CN105173708B - 一种由势能驱动的自动取货小车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种由势能驱动的自动取货小车，属于工程应用技术领域。本发明包括支撑机构、转向机构、传动机构、自动取货机构；所述支撑机构通过支撑杆与底座连接固定在传动机构的底板上，转向机构通过转盘与传动机构的主动轴相连，传动机构通过轴承座固定在底板上，自动取货机构通过竖支撑架Ⅰ和竖支撑架Ⅱ与传动机构的底板相固定。本发明由重力势能为驱动力，合理的运用各种机构，采用自动取货装置，能有效节约能源并节省部分人力资源。
Description
技术领域
本发明涉及一种由势能驱动的自动取货小车，属于工程应用技术领域。
背景技术
近年来能源问题已经开始越来越被重视，节约能源已经成为当今社会的一个话题，而如今大部分小车都需要能源进行驱动，无需能源驱动的小车是急需攻克的主题；目前大多数工厂都采取人工取货的方式，而这种方式费时费力，生产成本也会增加。因此有必要设计一种小车，可以采用重力作为驱动力并且采用机械手装置使其能自动取货。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种由势能驱动的自动取货小车，低成本，可靠性高，以解决能源紧张、人工费力的问题。
本发明技术方案是：一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
所述转向机构2包括转盘18、销钉19、连杆20、万向轴承21、前叉22、前轮轴23、前轮24；所述转盘18与销钉19相连，销钉19与连杆20相连，连杆20与万向轴承21相连，万向轴承21与前叉22通过螺母连接，前叉22与前轮轴23相连，前轮24与前轮轴23相连，前叉22固定在传动机构3的底板37上。
所述传动机构3包括轴承Ⅳ10、主动轴11、轴承Ⅰ12、小齿轮13、轴承Ⅱ14、从动轴15、大齿轮16、轴承Ⅲ17、轴承座Ⅰ35、左轮36、底板37、右轮38、长轴承座39、后轮40、滚轴41、轴承Ⅴ42、轴承座Ⅱ43、轴承套Ⅱ44、轴承座Ⅲ45、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48；所述轴承Ⅳ10、轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14、轴承Ⅲ17分别镶嵌在轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48里，轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承Ⅴ42分别镶嵌在轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅲ45、轴承座Ⅱ43里，轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48均镶嵌在长轴承座39上，轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅱ43安装在底板37左侧，轴承座Ⅲ45安装在底板37中部，长轴承座39安装在底板37右侧，轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14分别连接到主动轴11两端，转向机构2中的转盘18固定在主动轴11上，小齿轮13与大齿轮16相啮合，小齿轮13固定在主动轴11上，大齿轮16固定在从动轴15上，轴承Ⅳ10、轴承Ⅲ17分别连接到从动轴15上，左轮36、右轮38分别固定在从动轴15两端，轴承Ⅴ42与滚轴41相连，后轮40固定在滚轴41上。
所述自动取货机构4包括竖支撑架Ⅰ25、电机座26、电机Ⅰ27、电机架28、电机Ⅱ29、抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31、竖支撑架Ⅱ32；所述竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32分别固定在传动机构3的底板37两侧，电机座26与竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32相连，电机座26与电机架28相连，电机Ⅱ29连接在电机架28里，抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31安装在电机Ⅱ29上。
所述小齿轮13、大齿轮16的传动比为1:4。
本发明的工作过程是：
