JP2015207225A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上述の問題点を解決し、緊急停止時においても速やかに軌道線に復帰することが可能な無人搬送車の提供を目的とする。
無人搬送車1の走行中に、車両制御装置9に緊急停止信号が入力されると、車両制御装置9は左右のメカブレーキである電磁ブレーキ10及び左右の回生ブレーキ11を作動させると共に、センサ7から無人搬送車1の位置情報を取得する(ST01)。そして、ステップST01で取得した位置情報とブレーキ作動前の位置情報とを比較し、無人搬送車1が軌道線8に対してどちらの方向にずれて進行しているかを記憶する(ST02)。
2 床面
5b 駆動輪
6 電源部
7 検知手段(センサ)
8 軌道線
9 制御手段(車両制御装置)
10 制動手段(電磁ブレーキ)
11 制動手段(回生ブレーキ)
Claims (3)
- 駆動手段から駆動力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪と、
オンすることにより前記駆動輪の制動を行う少なくとも左右1つずつ設けられた制動手段と、
床面に設けられた軌道線と車体基準点とのずれ量及びずれ方向を検知する検知手段と、
前記検知手段がずれ量の増大を検知したときは逸脱方向外側の前記制動手段のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行い、前記検知手段がずれ量の減少を検知したとき左右の前記各制動手段をオンさせる制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車。 - 請求項1記載の無人搬送車において、
前記制動手段がメカブレーキと回生ブレーキとを有しており、進行方向の修正を行う際には前記回生ブレーキをオンオフすることを特徴とする無人搬送車。 - 請求項1または2記載の無人搬送車において、
前記無人搬送車は、手動操作により動作を停止させる非常停止ボタンをさらに有し、前記制御手段は、前記非常停止ボタンが押された場合には逸脱量にかかわらず前記左右一対の駆動輪の両方の制動手段をオンさせることを特徴とする無人搬送車。
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