CN212637738U - 具有竖直举升及水平输送功能的agv小车 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，包括车体，所述车体设有能使所述车体前进、后退、转向的行驶机构，所述车体上设有举升机构，所述举升机构包括举升支架和使所述举升支架升降的举升动力组件，所述举升支架上设有驱动机构，所述举升支架上设有与所述驱动机构传动连接的水平输送机构。通过举升机构将水平输送机构向上举升以实现水平输送机构的垂直升降，进而实现物品的垂直举升转运，并且通过举升支架上的驱动机构带动水平输送机构水平转动进而实现物品的水平运输，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。

Description

具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车
【技术领域】
本实用新型涉及PCB线路板运输设备技术领域，具体涉及一种具有垂直举升及水平输送功能的AGV小车。
【背景技术】
AGV(Automated Guided Vehicle)，自动导引运输车，通常称之为AGV小车。AGV以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置及非接触导航装置，无人驾驶的运输作业。
相比于传统的仓库或工厂在物流搬运总是频繁出错、耗费大量的人力、效率低下的情况，AGV具有行动快捷、运输定位精准、工作效率高、安全性高等优势，结合AGV调度系统，可以实现智能化管理控制AGV小车运送物料。
但是，目前市面上大多数型号的AGV小车，考虑到续航时间的因素，只能通过垂直举升转运物品的方式实现与装载设备对接，其形式单一，无法满足AGV的装载对接要求。如果要实现与现有的AGV小车对接，则企业需要花费巨大的投资更换装载设备与之匹配使用。为此，工程技术人员急需研究出一种能满足多种装载对接形式的自动导引运输车(AGV)。
【实用新型内容】
本实用新型的目的在于提供一种具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。
为解决上述问题，本实用新型提供技术方案如下：具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，包括车体，所述车体设有能使所述车体前进、后退、转向的行驶机构，所述车体上设有举升机构，所述举升机构包括举升支架和使所述举升支架升降的举升动力组件，所述举升支架上设有驱动机构，所述举升支架上设有与所述驱动机构传动连接的水平输送机构。
所述举升动力组件设于所述车体内底部，所述举升支架设于所述举升动力组件上，所述举升支架通过滚珠轴承与所述车体连接，所述滚珠轴承固定于所述车体上。
所述驱动机构包括设于所述举升支架上的动力件、与所述动力件连接并竖直设置的传动蜗杆以及与所述传动蜗杆相配合水平转动的蜗轮，所述蜗轮与所述水平输送机构连接。
所述蜗轮设于所述水平输送机构的中部或侧部，所述传动蜗杆的位置与所述蜗轮的位置相对应。
所述水平输送机构包括与所述蜗轮固定连接的主动轮、与所述主动轮相配合的随动轮以及套设在所述主动轮和所述随动轮上的传动带，所述随动轮设于所述主动轮两侧，所述主动轮和所述随动轮通过支架轴承与所述举升支架连接。
所述驱动机构外侧设有伸缩套筒机构，所述伸缩套筒机构包括传动轴承和伸缩套筒，所述伸缩套筒的两端均设有所述传动轴承，所述伸缩套筒一端的传动轴承与所述车体固定连接，所述伸缩套筒另一端的传动轴承与所述主动轮连接，所述伸缩套筒内侧设有伸缩弹簧。
所述主动轮和所述随动轮处于同一平面上。
所述举升动力组件为气缸或油缸或液压缸。
所述动力件为步进电机。
所述车体前端设有充电装置，所述充电装置包括设于所述车体前侧外部的充电公头、设于所述车体上且与所述充电公头电连接的蓄电池以及设于所述车体外与所述充电公头相配合的充电母头，所述蓄电池与所述驱动机构电连接。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、本申请的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，通过举升机构将水平输送机构向上举升以实现水平输送机构的垂直升降，进而实现物品的垂直举升转运，并且通过举升支架上的驱动机构带动水平输送机构水平转动进而实现物品的水平运输，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。
2、本申请的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，通过设于车体内的举升机构支撑举升所述水平输送机构，得益于所述举升支架处于同一水平位置上，且由同一举升动力组件举升，装载物品在垂直举升过程中不会发生侧倾，有利于保证AGV小车工作的平稳性；通过驱动机构的动力件驱动带动与其连接的蜗杆转动，进而带动通过涡轮与蜗杆配合连接的主动轮转动来带动水平输送机构水平转动，以实现物品的水平输送，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。
3、本申请的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车设于车体上部的主动轮，通过传动带带动随动轮进行装载物品的水平输送装卸，得益于所述主动轮与随动轮的同步性，装载物品输送过程中不会发生偏转，有利于保证装载物品与投/收板机装卸位置的精确度。
