JPH09233604A - ブレ−キング制御装置 - Google Patents
ブレ−キング制御装置Info
- Publication number
- JPH09233604A JPH09233604A JP6706896A JP6706896A JPH09233604A JP H09233604 A JPH09233604 A JP H09233604A JP 6706896 A JP6706896 A JP 6706896A JP 6706896 A JP6706896 A JP 6706896A JP H09233604 A JPH09233604 A JP H09233604A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- torque
- encoder
- foot pedal
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、スキッドを防止するために案
出されたブレ−キング制御装置に関するもの。 【構成】 踏み込むとブレーキが開放されるフット
ペタルと、該フットペタルの踏込みを検知するフットペ
タル検知手段が取り付けられ、ドライブホイールに装着
された走行用モータに電磁ブレーキとエンコーダがそれ
ぞれ装着されたフオークリフトにおいて、上記フットペ
タルを離すと、走行用モータの駆動制御を力行制御から
発電あるいは回生制動制御へと切替え、エンコーダの回
転数検出値より減速度を求め、減速度が急激に増大した
時は発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを低
減し、その後、回転数検出値が車速まで回復すれば再び
発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを増大さ
せるようにブレーキトルク制御し、回転数検出値が一定
時間の所定値以下の場合は上記電磁ブレーキを作動させ
る制御装置を備えたことを特徴とするブレーキング制御
装置。
出されたブレ−キング制御装置に関するもの。 【構成】 踏み込むとブレーキが開放されるフット
ペタルと、該フットペタルの踏込みを検知するフットペ
タル検知手段が取り付けられ、ドライブホイールに装着
された走行用モータに電磁ブレーキとエンコーダがそれ
ぞれ装着されたフオークリフトにおいて、上記フットペ
タルを離すと、走行用モータの駆動制御を力行制御から
発電あるいは回生制動制御へと切替え、エンコーダの回
転数検出値より減速度を求め、減速度が急激に増大した
時は発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを低
減し、その後、回転数検出値が車速まで回復すれば再び
発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを増大さ
せるようにブレーキトルク制御し、回転数検出値が一定
時間の所定値以下の場合は上記電磁ブレーキを作動させ
る制御装置を備えたことを特徴とするブレーキング制御
装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スキッドを防止するた
めに案出されたブレーキング制御装置に関するものであ
る。
めに案出されたブレーキング制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来は、走行中にフットブレーキペタル
を離すとドライブ輪を駆動させている走行用モータの回
転軸を停止させるべく電磁ブレーキが作動する構成とな
っていた。
を離すとドライブ輪を駆動させている走行用モータの回
転軸を停止させるべく電磁ブレーキが作動する構成とな
っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、走行中にフットペタルを離すとドライブ輪を駆動さ
せている走行用モータの回転軸を停止させるべく電磁ブ
レーキが作動すると路面とドライブ輪の間の摩擦係数μ
が小さい場合ドライブ輪がスリップしてタイヤロック
し、車体がスキッドするという課題があった。
に、走行中にフットペタルを離すとドライブ輪を駆動さ
せている走行用モータの回転軸を停止させるべく電磁ブ
レーキが作動すると路面とドライブ輪の間の摩擦係数μ
が小さい場合ドライブ輪がスリップしてタイヤロック
し、車体がスキッドするという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、踏み込むとブ
レーキが開放されるフットペタルと、該フットペタルの
踏込みを検知するフットペタル検知手段が取り付けら
れ、ドライブホイールに装着された走行用モータに電磁
ブレーキとエンコーダがそれぞれ装着されたフオークリ
フトにおいて、上記フットペタルを離すと、走行用モー
タの駆動制御を力行制御から発電あるいは回生制動制御
へと切替え、エンコーダの回転数検出値より減速度を求
め、減速度が急激に増大した時は発電ブレーキトルクま
たは回生ブレーキトルクを低減し、その後、回転数検出
値が車速まで回復すれば再び発電ブレーキトルクまたは
回生ブレーキトルクを増大させるようにブレーキトルク
制御し、回転数検出値が一定時間の所定値以下の場合は
上記電磁ブレーキを作動させる制御装置を備える構成と
して、上述の課題を解決している。
レーキが開放されるフットペタルと、該フットペタルの
踏込みを検知するフットペタル検知手段が取り付けら
れ、ドライブホイールに装着された走行用モータに電磁
ブレーキとエンコーダがそれぞれ装着されたフオークリ
フトにおいて、上記フットペタルを離すと、走行用モー
タの駆動制御を力行制御から発電あるいは回生制動制御
へと切替え、エンコーダの回転数検出値より減速度を求
め、減速度が急激に増大した時は発電ブレーキトルクま
たは回生ブレーキトルクを低減し、その後、回転数検出
値が車速まで回復すれば再び発電ブレーキトルクまたは
回生ブレーキトルクを増大させるようにブレーキトルク
制御し、回転数検出値が一定時間の所定値以下の場合は
上記電磁ブレーキを作動させる制御装置を備える構成と
して、上述の課題を解決している。
【０００５】
【実施例】本発明の実施例を図面にて説明すると、図１
は本発明装置を備えたリーチ式フオークリフトの側面図
で、１はリーチ式フオークリフト、２は該リーチ式フオ
