JP2570824B2 - 無人車の手動運転切換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人車の手動運転切換装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ 一般に、無人搬送車は外部に設けたコンピュータから
の指令により、ピックアップコイルが走行路に敷設され
た電磁線を検知して走行する。そして、無人搬送車の走
行系部材の故障や不調、或いは搬送作業の内容に応じ
て、無人車が搭載する手動指示装置を操作することによ
り、外部コンピュータからの信号を無効化させ、手動指
示装置からの信号に基く車両の走行制御のみが行われ
る。

即ち、第７図に示すように外部装置からの指令信号に
従い走行路上を自動運行する無人搬送車41の上部には平
面方形状をなす収容ボックス42が固設され、この内部に
は手動指示装置43がそのケーブル44をまとめた状態で収
容されている。そして、無人搬送車41を手動走行させる
ときには、二点鎖線で示すようにケーブル44の先端のコ
ネクタ45を無人搬送車41のコネクタ46に接続し、接続の
ロック部材を回転させて確実にロックする。すると、コ
ネクタ46からの信号に従って、無人搬送車41内に設けた
コントローラ（図示せず）が外部コンピュータから入力
される指令信号を無効化するとともに、手動指示装置43
のスイッチ47等の操作に基づく信号に従って無人搬送車
41の手動運行制御を行う。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、無人搬送車41はその搬送物、作業内容等の
条件により、手動操作及び自動操作を繰り返して行うこ
とがあり、その都度両コネクタ45,46を接続及び離脱さ
せることは煩雑を極めるばかりか、作業効率の低下を招
来する。

この発明は上記した問題点を解消するためになされた
ものであり、その目的は車両の運転モードの切換えが容
易に行われ得るとともに、優れた作業効率を保障する無
人車の手動運転切換装置の提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、自動運転
モードにおいて、外部装置からの信号に基いて車両を自
動運転制御する制御手段と、前記車両に対して着脱可能
に取着され、かつ同車両を手動運転するときに操作され
る手動操作装置と、前記手動操作装置の車両からの離脱
の有無を検知する検出手段と、前記検出手段にて手動操
作装置の離脱が検知されたとき、制御手段のモードを自
動運転モードから手動運転モードに変換し、外部装置か
ら制御手段に入力される信号を無効化するとともに、手
動操作装置の操作に基づいて操作信号に従う車両の手動
運転制御を前記制御手段に行わせる運転モード変換手段
とを設けたことをその要旨とする。

［作用］ この発明は上記した手段を採用したことにより、制御
手段が自動運転モードにあるとき、外部装置から入力さ
れる信号に基き自動運転制御される車両から手動操作装
置が離脱されると、これが検出手段によって検出され、
この検出結果に従って運転モード変換手段が制御手段を
手動運転モードに切換えて、外部装置からの信号を無効
化するとともに、手動操作装置の操作に基づいた信号に
従う車両の手動運行制御を制御手段に行わせる。

［実施例］ 以下、この発明を無人フォークリフトの手動運転切換
装置に具体化した一実施例を第１〜６図に従って詳述す
る。

第1,2図において、無人フォークリフトはその前部に
はフォークＦを支持するための左右一対のマストＭが設
けられ、これらマストＭには自動運転表示ランプ22及び
異常表示ランプ23がそれぞれ取付けられている。また、
各マストＭの下端部を支持するレッグ部１の前下部には
ピックアップコイル２が取付けられ、これが走行路内に
敷設された誘導線３に地上局の外部コンピュータ４から
流される誘導信号を検知し、後記するコントローラ19に
て誘導線３に対する車両の偏位を検出する。ピックアッ
プコイル２は同じく外部コンピュータ４から誘導線３に
誘導信号に重畳させて流される走行指令信号を検出し、
コントローラ19にてその外部コンピュータ４からの走行
速度、始動・停止等の走行指令の内容を判別するように
なっている。また、フォークリフトの車両の後部上方に
は操作パネル５が設けられ、同操作パネル５には箱形状
の手動操作装置６が収容される収容部７が前方に窪むよ
うに凹設されるとともに、これに隣接して運行データ入
力用のキーボード８が配設されている。

