JPH08308028A

JPH08308028A - 電動式運搬車

Info

Publication number: JPH08308028A
Application number: JP7135740A
Authority: JP
Inventors: Sakae Nagamachi; 栄長町
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1995-05-10
Filing date: 1995-05-10
Publication date: 1996-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】荷物運搬用として有用で、登坂や斜面を横切
る等の走行も円滑に行うことができる電動式運搬車を提
供する。【構成】電動式運搬車の動輪駆動用の第１及び第２の
電動機と、電動式運搬車本体に左、右、前後方向に回動
可能に設けられた取っ手レバーの回動と連動して電気信
号を発生する手段とを備え、上記取っ手レバーの回動が
中立位置の領域にある場合には、前記各電動機を停止状
態とし、上記取っ手レバーが上記中立領域を越えて左、
右、前後方向に回動するときは、その回動量に比例して
前記第１及び第２の各電動機の正転又は逆転方向の回転
速度を増加するように構成した電動式運搬車において、
この電動式運搬車本体の前後方向の傾きを計測する前後
方向傾斜角計測器２００と、この前後方向傾斜角計測器
２００の出力を入力するマイクロコンピュータ等の演算
記憶処理手段（ＣＰＵ）２０１を備えて構成した。な
お、上記電動式運搬車本体の左右方向の傾きを計測する
左右方向傾斜角計測器と、この左右方向傾斜角計測器の
出力を入力するＣＰＵとを備えるのが望ましい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばゴルフ場や工場
等で使用する荷物運搬用手動カートを電動化した電動式
運搬車に関し、特に電動式運搬車が斜面を横切ったり、
また斜面を登坂する場合の斜面の傾斜角に比例して、補
助動力源としての電動機の駆動力を適正に制御すること
ができる電動式運搬車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電動式運搬車としては図
１０のブロック回路図に示すものが知られており、この
電動式運搬車の、例えば取っ手部分に設けられたＯＮ／
ＯＦＦスイッチＳＷ１を手動で切り替え操作することに
より、前進用リレーＦ又は後進用リレーＲが作動し、そ
れらのリレーによって前進用スイッチＳＷＦ又は後進用
スイッチＳＷＲが夫々端子ｎから端子ｐ側に切り替え投
入されるため、電動機Ｍの起動・停止及び前進・後進が
操作されていた。また、電動機Ｍの回転速度を調節する
ための手動式速度指令スイッチＳＷＶがコントローラ１
に接続されていて、この速度指令スイッチＳＷＶの操作
によって電動機Ｍの回転速度を調節することが可能であ
った。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図１０に示
す従来の電動式運搬車においては、電動機の起動・停止
及び前進・後進及び電動機の回転速度をすべて手動スイ
ッチによって作動していたため、次のような問題点があ
った。（１）電動式運搬車の移動を操作者の意図通りに行うの
が困難である。（２）また、斜面走行に対しても特別な制御をしていな
かったので、次のような問題点もあった。動輪の駆動力を制御する電動機に対して、電動式運搬
車を斜面に沿って登坂・降坂するように平行に走行させ
る場合、最大電流値を平坦な路面に合わせておくと、上
り坂の場合に起動が遅くなり、一方、上り坂に最大電流
値を合わせておくと、平坦な路面での起動が強すぎる傾
向となる。また、電動式運搬車を斜面に対して垂直方向に向けて
横切るように走行する場合は、右上がり斜面又は左上が
り斜面のいずれかの斜面の場合でも、電動式運搬車が走
行斜面に対して下方に曲がり易かった。本発明は従来技術の上記課題（問題点）を解決し、操作
者の意図を十分に反映して円滑な動きができ、操作者の
要望に応えて必要な場所へ容易に走行可能な電動式運搬
車を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の電動式運搬車
は、上記課題を解決するために、当該電動式運搬車の動
輪駆動用の第１の電動機及び第２の電動機と、前記電動
式運搬車本体に設けられ左、右、前、後の各方向に対し
て所要角度回動可能に取り付けられた取っ手レバーと、
この取っ手レバーの回動操作と連動して速度制御用の電
気信号を発生する手段とを備え、上記取っ手レバーが中
立領域にある場合には前記の各電動機を停止状態とし、
上記取っ手レバーが上記中立領域を越えて左、右又は／
及び前、後方向に回動操作すると、その回動量に比例し
て前記第１及び第２の各電動機の正転又は逆転方向の回
転速度を増加し、左折又は右折方向の操向及び前進又は
後進方向の速度制御を夫々行うように構成した電動式運
搬車において、上記電動式運搬車本体の前後方向の傾き
を計測する前後方向傾斜角計測器と、この前後方向傾斜
角計測器の出力を入力するマイクロコンピュータ等の演
算記憶処理手段（以下ＣＰＵという）とを備え、上記前
後方向傾斜角計測器の傾斜角が水平又は所定の傾斜角の
範囲の場合には、上記電動式運搬車の駆動用電動機を通
常状態で制御し、上記前後方向傾斜角計測器の計測角が
進行方向に対して正又は負の所定値以上の傾斜角の場合
には、上記ＣＰＵによって演算して上記電動式運搬車の
駆動用電動機に与える最大電流値の値をその値に対応し
て増大させるように構成した。この場合、上記電動式運
搬車本体の左右方向の傾きを計測する左右方向傾斜角計
測器と、この左右方向傾斜計角測器の出力を入力するＣ
ＰＵとを備え、上記左右方向傾斜角計測器の傾斜角に応
じて上記ＣＰＵから電動式運搬車の駆動用電動機への回
転数の指令値を制御し、先ず計測値が水平又は所定の傾
斜角の範囲の場合には、上記電動式運搬車の駆動用電動
機を通常状態で制御し、上記左右方向傾斜角計測器の計
測角が正又は負の所定値以上の傾斜角の場合には、上記
電動式運搬車の左右の動輪に駆動力を与える電動機をそ
の正負の状態に対応して加速する電動機を選択し、一方
の動輪を他方の動輪よりも加速するように構成すること
が望ましい。