ークリフト１の車体、３は車体２の前方で、かつ左右に
それぞれに形成されたストラドルアーム、４は該ストラ
ドルアーム３に回動自在に装着されたロードホイール、
５は車体２の後部に旋回可能に装着されたドライブ兼ス
テアリングホイール、６はマスト装置、７は該マスト装
置６に沿って上下動するリフトブラケット、８は該リフ
トブラケット７の両側に固定され、上記マスト装置６内
を転動するガイドローラ、９は上記リフトブラケット７
に係止されたフオークで、上記リフトブラケット７とと
もに上下動する。１０は上記車体の下方に傾動可能に装
着されたフットペタル検知手段で、該フットペタル検知
手段１０はフートペタル１０Ａと該フートペタル１０Ａ
を下方に踏み込むと作動するリミットスイッチ１０Ｂか
ら構成される。
は本発明装置を備えたリーチ式フオークリフトの側面図
で、１はリーチ式フオークリフト、２は該リーチ式フオ
ークリフト１の車体、３は車体２の前方で、かつ左右に
それぞれに形成されたストラドルアーム、４は該ストラ
ドルアーム３に回動自在に装着されたロードホイール、
５は車体２の後部に旋回可能に装着されたドライブ兼ス
テアリングホイール、６はマスト装置、７は該マスト装
置６に沿って上下動するリフトブラケット、８は該リフ
トブラケット７の両側に固定され、上記マスト装置６内
を転動するガイドローラ、９は上記リフトブラケット７
に係止されたフオークで、上記リフトブラケット７とと
もに上下動する。１０は上記車体の下方に傾動可能に装
着されたフットペタル検知手段で、該フットペタル検知
手段１０はフートペタル１０Ａと該フートペタル１０Ａ
を下方に踏み込むと作動するリミットスイッチ１０Ｂか
ら構成される。
【０００６】図２は、リーチ式フオークリフトの車体内
部の構造を示す側面図で、１１はドライブ兼ステアリン
グホイール５を装着した走行用減速機、１２は該走行用
減速機１１に装着された走行用電動機、１３は該走行用
電動機１２の上部に配置された電磁ブレーキ、１４は上
記走行用電動機１２の回転軸（図示せず）に装着された
エンコーダ、１５はブレーキング制御装置で、該ブレー
キング制御装置１５はフットペタル１０Ａを離す（図３
のＡ点）と、走行用電動機制御回路１６を力行回路から
発電制動回路あるいは回生制動回路へと切り換え、エン
コーダ１４の回転数検出値より減速度を求め、図３に図
示されているように、減速度が急激に増大した時（図３
のＢ点）は発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトル
クを低減し、その後、回転数検出値が車速まで回復すれ
ば再び発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを
増大させるようにブレーキトルク制御し、回転数検出値
が一定時間の所定値以下の場合は上記電磁ブレーキ１３
を作動させる出力信号を発する（図３のＤ点）回路構成
となっている。
部の構造を示す側面図で、１１はドライブ兼ステアリン
グホイール５を装着した走行用減速機、１２は該走行用
減速機１１に装着された走行用電動機、１３は該走行用
電動機１２の上部に配置された電磁ブレーキ、１４は上
記走行用電動機１２の回転軸（図示せず）に装着された
エンコーダ、１５はブレーキング制御装置で、該ブレー
キング制御装置１５はフットペタル１０Ａを離す（図３
のＡ点）と、走行用電動機制御回路１６を力行回路から
発電制動回路あるいは回生制動回路へと切り換え、エン
コーダ１４の回転数検出値より減速度を求め、図３に図
示されているように、減速度が急激に増大した時（図３
のＢ点）は発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトル
クを低減し、その後、回転数検出値が車速まで回復すれ
ば再び発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを
増大させるようにブレーキトルク制御し、回転数検出値
が一定時間の所定値以下の場合は上記電磁ブレーキ１３
を作動させる出力信号を発する（図３のＤ点）回路構成
となっている。
【０００７】上述の車速とは、ブレーキトルクを低減し
て回転数検出値が増大した後の回転数検出値が、飽和値
または極大を検知した時の回転数検知値で、図３のＣ点
をいう。
て回転数検出値が増大した後の回転数検出値が、飽和値
または極大を検知した時の回転数検知値で、図３のＣ点
をいう。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、上述のように、フットペタル
を離すと、直ちに電磁ブレーキが働き、路面とドライブ
輪の間の摩擦係数μが小さい場合ドライブ輪がスリップ
してタイヤロックされるのを防止するため、エンコーダ
の回転数と減速度により発電ブレーキまたは回生ブレー
キによるブレーキ制御を行ない、回転数が所定値以下で
一定時間以上経過した状態で電磁ブレーキを作動させ
て、ブレーキ時におけるスキッドを防止せんとしたもの
である。
を離すと、直ちに電磁ブレーキが働き、路面とドライブ
輪の間の摩擦係数μが小さい場合ドライブ輪がスリップ
してタイヤロックされるのを防止するため、エンコーダ
の回転数と減速度により発電ブレーキまたは回生ブレー
キによるブレーキ制御を行ない、回転数が所定値以下で
一定時間以上経過した状態で電磁ブレーキを作動させ
て、ブレーキ時におけるスキッドを防止せんとしたもの
である。
【０００９】上述のように、スキッドを防止できること
により、車体の横振れを無くすることができ、狭い通路
等では通路壁や側荷等と車との干渉が防止できるなど荷
役作業の安全向上に寄与する。
により、車体の横振れを無くすることができ、狭い通路
等では通路壁や側荷等と車との干渉が防止できるなど荷
役作業の安全向上に寄与する。
【図１】 本発明装置を装着したリーチ式フオークリフ
トの側面図を示す。
トの側面図を示す。
【図２】 図１の内部構造を示す側面図である。
【図３】 制御状態を図示化したものである。
１ リーチ式フオークリフト ２ 車体 ３ ストラドルアーム ４ ロードホイール ５ ドライブ兼ステアリングホイール ６ マスト装置 ７ リフトブラケット ８ ガイドローラ ９ フオーク １０ フットペタル検知手段 １０Ａ フットペタル １０Ｂ リミットスイッチ １１ 走行用減速機 １２ 走行用電動機 １３ 電磁ブレーキ １４ エンコーダ １５ ブレーキング制御装置 １６ 走行用電動機制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 踏み込むとブレーキが開放されるフット
