CN113763678B - 防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械，该方法包括：对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据；基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度；第一支重轮位于履带架底端的一侧；第二支重轮位于履带架底端的另一侧。本发明提供的防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

Description

防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械。

背景技术

作业机械的稳定性是评价作业机械安全性的重要指标。作业机械进行作业时，可能会因地面不平、载荷不均、横向风力、人员操作的反作用力等因素，导致作业机械倾斜或摇摆，当倾斜或摇摆幅度过大时可能会导致作业机械倾覆，造成人员伤亡和财产损失。

对于履带式作业机械，通过判断履带式作业机械的行走装置中的支重轮否离地以及进一步获取支重轮的离地高度，可以判断履带式作业机械是否存在倾覆风险，并可以在上述履带式作业机械存在倾覆风险的情况下进行报警。

现有技术中，履带式作业机械进行作业时，可以基于位于上述作业机械周围的观察人员的人眼观察，判断支重轮是否离地并估计支重轮的离地高度。但是，受观察角度、履带式作业机械的工况以及履带式作业机械所在的作业环境等因素的影响，基于人眼观察难以准确的判断支重轮是否离地以及估计支重轮的离地高度，从而导致防倾覆报警的准确率不高。

发明内容

本发明提供一种防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械，用以解决现有技术中防倾覆报警的准确率不高的缺陷，实现更准确的防倾覆报警。

本发明提供一种防倾覆报警方法，包括：

对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据；

基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；

根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；

其中，所述目标数据，包括：所述履带架的图像数据和/或所述履带架的抬升角度；所述第一支重轮位于所述履带架底端的一侧；所述第二支重轮位于所述履带架底端的另一侧。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据，具体包括：

获取当前时刻所述履带架的抬升角度作为当前时刻所述履带架对应的目标数据；

相应地，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：

确定目标拟合函数；

基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据所述目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据，具体包括：

获取当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，作为当前时刻所述履带架对应的目标数据；

相应地，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：

基于当前时刻所述履带架的图像数据，获取当前时刻所述第一支重轮的第一离地高度和所述第二支重轮的第一离地高度，基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮的第二离地高度和所述第二支重轮的第二离地高度；

在所述第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将所述第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻所述第一支重轮的离地高度；在所述第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将所述第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻所述第二支重轮的离地高度。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，具体包括：

在所述第一支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且所述第二支重轮的离地高度超过目标高度阈值；

或在所述第二支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且所述第一支重轮的离地高度超过目标高度阈值；

或在所述第一支重轮的离地高度和所述第二支重轮的离地高度均超过所述初始高度阈值的情况下，触发防倾覆报警。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述基于当前时刻所述履带架的图像数据，获取当前时刻所述第一支重轮的第一离地高度和所述第二支重轮的第一离地高度，基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮的第二离地高度和所述第二支重轮的第二离地高度之后，还包括：

在满足所述第一支重轮的第一离地高度与所述第一支重轮的第二离地高度的差值大于差值阈值，所述第二支重轮的第一离地高度与所述第二支重轮的第二离地高度的差值大于差值阈值中的至少一个的情况下，触发防倾覆报警。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述获取当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，作为所述履带架对应的目标数据之后，还包括：

基于当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，更新所述目标拟合函数。

根据本发明提供的一种防倾覆报警方法，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度之后，所述方法还包括：

根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否锁止所述履带式作业机械。

本发明还提供一种防倾覆报警装置，包括：

获取模块，用于对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据；

运算模块，用于基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；

输出模块，用于根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；

其中，所述目标数据，包括：所述履带架的图像数据和/或所述履带架的抬升角度；所述第一支重轮位于所述履带架底端的一侧；所述第二支重轮位于所述履带架底端的另一侧。

本发明还提供一种防倾覆报警系统，包括：图像采集装置和/或角度检测装置、如上述的防倾覆报警装置、报警设备、锁止装置；

对于履带式作业机械的每一履带架，所述图像采集装置用于采集当前时刻所述履带架的图像数据；所述角度检测装置，用于检测当前时刻所述履带架的抬升角度；

所述报警设备，用于在所述防倾覆报警装置触发防倾覆报警之后发出报警信号；

所述锁止装置，用于锁止所述履带式作业机械。

本发明还提供一种履带式作业机械，包括：如上述的防倾覆报警系统。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述防倾覆报警方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防倾覆报警方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防倾覆报警方法的步骤。