【０００５】

【作用】本発明によれば、電動式運搬車の進行方向に対
して前後方向の傾斜を計測する前後方向傾斜角計測器を
備えるようにし、上り坂において前後方向傾斜角計測器
の計測角に比例した最大電流値を設定するようにしたの
で、斜面走行の場合に動輪の駆動力を制御する電動機に
傾斜角に比例した最大電流値を与えて駆動力を制御する
ことができるので、上り坂でも円滑に電動式運搬車を操
作することができる。また、電動式運搬車を斜面に対し
て垂直方向に向けて横切るように走行する場合でも、電
動式運搬車に左右方向傾斜角計測器を備えて左右の傾き
を計測し、その傾斜角に比例して電動式運搬車の左右の
動輪の駆動力を制御するようにすれば、斜面を横切って
走行する場合でも電動式運搬車が下方に曲がることなく
所望の走行をすることができる。

【０００６】

【実施例】先ず、本発明を説明する前に、本発明が適用
される電動式運搬車の基本構成について図８及び図９を
用いて説明する。図８及び図９は本発明を１人用のゴル
フバッグを運搬する場合に適用した電動式運搬車とその
制御構成の概略構成及び外観構成を示すもので、図８は
概略構成図、図９（Ａ）及び（Ｂ）は夫々正面図及び側
面図、また図９（Ｃ）は車輪回りの機構を取り出して描
いた要部平面図、図９（Ｄ）は取っ手レバーと電気信号
の関係を示す特性図である。図８及び図９（Ａ）及び
（Ｂ）において、１００は本発明の電動式運搬車、１０
２はゴルフバッグ、１０３はゴルフバッグ１０２を載せ
る荷台、１０４及び１０５は夫々動輪となる第１及び第
２の車輪、１０６はキャスタ等の従輪である。１０７は
取っ手レバーで、この取っ手レバー１０７は電動式運搬
車１００本体の基部に設けられたジョイスティック機構
１０８に対して取り付けられ、この取っ手レバー１０７
を左、右、前、後の各方向に操作することにより電動式
運搬車１００を取っ手レバー１０７の操作方向に車体を
向けて走行するように制御できるようになっている。な
お、ジョイスティック機構１０８は、図８に示したステ
アリング制御用の第１の可変抵抗器ＶＲ₁と速度制御用
の第２の可変抵抗器ＶＲ₂のほか、同図には図示しない
取っ手レバー１０７との連結機構等を備えている。１０
９は無人走行用のガイドセンサ、１１０は前方障害物セ
ンサ、１１１は停止位置検出用センサで、この停止位置
検出用センサ１１１は、例えば磁気センサより成り先頭
車等の場合等、必要に応じて設けるようにすれば良い。
１１２は第１の車輪１０４の駆動用の第１の電動機（以
下第１のモータと称することがある。）、１１３は第２
の車輪１０５の駆動用の第２の電動機（以下第２のモー
タと称することがある。）、１１４及び１１５は夫々歯
車機構である。１１６及び１１７は夫々クラッチで、後
述するコントローラ１１８が故障したとき、手動で電動
式運搬車１００を押したり又は引いたりして運搬する際
に、これらのクラッチ１１６、１１７で歯車機構１１
４、１１５との連係を切り離すことができるようにした
ものである。１１８はコントローラで、このコントロー
ラ１１８には後述するステアリング制御回路１２８、モ
ータ制御指令発生器１２９等が内蔵されているが、これ
らの回路構成の詳細は図８を用いて後述する。なお、１
１９はコントローラ１１８に対するバッテリー等の直流
電源である。