ペタルと、該フットペタルの踏込みを検知するフットペ
タル検知手段が取り付けられ、ドライブホイールに装着
された走行用モータに電磁ブレーキとエンコーダがそれ
ぞれ装着されたフオークリフトにおいて、上記フットペ
タルを離すと、走行用モータの駆動制御を力行制御から
発電あるいは回生制動制御へと切替え、エンコーダの回
転数検出値より減速度を求め、減速度が急激に増大した
時は発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを低
減し、その後、回転数検出値が車速まで回復すれば再び
発電ブレーキトルクまたは回生ブレーキトルクを増大さ
せるようにブレーキトルク制御し、回転数検出値が一定
時間の所定値以下の場合は上記電磁ブレーキを作動させ
る制御装置を備えたことを特徴とするブレーキング制御
装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706896A JP3441592B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ブレーキング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706896A JP3441592B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ブレーキング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09233604A true JPH09233604A (ja) | 1997-09-05 |
| JP3441592B2 JP3441592B2 (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=13334172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6706896A Expired - Fee Related JP3441592B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ブレーキング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3441592B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0865959A1 (de) * | 1997-03-20 | 1998-09-23 | Still & Saxby S.à.r.l. | Flurförderzeug mit einer elektrischen Fahrantriebsmaschine |
| JPH11220811A (ja) * | 1998-02-03 | 1999-08-10 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
| FR2801011A1 (fr) * | 1999-11-16 | 2001-05-18 | Nippon Yusoki Co Ltd | Appareil de commande de chariot elevateur a fourche |
| FR2801847A1 (fr) * | 1999-11-16 | 2001-06-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | Appareil de commande de chariot elevateur |
| JP2002114141A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-16 | Toyota Industries Corp | 産業車両におけるブレーキ制御装置 |
| GB2409358A (en) * | 2001-08-21 | 2005-06-22 | Nippon Yusoki Co Ltd | Braking control for lift truck |
| US7165819B2 (en) | 2001-08-21 | 2007-01-23 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Lift truck |
| JP2008271675A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | 小型運搬機 |
| JP2011236019A (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電磁ブレーキの制御装置および同装置を搭載した荷役車両 |
| CN105966380A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-09-28 | 安徽合力股份有限公司 | 电动叉车制动系统及制动方法 |
| CN108099887A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-01 | 安徽合力股份有限公司 | 一种适用于叉车的自动制动和解锁驻车系统及方法 |
| CN109205516A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-15 | 广州市广韬教学设备有限公司 | 一种叉车制动系统及其制动方法 |
-
1996
- 1996-02-27 JP JP6706896A patent/JP3441592B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0865959A1 (de) * | 1997-03-20 | 1998-09-23 | Still & Saxby S.à.r.l. | Flurförderzeug mit einer elektrischen Fahrantriebsmaschine |
| JPH11220811A (ja) * | 1998-02-03 | 1999-08-10 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