第３図に示すように、前期収容部７の長辺側の互いに
対向する内壁にはそれぞれ一対の板バネ９が並列され、
これらが収容部７内に配置された手動操作装置６の対応
する側面を内方側に押圧することによって、同手動操作
装置６を収容部７内で自然には離脱しないように保持し
ている。さらに、前記手動操作装置６のケーブル12は収
容部７から車両内部に導出されて延び、車両内下部に設
けたケーブル収納部10から車両内後部に延びている。

さらに、第3,4図に示すように、収容部７の他方の内
壁には検出手段としてのリミットスイッチ13が配設さ
れ、この接触子14が手動操作装置６のテーパ状外側面15
によって押圧されている。

前記手動操作装置６は同装置６を作業者が操作してフ
ォークリフトを走行させたり、荷役動作させる場合に使
用されるものであって、その表面操作面上には走行操作
のためのスイッチ群と、荷役操作のためのスイッチ群が
設けられている。走行操作のためのスイッチ群は走行方
向（即ちステアリング角）を指示するステアリングつま
み17、前進か後進かを設定する前後進スイッチ16b、走
行速度を１速（低速）と２速（高速）のいずれかに設定
するための速度スイッチ16a、前記ステアリングつまみ1
7の操作に基いて車両を走行させるのか、前記誘導線３
に流れている誘導信号を利用して同誘導線３に沿って走
行させるのかを設定するための半自動切換設定スイッチ
16c、及びその誘導信号を利用して走行する場合におけ
る前記誘導線３に流れている誘導信号の周波数を合わせ
るための周波数切換つまり29が備えられている。

一方、荷役操作のためのスイッチ群はフォークＦを昇
降動作させるためのリフトレバー26、マストＭを前後動
作させるリーチスイッチ30a、フォークＦを傾動動作さ
せるためのチルトスイッチ30b及び前記各荷役スイッチ2
6,30a,30bの操作を有効化するためのインターロックス
イッチ34が備えられている。

なお、この実施例ではインターロックスイッチ34は同
スイッチ34が押下された状態でなければリフトレバー2
6、チルトスイッチ30b及びリーチスイッチ30aの操作に
基く各荷役動作が行われないようになっている。また、
手動操作装置６には手動操作を容易にするために、フォ
ークＦが水平状態にあるか否かを示すフォーク水平ラン
プ35及び車両が誘導線３上にあるか否かを示す誘導線上
表示ランプ36が備えられている。

第５図は前記外部コンピュータ４及び手動操作装置６
とフォークリフトに搭載したコントローラ19との電気的
構成を示すものである。

コントローラ19はピックアップコイル２を介して前記
外部コンピュータ４から誘導線３に流される誘導信号及
び速度指令信号に基いて車両の誘導線３に対する変位及
び速度指令の内容を判断する。そして、コントローラ19
は走行用モータ20及び操舵角を決定するステアリングモ
ータ21を駆動制御して誘導線３に沿って走行させるとと
もに、沿度指令に基く走行速度でフォークリフトを走行
させる、いわゆる自動運転モードを実行するようになっ
ている。また、速度指令信号の内容には本実施例では荷
役動作を指令する内容も含み、その内容に基いてコント
ローラ19はフォークＦを傾動動作させるためのリフト装
置27、フォークＦを傾動動作させるためのチルト操作28
及びマストＭを前後動作させるリーチ装置37を駆動制御
する。

また、コントローラ19は前記手動操作装置６に設けら
れた前記各スイッチ群の操作信号が入力されるようにな
っており、ステアリングつまみ17の操作量に基いて車両
の操舵角を、前後進スイッチ16bの操作によって前進か
後進かを、さらに速度スイッチ16aの操作によって走行
速度を１速か２速かをそれぞれ判断する。そして、コン
トローラ19はこれら判断結果に基いて走行用モータ20を
正逆回転制御及び速度制御するとともに、ステアリング
モータ21を駆動制御し、フォークリフトを手動操作装置
６の操作に従って走行制御する。

また、コントローラ19はリフトレバー26の操作量に基
いてフォークＦの昇降方向と昇降速度を、フォークＦを
傾動動作させるためのチルトスイッチ30bの操作によっ
て前傾か後傾かを、さらにマストＭを前後動作させるリ
ーチスイッチ30aの操作によってマストＭを前動か後動
かを判断する。そして、このコントローラ19はこれらの
判断結果に基いてリフト装置27、チルト装置28及びリー
チ装置37、ステアリングモータ21を駆動制御し、フォー
クリフトのフォークＦ及びマストＭを手動操作装置６の
操作に従って作動制御する。

