JP2020020665A - 曲率情報算出装置およびそれを備える自動走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
30 誘導センサ
32 定点センサ
34 撮像部
36 曲率情報算出装置
36a,54 制御部
36b,56 記憶部
38 回転角センサ
40 受信アンテナ
42 送信アンテナ
44 追突防止センサ
46 操舵ユニット
48 駆動ユニット
50 ブレーキユニット
60 定点部材
A 走行可能距離
B 停止距離
C0 起点
d 設定距離
L 誘導線
P 既定経路
R 瞬断発生前の曲率半径
R’ 先0−2m区間の平均曲率半径
Claims (20)
- 既定経路における起点から複数の計測点の位置情報を記憶する記憶部と、
前記複数の計測点の中から、第1所定間隔で3つの前記計測点からなる計測点群を抽出し、前記抽出された計測点群に含まれる前記3つの計測点の前記位置情報に基づいて、前記3つの計測点を通る円弧の曲率半径に関する曲率情報を算出する曲率情報算出部とを備える、曲率情報算出装置。 - 前記曲率情報算出部は、前記複数の計測点の中から異なる複数の前記計測点群を抽出し、前記抽出された複数の計測点群のそれぞれについて前記曲率情報を算出する、請求項1に記載の曲率情報算出装置。
- 前記曲率情報算出部は、前記既定経路を前記起点から第2所定間隔で区切り、同一区間に属する前記計測点に関する前記曲率半径を平均して前記同一区間の前記曲率情報を算出する、請求項2に記載の曲率情報算出装置。
- 前記既定経路を自動走行可能に構成された自動走行車両であって、
請求項1から3のいずれかに記載の曲率情報算出装置を備える、自動走行車両。 - 前記記憶部は、前記各計測点における前記起点からの距離に関する距離情報を、前記各計測点の前記位置情報に関連づけて記憶し、
当該自動走行車両はさらに、
前記起点から現在地点までの走行距離に関する走行距離情報を取得する走行距離取得部と、
前記走行距離取得部によって取得された前記走行距離情報と前記記憶部から読み出された前記距離情報とを照合して前記現在地点の前記位置情報を検出する位置検出部とをさらに含み、
前記曲率情報算出部は、前記現在地点から先の前記位置情報に基づいて、前記現在地点から先の走行領域について前記曲率情報を算出する、請求項4に記載の自動走行車両。 - 前記位置情報および前記距離情報は、事前に前記既定経路を走行することによって得られる、請求項5に記載の自動走行車両。
- 前記既定経路を走行中に前記各計測点で、当該自動走行車両から見て所定の方向を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された複数の撮像データに基づいてビジュアルオドメトリの手法によって前記各計測点の前記位置情報を得る位置取得部とをさらに含む、請求項6に記載の自動走行車両。 - 当該自動走行車両が移動するための車輪と、
前記車輪の回転角度を検出するための角度検出部と、
前記角度検出部の検出結果に基づいて前記各計測点の前記距離情報を得る距離取得部とをさらに備える、請求項6または7に記載の自動走行車両。 - 前記現在地点から先の走行領域について算出された前記曲率情報に基づいて、前記現在地点から先の走行領域について車速を制御する車速制御部をさらに含む、請求項5から8のいずれかに記載の自動走行車両。
- 前記車速制御部は、
当該自動走行車両への指示車速に基づいて当該自動走行車両の前方の第1範囲を決定する第1決定部と、
前記第1範囲内の前記曲率情報の最小値に基づいて第1目標車速を決定する第2決定部と、
前記指示車速および前記第1目標車速のうち小さい方を前記指示車速として選択する選択部とを含む、請求項9に記載の自動走行車両。 - 前記車速制御部は、前記第1範囲より前方の第2範囲内の前記曲率情報の最小値に基づいて第2目標車速を決定する第3決定部をさらに含み、
前記選択部は、前記指示車速と前記第1目標車速と前記第2目標車速との中で最小値を前記指示車速として選択する、請求項10に記載の自動走行車両。 - 前記第2決定部は、前記第1範囲内の前記曲率情報の最小値を今回値と前回値とで重み付けし、前記重み付けされた最小値に基づいて前記第1目標車速を決定し、
前記第3決定部は、前記第2範囲内の前記曲率情報の最小値を今回値と前回値とで重み付けし、前記重み付けされた最小値に基づいて前記第2目標車速を決定する、請求項11に記載の自動走行車両。 - 前記既定経路に設けられた誘導線からの磁界を検出する磁界検出部と、
車速を検出する車速検出部と、
前記曲率情報と前記車速検出部によって検出された現在の車速とに基づいて走行継続時間を算出する時間算出部と、
前記磁界検出部が検出する前記誘導線からの磁界が閾値未満のとき、前記走行継続時間が経過したか否かに基づいて、当該自動走行車両の走行を継続するか否かを判断する判断部とをさらに含む、請求項5から8のいずれかに記載の自動走行車両。 - 前記時間算出部は、
前後の前記曲率情報に基づいて、前記磁界検出部が前記誘導線からの磁界を検出可能な範囲から逸脱するまでの走行可能距離を算出する第1算出部と、
前記現在の車速に基づいて停止に必要な距離である停止距離を算出する第2算出部と、
前記走行可能距離と前記停止距離とに基づいて走行継続距離を算出する第3算出部と、
前記走行継続距離と前記現在の車速とに基づいて前記走行継続時間を算出する第4算出部とを含む、請求項13に記載の自動走行車両。 - 前記走行継続時間は上限値を有する、請求項14に記載の自動走行車両。
- 他の車両からの電波を受信することによって前記他の車両の存在を検出する電波型の検出部と、
前記撮像部の検出範囲を設定する範囲設定部と、
前記曲率情報に基づいて前記検出部の感度を設定する感度設定部とをさらに含む、請求項7に記載の自動走行車両。 - 前記感度設定部は、さらに当該自動走行車両への指示車速に基づいて前記検出部の感度を設定する、請求項16に記載の自動走行車両。
- 前記感度設定部は、さらに感度切替指示に基づいて前記検出部の感度を設定する、請求項16または17に記載の自動走行車両。
- 前記既定経路に設けられた発信部材が発信する前記感度切替指示を受信する受信部をさらに含む、請求項18に記載に自動走行車両。
- ゴルフカートである、請求項4から19のいずれかに記載の自動走行車両。
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