CN111108456A - 用于运行自动化车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)和设备(110)，所述方法具有以下步骤：确定(310)所述自动化车辆(200)的位置；感测(320)所述自动化车辆(200)的周围环境中的至少一个周围环境特征；根据所述自动化车辆(200)的位置读取(330)规划地图，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行(350)所述自动化车辆(200)的第一行驶功能；根据所述自动化车辆(200)的位置、根据所述至少一个周围环境特征确定(340)所述规划地图的有效性；和根据所述规划地图的有效性运行(350)所述自动化车辆(200)。

Description

用于运行自动化车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于运行自动化车辆的方法以及设备，所述方法具有以下步骤：确定自动化车辆的位置；感测自动化车辆的周围环境中的至少一个周围环境特征；读取规划地图；确定规划地图的有效性；和根据所述规划地图的有效性运行自动化车辆。
发明内容
用于运行自动化车辆的本发明方法包括以下步骤：确定自动化车辆的位置；感测自动化车辆的周围环境中的至少一个周围环境特征；和根据自动化车辆的所述位置读取规划地图，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行自动化车辆的第一行驶功能。本发明方法还包括以下步骤：根据自动化车辆的位置并根据所述至少一个周围环境特征确定规划地图的有效性；和根据所述规划地图的有效性运行自动化车辆。
自动化车辆可以理解为部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆。自动化车辆的运行可以理解为部分自动化、高度自动化或全自动化地运行自动化车辆。在此，所述运行例如包括确定用于自动化车辆的轨迹和/或借助自动化的横向控制和/或纵向控制驶过所述轨迹和/或实施安全性相关的行驶功能等。
自动化车辆的位置可以理解为在预给定的坐标系、例如GNSS坐标内被给出的位置。在此，所述位置例如例如包括呈GPS坐标形式的位置说明以及所述坐标的不精确度。
自动化车辆的周围环境例如可以理解为借助自动化车辆的环境传感装置能感测到的区域。
环境传感装置例如可以立即为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，该至少一个另外的传感器构造为用于感测自动化车辆的周围环境。
规划地图例如可以理解为一种数字地图，该数字地图构造为用于例如结合自动化车辆的导航系统和/或控制器和/或结合与自动化车辆连接或者由自动化车辆包括的智能电话来定位自动化车辆和/或根据所述定位来实施(行驶)功能等。
本发明的方法以有利的方式解决以下问题：自动化车辆的安全和可靠运行在许多情况下与对自动化车辆的位置的了解、与自动化车辆的定位有关或者说与对自动化车辆的周围环境的精确了解有关，其中，例如上述两种了解都借助也可以构造为定位地图的规划地图来进行，所述规划地图由自动化车辆包括。在此所述的方法检验该规划地图的有效性并且根据该有效性运行所述车辆。这提高了自动化车辆、自动化车辆的乘员和自动化车辆的周围环境中的所有其他交通参与者的安全性。
优选，设置有当规划地图的有效性被确定为无效时用于确定用于运行自动化车辆的第二行驶功能的步骤，其中，与规划地图无关地确定所述第二行驶功能，并且根据所述第二行驶功能来运行自动化车辆。
在此得到以下优点：即使在规划地图无效时也可以安全地运行自动化车辆。
优选，根据至少一个周围环境特征来确定所述第二行驶功能。
自动化车辆的周围环境中的周围环境特征例如可以理解为基础设施特征(车道标记、交通标志，道路交叉口，照明设备等)和/或建筑物(楼房、桥梁、隧道等)和/或地形特征(山，湖，森林，河流等)。
在此得到以下优点：自动化车辆的周围环境被考虑，所述周围环境对在自动化车辆运行时的安全性和可靠性具有显著影响。
优选，所述第二行驶功能设置由自动化车辆的运行者接管该自动化车辆。
自动化车辆的运行者例如可以理解为驾驶员。在另一实施方式中，运行者例如可以理解为中央引导站点，该中央引导站点例如借助无线电连接实施所述运行。
在此得到以下优点：即使在自动化运行不可能时也安全地运行自动化车辆。
优选，根据自动化车辆的至少一个运行系统的至少一个性能特征(Leistungsmerkmal)将所述规划地图的有效性确定为无效。
自动化车辆的运行系统例如可以理解为控制器或者多个控制器的联合，所述控制器构造为用于运行自动化车辆。
性能特征例如可以理解为运行系统对规划地图(精度，细节深度等)的最低要求。
在此得到以下优点：例如对于自动化车辆的安全运行具有特殊意义的车辆特定特征也被考虑。
优选，根据自动化车辆的周围环境中的至少一个另外的车辆将规划地图的有效性确定为无效。
在此得到以下优点：其他交通参与者也被考虑，因为刚好(自动化)车辆与其他车辆的共同作用对于安全运行具有特殊意义。
