CN208814587U - 一种自平衡搬运小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及物资转运设备领域，具体的说是一种自平衡搬运小车。包括车架、行走装置、搬运装置及自平衡装置；自平衡装置包括设置在底盘与顶架之间的第一电机、设置在第一电机输出轴上的丝杠、配合安装在丝杠上的配重块、设置在顶架上并用于驱动第一电机正转的第一直流电池组、设置在顶架上并用于驱动第一电机反转的第二直流电池组以及控制第一电机正反转的自矫正开关，配重块可通过第一电机的正反转沿丝杠滑动以调整搬运小车的重心位置。本实用新型可自动调整自身重心位置以适应各种货物的搬运工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及物资转运设备领域，具体的说是一种自平衡搬运小车。
背景技术
随着自动化的发展，越来越多的企业在卸货、装货以及物资转运过程中使用无人驾驶的搬运小车。搬运小车通常具有可升降的叉臂，可通过遥控或摄像头与处理器来实现货物的自动识别、通过叉臂配合托盘将货物叉起以及货物的定点装卸，搬运过程稳定、高效、准确，且能够实现连续不间断作业，节省了大量的人力。
现有技术中的搬运小车在重量较轻的货物搬运中显得游刃有余，但是当待搬运的货物较重时，容易导致车体朝向装有叉臂的一端倾斜，使搬运小车不能顺利执行搬运任务。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种自平衡搬运小车，可自动调整自身重心位置以适应各种货物的搬运工作。
为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种自平衡搬运小车，包括车架和设置在车架上的行走装置、搬运装置以及自平衡装置；车架包括底盘和通过多根支撑柱间隔固定在底盘上的顶架；行走装置包括转动设置在底盘上的两个行进前轮和两个行进后轮；搬运装置包括固定在顶架上靠近行进前轮一端位置的电动滑台，在电动滑台的升降部上固定设有L形的叉臂；自平衡装置包括设置在底盘与顶架之间的第一电机、设置在第一电机输出轴上的丝杠、配合安装在丝杠上的配重块、设置在顶架上并用于驱动第一电机正转的第一直流电池组、设置在顶架上并用于驱动第一电机反转的第二直流电池组以及控制第一电机正反转的自矫正开关，配重块可通过第一电机的正反转沿丝杠滑动以调整搬运小车的重心位置，自矫正开关包括盒体，在盒体内腔中充设有导电液，在盒体内壁上设有第一电极触点、第二电极触点以及第三电极触点，第一电极触点设置在导电液液面以下并与第一电机的其中一个供电接线柱直接电连接，第二电极触点和第三电极触点分别设置在盒体内位于导电液上方且沿丝杠长度方向分布的两侧，第二电极触点与第一直流电池组的正极电连接，第三电极触点与第二直流电池组的负极电连接，第一直流电池组的负极和第二直流电池组的正极均与第一电机的另一个供电接线柱电连接。
优选的，丝杠沿搬运小车的行进方向水平分布。
优选的，在配重块的中心位置开设有与丝杠配合安装的丝孔，在配重块的底部设有沿丝杠长度方向分布的限位凸条，在底盘上对应开设有与限位凸条配合以避免配重块转动的限位槽。
优选的，丝杠远离第一电机的一端转动设置在固定于底盘上的轴座中。
优选的，盒体固定在顶架的中部，盒体为球形，导电液体积为盒体容积的一半。
优选的，在顶架上设有用于驱动电动滑台的第二电机；在底盘上设有用于分别驱动两个行进前轮和两个行进后轮转动的四个第三电机。
有益效果
本实用新型结构简单，易于实现，可通过第一电机的正反转带动配重块沿靠近或远离叉臂的方向移动，从而以配重块的位置调整搬运小车的重心，继而避免了因叉臂上所承载货物的重量较大而引起的搬运小车侧倾或翻车等情况。
本实用新型中用于控制第一电机正反转的自矫正开关可随搬运小车的倾斜方向实现自动控制，其自动化程度高，利于实现无人化管理。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的自矫正开关部分的电连接示意图；