本发明提供的防倾覆报警方法、装置及履带式作业机械，通过基于当前时刻履带式作业机械的每一履带架对应的目标数据，获取当前时刻设置于每一履带架底端的各支重轮中位于两侧的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，并根据当前时刻每一履带架上的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能实现智能化的防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的防倾覆报警方法的流程示意图；

图2是本发明提供的防倾覆报警方法中履带式作业机械处于正常状态时履带架的示意图；

图3是本发明提供的防倾覆报警方法中履带式作业机械存在倾覆风险时履带架的示意图；

图4是本发明提供的防倾覆报警装置的结构示意图；

图5是本发明提供的防倾覆报警系统的结构示意图；

图6是本发明提供的防倾覆报警系统中图像采集装置的位置示意图；

图7是本发明提供的防倾覆报警系统中角度检测装置的位置示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明提供的防倾覆报警方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的防倾覆报警方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据；其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体为防倾覆报警装置。

通常情况下，履带式作业机械可以包括至少两个履带架，各履带架固定于底座总成上。

对于履带式作业机械的每一履带架，可以通过多种方式获取当前时刻该履带架对应的目标数据，例如：设置于底座总成上的图像采集装置采集当前时刻该履带架的图像数据之后，可以将当前时刻该履带架的图像数据发送至防倾覆报警装置，防倾覆报警装置可以接收当前时刻该履带架的图像数据，并可以将当前时刻该履带架的图像数据作为该履带架对应的目标数据；或者，设置于该履带架上的角度检测装置获取当前时刻该履带架的抬升角度之后，可以将该履带架的抬升角度发送至防倾覆报警装置，防倾覆报警装置可以接收当前时刻该履带架的抬升角度，并可以将当前时刻该履带架的抬升角度作为该履带架对应的目标数据。

图2是本发明提供的防倾覆报警方法中履带式作业机械处于正常状态时履带架的示意图。如图2所示履带式作业机械中的每一履带架可以用履带架201表示。

履带架201的下方设置有多个支重轮202。各支重轮202呈一字排列。

履带式作业机械处于正常状态时，履带板203的下表面与地面接触，各支重轮202与履带板203的上表面相切。可以将履带式作业机械处于正常状态时履带板203的上表面所在平面作为基准平面206。

对各支重轮202的中心点进行线性拟合，可以得到支重轮位置拟合线。可以将正常状态下得到的支重轮位置拟合线作为基准拟合线207。其中，基准拟合线207与基准平面206平行。

可以将支重轮202的中心点与基准平面206之间的距离，作为支重轮202的离地高度。

履带式作业机械处于正常状态时，各支重轮202的中心点离地高度均相等。可以将各支重轮202的离地高度确定为各支重轮202的初始高度阈值h₀。其中，初始高度阈值h₀等于支重轮202的半径，基准拟合线207与基准平面206之间的距离亦为初始高度阈值h₀。

需要说明的是，支重轮202上设置有颜色标识208。颜色标识208可以用于对支重轮202进行标识。

图3是本发明提供的防倾覆报警方法中履带式作业机械存在倾覆风险时履带架的示意图。如图3所示，若履带架201的第二端翘起，设置于履带架201第二端一侧的多个支重轮202的离地高度不同程度的改变，则可以说明履带式作业机械存在倾覆风险。

需要说明的是，履带式作业机械的工况、载荷以及作业场景等因素可能会导致履带架201的第一端翘起或履带架201的第二端翘起，甚至导致履带架201整体抬起。本发明实施例中，以履带架201的第二端翘起为例，说明本发明提供的防倾覆报警方法。

如图3所示，在履带架201的第一端承受较大的载荷210的情况下，可能会造成履带架201的第二端翘起，设置于履带架201的第二端一侧的多个支重轮202的离地高度发生改变，而设置于履带架201的第一端的多个支重轮202将承受较大的作用力，上述支重轮202的离地高度不发生变化。

需要说明的是，对于履带式起重机，在设置于履带架201的第一端的臂架吊装较大的载荷的情况下，可能会造成履带架201的第二端翘起，设置于履带架201的第二端一侧的多个支重轮202的离地高度发生改变，而设置于履带架201的第一端的多个支重轮202将承受较大的作用力，上述支重轮202的离地高度不发生变化。