用于运行自动化车辆的本发明设备包括用于确定自动化车辆的位置的第一器件，用于感测自动化车辆的周围环境中的至少一个周围环境特征的第二器件和用于根据自动化车辆的所述位置读取规划地图的第三器件，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行自动化车辆的第一行驶功能。本发明设备还包括用于根据自动化车辆的位置并根据所述至少一个周围环境特征确定规划地图的有效性的第四器件和用于根据所述规划地图的有效性运行自动化车辆的第五器件。
优选，设置有其他器件，其用于在规划地图的有效性被确定为无效时确定用于运行自动化车辆的第二行驶功能，其中，与规划地图无关地确定所述第二行驶功能。
优选，第一器件和/或第二器件和/或第三器件和/或第四器件和/或第五器件和/或其他器件构造为用于实施根据方法权利要求中至少一项所述的方法。
在从属权利要求中给出并且在说明书中列举本发明的有利扩展方案。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明书中详细阐述本发明的实施例。附图示出：
图1本发明设备的实施例；
图2本发明方法的呈流程图形式的实施例。
具体实施方式
图1示出自动化车辆200，其包括用于运行350自动化车辆200的本发明设备110。
设备110包括用于确定310自动化车辆200的位置的第一器件111，用于感测320自动化车辆200的周围环境中的至少一个周围环境特征的第二器件112和用于根据自动化车辆200的所述位置读取330规划地图的第三器件113，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行350自动化车辆200的第一行驶功能。所述设备还包括用于根据自动化车辆200的位置并根据所述至少一个周围环境特征确定340规划地图的有效性的第四器件114和用于根据所述规划地图的有效性运行350自动化车辆200的第五器件115。
在另一实施方式中，设备110附加地还包括用于在规划地图的有效性被确定为无效时确定345第二行驶功能的其他器件1145。
用于确定310自动化车辆200的位置的第一器件111例如构造为导航系统。在另一实施方式中，第一器件111例如构造为智能电话，该智能电话由自动化车辆200包括并且借助电缆和/或借助无线连接(例如蓝牙)与自动化车辆200连接。
用于感测320自动化车辆200的周围环境中的至少一个周围环境特征的第二器件112例如构造为环境传感装置101。
用于根据自动化车辆200的位置读取330规划地图的第三器件113例如构造为计算单元和/或控制器，处理器，内存，存储器单元，相应的软件，其中，该规划地图构造为用于确定用于运行350自动化车辆200的第一行驶功能，其中，该规划地图由存储器单元作为数字地图所包括。在另一实施方式中，第三器件113例如是第一器件111(导航系统和/或智能电话)的组成部分。在另一实施方式中，第三器件113例如构造为发送和/或接收单元，该发送和/或接收单元从外部服务器、例如从地图提供者调用和接收规划地图或者规划地图的相应局部。在另一实施方式中，第三器件113例如构造为智能电话，该智能电话由自动化车辆200包括并且借助电缆和/或借助无线连接(例如蓝牙)与自动化车辆200连接。在另一实施方式中，第一器件111与第三器件113相同。
用于根据自动化车辆200的位置并根据所述至少一个周围环境特征确定340规划地图的有效性的第四器件114例如构造为计算单元和/或控制器，处理器，内存，存储器单元，相应的软件，其中，所述软件由存储器单元包括并且构造为用于确定规划地图的有效性。
在一个实施方式中，例如通过以下方式确定规划地图的有效性：检验借助第二器件112所感测的至少一个周围环境特征是否也由规划地图包括。在此，例如当至少一个运行系统需要规划地图中的至少一个周围环境特征来从该至少一个周围环境特征出发运行自动化车辆200(例如确定车辆200运动所沿的轨迹)时，根据自动化车辆200的至少一个运行系统的至少一个性能特征将规划地图的有效性确定为无效。
在另一实施方式中，例如当借助第二器件112在与至少一个环境特征基于规划地图所推测的地点不同的地点处感测到至少一个周围环境特征时，规划地图的有效性被确定为无效。
在另一实施方式中，附加地例如还通过以下方式确定规划地图的有效性：规划地图包括时间戳(日期和/或钟表时间)，并且该时间戳与自动化车辆200中的当前日期和/或当前钟表时间进行比较，例如与导航系统和/或智能电话(参见上文)和/或与多媒体单元进行比较。
在另一实施方式中，例如根据自动化车辆200的周围环境中的至少一个另外的车辆将规划地图的有效性确定为无效。这例如当不能根据规划地图来运行350自动化车辆200时进行，因为所述至少一个另外的车辆封锁了车道和/或以危险的方式靠近自动化车辆200。所述至少一个另外的车辆例如借助第二器件112来感测。
用于根据所述规划地图的有效性运行350自动化车辆200的第五器件115例如构造为控制器，其中，所述控制器例如监控和/或控制自动化车辆200的横向控制和/或纵向控制。在一个实施方式中，该控制器例如监控和/或控制自动化车辆200的与安全相关的功能(例如触发安全气囊，开始紧急制动，接通至少一个(警告)闪光灯等)。
