CN113753042B - 无人车限速方法、装置、无人车及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。解决了现有技术存在的无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。

Description

无人车限速方法、装置、无人车及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机程序领域，尤其涉及一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质。
背景技术
随着近年来移动机器人技术的迅猛发展，移动机器人的应用场景和模式也不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。对于无人车来说，其行驶的安全性是其最重要的评价指标，为了保证其行驶的安全性，及时准确的限速处理是必不可少的。
目前，常用的无人车限速方法是通过读取地图限速指标对无人车进行限速。对于大曲率转弯路段，该方法要么将无人车的车速限制的极低，要么很难保证无人车行驶的平稳性。
综上，本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术至少存在无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质，以解决现有技术存在的无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车限速方法，包括：
确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；
确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车限速装置，包括：
姿态点划分模块，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；
速度确定模块，用于确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
行驶控制模块，用于控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：
车体；
行驶机构，用于带动所述车体行驶；
控制器，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；以及控制所述行驶机构以小于或等于所述最大转弯速度的车速带动所述车体经过当前姿态点；其中，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任意实施例所述的无人车限速方法。
相较于现有技术，本发明实施例提供的无人车限速方法的技术方案，将坐标集合中各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点对应的最大转弯速度，由于一个姿态点的最大转弯速度可能是相邻的两个或多个坐标集合的最小值，那么该相邻的两个或多个坐标集合对应的当前姿态点的最大转弯速度就会相同，这使得无人车在该姿态点以及该姿态点前后的一个或多个姿态点的最大转弯速度相同，从而使无人车在达到该姿态点之前就开始降速，在离开该姿态点一定距离后才开始降速，而不是随着每个姿态点的最大转弯速度的变化而变化，即保证了无人车行驶的安全性，又保证了无人车最大转弯速度的连续性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的无人车限速方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的限速方法示意图；
图3是本发明实施例二提供的无人车限速装置的结构框图；
图4是本发明实施例二提供的又一无人车限速装置的结构框图；
图5是本发明实施例三提供的无人车的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的无人车限速方法的流程图。本实施例的技术方案适用于提前确定无人车平稳转弯的最大转弯速度的情况。该方法可以由本发明实施例提供的无人车限速装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在无人车的控制器中应用。该方法具体包括如下步骤：
S101、确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，坐标集合包含当前姿态点以及当前姿态点的至少一个相邻姿态点。
其中，规划路径为提前优化的转弯路径，且优选为笛卡尔坐标系下优化的转弯路径。该规划路径可表示为：P＝{pi(xi，yi，θi，kappai，si)|i＝1，...，N}，其中，i表示姿态点的索引编号，(xi，yi)表示第i个姿态点的位置，θi表示第i个姿态点的朝向，kappai表示第i个姿态点对应的曲率，si表示第i个姿态点与第一个姿态点之间的里程。