4、本申请具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车当输送的物品移动到达装卸工作位置的时候，所述AGV小车前部充电公头与安装于投/收板设备上的充电母头连接后，所述AGV小车充电装置对其内设置的蓄电池进行充电，与此同时，所述充电装置对上述步进电机进行供电，步进电机通过驱动机构带动水平输送机构对装载物品进行装卸，该充电方式不仅省去了专门设置充电位置，提高了车间的可利用面积，还减少了AGV蓄电池的电量持续使用率，有利于提高蓄电池的使用寿命。
【附图说明】
图1为本实用新型实施例1的主视图。
图2为本实用新型实施例1的左视图。
图3为与本实用新型实施例1的AGV小车配合使用的投/收板箱结构图。
图4为本实用新型实施例2的主视图。
【具体实施方式】
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
实施例1：如附图1至附图3所示，本实施例提供一种具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，包括车体1，所述车体1设有能使所述车体1前进、后退、转向的行驶机构2，所述行驶机构2包括设于车体1下部的四个车轮21，所述车体1上设有举升机构3，所述举升机构3包括举升支架31和使所述举升支架31升降的举升动力组件34，所述举升支架31上设有驱动机构4，所述驱动机构4上设有与所述驱动机构4传动连接的水平输送机构6，所述举升机构3用于举升在其上设置的驱动机构4和水平输送机构6，所述驱动机构4驱动所述水平输送机构6水平转动，通过举升机构将水平输送机构向上举升以实现水平输送机构的垂直升降，进而实现物品的垂直举升转运，并且通过举升支架上的驱动机构带动水平输送机构水平转动进而实现物品的水平运输，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。
如附图1所示，所述举升动力组件34设于所述车体1内底部，所述举升动力组件34为气缸或油缸或液压缸，在本实施例中所述举升动力组件34为液压缸，设于所述彻底内部的中部，以便使车体对举升动力组件的作用力平衡。所述举升支架31设于所述举升动力组件34上，所述举升支架31通过滚珠轴承32与所述车体1连接，所述滚珠轴承32固定于所述车体1上，所述举升支架31的四个角向上等高度的延伸，通过支架轴承分别与水平输送机构的随动轮连接。
所述驱动机构4包括设于所述举升支架31上的动力件40、与所述动力件40连接并竖直设置的传动蜗杆41以及与所述传动蜗杆41相配合水平转动的蜗轮42，所述动力件40在本实施例中为步进电机，通过步进电机带动竖直设置的传动蜗杆转动，进而带动与传动蜗杆相配合的蜗轮水平转动，涡轮带动与其连接的主动轮转动，主动轮转动带动与其配合的随动轮和传动带转动，以实现物品的水平输送。如附图1所示，在本实施例中，所述动力件40设于所述举升支架31的平面几何中心处，动力件的上端通过传动蜗杆与设置于水平输送机构中部的蜗轮连接，以便为水平输送机构中心两侧的主动轮提供均匀的传动力。传动带上可以输送整块的线路板以及体积较大的物料。
所述水平输送机构6包括与所述蜗轮42固定连接的主动轮60、与所述主动轮60相配合的随动轮61以及套设在所述主动轮60和所述随动轮61上的传动带62，所述随动轮61设于所述主动轮60两侧，以便传动带在主动轮的带动下带动随动轮转动。所述主动轮60和所述随动轮61处于同一平面上，得益于所述主动轮与随动轮的同步性，装载物品输送过程中不会发生偏转，有利于保证装载物品与投/收板机装卸位置的精确度。所述主动轮60和所述随动轮61通过支架轴承33与所述举升支架31连接，以便举升支架为主动轮和随动轮提供一个安装位置。
所述驱动机构4外侧设有伸缩套筒机构5，所述伸缩套筒机构用于支撑传动蜗杆传动过程中产生的抗扭力及起到密封防尘的作用，保护传动蜗杆的正常运行，避免杂质或者灰尘积聚在传动蜗杆上对传动蜗杆造成损坏。所述伸缩套筒机构5包括传动轴承51和伸缩套筒52，所述伸缩套筒52的两端均设有所述传动轴承51，所述伸缩套筒52一端的传动轴承51与所述车体1固定连接，所述伸缩套筒52另一端的传动轴承51与所述主动轮60连接，所述伸缩套筒52内侧、传动蜗杆外部设有伸缩弹簧，伸缩弹簧作为伸缩套筒的骨架，用于增强伸缩套筒的强度。
所述车体1前端设有充电装置7，所述充电装置7包括设于所述车体1前侧外部的充电公头71、设于所述车体1上且与所述充电公头71电连接的蓄电池73以及设于所述车体1外与所述充电公头71相配合的充电母头72，所述蓄电池73与所述驱动机构4电连接，具体的，在本实施例中，充电母头与供电电源连通，所示充电母头设于与所述具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车相配合的投/收板机8上，充电母头的位置与充电公头的位置高度相同且相互匹配，以便充电公头插入充电母头后为蓄电池充电。蓄电池73与驱动机构的步进电机电连接。
实施例2：本实施例与实施例1的结构基本相同，其区别在于：本实施例的所述动力件40设于所述举升支架31位于所述车体1外的部分上，如附图4所示，动力件40的上端通过传动蜗杆41与设置于所述水平输送机构6侧部的蜗轮连接，与蜗轮的位置相对应，传动蜗杆41和与其连接的动力件均设于车体1外部的举升支架31上，这样就使得车体1正上部的传动带形成一个完整的输送面，既可以输送整块的线路板也可以输送比较细小散乱的物品。