图3为本实用新型中配重块和底盘之间的装配关系示意图；
图中标记：1、配重块，2、顶架，3、第一直流电池组，4、自矫正开关，401、第三电极触点，402、盒体，403、第一电极触点，404、导电液，405、第二电极触点，5、第二直流电池组，6、电动滑台，7、叉臂，8、支撑柱，9、行进前轮，10、底盘，11、第一电机，12、丝杠，13、行进后轮，14、轴座，15、丝孔，16、限位凸条，17、限位槽。
具体实施方式
如图1至图3所示，本实用新型的一种自平衡搬运小车，包括一个车架，在车架上设有用于驱动车架和货物行进的行走装置、与货物托盘配合将货物叉装在车架上的搬运装置以及在搬运较重货物时能够自动调整车架重心以避免侧倾的自平衡装置。
车架包括水平分布的矩形底盘10和通过多根支撑柱8间隔固定在底盘10上的矩形顶架2。底盘10和顶架2的长度方向均沿搬运小车的行进方向分布。
行走装置包括转动设置在底盘10上的两个行进前轮9和两个行进后轮13，在底盘10上的对应位置分别设有用于驱动两个行进前轮9和两个行进后轮13转动的第三电机。通过第三电机的正反转控制搬运小车前进或后退，通过第三电机转速来控制搬运小车的转向。
搬运装置包括固定在顶架2上靠近行进前轮9一端位置的电动滑台6，电动滑台6包括一个升降部，升降部通过设置在顶架2上的第二电机控制竖直升降。在电动滑台6的升降部上固定设有L形的叉臂7，叉臂7在随升降部下降到极限位置后，可随搬运小车的行进插入待搬运货物的托盘中，再通过升降部带动叉臂7的上升以将货物连带托盘叉装在车架上。
自平衡装置的作用在于，当叉装的货物较重，使得车架朝向叉臂7的方向产生侧倾后，能够自动调整车架重心朝向远离叉臂7和货物的方向移动，从而使搬运小车回复正常工作状态。
自平衡装置包括设置在底盘10与顶架2之间并固定在底盘10上的第一电机11、设置在第一电机11输出轴上的丝杠12、配合安装在丝杠12上的配重块1、设置在顶架2上并用于驱动第一电机11正转的第一直流电池组3、设置在顶架2上并用于驱动第一电机11反转的第二直流电池组5以及控制第一电机11正反转的自矫正开关4。第一电机11的输出轴与丝杠12采用联轴器同轴连接，如图1所示，丝杠12沿搬运小车行进方向水平分布，其远离第一电机11的一端转动配合在设于底盘10上的轴座14中。本实施例中的配重块1的形状为圆柱形，采用黄铜或不锈钢材料制作，在其中心位置好开设有用于与丝杠12配合安装的丝孔15。如图3所示，为了避免配重块1在丝杠12转动过程中也产生转动，在配重块1的底部设有沿丝杠12长度方向分布的限位凸条16，在底盘10上对应开设有与限位凸条16配合以避免配重块1转动的限位槽17。通过上述结构，即可在第一电机11正转或反转时，由丝杠12与配重块1配合实现图1中配重块1的左右移动，达到根据货物重量调整整个车架重心位置的目的。
自矫正开关4包括固定在顶架2中间位置的球状的空心盒体402，在盒体402内腔中充设有体积约占盒体402容积一半的导电液404。如图2所示，在盒体402内壁上设有第一电极触点403、第二电极触点405以及第三电极触点401，第一电极触点403设置在盒体402底部的导电液404自然平衡液面以下并与第一电机11的其中一个供电接线柱直接电连接。第二电极触点405和第三电极触点401分别设置在盒体402内位于导电液404自然平衡液面上方且沿丝杠12长度方向分布的两侧。第二电极触点405与第一直流电池组3的正极电连接，第三电极触点401与第二直流电池组5的负极电连接，第一直流电池组3的负极和第二直流电池组5的正极均与第一电机11的另一个供电接线柱电连接。
本实用新型的自调整工作过程如下：如图1所示，当车架处于平衡状态下，盒体内导电液的液面保持水平，使得第一电极触点403和第二电极触点405、第三电极触点401均不产生连接。