遍历规划路径的所有姿态点，确定当前姿态点对应的坐标集合，该坐标集合包括当前姿态点以及当前姿态点的至少一个相邻姿态点。在相邻姿态点仅有一个时，该相邻姿态点可以根据需要被设置为当前姿态点的前一相邻姿态点，或者是当前姿态点的后一相邻姿态点。在规划路径上的姿态点为等间隔设置时，坐标集合优选包括奇数个姿态点，比如5个或7个，且当前姿态点位于该奇数个姿态点的中间。
在一些实施例中，规划路径上的姿态点为非等间隔设置，比如，姿态点之间的间隔随着规划路径曲率的增加而越小，此时优选基于距离原则来选择坐标集合的姿态点，该距离原则为：当前姿态点处于或近似处于坐标集合的所有姿态点所限定的路径段的中间。
S102、确定坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度。
对于给定的无人车，在当前姿态点的曲率已知时，该无人车在当前姿态点上的最大转弯速度可根据以下公式确定：
Figure BDA0002752864100000051
其中，a为无人车在当前姿态点上可受到的最大向心加速度，R为当前姿态点对应的曲率半径，该曲率半径可根据当前姿态点的曲率确定。
为此，本实施例确定坐标集合中曲率最大的姿态点以作为目标姿态点，并根据目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度。具体为：将目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度作为无人车在当前姿态点的最大转弯速度。
在一些实施例中，目标姿态点确定后，确定该目标姿态点的曲率是否符合预设曲率条件；如果符合，则确定该目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，并将该最大转弯速度作为无人车在当前姿态点上的最大转弯速度；如果不符合，则将无人车在当前姿态点的最大转弯速度限定为预设速度，且该预设速度小于目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度。关于该预设速度的具体值，可根据实际情况进行确定，本实施例在此不做具体限定。
其中，预设曲率条件为：小于或等于无人车的最小转弯半径对应的曲率。
其中，最小转弯半径是指当转向盘转到极限位置，汽车以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径。在一些实施例中，上述预设速度大于该最低稳定车速，小于最小转弯半径对应的最大转弯速度。
可以理解的是，将坐标集合中所有姿态点对应的所有最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点的最大转弯速度，在当前姿态点的曲率不是坐标集合中的最大曲率时，可以有效地将当前姿态点的最大转弯速度降低到一个合理的速度。进一步的，对于相邻两个或多个坐标集合来说，如果每个坐标集合包含多个姿态点，比如3个、5个或7个，那么该相邻两个或多个坐标集合中曲率最大的姿态点可能是同一个，也就是说，本实施例将该曲率最大的姿态点对应的最大转弯速度赋值给了该相邻两个或多个坐标集合的当前姿态点，使各个坐标集合的当前姿态点具有了相同的最大转弯速度，从而提高了无人车转弯行驶的平稳性，以及有效地避免了无人车转弯时速度忽大忽小。
示例性的，如图2所示，Vm系列的编号表示各个姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，V系列编号表示重新确定的各个姿态点的最大转弯半径。如果坐标集合包括5个姿态点，那么在姿态点3为当前姿态点时，第三坐标集合包括姿态点1、姿态点2、姿态点3、姿态点4和姿态点5；在姿态点4为当前姿态点时，第四坐标集合包括姿态点2、姿态点3、姿态点4、姿态点5和姿态点6；以此类推，在姿态点9为当前姿态点时，第九坐标集合包括姿态点7、姿态点8、姿态点9、姿态点10和姿态点11。若各姿态点对应的最大转弯速度之间的大小关系为：
Vm6＜Vm5＜Vm7＜Vm4＜Vm8＜Vm3＜Vm9＜Vm2＜Vm10＜Vm1＜Vm11
将姿态点5对应的Vm5赋值给姿态点3，从而使V3＝Vm5；将姿态点6对应的Vm6赋值给姿态点4，从而使V4＝Vm6，以此类推，可以得到，V5＝Vm6；V6＝Vm6；V7＝Vm6，V8＝Vm6，V9＝Vm7。
可见，姿态点6为该规划路径中曲率最大的姿态点，无人车在行驶至姿态点4和姿态点5时，就将最大转弯速度从Vm5降低至Vm6，并以Vm6为最大转弯速度行驶至姿态点6，然后继续以Vm6为最大转弯速度经过姿态点7和姿态点8，提高了无人车转弯速度的连续性和行驶的稳定性，避免了无人车车速因各个姿态点曲率的变化而变化，速度忽大忽小，连续性较差的情况的发生。
