JPH06247323A - 電気車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 誘導線に沿って走行する自動走行モードと、
ハンドル４操作によって走行する手動走行モードとを有
し、ハンドル４と操舵輪２との結合を結離する切替え手
段22を設け、この切替え手段22が切り離された時に自動
走行モードになり、連結させたときに手動走行モードに
なる自動手動切替えスイッチを設けた電気車。 【効果】 手動走行時にのみハンドルが動くので、安全
で、且つ正確な走行が出来る。また、切替え手段の動き
に伴い自動手動切替えスイッチが動作するようにしたの
で、自動走行と手動走行の操作の誤りがなく、安全に走
行することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導線に沿って走行す
る自動走行モードと、使用者の走行したい方向にハンド
ル操作によって走行する手動走行モードとを有する電気
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電気車は、誘導線からの
磁界を検出し、その磁界に沿って操舵輪を方向制御して
誘導線に沿って走行させる自動走行モードと、使用者が
ハンドルを操作しながら操舵輪を方向制御し、使用者が
希望する方向に走行できる手動走行モードとを有してお
り、通常、手動走行モードで走行する場合には使用者は
この電気車に乗車し、ハンドル操作によって運転する。
また、自動走行モードでの運転は、一般的にリモコン等
による無線での制御が行われる。

【０００３】しかしながら、自動走行モード時におい
て、誘導線に沿って操舵輪を自動制御する場合、操舵輪
とハンドルとが連結されているため、自動走行モードで
運転中、操舵輪が方向制御されると、方向制御に無関係
であるハンドルが自動的に回転してしまう。この時、使
用者が電気車に乗車したり、近づいたりし、回転中のハ
ンドルに触れたりすると危険である上、ハンドルを使用
者の力で操作して操舵輪を誘導線から外れる方向に向け
てしまったりした場合、正確な誘導走行が出来ないとい
う問題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、安全で、且つ正確な方向制御を行
うことが出来る電気車を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、誘導線に沿っ
て操舵輪を自動方向制御して走行する自動走行モード
と、ハンドル操作で前記操舵輪を手動方向制御して走行
する手動走行モードとを備え、前記ハンドルと前記操舵
輪との結合を結離する切替え手段を設けたことを特徴と
する。

【０００６】また、前記切替え手段は、前記ハンドルの
回転力を前記操舵輪に伝達する連結杆の途中に介在させ
たことを特徴とする。

【０００７】更に、前記切替え手段には、前記ハンドル
と前記操舵輪とを連結させたときに手動走行モードにな
り、前記ハンドルと前記操舵輪とを離したときに自動走
行モードになる自動手動切替えスイッチを設けたことを
特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明の構成によると、自動走行モード時に
は、ハンドルと操舵輪とは切替え手段によって切り離さ
れており、ハンドルは操舵輪の動きに関係なく停止して
いる。そして、手動走行モード時には、ハンドルと操舵
輪とを切替え手段によって連結するため、ハンドル操作
によって操舵輪を方向制御することが出来る。

【０００９】また、切替え手段の操作によるハンドルと
操舵輪との結離と連動する自動手動切替えスイッチを設
け、ハンドルと操舵輪とが連結していれば手動走行モー
ドに、ハンドルと操舵輪とが切り離されている場合には
自動走行モードに切り替わる制御になっている。

【００１０】

【実施例】本発明の一実施例を図１乃至図４に基づいて
乗用タイプのゴルフカートを例に詳述する。

【００１１】図４に示すものは、乗用ゴルフカートの全
体斜視図で、１は駆動輪、２は走行方向を決める操舵
輪、３は使用者が乗車する乗車シート、４は走行方向を
操作するためのハンドルである。また、５は小物入れ
で、６は載置されるゴルフバッグである。

【００１２】図３に示すものは、乗用ゴルフカートの制
御回路で、７は主に走行制御を行うためのマイクロコン
ピュータ（以下、マイコンという。）で、８は誘導線
（図示せず）からの磁界を検知し、誘導線と乗用ゴルフ
カートとが右又は左にどれくらいずれているかを計測
し、その状態を前記マイコン７に入力する誘導センサ
で、９は前記誘導センサ８からの信号に基づき、乗用ゴ
ルフカートを誘導線に沿って走行するよう前記操舵輪２
を方向制御する操舵モータ、10は前記誘導センサ８から
入力された信号に基づいて前記操舵モータ９を回転制御
する操舵モータ制御回路である。