また、コントローラ19は前記リミットスイッチ13のオ
ン・オフ信号が入力され、オン信号が入力されたときに
は手動操作装置６が収容部７に配設されていると判断
し、オフ信号を入力したときには手動操作装置６が収容
部７に配設されていないことを判断する。そして、コン
トローラ19は手動操作装置６が収容部７に配設されてい
ると判断したときは、手動操作装置６の操作に基くモー
タ20,21、リフト装置27等の駆動制御（以下、手動運転
モードという）を行わず、自動運転モードを実行して前
記外部コンピュータ４からの速度指令信号に基いて走行
及び荷役制御を行う。

反対に、コントローラ19は手動操作装置６が収容部７
に配設されていないと判断したときには、自動運転モー
ドから手動運転モードに切換わり、手動操作装置６の操
作に基いて走行及び荷役制御を行う。

上記したように、この実施例においては、車両が走行
中止した場合又は車両の作業過程に手動操作が予め組み
込まれている場合には、作業者は車両の操作パネル５に
設けた収容部７から手動操作装置６を引き出す。これに
より、この手動操作装置６のテーパ状外側面15によるリ
ミットスイッチ13の接触子14に対する押圧が解除され、
リミットスイッチ13からコントローラ19へ信号の出力が
中止される。すると、コントローラ19は自動運転制御モ
ードから手動運転制御モードに変換され、外部コンピュ
ータ４から入力される信号を無効化する。そして、以後
は作業者によって手動操作装置６の速度スイッチ16aが
操作されると、これらからの信号に基いて走行用モータ
20の回転速度を制御して車両を所望の速度で走行させる
とともに、必要に応じてステアリングつまみ17の操作に
より、ステアリングモータ21の回動量を制御し、車両を
走行路から離脱させて所望の方向に誘導する。

また、コントローラ19を自動運転モードから手動運転
モードへの変換は手動操作装置６を車両の収容部７から
取出すのみで実現され、煩雑な作業が回避され得る。

さらには、、予め車両のフレームにおいて予め区画し
た操作パネル５に収容部７を設けたことにより、手動操
作装置６を取付けるためのスペースを特に確保する必要
はなく、車両フレームが有効利用される。

なお、この発明は上記した実施例に限定されるもので
はなく、例えば 第６図に示すように、検出手段としてリミットスイッ
チ13に代えて、車両の収容部７の内壁に近接スイッチＳ
を設け、同近接スイッチＳにより収容部７内から手動操
作装置６が離脱されたことを検出したり、 無人フォークリフト以外の各種無人車に適用する、 等、この発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の
変更は無論可能である。

［効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、運行モード
の切換えが容易に行われ得るとともに、優れた作業効率
を保障することができるという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人フォークリフト全体を示す側面図、第２図
は第１図の後面図、第３図は車両に対して手動操作装置
を取付けた状態を示す後面図、第４図は第３図の平断面
図、第５図はこの発明における電気的構成を示すブロッ
ク回路図、第６図は検出手段の別例を示す平断面図、第
７図は従来例を示す斜視図である。 外部装置としての外部コンピュータ４、手動操作装置
６、検出手段としてのリミットスイッチ13、制御手段及
び運転モード変換手段としてのコントローラ19、検出手
段としての近接スイッチＳ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動運転モードにおいて、外部装置からの
   信号に基いて車両を自動運転制御する制御手段と、 前記車両に対して着脱可能に取着され、かつ同車両を手
   動運転するときに操作される手動操作装置と、 前記手動操作装置の車両からの離脱の有無を検知する検
   出手段と、 前記検出手段にて手動操作装置の離脱が検知されたと
   き、制御手段のモードを自動運転モードから手動運転モ
   ードに変換し、外部装置から制御手段に入力される信号
   を無効化するとともに、手動操作装置の操作に基づいて
   操作信号に従う車両の手動運転制御を前記制御手段に行
   わせる運転モード変換手段と を設けてなる無人車の手動運転切換装置。