在一些实施例中，对于图2中的规划路径两端的姿态点，比如姿态点1、姿态点2、姿态点10和姿态点11，其对应的坐标集合可被设置为空位填充。比如，在姿态点1为当前姿态点时，其前面没有相邻的姿态点，则以空位填充，那么姿态点1对应的坐标集合包括姿态点1、姿态点2和姿态点3，姿态点1的最大转弯速度等于姿态点1、姿态点2和姿态点3分别对应的最大转弯速度中的最小值，即V1＝Vm3。以此类推，姿态点2对应的坐标集合包括姿态点1、姿态点2、姿态点3和姿态点4，姿态点2的最大转弯速度为V2＝Vm4；姿态点10对应的坐标集合包括姿态点8、姿态点9、姿态点10和姿态点11，姿态点10对应的最大转弯速度为V10＝Vm8；姿态点11对应的坐标集合包括姿态点9、姿态点10和姿态点11，姿态点11对应的最大转弯速度为V11＝Vm9。
可以理解的是，当前坐标集合的姿态点数量越少，比如两个，当前姿态点被赋值为其他姿态点的最大转弯速度的可能性就越小；如果当前坐标集合中的姿态点数量越多，当前姿态点被赋值为其他姿态点的最大转弯速度的可能性就越大。为此本实施例设置有限速调整挡位，不同限速调整挡位对应的坐标集合中的姿态点数量不同。控制器在检测到限速调整挡位信息时，根据限速调整挡位信息对应的限速调整挡位确定坐标集合的姿态点数量，然后根据坐标集合的姿态点数量确定当前姿态点对应的坐标集合。
S103、控制无人车以小于或等于最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
当前姿态点对应的最大转弯速度确定之后，控制无人车以小于或等于最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
相较于现有技术，本发明实施例提供的无人车限速方法的技术方案，将坐标集合中各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点对应的最大转弯速度，由于一个姿态点的最大转弯速度可能是相邻的两个或多个坐标集合的最小值，那么该相邻的两个或多个坐标集合对应的当前姿态点的最大转弯速度就会相同，这使得无人车在该姿态点以及该姿态点前后的一个或多个姿态点的最大转弯速度相同，从而使无人车在达到该姿态点之前就开始降速，在离开该姿态点一定距离后才开始降速，而不是随着每个姿态点的最大转弯速度的变化而变化，即保证了无人车行驶的安全性，又保证了无人车最大转弯速度的连续性。
实施例二
图3是本发明实施例提供的无人车限速装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的无人车限速方法，该装置可选为软件或硬件实现。该装置包括：
姿态点划分模块11，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，坐标集合包括当前姿态点以及当前姿态点的至少一个相邻姿态点；
速度确定模块12，用于确定坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
行驶控制模块13，用于控制无人车以小于或等于最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
可选地，速度确定模块12用于确定坐标集合中曲率最大的姿态点，以作为目标姿态点；根据目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度。
可选地，速度确定模块12用于如果所述目标姿态点的曲率符合预设曲率条件，则确定所述目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，并将该最大转弯速度作为无人车在当前姿态点上的最大转弯速度。
可选地，速度确定模块12还用于如果目标姿态点的曲率不符合预设曲率条件，则将无人车在当前姿态点的最大转弯速度限定为预设速度，预设速度小于目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度。
其中，预设曲率条件为：小于或等于无人车的最小转弯半径对应的曲率。
其中，坐标集合包含当前姿态点以及该当前姿态点的前后相邻姿态点。
如图4所示，该装置还包括限速挡位调整模块10，该挡位调整模块用于在检测到限速调整挡位信息时，根据限速调整挡位信息对应的限速调整挡位确定坐标集合中的姿态点数量；根据坐标集合中的姿态点数量确定当前姿态点对应的坐标集合。
本发明实施例提供的无人车限速装置的技术方案，相较于现有技术，将坐标集合中各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点对应的最大转弯速度，由于一个姿态点的最大转弯速度可能是相邻的两个或多个坐标集合的最小值，那么该相邻的两个或多个坐标集合对应的当前姿态点的最大转弯速度就会相同，这使得无人车在该姿态点以及该姿态点前后的一个或多个姿态点的最大转弯速度相同，从而使无人车在达到该姿态点之前就开始降速，在离开该姿态点一定距离后才开始降速，而不是随着每个姿态点的最大转弯速度的变化而变化，即保证了无人车行驶的安全性，又保证了无人车最大转弯速度的连续性。