在履带架201的一端翘起的情况下，可以将垂直方向的最大作用力的作用线与基准拟合线207的交点，作为支重轮位置拟合线的起点，例如：如图3所示，垂直方向的最大作用力的作用线与基准拟合线207的交点为从左向右排列的各支重轮202中的第二个，则可以将第二个支重轮的中心点作为支重轮位置拟合线的起点。确定支重轮位置拟合线209的起点后，可以自支重轮位置拟合线209的起点开始，对履带架201第二端一侧所有支重轮202的中心点进行线性拟合，得到支重轮位置拟合线209。

如图3所示，履带架201的抬升角度α为支重轮位置拟合线209与基准拟合线207之间的夹角。履带式作业机械处于正常状态时，履带架201的抬升角度α为0°。

步骤102、基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；第一支重轮位于履带架201底端的一侧；第二支重轮位于履带架201底端的另一侧。

具体地，可以将设置于履带架201底端的各支重轮202中位于两侧的支重轮202分别作为第一支重轮和第二支重轮。如图3所示，可以将设置于履带架201底端的各支重轮202中左起第一个支重轮202作为第一支重轮，将各支重轮202中右起第一个支重轮202作为第二支重轮；或者，还可以将图3中设置于履带架201底端的各支重轮202中左起第一个支重轮202作为第二支重轮，将各支重轮202中右起第一个支重轮202作为第一支重轮。

需要说明的是，本发明实施例中，可以将图3中设置于履带架201底端各支重轮202中左起第一个支重轮202作为第一支重轮204，将各支重轮202中右起第一个支重轮202作为第二支重轮205为例，说明本发明提供的防倾覆报警方法。

如图3所示，第一支重轮204的离地高度h₁为第一支重轮204的中心点与基准平面206之间的距离。第二支重轮205的离地高度h₂为第二支重轮205的中心点与基准平面206之间的距离。

基于获得的履带架201对应的目标数据，可以通过多种方式获取第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂。

具体地，在履带式作业机械的底座总成上设置有可以用于采集履带架201的图像数据的图像采集装置的情况下，上述图像采集装置采集当前时刻履带架201的图像数据之后，可以将当前时刻上述履带架201的图像数据发送至防倾覆报警装置。防倾覆报警装置接收当前时刻上述履带架201的图像数据之后，可以将当前时刻上述履带架201的图像数据作为履带架201对应的目标数据。基于当前时刻上述履带架201的图像数据，可以进行图像识别和运算，获得当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂。其中，基于各支重轮202上的颜色标识208可以更准确的对履带架201的图像数据进行图像识别和运算，从而可以提高获得的第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂的准确率。

若获得的目标数据为当前时刻履带架201的抬升角度α，则可以通过数值计算的方法，根据当前时刻履带架201的抬升角度α，获得当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂。

若获得的目标数据为当前时刻履带架201的图像数据和当前时刻履带架201的抬升角度α，则可以结合当前时刻履带架201的图像数据和当前时刻履带架201的抬升角度α，获得当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂。

步骤103、根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警。

具体地，基于当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂，可以通过预设条件的判断，确定是否触发防倾覆报警。

若确定在第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂满足预设条件，则可以确定履带式作业机械存在倾覆风险，触发防倾覆报警。

可选地，触发防倾覆报警的具体过程可以包括向报警设备发送报警请求，上述报警设备在接收到上述报警请求之后，可以通过声、光、电等形式发出报警信号，提示操作人员当前时刻履带式作业机械存在倾覆风险。

可选地，触发防倾覆报警的具体过程还可以包括向履带式作业机械的显示装置发送表示当前时刻履带式作业机械存在倾覆风险的提示信息，上述显示装置接收上述提示信息之后，可以在显示界面上显示上述提示信息，提示操作人员当前时刻履带式作业机械存在倾覆风险。

需要说明的是，预设条件可以根据实际情况确定，例如：第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂分别超过了对应的阈值。本发明实施例中对预设条件不作具体限定。

本发明实施例通过基于当前时刻履带式作业机械的每一履带架对应的目标数据，获取当前时刻设置于每一履带架的各支重轮中位于两端的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，并根据当前时刻每一履带架上的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能实现智能化的防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

基于上述各实施例的内容，对于履带式作业机械的每一履带架201，获取当前时刻履带架201对应的目标数据，具体包括：获取当前时刻履带架201的抬升角度作为当前时刻履带架201对应的目标数据。

具体地，在履带架201上设置有可以检测履带架201的抬升角度的角度检测装置的情况下，上述角度检测装置获取当前时刻履带架201的抬升角度之后，可以将当前时刻履带架201的抬升角度发送至防倾覆报警装置。

