JP3317488B2 - オ−ダ−ピッキング車の安全装置 - Google Patents
オ−ダ−ピッキング車の安全装置Info
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
ング作業を行う為、運転席が高揚高状態にあるとき、操
舵用ハンドルを操作しても操舵兼駆動輪は安全な一定角
度範囲内しか操舵できず、併せて走行速度も減速して高
所作業時の安全性の向上を試みたオ−ダ−ピッキング車
の安全装置に関するものである。
一定以上の高さになったことを検出すると、走行用電動
機を減速制御する制御装置を備えていた。
に、上昇量検出手段が運転席がある一定以上の高さにな
ったことを検出すると、走行速度を減速するのみで、そ
の状態で急激に大きく操舵用ハンドルを操作した場合、
やはり転倒する危険性があった。そこで、より一層の安
全性を向上するために案出されたのが本出願に係る発明
である。
て上下動する運転席と、操舵兼駆動輪を操舵するために
前記運転席に回転自在に設けられた操舵用ハンドルと、
該操舵用ハンドルの操舵時に補助トルクを与える操舵用
補助電動機と、前記操舵兼駆動輪を駆動させて車を走行
させる走行用電動機と、を備えるオーダーピッキング車
において、前記操舵用ハンドルにより操舵される操舵兼
駆動輪の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記
運転席の上昇量を検出する上昇量検出手段と、該上昇量
検出手段により運転席がある一定以上の高さになったこ
とを検出し、かつ前記旋回角度検出手段により操舵兼駆
動輪の旋回角度がある一定角度以上になったことを検出
すると、前記操舵用補助電動機による補助トルクを低下
させて前記操舵用ハンドルの回転操作を重たくし、かつ
前記走行用電動機を減速させて車速を制限する制御を行
う制御装置を備えてなる構成として、上述の課題を解決
したものである。
ある一定以上の高さになったことを検出し、かつ前記旋
回角度検出手段により操舵兼駆動輪の旋回角度がある一
定角度以上になったことを検出すると、前記操舵用補助
電動機による補助トルクを低下させて前記操舵用ハンド
ルの回転操作を重たくし、かつ前記走行用電動機を減速
させて車速を制限するようにして、運転者の安全を図ろ
うとするものである。
明すると、オ−ダピッキング車１は、車体２，該車体２
の前部に立設したマスト３、該マスト３に沿ってフォ−
ク５と一緒になって上下動する運転席４、該運転席４に
は操舵用ハンドル６を回動自在に装着し、車体下部にに
設けた操舵兼操舵輪７の向きを種々変更する。更に車体
２の操舵兼駆動輪７とは反対の位置に遊輪８を配置して
いる。
下記に詳述する回転力伝達機構を介して連結している。
回転軸１６の一端に操舵用ハンドル６、他端に第一チェ
−ンスプロッケット１７を固定し、該第一チェ−ンスプ
ロケット１７の下方に配した軸２１の一端に第二チェ−
ンスプロケット１８はに他端に第一かさ歯車２０を固定
するとと共に上記第一チェ−ンスプロケット１７と第二
チェ−ンスプロケット１８との間にチェ−ンスプロケッ
ト１９を周回係合せしめている。操舵トルク検出手段９
を中間に介在する軸の一方に上記第一かさ歯車２０と噛
み合う第二かさ歯車２１を、他方に、走行用電動機１５
の外周に固定した歯車２５と噛合する第一平歯車２４を
取り付けている。上記第二平歯車２５には、第一歯車２
４の他、第三平歯車２６及び第四平歯車２７が噛合い
し、第三平歯車２６には、補助用電動機出力軸が、第四
平歯車２７には旋回角度検出手段１１の出力軸をそれぞ
れ固着している。
上方に向いた他の軸３Ｄにブレ−キを設け、該ブレ−キ
２８の近傍に配した磁気スイッチ１０Ａで、上記ブレ−
キ２８の垂直壁面に形成した形成した凹凸２９で生じる
磁界の強弱を検知し、この磁界の強弱の生じる１分間あ
たりの回転数を検知して車速を検出している。
舵兼駆動輪７には車速検出手段１０がそれぞれ設けら
れ、上記上昇量検出手段１２、車速検出手段１０、操舵
トルク検出手段９および旋回角度検出手段１１からのそ
れぞれの検出信号を受け、所定の制御を行う制御装置１
３を設けている。
１２、車速検出手段１０、操舵トルク検出手段９および
旋回角度検出手段１１からのそれぞれの検出信号が入力
される入出力ポ−ト２８、上昇量検出手段１２からの検
出信号を受け、所定の制御を行う基準や、旋回角度手段
からの検出信号を受け、所定の制御を行う角度を設定す
るＲＡＭ３０、上記上昇量検出手段１２、車速検出手段
１０、操舵トルク検出手段９および旋回角度検出手段１
１からの時々刻々に変化する検出信号を受け、ＣＰＵ５
０が所定の演算を行うに必要なプログラムを供給するＲ
ＯＭ２９、該ＲＡＭ３０とＲＯＭ２９からの信号を受