本发明实施例所提供的无人车限速装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车限速方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的无人车的结构示意图，如图5所示，该无人车包括车体、用于带动车体行驶的行驶机构21以及控制器22，控制器22用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合；确定坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；控制行驶机构以小于或等于最大转弯速度的车速带动车体经过当前姿态点；其中，坐标集合包括当前姿态点以及当前姿态点的至少一个相邻姿态点。
其中，规划路径为提前优化的转弯路径，且优选为笛卡尔坐标系下优化的转弯路径。该规划路径可表示为：P＝{pi(xi，yi，θi，kappai，si)|i＝1，...，N}，其中，i表示姿态点的索引编号，(xi，yi)表示第i个姿态点的位置，θi表示第i个姿态点的朝向，kappai表示第i个姿态点对应的曲率，si表示第i个姿态点与第一个姿态点之间的里程。
遍历规划路径的所有姿态点，确定当前姿态点对应的坐标集合，该坐标集合包括当前姿态点以及当前姿态点的至少一个相邻姿态点。在相邻点仅有一个时，该相邻点可以根据需要被设置为当前姿态点的前一相邻姿态点，或者是当前姿态点的后一相邻姿态点。坐标集合优选包括奇数个姿态点，比如5个或7个，且当前姿态点位于所有姿态点的中间。
在一些实施例中，坐标集合包括奇数个姿态点，比如5个或7个，且当前姿态点位于中间。
对于给定的无人车，在当前姿态点的曲率已知时，该无人车在当前姿态点上的最大转弯半径可根据以下公式确定：
Figure BDA0002752864100000111
其中，a为无人车在当前姿态点上可受到的最大向心加速度，R为当前姿态点对应的曲率半径，该曲率半径可根据当前姿态点的曲率确定。
为此，本实施例确定坐标集合中曲率最大的姿态点以作为目标姿态点，并根据目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度。具体为：将目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度作为无人车在当前姿态点的最大转弯速度。
在一些实施例中，目标姿态点确定后，确定该目标姿态点的曲率是否符合预设曲率条件；如果符合，则确定该目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，并将该最大转弯速度作为无人车在当前姿态点上的最大转弯速度；如果不符合，则将无人车在当前姿态点的最大转弯速度限定为预设速度，且该预设速度小于目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度。关于该预设速度的具体值，可根据实际情况进行确定，本实施例在此不做具体限定。
其中，预设曲率条件为：小于或等于无人车的最小转弯半径对应的曲率。
其中，最小转弯半径是指当转向盘转到极限位置，汽车以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径。在一些实施例中，上述预设速度大于该最低稳定车速，小于最小转弯半径对应的最大转弯速度。
可以理解的是，将坐标集合中所有姿态点对应的所有最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点的最大转弯速度，在当前姿态点的曲率不是坐标集合中的最大曲率时，可以有效地将当前姿态点的最大转弯速度降低到一个合理的速度。进一步的，对于相邻两个或多个坐标集合来说，如果每个坐标集合包含多个姿态点，比如3个、5个或7个，那么该相邻两个或多个坐标集合中曲率最大的姿态点可能是同一个，也就是说，本实施例将该曲率最大的姿态点对应的最大转弯速度赋值给了该相邻两个或多个坐标集合的当前姿态点，使各个坐标集合的当前姿态点具有了相同的最大转弯速度，提高了无人车转弯行驶的平稳性，有效地避免了无人车转弯时速度忽大忽小。
示例性的，如图2所示，Vm系列的编号表示各个姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，V系列编号表示重新确定的各个姿态点的最大转弯半径。如果坐标集合包括5个姿态点，那么在姿态点3为当前姿态点时，第三坐标集合包括姿态点1、姿态点2、姿态点3、姿态点4和姿态点5；在姿态点4为当前姿态点时，第四坐标集合包括姿态点2、姿态点3、姿态点4、姿态点5和姿态点6；以此类推，在姿态点9为当前姿态点时，第九坐标集合包括姿态点7、姿态点8、姿态点9、姿态点10和姿态点11。若各姿态点对应的最大转弯速度之间的大小关系为：
Vm6＜Vm5＜Vm7＜Vm4＜Vm8＜Vm3＜Vm9＜Vm2＜Vm10＜Vm1＜Vm11
将姿态点5对应的Vm5赋值给姿态点3，从而使V3＝Vm5；将姿态点6对应的Vm6赋值给姿态点4，从而使V4＝Vm6，以此类推，可以得到，V5＝Vm6；V6＝Vm6；V7＝Vm6，V8＝Vm6，V9＝Vm7。
可见，姿态点6为该规划路径中曲率最大的姿态点，无人车在行驶至姿态点4和姿态点5时，就将最大转弯速度从Vm5降低至Vm6，并以Vm6为最大转弯速度行驶至姿态点6，然后继续以Vm6为最大转弯速度经过姿态点7和姿态点8，提高了无人车转弯速度的连续性和行驶的稳定性，避免了无人车车速因各个姿态点曲率的变化而变化，速度忽大忽小，连续性较差的情况的发生。