【０００７】次に、本実施例の電動式運搬車（以下単に
運搬車という）１００に、例えば１人用のゴルフクラブ
を載せてゴルファーがゴルフ場を駆動させる場合につい
て、図９を用いて説明する。この場合、当然、一緒にプ
レーする４人のゴルファーが夫々のゴルフバッグを載せ
て運搬するから合計４台の運搬車１００が駆動されるこ
とになるが、簡単のため１台の運搬車の駆動制御の説明
で全体の運搬車の駆動制御を代表して説明することにす
る。また、運搬車１００は有人操作するときは、取っ手
レバー１０７を押す方向で操作することも、取っ手レバ
ー１０７を引く方向で操作することも、どちらでも可能
であるが、ここでは、プレーするゴルファー（以下プレ
ーヤーという）はフェアウェイでは運搬車１００の取っ
手レバー１０７を押すようにしてゴルフ場を移動する形
態をとった場合で説明する。先ず、図９（Ａ）、（Ｂ）
に示すようにゴルフ場のハウスから自分が使用する運搬
車１００と、自分のゴルフバッグ１０２を荷台１０３に
載せ、運搬車１００をルート線に乗せ、有人・無人の切
替スイッチ（図示せず）を無人走行用端子に倒して、例
えば取っ手レバーを前に少し押すとこの信号を元に運搬
車１００は、本日プレーする側のアウト又はインの第１
のスタート地点まで、ルート線に沿って無人走行する。
この場合、運搬車１００が先頭のものの場合は、停止位
置検出用センサ（図示せず以下同じ）の作動により、ま
た、２台目以降の運搬車１００の場合は前方障害物セン
サの作動により夫々スタート地点近傍の所定位置に停止
させるようにする。なお、この場合の無人走行は、図８
及び図９に示すように、取っ手レバー１０７にはプレー
ヤーの手は触れないから、取っ手レバー１０７は中立領
域Ｎにあり、ジョイスティック機構１０８の各可変抵抗
器ＶＲ₁及びＶＲ₂からの信号はないが、各モータ１１２
及び１１３に対してはガイドセンサ１０９からの操向指
令信号に基づきコントローラ１１８から出される第１及
び第２の各モータ１１２、１１３の回転指令による操向
制御と、コントローラ１１８から出される一定駆動力の
速度指令によって、各モータ１１２、１１３は駆動され
て運搬車１００を駆動するから、運搬車１００はルート
線に沿って円滑に駆動されるものである。次に、スター
ト地点に運搬車１００が到着すると、必要なクラブを取
り、第１打を打った後、今度は有人・無人の切替スイッ
チを有人操作用端子に倒して運搬車１００をルート線か
ら外して走行することもできるし、そのまま次の停止点
まで無人走行を続けることもできる。プレーヤーが取っ
手レバー１０７を図９（Ｂ）のＣ方向に押すと、ジョイ
スティック機構１０８の第２の可変抵抗器ＶＲ₂からの
前進方向の正の電気信号がコントローラ１１８に与えら
れ、同一レベルの正の駆動指令を出し、図９（Ｄ）で記