用于在规划地图的有效性被确定为无效时确定345第二行驶功能的其他器件1145例如构造为计算单元和/或控制器，处理器，内存，存储器单元，相应的软件，其中，所述软件由存储器单元包括并且构造为用于确定第二行驶功能。
在一个实施方式中，例如这样确定所述第二行驶功能，使得所述第二行驶功能为自动化车辆200设置一轨迹，该轨迹从至少一个周围环境特征出发而不从规划地图出发被确定。
图2示出用于运行350自动化车辆200的本发明方法300的实施例。
在步骤301中，方法300开始。
在步骤310中，确定自动化车辆的位置。
在步骤320中，感测自动化车辆200的周围环境中的至少一个周围环境特征。
在步骤330中，根据自动化车辆200的位置读取规划地图，其中，该规划地图构造为用于确定用于运行自动化车辆200的第一行驶功能。
在步骤340中，根据自动化车辆200的位置并且根据至少一个周围环境特征确定规划地图的有效性。如果规划地图的有效性被确定为有效，那么进行步骤350。如果规划地图的有效性被确定为无效，那么进行步骤345。
在步骤345中，确定用于运行350自动化车辆200的第二行驶功能，其中，与规划地图无关地确定所述第二行驶功能。
在步骤350中，根据规划地图的有效性运行自动化车辆。在此，例如当规划地图的有效性被确定为有效时借助第一行驶功能来运行自动化车辆200，或者当规划地图的有效性被确定为无效时借助第二行驶功能来运行它。
在步骤360中，方法300结束。

Claims (9)

1.一种用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)，包括：
确定(310)所述自动化车辆(200)的位置；
感测(320)所述自动化车辆(200)的周围环境中的至少一个周围环境特征；
根据所述自动化车辆(200)的位置读取(330)规划地图，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行(350)所述自动化车辆(200)的第一行驶功能，
根据所述自动化车辆(200)的位置、根据所述至少一个周围环境特征确定(340)所述规划地图的有效性；和
根据所述规划地图的有效性运行(350)所述自动化车辆(200)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，
设置有当规划地图的有效性被确定为无效时用于确定(345)用于运行(350)所述自动化车辆(200)的第二行驶功能的步骤，其中，与所述规划地图无关地确定所述第二行驶功能，并且根据所述第二行驶功能来运行(350)所述自动化车辆(200)。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，根据所述至少一个周围环境特征来确定(345)所述第二行驶功能。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述第二行驶功能设置由所述自动化车辆(200)的运行者接管所述自动化车辆(200)。
5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，根据所述自动化车辆(200)的至少一个运行系统的至少一个性能特征将所述规划地图的有效性确定为无效。
6.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，根据所述自动化车辆(200)的周围环境中的至少一个另外的车辆将所述规划地图的有效性确定为无效。
7.一种用于运行(350)自动化车辆(200)的设备(110)，包括：
第一器件(111)，用于确定(310)所述自动化车辆(200)的位置；
第二器件(112)，用于感测(320)所述自动化车辆(200)的周围环境中的至少一个周围环境特征；
第三器件(113)，用于根据所述自动化车辆(200)的所述位置读取(330)规划地图，其中，所述规划地图构造为用于确定用于运行(350)所述自动化车辆(200)的第一行驶功能；
第四器件(114)，用于根据所述自动化车辆(200)的位置、根据所述至少一个周围环境特征确定(340)所述规划地图的有效性；和
第五器件(115)，用于根据所述规划地图的有效性运行(350)所述自动化车辆(200)。
8.根据权利要求7所述的设备(110)，其特征在于，设置有其他器件(1145)，用于在所述规划地图的有效性被确定为无效时确定(345)用于运行(350)所述自动化车辆(200)的第二行驶功能，其中，与所述规划地图无关地确定所述第二行驶功能。
9.根据权利要求7所述的设备(110)，其特征在于，所述第一器件(111)和/或所述第二器件(112)和/或所述第三器件(113)和/或所述第四器件(114)和/或所述第五器件(115)和/或所述其他器件(1145)构造为用于实施根据权利要求1至6中至少一项所述的方法(300)。
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