【００１３】11は前記駆動輪１を回転させるための駆動
モータで、該駆動モータ11は後述するアクセル回路13か
らの信号に基づき駆動モータ制御回路12によって前記駆
動モータ11を回転制御している。13は乗用カートの足元
に設けたアクセル（図示せず）の回動量を電気信号に変
えて前記マイコン７に入力するアクセル回路である。

【００１４】14は電源スイッチで、15は前記駆動モータ
11や操舵モータ９、マイコン７等の駆動源となるバッテ
リで、16はバッテリ15の電圧を降圧して前記マイコン７
に入力する定電圧回路である。

【００１５】17はリモコン装置（図示せず）からの信号
を入力してゴルフカートの走行を制御するリモコン入力
回路で、該リモコン入力回路17は、後述する自動走行モ
ード時のみ動作する。

【００１６】18は、自動走行と手動走行とを切り替える
ための自動手動切替えスイッチで、該自動手動切替えス
イッチ18は後述するクラッチレバー22と連動しており、
前記自動手動切替えスイッチ18は、自動走行モードに切
り替えられたときには、図３に示す制御回路全てが動作
するが、手動モードに切り替わったときには、前記操舵
モータ９、前記誘導センサ８、前記リモコン入力回路17
等の前記操舵輪２の制御回路は動作が停止する。

【００１７】図１及び図２に示す如く、19は前記ハンド
ルの回転力を伝える連結杆で、該連結杆19の途中にはク
ラッチボックス20が介入してある。前記連結杆19には連
結シャフト21が沿わせてあり、該連結シャフト21のハン
ドル４側には切替え手段、即ちクラッチレバー22が前記
連結シャフト21を上下動できるように設けてあり、連結
シャフト21のクラッチボックス20側にはクラッチ寄せ23
が回動点24、支点25を有して後述する車輪側クラッチ部
29と連結している。そして、前記クラッチレバー22は回
動自在に設けてあり、軸を中心に使用者側に操作部26が
あり、反対側、即ち連結シャフト21側に連結シャフト21
と連結して連動部27が形成してある。

【００１８】クラッチボックス20内の構成について説明
すると、クラッチボックス20内にはハンドル側にハンド
ル側クラッチ部28、車輪側には車輪側クラッチ部29を設
けており、前記クラッチレバー22の操作によって前記連
結シャフト21を上下に動かし、前記ハンドル側クラッチ
部28と前記車輪側クラッチ部29とを連結したり、切り離
したりしている。

【００１９】クラッチレバー22の切替えによって連結シ
ャフト21をＡ側、即ち手動走行側に動かした場合につい
て説明すると、クラッチレバー22の動作によって連結シ
ャフト21がＡ側に移動し、支点25を軸に回動点24が移動
し、クラッチ寄せ23の動作によって車輪側クラッチ部29
がハンドル側クラッチ部28側に移動し、両方のクラッチ
部28、29は結合する。

【００２０】また、クラッチレバー22の切替えによって
連結シャフト21がＢ側、即ち自動走行側に動かした場合
について説明すると、クラッチレバー22の動作によって
連結シャフト21がＢ側に移動し、支点25を軸に回動点24
が移動し、クラッチ寄せ23の動きによって両方のクラッ
チ部28、29は切り離される。

【００２１】上述したクラッチレバー22の動きに連動し
て、前記クラッチレバー22近傍には前記自動手動切替え
スイッチ18が設けてあり、前記連結シャフト21がＡ側に
動いたとき、即ちハンドル側クラッチ部28と車輪側クラ
ッチ部29とが連結したときには、前記自動手動切替えス
イッチ18は手動走行モードに入り、前記連結シャフト21
がＢ側に動いたとき、即ちハンドル側クラッチ部28と車
輪側クラッチ部29とが切り離されたときには、前記自動
手動切替えスイッチ18は自動走行モードに入る制御にな
っている。

【００２２】また、30は前記ハンドル４の回転力を左右
方向の動きに変換するためのステアリングギヤボックス
で、該ステアリングギヤボックス30はアイドラーアーム
31、リングボール32を介して該リングボール32先端に取
り付けた前記操舵輪２を左右に操作し、前記ハンドル４
の操作量に応じて前記操舵輪２を左右に操作する。この
前記ハンドル４の回転から前記操舵輪２を制御する動作
は、手動走行モードにあるときのみ動作する。