号Ｃで示す範囲において正の電気信号が発生して各モー
タ１１２、１１３は正転し、運搬車１００はプレーヤー
の押す力に加えて加速され、取っ手レバー１０７の操作
方向である前方に走行する。次に、プレーヤーの打った
ゴルフボールの位置に到達したときには、プレーヤーが
取っ手レバー１０７から手を放すことにより、取っ手レ
バー１０７が自動的に中立領域Ｎとなるから、コントロ
ーラ１１８からの駆動力を失いモータ１１２、１１３は
停止し、従って、運搬車１００は停止する。このように
して、プレーヤーは第２打、第３打のプレーを行う。ま
た、運搬車１００が上り坂のコースに差し掛かったた
め、駆動力を増大させたい場合には、取っ手レバー１０
７を持って大きく前方に倒すことにより、取っ手レバー
１０７の前方方向への回動量は自動的に増大する。即
ち、図９（Ｄ）の範囲Ｃにおける電気信号の値が正の方
向に大きくなり、従って各モータ１１２、１１３はコン
トローラ１１８の制御のもとで回転速度（駆動力）が増
大するから、運搬車１００を急な上り坂でもプレーヤー
が上り坂を意識して取っ手レバー１０７を押す操作を行
うだけで自動的に運搬車１００の電動駆動力が増大する
ので、プレーヤーの負担は低減される。

【０００８】次に、ボールが木に当たって後方へ撥ねた
り、或いは、次のコースに行くルートの都合等のため
に、運搬車１００を後方へ移動させる必要が生じた場合
には、プレーヤーが取っ手レバー１０７をＤ方向に引っ
張ることにより、コントローラ１１８からの信号によ
り、図９（Ｄ）に示すように電気信号出力は、範囲Ｄに
示すように負の値となり、各モータ１１２、１１３は逆
転し、運搬車１００は後方に移動する。この場合も、運
搬車１００を停止させたい場合には、プレーヤーが取っ
手レバー１０７から手を放すことにより取っ手レバー１
０７は中立領域Ｎとなるから、各モータ１１２、１１３
は停止し、従って、運搬車１００は停止する。また、こ
の運搬車１００を取っ手レバー１０７を引っ張ることで
各モータ１１２、１１３を逆転させ、運搬車１００を後
方に向かって駆動する場合にも、駆動力は取っ手レバー
１０７の回動量に比例して増大する点は、駆動力の方向
の相違を除けば、取っ手レバー１０７を押す場合と同様
である。このようにして１つのコースのプレーを終え
て、次のコースに向かう場合には、取っ手レバー１０７
をルート線のある、例えば右方向に倒して運搬車１００
の車体を右方向に転換して運搬車１００をルート線近傍
まで前進走行させた上、さらに、有人・無人の切替スイ
ッチ１２７を無人走行用端子１２７ａ側に切り替えて、
ルート線に沿って次のコースのスタート地点まで無人走
行させれば良い。以下同様にして各コースでの運搬車１
００の駆動操作を行い、プレー終了後にはゴルフ場のハ
ウスの所定の場所に運搬車１００を戻すことになる。