在运行小车前，使用线绳通过定滑轮Ⅰ34、定滑轮Ⅱ35，线绳的一端挂有重物，另一端与主动轴11上的锥形绕线轮相连，然后人工转动主动轴13，使绳线缠绕在绕线轮上，从而使重物上升一定高度，为防止主动轴13上的绕线轮打滑，所以用手先拖住重物，小车运行前准备完毕。将小车放在较平的路面，摆正位置后，让重物自然下垂，小车在重力势能的驱动下开始移动，此过程体现了小车运行过程节能作用，只需要重力势能驱动，没有多余能量的消耗，大部分重力势能用来驱动小车，小车运动后，带动主动轴11转动，从而带动与之相配合的小齿轮13转动，由于小齿轮13与大齿轮16相互啮合，带动大齿轮16转动，大齿轮16转动带动从动轴15转动、从动轴15转动带动左轮36、右轮38转动从而使小车行走，主动轴11带动转盘18转动从而使转向机构2工作，转向机构2前后摆动使小车按照设定路线行走，可通过调节万向轴承21位置使小车沿设定路线前进，、电机Ⅰ27转动可带动电机座26、电机架28上下运动，进而适应不同高度货物的抓取，电机Ⅱ29转动可实现抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31对货物的加持运动。
本发明的有益效果是：
1、节约能源，防止环境继续污染破坏；支撑机构中含有滑轮机构，滑轮机构中零部件相对较少，可以实现运动的传递，并且较好的减小摩擦；
2、结构原理简单，方便加工；传动机构主要由主轴和圆柱齿轮完成运动的传递，设计较合理，能够良好的完成运动的传递，主要靠齿轮机构完成；
3、结构设计合理，运行稳定；转向结构中主要由曲柄滑块机构构成，实现对方向的控制；
4、可通过调节螺母，改变小车行走路线，以适应各种需要。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明传动机构示意图；
图3为本发明转向机构示意图；
图4为本发明的支撑架结构示意图；
图5为本发明的自动取货机构结构示意图；
图6为本发明的支撑机构结构示意图。
图1-6中各标号：1-支撑机构，2-转向机构，3-传动机构，4-自动取货机构，5-轴Ⅰ，6-轴Ⅱ，7-横支架，8-支撑杆，9-底座，10-轴承Ⅳ，11-主动轴，12-轴承Ⅰ，13-小齿轮，14-轴承Ⅱ，15-从动轴，16-大齿轮，17-轴承Ⅲ，18-转盘，19-销钉，20-连杆，21-万向轴承，22-前叉，23-前轮轴，24-前轮，25-竖支撑架Ⅰ，26-电机座，27-电机Ⅰ，28-电机架，29-电机Ⅱ，30-抓手Ⅰ，31-抓手Ⅱ，32-竖支撑架Ⅱ，33-定滑轮Ⅰ，34-定滑轮Ⅱ，35-轴承座Ⅰ，36-左轮，37-底板，38-右轮，39-长轴承座，40-后轮，41-滚轴，42-轴承Ⅴ，43-轴承座Ⅱ，44-轴承套Ⅱ，45-轴承座Ⅲ，46-轴承套Ⅲ，47-轴承套Ⅳ，48-轴承套Ⅰ。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
实施例1：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
实施例2：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
实施例3：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
所述转向机构2包括转盘18、销钉19、连杆20、万向轴承21、前叉22、前轮轴23、前轮24；所述转盘18与销钉19相连，销钉19与连杆20相连，连杆20与万向轴承21相连，万向轴承21与前叉22通过螺母连接，前叉22与前轮轴23相连，前轮24与前轮轴23相连，前叉22固定在传动机构3的底板37上。
实施例4：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
所述转向机构2包括转盘18、销钉19、连杆20、万向轴承21、前叉22、前轮轴23、前轮24；所述转盘18与销钉19相连，销钉19与连杆20相连，连杆20与万向轴承21相连，万向轴承21与前叉22通过螺母连接，前叉22与前轮轴23相连，前轮24与前轮轴23相连，前叉22固定在传动机构3的底板37上。
所述传动机构3包括轴承Ⅳ10、主动轴11、轴承Ⅰ12、小齿轮13、轴承Ⅱ14、从动轴15、大齿轮16、轴承Ⅲ17、轴承座Ⅰ35、左轮36、底板37、右轮38、长轴承座39、后轮40、滚轴41、轴承Ⅴ42、轴承座Ⅱ43、轴承套Ⅱ44、轴承座Ⅲ45、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48；所述轴承Ⅳ10、轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14、轴承Ⅲ17分别镶嵌在轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48里，轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承Ⅴ42分别镶嵌在轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅲ45、轴承座Ⅱ43里，轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48均镶嵌在长轴承座39上，轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅱ43安装在底板37左侧，轴承座Ⅲ45安装在底板37中部，长轴承座39安装在底板37右侧，轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14分别连接到主动轴11两端，转向机构2中的转盘18固定在主动轴11上，小齿轮13与大齿轮16相啮合，小齿轮13固定在主动轴11上，大齿轮16固定在从动轴15上，轴承Ⅳ10、轴承Ⅲ17分别连接到从动轴15上，左轮36、右轮38分别固定在从动轴15两端，轴承Ⅴ42与滚轴41相连，后轮40固定在滚轴41上。