【００２３】また、自動走行モード時には前記ステアリ
ングギヤボックス30の下方に設けられた前記操舵モータ
９によって前記操舵輪２の方向制御が行われ、前記操舵
モータ９の回転力をベルト33、プーリ34を介して前記ス
テアリングギヤボックス30に伝達している。前記ステア
リングギヤボックス30から前記操舵輪２への伝達につい
ては、上述した手動走行モード時と同様である。

【００２４】次に、動作について説明する。

【００２５】この種の乗用ゴルフカートを使用する場合
において、自動走行モードの場合について説明する。

【００２６】自動走行モードの場合、走行前にクラッチ
レバー22をクラッチが切り離される方向に動かし、操舵
輪２とハンドル４との連結を切っておく。その時、同時
に自動手動切替えスイッチ18によって自動走行モードに
切り替わる。

【００２７】使用者は電源スイッチ14を入れ、リモコン
信号入力回路17からのリモコン信号で、指示速度に応じ
て駆動輪１を駆動させることができ、希望のスピードで
走行させることができる。

【００２８】その時、走行方向の制御については、走行
路に埋設した誘導線に電流を流すことによって誘導線か
ら磁界が発生し、その磁界を誘導センサ８が検出するこ
とで操舵モータ９を制御し、誘導線に沿って乗用ゴルフ
カートが走行するようになっている。

【００２９】次に、手動走行モードについて説明する
と、まず使用者はクラッチレバー22の動作によって、ク
ラッチが切り離される方向に動かす。この動作と共に、
自動手動切替えスイッチ18は手動走行モードになり、操
舵モータ９、誘導センサ８、そして操舵モータ制御回路
10への通電は絶たれる。

【００３０】そして、アクセルの回動に応じ駆動モータ
11を回転させ、指示する走行速度で走行させる。走行方
向についてはハンドル４を操作することで操舵輪２の方
向を変えることができ、誘導線に関係なく自由に走行す
ることが出来る。

【００３１】以上のように、手動走行のときにはハンド
ル側クラッチ部28と車輪側クラッチ部29とがクラッチレ
バー22の操作によって連結されていると共に、自動手動
切替えスイッチ18によって誘導センサ８や操舵モータ９
が動かないように制御しているので、ハンドル４による
操舵輪９の方向操作ができると共に、不要な部分が動か
ないため、消費電力の節約と安全性を高めることができ
る。

【００３２】また、自動走行のときにはクラッチレバー
22の操作によってハンドル側クラッチ部28と車輪側クラ
ッチ部29とが切り離されると共に、自動手動切替えスイ
ッチ18によって自動走行モードに切り替わるので、操舵
輪２の回動と共にハンドル４が回転するということがな
く、自動走行中の乗用ゴルフカートに使用者などが近づ
いてもハンドルを触ることがなく安全で、更に正確な誘
導走行をすることができる。

【００３３】

【発明の効果】本発明は、ハンドルと操舵輪とを結離す
る切替え手段を設けたので、必要時にのみハンドルが動
き、安全で且つ正確な走行が行える。

【００３４】また、切替え手段の動きに応じて自動手動
切替えスイッチが動作するようにしたので、自動走行と
手動走行の動作誤りがなく、安全に走行することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における要部斜視図である。

【図２】同要部断面図である。

【図３】同制御回路のブロック図である。

【図４】同全体斜視図である。

【符号の説明】

２ 操舵輪 ４ ハンドル 22 クラッチレバー（切替え手段) 19 連結杆 18 自動手動切替えスイッチ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ 9323−3Ｈ Ｂ 9323−3Ｈ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導線に沿って操舵輪を自動方向制御し
   て走行する自動走行モードと、ハンドル操作で前記操舵
   輪を手動方向制御して走行する手動走行モードとを備
   え、前記ハンドルと前記操舵輪との結合を結離する切替
   え手段を設けたことを特徴とする電気車。
2. 【請求項２】 前記切替え手段は、前記ハンドルの回転
   力を前記操舵輪に伝達する連結杆の途中に介在させたこ
   とを特徴とする請求項１記載の電気車。
3. 【請求項３】 前記切替え手段には、前記ハンドルと前
   記操舵輪とを連結させたときに手動走行モードになり、
   前記ハンドルと前記操舵輪とを離したときに自動走行モ
   ードになる自動手動切替えスイッチを設けたことを特徴
   とする請求項１記載の電気車。