【０００９】第１実施例：本実施例は上記の電動式運搬
車が斜面に正対し登坂走行する問題点を改善するように
したもので、以下、図１乃至図４を用いて説明する。図
１（Ａ）、（Ｂ）は夫々本実施例の電動式運搬車が斜面
を上る場合の電動式運搬車の側面図、図２（Ａ）は本発
明で用いる前後方向傾斜角計測器による計測角と電圧の
関係図、図２（Ｂ）はそのときの電動機に与える駆動力
の前後方向傾斜角計測器の検出出力による電圧と最大電
流値の関係を示す特性図、図３はその最大電流値を制御
する制御回路の接続図、図４は本発明で用いる前後方向
傾斜角計測計の概略構成図である。図１（Ａ）、（Ｂ）
において、図１０と同等の構成については同一の符号を
付し、その説明を省略する。同図（Ａ）及び（Ｂ）は夫
々取っ手レバー１０７を矢印Ａ方向に引くことによりＺ
方向に登坂する場合及び取っ手レバー１０７を矢印Ｂ方
向に押すことにより矢印Ｚ方向に登坂する場合の各側面
図を示している。このとき、電動式運搬車１００に対し
て取っ手レバー１０７側を後ろ、その逆を前とすると、
電動式運搬車１００に内蔵される前後方向傾斜角計測器
（図１には図示せず）は、同図（Ａ）の場合は前下がり
の状態にある電動式運搬車１００を引いて上り坂を走行
するようになり、同図（Ｂ）の場合は前上がりの状態に
ある電動式運搬車１００を押して上り坂を走行するよう
になる。そのときの前後方向傾斜角計測器の出力と電圧
の関係は図２（Ａ）のようになっている。図２（Ａ）に
おいて、縦軸は電圧を示し、横軸は前後方向傾斜角計測
器により計測した前後方向傾斜角度を示す。同図のマイ
ナス（−）領域は電動式運搬車２が前下がりの状態の場
合を示し、プラス（＋）領域は電動式運搬車１００が前
上がりの状態の場合を示す。また、このときの電圧と動
輪を駆動する電動機に与える最大電流の値を図２（Ｂ）
のようにする。図２（Ｂ）において、縦軸は電動機に与
える最大電流値を示し、横軸は前後方向傾斜角計測器の
検出出力による電圧を示す。同図を見てわかるように、
上り坂を前下がりに取っ手レバー１０７を引っ張って電
動式運搬車１００を走行させる場合、また、上り坂を前
上がりに取っ手レバー１０７を押して電動式運搬車２を
走行させる場合共に、電動機に与える最大電流値を増加
させるものであり、上り坂を走行する場合に電動式運搬
車１００のパワーが増して平坦なときの路面と同じ速度
で走行できる。また、図３は本実施例の主要構成となる
前後方向傾斜角計測器に組み合わせて構成される電動式
運搬車の補助制御装置の構成を示したものである。同図
において、２００は前後方向傾斜角計測器、２０１はマ
イクロコンピュータ等の演算記憶処理手段（以下、ＣＰ
Ｕという）で、前後方向傾斜角計測器２００からの出力
端子２０５を介してＣＰＵ２０１に入力される。なお、
ＣＰＵ２０１内にはＡ／Ｄ変換器も備えられている。Ｒ
₁及びＲ₂は抵抗、Ｃはコンデンサである。また、Ｐは電
動式運搬車１００の動輪駆動用の電動機への入力線であ
る。従って、前後方向傾斜角計測器２００は電動式運搬
車１００が上り坂を運行するときは、この前後方向の傾
斜角を検出して、図２（Ｂ）に示す出力をＣＰＵ２０１
に与えるから、ＣＰＵ２０１を経て端子Ｐから出力され
るパルス幅で電動機に送る最大電流値を変化させ、上り
坂を上る場合でも速度を落とさない適正な最大電流値と
することができる。なお、上記機能を行う前後方向傾斜
角計測器２００としては、例えば図４に示すような構成
のものを用いれば良い。同図において、２０２は振り子
で、この振り子２０２は可変抵抗器２０３の摺動子２０
３ａと連結されると共に軸Ｊに回転可能に支承される。
２０４は電圧端子、２０５は出力端子である。従って、
振り子２０２の回動量に応じて可変抵抗器２０３の抵抗
値が変化し、出力端子２０５の出力電圧が変化するよう
になっている。

【００１０】第２実施例：本実施例は電動車運搬車が斜
面を横切って走行する場合の問題点を改善したもので、
以下図５乃至図７を用いて説明する。先ず、図５乃至図
７により本実施例を一人用のゴルフバックを運搬する場
合に適用した場合を示す。図５（Ａ）、（Ｂ）は夫々電
動式運搬車が斜面に対して垂直に、即ち、斜面を横切る
ように走行する場合の電動式運搬車の正面図、図６
（Ａ）は本発明で用いる左右方向傾斜角計測器の検出出
力と電圧の関係図、図６（Ｂ）はそのときの左右の動輪
に与える駆動力の左右方向傾斜角計測器の検出出力によ
る電圧と回転数の関係を示す特性図、図１８はその左右
の動輪の駆動力を制御する補助制御装置の構成を示す接
続図である。図５（Ａ）、（Ｂ）において、図９（Ａ）
と同等の構成については同一の符号を付し、その説明を
省略する。図５（Ａ）は電動式運搬車１００の取っ手レ
バー１０７を押して右上がりの斜面を横切って走行する
場合の外観正面図を示し、同図（Ｂ）は電動式運搬車１
００の取っ手レバー１０７を押して左上がりの斜面を横
切って走行する場合の外観正面図を示す。同図（Ａ）、
（Ｂ）において、電動式運搬車１００の本体部には、電
動式運搬車１００の左右方向の傾きを計測する左右方向
傾斜角計測器（図示せず）が内蔵されている。なお、左
右方向傾斜角計測器は、図４に示した前後方向傾斜角計
測器２００と同等の構成のものを用い、電動式運搬車１
００の左右方向の傾斜を電気的に検出させるものであ
る。このように構成される左右方向傾斜角計測器の出力
と電圧の関係は図６（Ａ）のようになっている。図６
（Ａ）において、縦軸は電圧を示し、横軸は左右方向傾
斜角計測器の計測角を示す。同図の右側の領域は電動式
運搬車１００の取っ手レバー１０７を押して前進すると
き右上がりの斜面を走行する場合を示し、同図の左側の
領域は電動式運搬車１００の取っ手レバー１０７を押し
て前進するとき左上がりの斜面を走行する場合を示す。
また、このときの電圧と左右の動輪に駆動力を与える電
動機の回転数を図６（Ｂ）のようにする。即ち、図６
（Ｂ）において、縦軸は電動機の回転数を示し、横軸は
左右方向傾斜角計測器の検出出力による電圧を示す。同
図Ｕ₁領域では、動輪１０５の電動機の回転数を動輪１
０４の電動機の回転数よりも大に、またＵ₂領域では、
動輪１０５及び１０４の電動機の回転数を同一となるよ
うにし、Ｕ₃領域では、動輪１０５の電動機の回転数を
動輪１０４の電動機の回転数より小となるように制御す
ることを意味する。このような制御を行う具体的な補助
制御装置としては、図７に示すような構成が考えられ
る。同図において、２０６はマイクロコンピュータ等の
演算記憶処理装置（以下、ＣＰＵという）、２０７は左
右方向傾斜角計測器、２０８は左右方向傾斜角計測器２
０７の出力端子である。なお、ＣＰＵ２０６にはＡ／Ｄ
変換器が内蔵されているものとする。Ｐ₂及びＰ₃は夫々
左右の動輪１０５及び１０４の駆動用の各電動機に対す
る回転指令を与える入力端子であり、ＣＰＵ２０６によ
り夫々別々のパルス状の出力指令が供給される。従っ
て、図６（Ｂ）の左側Ｕ₁領域のような傾斜角による回
転数指令がＣＰＵ２０６に送られ、ＣＰＵ２０６でこれ
がデジタル信号に換算され、入力線Ｐ₂及び入力線Ｐ₃に
示したような入力線Ｐ₂の方が入力線Ｐ₃よりも出力パル
ス幅が広い信号回転指令を出力する。従って、動輪１０
５の回転数を動輪１０４の回転数より多くなるように制
御して、斜面に対して下方に曲がらないように電動式運
搬車１００を走行させることができる。上記第１及び第
２の各実施例では、上り坂を上る場合の電動式運搬車１
００の制御と、進行方向に対して左右方向に傾きがある
場合の電動式運搬車１００の制御の２つを別々に示した
が、前後方向傾斜角計測器及び左右方向傾斜角計測器を
１台の電動式運搬車に設置し、各ＣＰＵ２０１及び２０
６をまとめて１つのＣＰＵで制御するようにし、電動式
運搬車を走行させることも可能であり、図３と図７の各
補助制御装置を１つにまとめて構成することが望まし
く、このように構成した場合には、上記２つの各実施例
で示した効果を有することは勿論である。また、それに
よって、ゴルフ場等の起伏の多い場所において最も効果
を発揮する。