可以理解的是，当前坐标集合的姿态点数量越少，比如两个，当前姿态点被赋值为其他姿态点的最大转弯速度的可能性就越小；如果当前坐标集合中的姿态点数量越多，当前姿态点被赋值为其他姿态点的最大转弯速度的可能性就越大。为此本实施例设置有限速调整挡位，不同限速调整挡位对应的坐标集合中的姿态点数量不同。控制器在检测到限速调整挡位信息时，根据限速调整挡位信息对应的限速调整挡位确定坐标集合的姿态点数量，然后根据坐标集合的姿态点数量确定当前姿态点对应的坐标集合。
当前姿态点对应的最大转弯速度确定之后，控制无人车以小于或等于最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
相较于现有技术，本发明实施例提供的无人车的技术方案，将坐标集合中各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，作为当前姿态点对应的最大转弯速度，由于一个姿态点的最大转弯速度可能是相邻的两个或多个坐标集合的最小值，那么该相邻的两个或多个坐标集合对应的当前姿态点的最大转弯速度就会相同，这使得无人车在该姿态点以及该姿态点前后的一个或多个姿态点的最大转弯速度相同，从而使无人车在达到该姿态点之前就开始降速，在离开该姿态点一定距离后才开始或降速，而不是随着每个姿态点的最大转弯速度的变化而变化，即保证了无人车行驶的安全性，又保证了无人车最大转弯速度的连续性。
实施例四
本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人车限速方法，该方法包括：
确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；
确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人车限速方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的无人车限速方法。
值得注意的是，上述无人车限速装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种无人车限速方法，其特征在于，包括：
确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小；
确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度，包括：
确定所述坐标集合中曲率最大的姿态点，以作为目标姿态点；
根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度，包括：
如果所述目标姿态点的曲率符合预设曲率条件，则确定所述目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，并将该最大转弯速度作为无人车在当前姿态点上的最大转弯速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度，包括：
如果所述目标姿态点的曲率不符合预设曲率条件，则将无人车在当前姿态点的最大转弯速度限定为预设速度，所述预设速度小于目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设曲率条件为：小于或等于无人车的最小转弯半径对应的曲率。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，包括：
在检测到限速调整挡位信息时，根据所述限速调整挡位信息对应的限速调整挡位确定坐标集合中的姿态点数量；
根据所述坐标集合中的姿态点数量确定当前姿态点对应的坐标集合。
7.一种无人车限速装置，其特征在于，包括：
姿态点划分模块，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小；
速度确定模块，用于确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；
行驶控制模块，用于控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。
8.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：
车体；
行驶机构，用于带动所述车体行驶；
控制器，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；以及控制所述行驶机构以小于或等于所述最大转弯速度的车速带动所述车体经过当前姿态点；其中，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的无人车限速方法。
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