实施例5：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
所述转向机构2包括转盘18、销钉19、连杆20、万向轴承21、前叉22、前轮轴23、前轮24；所述转盘18与销钉19相连，销钉19与连杆20相连，连杆20与万向轴承21相连，万向轴承21与前叉22通过螺母连接，前叉22与前轮轴23相连，前轮24与前轮轴23相连，前叉22固定在传动机构3的底板37上。
所述传动机构3包括轴承Ⅳ10、主动轴11、轴承Ⅰ12、小齿轮13、轴承Ⅱ14、从动轴15、大齿轮16、轴承Ⅲ17、轴承座Ⅰ35、左轮36、底板37、右轮38、长轴承座39、后轮40、滚轴41、轴承Ⅴ42、轴承座Ⅱ43、轴承套Ⅱ44、轴承座Ⅲ45、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48；所述轴承Ⅳ10、轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14、轴承Ⅲ17分别镶嵌在轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48里，轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承Ⅴ42分别镶嵌在轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅲ45、轴承座Ⅱ43里，轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48均镶嵌在长轴承座39上，轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅱ43安装在底板37左侧，轴承座Ⅲ45安装在底板37中部，长轴承座39安装在底板37右侧，轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14分别连接到主动轴11两端，转向机构2中的转盘18固定在主动轴11上，小齿轮13与大齿轮16相啮合，小齿轮13固定在主动轴11上，大齿轮16固定在从动轴15上，轴承Ⅳ10、轴承Ⅲ17分别连接到从动轴15上，左轮36、右轮38分别固定在从动轴15两端，轴承Ⅴ42与滚轴41相连，后轮40固定在滚轴41上。
所述自动取货机构4包括竖支撑架Ⅰ25、电机座26、电机Ⅰ27、电机架28、电机Ⅱ29、抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31、竖支撑架Ⅱ32；所述竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32分别固定在传动机构3的底板37两侧，电机座26与竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32相连，电机座26与电机架28相连，电机Ⅱ29连接在电机架28里，抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31安装在电机Ⅱ29上。
实施例6：如图1-6所示，一种由势能驱动的自动取货小车，包括支撑机构1、转向机构2、传动机构3、自动取货机构4；所述支撑机构1通过支撑杆8与底座9连接固定在传动机构3的底板37上，转向机构2通过转盘18与传动机构3的主动轴11相连，传动机构3通过轴承座固定在底板37上，自动取货机构4通过竖支撑架Ⅰ25和竖支撑架Ⅱ32与传动机构3的底板37相固定。
所述支撑机构1包括轴Ⅰ5、轴Ⅱ6、横支架7、支撑杆8、底座9定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34；所述定滑轮Ⅰ33、定滑轮Ⅱ34分别与轴Ⅰ5、轴Ⅱ6配合，轴Ⅰ5、轴Ⅱ6均与横支架7相连，横支架7与支撑杆8相连，支撑杆8与底座9相连，底座9安装在传动机构3的底板37上。
所述转向机构2包括转盘18、销钉19、连杆20、万向轴承21、前叉22、前轮轴23、前轮24；所述转盘18与销钉19相连，销钉19与连杆20相连，连杆20与万向轴承21相连，万向轴承21与前叉22通过螺母连接，前叉22与前轮轴23相连，前轮24与前轮轴23相连，前叉22固定在传动机构3的底板37上。