【００１１】

【発明の効果】本発明の電動式運搬車は上記のように構
成されるから、次のような優れた効果を有する。第１実施例のようにすれば、上り坂を走行するとき、
その傾斜角によって電動機に与える最大電流値を増加さ
せることができるので、電動式運搬車が上り坂でも通常
の平坦な路面と同様の操作で円滑に起動できる。また、第２実施例のように構成すれば、電動式運搬車
を斜面に垂直方向に向けて横切るように走行する場合
も、従来のように斜面に対して下方に曲がることがなく
なった。従って、上り坂や斜面のある路面でも電動式運搬車を
操作者の意図に対応して円滑に操作することができるよ
うになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】同図（Ａ）は本発明の第１実施例が適用され
る、電動式運搬車を引っ張って斜面を上る場合の側面
図、同図（Ｂ）は電動式運搬車を押して斜面を上る場合
の側面図である。

【図２】同図（Ａ）は本発明の第１実施例に使用する前
後方向傾斜角計測器の検出出力と電圧の関係を示す特性
図、同図（Ｂ）は前後方向傾斜角計測器の検出出力によ
る電圧と最大電流値の関係を示す特性図である。

【図３】本発明の第１実施例を構成する動輪の電動機へ
与える最大電流値を制御する補助制御装置の構成も示す
接続図である。

【図４】本発明の第１実施例で使用され、また第２実施
例にも適用可能な前後方向傾斜角計測器の概略構成図で
ある。

【図５】本発明の第２実施例が適用される電動式運搬車
を示すもので、同図（Ａ）は電動式運搬車を押して右上
がりの斜面を走行する場合の正面図、同図（Ｂ）は電動
式運搬車を押して左上がりの斜面を走行する場合の正面
図である。

【図６】本発明の第２実施例の作用を説明する図で、同
図（Ａ）は左右方向傾斜角計測器の検出出力と電圧の関
係を示す特性図、同図（Ｂ）は左右方向傾斜角計測器の
検出出力による電圧と最大電流値の関係を示す特性図で
ある。