| FR2801011A1 (fr) * | 1999-11-16 | 2001-05-18 | Nippon Yusoki Co Ltd | Appareil de commande de chariot elevateur a fourche |
| FR2801847A1 (fr) * | 1999-11-16 | 2001-06-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | Appareil de commande de chariot elevateur |
| JP2002114141A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-16 | Toyota Industries Corp | 産業車両におけるブレーキ制御装置 |
| GB2409358A (en) * | 2001-08-21 | 2005-06-22 | Nippon Yusoki Co Ltd | Braking control for lift truck |
| GB2409358B (en) * | 2001-08-21 | 2006-03-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | Lift truck |
| US7165819B2 (en) | 2001-08-21 | 2007-01-23 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Lift truck |
| JP2008271675A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | 小型運搬機 |
| JP2011236019A (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電磁ブレーキの制御装置および同装置を搭載した荷役車両 |
| CN105966380A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-09-28 | 安徽合力股份有限公司 | 电动叉车制动系统及制动方法 |
| CN108099887A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-01 | 安徽合力股份有限公司 | 一种适用于叉车的自动制动和解锁驻车系统及方法 |
| CN109205516A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-15 | 广州市广韬教学设备有限公司 | 一种叉车制动系统及其制动方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3441592B2 (ja) | 2003-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3650714B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH09233604A (ja) | ブレ−キング制御装置 | |
| JPH09202221A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP5554843B2 (ja) | ブレーキ操作時の操舵トルクの低減方法 | |
| JP5120297B2 (ja) | 電気自動車の回生制動制御装置 | |
| JP3780827B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JP3596389B2 (ja) | バッテリー式乗用ゴルフカート | |
| JP3114342B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JP3900471B2 (ja) | リーチ式フォークリフト | |
| JP2001199698A (ja) | フォークリフトの制動装置 | |
| JP2002271916A (ja) | 車両用モータ駆動制御方法 | |
| JP3826259B2 (ja) | 産業車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2002034106A (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JP3094617B2 (ja) | バッテリ式トーイングトラクタにおけるトレーラ連結作業時の走行制御装置 | |
| JP2002101501A (ja) | 電気車両の制動制御装置 | |
| JP2004161472A (ja) | リーチ型フォークリフトのブレーキ装置 | |
| JP3736307B2 (ja) | 産業車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2588882Y2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JP3422314B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JPH07132807A (ja) | 自動車の制動装置 （急停止用） | |
| JP3317488B2 (ja) | オ−ダ−ピッキング車の安全装置 | |
| JP2003054892A (ja) | リーチ型フォークリフトの制御装置 | |
| JP6018561B2 (ja) | 電動パーキングブレーキシステム | |
| JP3349939B2 (ja) | 荷役車両のブレーキ構造 | |
| KR100208601B1 (ko) | 밀림방지용 브레이크 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030121 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030606 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |