的距离的所述车道坐标测量结果。

16.如权利要求11所述的系统，其中所述车道图像测量模块评估所述图像数据以便确定所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界的图像坐标以及所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界的图像坐标，其中所述车道图像测量模块确定与所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界相关联的图像坐标的第一集合并且所述车道图像测量模块确定与所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界相关联的图像坐标的第二集合，其中所述图像坐标的第一集合包括表示所述图像的对应于所述车辆的所述行驶车道的所述右车道边界的所述位置的像素的二维坐标，并且所述图像坐标的第二集合包括表示所述图像的对应于所述车辆的所述行驶车道的所述左车道边界的所述位置的像素的二维坐标。

17.如权利要求16所述的系统，其中所述车道图像测量模块将包括所述车辆的所述右侧部分与所述右车道边界的所述点之间的空间的所述图像的所述像素的数目转换成第一测量结果并且所述车道图像测量模块将包括所述车辆的所述左侧部分与所述左车道边界的所述点之间的空间的所述图像的所述像素的数目转换成第二测量结果。

18.如权利要求17所述的系统，其中所述车道图像测量模块计算左侧图像测量结果和右侧图像测量结果的和，其中所述车道图像测量模块向对应于所述车辆的所述右侧部分与所述车辆的所述中心部分之间的空间的预先确定测量结果添加所述第一测量结果以便确定所述右侧图像测量结果，并且所述车道图像测量模块向对应于所述车辆的所述左侧部分与所述车辆的所述中心部分之间的空间的所述预先确定测量结果添加所述第二测量结果以便确定所述左侧图像测量结果。

19.如权利要求11所述的系统，其中所述地图数据核实模块在所述车道坐标测量结果不等于所述车道图像测量结果时将所述地图数据指定为不正确，其中所述地图数据核实模块将不利用基于所述地图数据的位置上的指示的命令发送给所述车辆控制单元。

20.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，

所述指令在由至少包括处理器的计算机执行时致使所述计算机执行一种方法，所述方法包括：

接收来自导航系统的涉及车辆正在其上行驶的道路的位置上的坐标数据以及来自车辆相机系统的有关所述车辆正在其上行驶的所述道路的图像数据；

基于所述位置上的坐标数据确定与所述车辆正在其上行驶的所述道路相关联的地图数据；

基于所述地图数据确定所述车辆的行驶车道的中心点与所述道路上邻近所述车辆的所述行驶车道的车道之间的车道坐标测量结果；

基于所述图像数据确定车道图像测量结果，所述车道图像测量结果包括所述车辆的中心部分与所述车辆的所述行驶车道的右车道边界以及所述车辆的所述中心部分与所述车辆的所述行驶车道的左车道边界之间的测量结果；以及

基于所述车道坐标测量结果和所述车道图像测量结果核实所述地图数据，

其中核实所述地图数据包括在所述车道坐标测量结果等于所述车道图像测量结果时将所述地图数据指定为已核实。