所述传动机构3包括轴承Ⅳ10、主动轴11、轴承Ⅰ12、小齿轮13、轴承Ⅱ14、从动轴15、大齿轮16、轴承Ⅲ17、轴承座Ⅰ35、左轮36、底板37、右轮38、长轴承座39、后轮40、滚轴41、轴承Ⅴ42、轴承座Ⅱ43、轴承套Ⅱ44、轴承座Ⅲ45、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48；所述轴承Ⅳ10、轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14、轴承Ⅲ17分别镶嵌在轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48里，轴承套Ⅱ44、轴承套Ⅲ46、轴承Ⅴ42分别镶嵌在轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅲ45、轴承座Ⅱ43里，轴承套Ⅳ47、轴承套Ⅰ48均镶嵌在长轴承座39上，轴承座Ⅰ35、轴承座Ⅱ43安装在底板37左侧，轴承座Ⅲ45安装在底板37中部，长轴承座39安装在底板37右侧，轴承Ⅰ12、轴承Ⅱ14分别连接到主动轴11两端，转向机构2中的转盘18固定在主动轴11上，小齿轮13与大齿轮16相啮合，小齿轮13固定在主动轴11上，大齿轮16固定在从动轴15上，轴承Ⅳ10、轴承Ⅲ17分别连接到从动轴15上，左轮36、右轮38分别固定在从动轴15两端，轴承Ⅴ42与滚轴41相连，后轮40固定在滚轴41上。
所述自动取货机构4包括竖支撑架Ⅰ25、电机座26、电机Ⅰ27、电机架28、电机Ⅱ29、抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31、竖支撑架Ⅱ32；所述竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32分别固定在传动机构3的底板37两侧，电机座26与竖支撑架Ⅰ25、竖支撑架Ⅱ32相连，电机座26与电机架28相连，电机Ⅱ29连接在电机架28里，抓手Ⅰ30、抓手Ⅱ31安装在电机Ⅱ29上。
所述小齿轮13、大齿轮16的传动比为1:4。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (1)
1.一种由势能驱动的自动取货小车，其特征在于：包括支撑机构（1）、转向机构（2）、传动机构（3）、自动取货机构（4）；所述支撑机构（1）通过支撑杆（8）与底座（9）连接固定在传动机构（3）的底板（37）上，转向机构（2）通过转盘（18）与传动机构（3）的主动轴（11）相连，传动机构（3）通过轴承座固定在底板（37）上，自动取货机构（4）通过竖支撑架Ⅰ（25）和竖支撑架Ⅱ（32）与传动机构（3）的底板（37）相固定；
所述支撑机构（1）包括轴Ⅰ（5）、轴Ⅱ（6）、横支架（7）、支撑杆（8）、底座（9）定滑轮Ⅰ（33）、定滑轮Ⅱ（34）；所述定滑轮Ⅰ（33）、定滑轮Ⅱ（34）分别与轴Ⅰ（5）、轴Ⅱ（6）配合，轴Ⅰ（5）、轴Ⅱ（6）均与横支架（7）相连，横支架（7）与支撑杆（8）相连，支撑杆（8）与底座（9）相连，底座（9）安装在传动机构（3）的底板（37）上；
所述转向机构（2）包括转盘（18）、销钉（19）、连杆（20）、万向轴承（21）、前叉（22）、前轮轴（23）、前轮（24）；所述转盘（18）与销钉（19）相连，销钉（19）与连杆（20）相连，连杆（20）与万向轴承（21）相连，万向轴承（21）与前叉（22）通过螺母连接，前叉（22）与前轮轴（23）相连，前轮（24）与前轮轴（23）相连，前叉（22）固定在传动机构（3）的底板（37）上；
所述传动机构（3）包括轴承Ⅳ（10）、主动轴（11）、轴承Ⅰ（12）、小齿轮（13）、轴承Ⅱ（14）、从动轴（15）、大齿轮（16）、轴承Ⅲ（17）、轴承座Ⅰ（35）、左轮（36）、底板（37）、右轮（38）、长轴承座（39）、后轮（40）、滚轴（41）、轴承Ⅴ（42）、轴承座Ⅱ（43）、轴承套Ⅱ（44）、轴承座Ⅲ（45）、轴承套Ⅲ（46）、轴承套Ⅳ（47）、轴承套Ⅰ（48）；所述轴承Ⅳ（10）镶嵌在轴承套Ⅱ（44）里，轴承Ⅰ（12）镶嵌在轴承套Ⅲ（46）里，轴承Ⅱ（14）镶嵌在轴承套Ⅳ（47）里，轴承Ⅲ（17）镶嵌在轴承套Ⅰ（48）里；轴承套Ⅱ（44）镶嵌在轴承座Ⅰ（35）里，轴承套Ⅲ（46）镶嵌在轴承座Ⅲ（45）里，轴承Ⅴ（42）镶嵌在轴承座Ⅱ（43）里，轴承套Ⅳ（47）、轴承套Ⅰ（48）均镶嵌在长轴承座（39）上；轴承座Ⅰ（35）、轴承座Ⅱ（43）安装在底板（37）左侧，轴承座Ⅲ（45）安装在底板（37）中部，长轴承座（39）安装在底板（37）右侧，轴承Ⅰ（12）、轴承Ⅱ（14）分别连接到主动轴（11）两端，转向机构（2）中的转盘（18）固定在主动轴（11）上，小齿轮（13）与大齿轮（16）相啮合，小齿轮（13）固定在主动轴（11）上，大齿轮（16）固定在从动轴（15）上，轴承Ⅳ（10）、轴承Ⅲ（17）分别连接到从动轴（15）上，左轮（36）、右轮（38）分别固定在从动轴（15）两端，轴承Ⅴ（42）与滚轴（41）相连，后轮（40）固定在滚轴（41）上；
所述自动取货机构（4）包括竖支撑架Ⅰ（25）、电机座（26）、电机Ⅰ（27）、电机架（28）、电机Ⅱ（29）、抓手Ⅰ（30）、抓手Ⅱ（31）、竖支撑架Ⅱ（32）；所述竖支撑架Ⅰ（25）、竖支撑架Ⅱ（32）分别固定在传动机构（3）的底板（37）两侧，电机座（26）与竖支撑架Ⅰ（25）、竖支撑架Ⅱ（32）相连，电机座（26）与电机架（28）相连，电机Ⅱ（29）连接在电机架（28）里，抓手Ⅰ（30）、抓手Ⅱ（31）安装在电机Ⅱ（29）上；
所述小齿轮（13）、大齿轮（16）的传动比为1:4。
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