当车架右侧叉装的货物较重，使得车架向右侧倾斜时，自矫正开关4中的盒体402内的导电液404为保持其液面水平，将第一电极触点403和第二电极触点405电连接，从而使第一直流电池组3的两极分别与第一电机11的供电接线柱连接，第一电机11输出轴正转使得配重块1朝向左侧移动，当车架恢复平衡后盒体402复位，导电液404断开第一电极触点403和第二电极触点405，配重块1停止移动，即可继续通过搬运小车将货物搬运至指定地点。
卸货完成后，由于配重块1的作用使得车架朝向左侧倾斜，盒体402中的导电液404将第一电极触点403和第三电极触点401电连接，从而使第二直流电池组5的两极分别与第一电机11的供电接线柱连接，第一电机11输出轴反转使得配重块1复位，进而使车架再次恢复平衡。
Claims (6)
1.一种自平衡搬运小车，其特征在于：包括车架和设置在车架上的行走装置、搬运装置以及自平衡装置；车架包括底盘（10）和通过多根支撑柱（8）间隔固定在底盘（10）上的顶架（2）；行走装置包括转动设置在底盘（10）上的两个行进前轮（9）和两个行进后轮（13）；搬运装置包括固定在顶架（2）上靠近行进前轮（9）一端位置的电动滑台（6），在电动滑台（6）的升降部上固定设有L形的叉臂（7）；自平衡装置包括设置在底盘（10）与顶架（2）之间的第一电机（11）、设置在第一电机（11）输出轴上的丝杠（12）、配合安装在丝杠（12）上的配重块（1）、设置在顶架（2）上并用于驱动第一电机（11）正转的第一直流电池组（3）、设置在顶架（2）上并用于驱动第一电机（11）反转的第二直流电池组（5）以及控制第一电机（11）正反转的自矫正开关（4），配重块（1）可通过第一电机（11）的正反转沿丝杠（12）滑动以调整搬运小车的重心位置，自矫正开关（4）包括盒体（402），在盒体（402）内腔中充设有导电液（404），在盒体（402）内壁上设有第一电极触点（403）、第二电极触点（405）以及第三电极触点（401），第一电极触点（403）设置在导电液（404）液面以下并与第一电机（11）的其中一个供电接线柱直接电连接，第二电极触点（405）和第三电极触点（401）分别设置在盒体（402）内位于导电液（404）上方且沿丝杠（12）长度方向分布的两侧，第二电极触点（405）与第一直流电池组（3）的正极电连接，第三电极触点（401）与第二直流电池组（5）的负极电连接，第一直流电池组（3）的负极和第二直流电池组（5）的正极均与第一电机（11）的另一个供电接线柱电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自平衡搬运小车，其特征在于：丝杠（12）沿搬运小车的行进方向水平分布。
3.根据权利要求2所述的一种自平衡搬运小车，其特征在于：在配重块（1）的中心位置开设有与丝杠（12）配合安装的丝孔（15），在配重块（1）的底部设有沿丝杠（12）长度方向分布的限位凸条（16），在底盘（10）上对应开设有与限位凸条（16）配合以避免配重块（1）转动的限位槽（17）。
4.根据权利要求1所述的一种自平衡搬运小车，其特征在于：丝杠（12）远离第一电机（11）的一端转动设置在固定于底盘（10）上的轴座（14）中。
5.根据权利要求1所述的一种自平衡搬运小车，其特征在于：盒体（402）固定在顶架（2）的中部，盒体（402）为球形，导电液（404）体积为盒体（402）容积的一半。
6.根据权利要求1所述的一种自平衡搬运小车，其特征在于：在顶架（2）上设有用于驱动电动滑台（6）的第二电机；在底盘（10）上设有用于分别驱动两个行进前轮（9）和两个行进后轮（13）转动的四个第三电机。
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| CN201821613440.4U CN208814587U (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 一种自平衡搬运小车 |
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