本实用新型的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，通过举升机构将水平输送机构向上举升以实现水平输送机构的垂直升降，进而实现物品的垂直举升转运，并且通过举升支架上的驱动机构带动水平输送机构水平转动进而实现物品的水平运输，解决现有的AGV小车只能通过竖直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。通过设于车体内的举升机构竖直举升所述水平输送机构，得益于所述举升支架处于同一水平位置上，且由同一举升动力组件举升，装载物品在垂直举升过程中不会发生侧倾，有利于保证AGV小车工作的平稳性；通过驱动机构的动力件驱动带动与其连接的蜗杆转动，进而带动通过涡轮与蜗杆配合连接的主动轮转动来带动水平输送机构水平转动，以实现物品的水平输送，解决现有的AGV小车只能通过垂直举升转运物品的导致的与装载设备对接方式单一的问题。通过传动带带动随动轮进行装载物品的水平输送装卸，得益于所述主动轮与随动轮的同步性，装载物品输送过程中不会发生偏转，有利于保证装载物品与投/收板机装卸位置的精确度。当输送的物品移动到达装卸工作位置的时候，所述AGV小车前部充电公头与安装于投/收板设备上的充电母头连接后，所述AGV小车充电装置对其内设置的蓄电池进行充电，与此同时，所述充电装置对上述步进电机进行供电，步进电机通过驱动机构带动水平输送机构对装载物品进行装卸，该充电方式不仅省去了专门设置充电位置，提高了车间的可利用面积，还减少了AGV蓄电池的电量持续使用率，有利于提高蓄电池的使用寿命。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)设有能使所述车体(1)前进、后退、转向的行驶机构(2)，所述车体(1)上设有举升机构(3)，所述举升机构(3)包括举升支架(31)和使所述举升支架(31)升降的举升动力组件(34)，所述举升支架(31)上设有驱动机构(4)，所述举升支架(31)上设有与所述驱动机构(4)传动连接的水平输送机构(6)。
2.根据权利要求1所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述举升动力组件(34)设于所述车体(1)内底部，所述举升支架(31)设于所述举升动力组件(34)上，所述举升支架(31)通过滚珠轴承(32)与所述车体(1)连接，所述滚珠轴承(32)固定于所述车体(1)上。
3.根据权利要求2所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述驱动机构(4)包括设于所述举升支架(31)上的动力件(40)、与所述动力件(40)连接并竖直设置的传动蜗杆(41)以及与所述传动蜗杆(41)相配合水平转动的蜗轮(42)，所述蜗轮(42)与所述水平输送机构(6)连接。
4.根据权利要求3所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述蜗轮(42)设于所述水平输送机构(6)的中部或侧部，所述传动蜗杆(41)的位置与所述蜗轮(42)的位置相对应。
5.根据权利要求3所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述水平输送机构(6)包括与所述蜗轮(42)固定连接的主动轮(60)、与所述主动轮(60)相配合的随动轮(61)以及套设在所述主动轮(60)和所述随动轮(61)上的传动带(62)，所述随动轮(61)设于所述主动轮(60)两侧，所述主动轮(60)和所述随动轮(61)通过支架轴承(33)与所述举升支架(31)连接。
6.根据权利要求5所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述驱动机构(4)外侧设有伸缩套筒机构(5)，所述伸缩套筒机构(5)包括传动轴承(51)和伸缩套筒(52)，所述伸缩套筒(52)的两端均设有所述传动轴承(51)，所述伸缩套筒(52)一端的传动轴承(51)与所述车体(1)固定连接，所述伸缩套筒(52)另一端的传动轴承(51)与所述主动轮(60)连接，所述伸缩套筒(52)内侧设有伸缩弹簧。
7.根据权利要求5所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述主动轮(60)和所述随动轮(61)处于同一平面上。
8.根据权利要求2所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述举升动力组件(34)为气缸或油缸或液压缸。
9.根据权利要求3所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述动力件(40)为步进电机。
10.根据权利要求1所述的具有竖直举升及水平输送功能的AGV小车，其特征在于：所述车体(1)前端设有充电装置(7)，所述充电装置(7)包括设于所述车体(1)前侧外部的充电公头(71)、设于所述车体(1)上且与所述充电公头(71)电连接的蓄电池(73)以及设于所述车体(1)外与所述充电公头(71)相配合的充电母头(72)，所述蓄电池(73)与所述驱动机构(4)电连接。
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