け、所定の制御を行うべき否かを演算し、この演算結果
に基づき所定の制御を行わしめるべく、入出力ポ−ト２
８を介して走行用制御回路３１と操舵用制御回路３２に
制御指令信号を与え、チョッパ素子の導通率を変化させ
図４のような制御を行う。つまり、揚高が１ｍを越えた
時点で車速が８km/hに制御され以後２０cm毎に１km/h制
限速度が落とされる。又揚高が３mを越えた時点から操
舵角度に制御がかけられ、１０cm 毎に±８°制限角度
がちぢめられる。例えば、揚高３ｍの場合、車速は３km
/hに制限され、操舵角は±１０°に制限される。±１０
°の操舵範囲を越える方向に操舵用ハンドルを切る場
合、補助電動機駆動トルクが約 1/2に低下し、操舵を素
早く切ることができなくなる。また±１０°の範囲を越
える場合でも±１０°の範囲に操舵を切る場合は通常の
駆動トルクにて操舵を切ることができる。
がある一定以上の高さになったことを検出し、かつ前記
旋回角度検出手段により操舵兼駆動輪の旋回角度がある
一定角度以上になったことを検出すると、前記操舵用補
助電動機による補助トルクを低下させて前記操舵用ハン
ドルの回転操作を重たくし、かつ前記走行用電動機を減
速させて車速を制限することにより、運転者の安全が図
られるものである。
を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】 マストに沿って上下動する運転席と、操
舵兼駆動輪を操舵するために前記運転席に回転自在に設
けられた操舵用ハンドルと、該操舵用ハンドルの操舵時
に補助トルクを与える操舵用補助電動機と、前記操舵兼
駆動輪を駆動させて車を走行させる走行用電動機と、を
備えるオーダーピッキング車において、 前記操舵用ハンドルにより操舵される操舵兼駆動輪の旋
回角度を検出する旋回角度検出手段と、 前記運転席の上昇量を検出する上昇量検出手段と、 該上昇量検出手段により運転席がある一定以上の高さに
なったことを検出し、かつ前記旋回角度検出手段により
操舵兼駆動輪の旋回角度がある一定角度以上になったこ
とを検出すると、前記操舵用補助電動機による補助トル
クを低下させて前記操舵用ハンドルの回転操作を重たく
し、かつ前記走行用電動機を減速させて車速を制限する
制御を行う制御装置を備えてなるオーダーピッキング車
の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33106297A JP3317488B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | オ−ダ−ピッキング車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33106297A JP3317488B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | オ−ダ−ピッキング車の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11139797A JPH11139797A (ja) | 1999-05-25 |
| JP3317488B2 true JP3317488B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=18239439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33106297A Expired - Fee Related JP3317488B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | オ−ダ−ピッキング車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3317488B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2396349C (en) | 2001-08-02 | 2006-01-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering wheel position compensating apparatus in steering apparatus |
-
1997
- 1997-11-14 JP JP33106297A patent/JP3317488B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11139797A (ja) | 1999-05-25 |
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