【図７】本発明の第２実施例を構成する左右の動輪に与
える回転数を制御する補助制御装置の構成も示す接続図
である。

【図８】本発明の各実施例が適用される電動式運搬車の
要部と、その制御回路の概略構成を示す接続図である。

【図９】同図（Ａ）及び（Ｂ）は夫々本発明の各実施例
としての電動式運搬車の外観構成を示す正面図及び側面
図、同図（Ｃ）は車輪回りの機構を取り出して描いた要
部平面図、同図（Ｄ）は取っ手レバーと電気信号の関係
を示す特性図である。

【図１０】従来の電動式運搬車の電気回路を示す回路ブ
ロック図である。

【符号の説明】

１００：電動式運搬車１０４、１０５：車輪（動輪）１０７：取っ手レバー１０８：ジョイスティック機構１０９：ガイドセンサ１１０：前方障害物センサ１１２：第１の電動機（第１のモータ）１１３：第２の電動機（第２のモータ）１１８：コントローラ２００：前後方向傾斜角計測器２０１：演算記憶処理手段（ＣＰＵ）２０６：演算記憶処理手段（ＣＰＵ）２０７：左右方向傾斜角計測器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｂ 7/30 Ｇ０５Ｇ 9/047 Ｇ０５Ｇ 9/047 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｇ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】当該電動式運搬車の動輪駆動用の第１の
電動機及び第２の電動機と、前記電動式運搬車本体に設
けられ左、右、前、後の各方向に対して所要角度回動可
能に取り付けられた取っ手レバーと、この取っ手レバー
の回動操作と連動して速度制御用の電気信号を発生する
手段とを備え、上記取っ手レバーが中立領域にある場合
には前記の各電動機を停止状態とし、上記取っ手レバー
が上記中立領域を越えて左、右又は／及び前、後方向に
回動操作すると、その回動量に比例して前記第１及び第
２の各電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、
左折又は右折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制
御を夫々行うようにした電動式運搬車において、上記電
動式運搬車本体の前後方向の傾きを計測する前後方向傾
斜角計測器と、この前後方向傾斜角計測器の出力を入力
するマイクロコンピュータ等の演算記憶処理手段（以下
ＣＰＵという）とを備え、上記前後方向傾斜角計測器の
傾斜角が水平又は所定の傾斜角の範囲の場合には、上記
電動式運搬車の駆動用電動機を通常状態で制御し、上記
前後方向傾斜角計測器の計測角が進行方向に対して正又
は負の所定値以上の傾斜角の場合には、上記ＣＰＵによ
って演算して上記電動式運搬車の駆動用電動機に与える
最大電流値の値をその値に対応して増大させるようにし
たことを特徴とする電動式運搬車。
【請求項２】当該電動式運搬車の動輪駆動用の第１の
電動機及び第２の電動機と、前記電動式運搬車本体に設
けられ左、右、前、後の各方向に対して所要角度回動可
能に取り付けられた取っ手レバーと、この取っ手レバー
の回動操作と連動して速度制御用の電気信号を発生する
手段とを備え、上記取っ手レバーが中立領域にある場合
には前記の各電動機を停止状態とし、上記取っ手レバー
が上記中立領域を越えて左、右又は／及び前、後方向に
回動操作すると、その回動量に比例して前記第１及び第
２の各電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、
左折又は右折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制
御を夫々行うようにした電動式運搬車において、上記電
動式運搬車本体の左右方向の傾きを計測する左右方向傾
斜角計測器と、この左右方向傾斜角計測器の出力を入力
するＣＰＵとを備え、上記左右方向傾斜角計測器の傾斜
角に応じて上記ＣＰＵから電動式運搬車の駆動用電動機
への回転数の指令値を制御し、先ず計測値が水平又は所
定の傾斜角の範囲の場合には、上記電動式運搬車の駆動
用電動機を通常状態で制御し、上記左右方向傾斜角計測
器の計測角が正又は負の所定値以上の傾斜角の場合に
は、上記電動式運搬車の左右の動輪に駆動力を与える電
動機をその正負の状態に対応して加速する電動機を選択
し、一方の動輪を他方の動輪よりも加速するようにした
ことを特徴とする電動式運搬車。