防倾覆报警装置接收当前时刻履带架201的抬升角度之后，可以将当前时刻履带架201的抬升角度作为当前时刻履带架201对应的目标数据。

相应地，基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：确定目标拟合函数。

具体地，目标拟合函数可以基于预先获取的拟合数据集确定。

拟合数据集中可以包括多组数据，任意一组数据可以包括在某一历史时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度、履带架201的抬升角度以及该历史时刻履带式作业机械的工况信息和履带式作业机械的载荷信息。

对于拟合数据集中的任一组数据，基于该历史时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度和履带架201的抬升角度，可以确定该历史时刻支重轮位置拟合线的表达式。如图3所示，若以第一支重轮204的中心点为原点，以基准拟合线207向右为x轴，以垂直于基准拟合线向上为y轴建立直角坐标系，则支重轮位置拟合线209的表达式可以为y＝tgαx+b，其中，y表示支重轮位置拟合线209上任一点的纵坐标，x表示支重轮位置拟合线209上任一点的横坐标，b表示支重轮位置拟合线209的起点与坐标原点之间的距离，α表示履带架201的抬升角度。

需要说明的是，上述历史时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度，可以是基于该历史时刻履带架201的图像数据获得的。

基于拟合数据集，可以确定履带式作业机械在不同工况、不同载荷下，各历史时刻支重轮位置拟合线的表达式。

基于履带式作业机械在相同工况、相同载荷下每一历史时刻支重轮位置拟合线的表达式，可以获得履带式作业机械在上述工况、上述载荷下，表示履带架201抬升角度α与设置于履带架201翘起的一端一侧的各支重轮202的离地高度的对应关系的拟合函数。并可以将履带架201中未翘起的一端上的各支重轮202的离地高度确定为初始高度h₀。

根据当前时刻履带式作业机械的工况和载荷，可以确定从各拟合函数中确定目标拟合函数。

需要说明的是，拟合数据集还可以为计算履带式作业机械的平衡力矩以及其他参数计算提供数据基础。

需要说明的是，拟合数据集可以进行本地存储，还可以存储至云端。

基于当前时刻履带架的抬升角度，根据目标拟合函数，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度。

如图3所示，基于获取到的履带架201的抬升角度α，以及第二支重轮205与坐标系原点之间的距离，根据目标拟合函数，可以获取第二支重轮205的离地高度h₂，并可以确定第一支重轮204的离地高度h₁为初始高度h₀。

需要说明的是，任意相邻两个支重轮202之间的间距是预先确定的，因此，可以基于任意相邻两个支重轮202之间的间距，确定第二支重轮205与坐标系原点之间的距离。

本发明实施例通过基于当前时刻履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获得在当前时刻履带式作业机械的工况和载荷下第一支重轮和第二支重轮的离地高度，能准确、高效和便捷的确定第一支重轮和第二支重轮的离地距离。

基于上述各实施例的内容，对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据，具体包括：获取当前时刻履带架201的图像数据和履带架201的抬升角度，作为当前时刻履带架201对应的目标数据。

具体地，对于每一履带架201，若该履带架201上设置有角度检测装置、在履带式作业机械的底座总成上设置有图像采集装置且上述图像采集装置可以用于采集履带架201的图像数据，则上述图像采集装置可以采集履带架201的图像数据之后，可以将履带架201的图像数据发送至防倾覆报警装置，上述角度检测装置获取履带架201的抬升角度之后，可以将履带架201的抬升角度发送至防倾覆报警装置。

防倾覆报警装置接收履带架201的图像数据和履带架201的抬升角度之后，可以将履带架201的图像数据和履带架201的抬升角度作为履带架201对应的目标数据。

相应地，基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：基于当前时刻履带架201的图像数据，获取第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第一离地高度，基于当前时刻履带架201的抬升角度，根据目标拟合函数，获取当前时刻第一支重轮204的第二离地高度和第二支重轮205的第二离地高度。

需要说明的是，基于履带架201的图像数据，获得第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第一离地高度，以及基于履带架201的抬升角度，根据目标拟合函数，获取第一支重轮204的第二离地高度和第二支重轮205的第二离地高度的具体过程可以参见上述实施例的内容，在本发明实施例中不再赘述。

在第一支重轮204的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将第一支重轮204的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻第一支重轮204的离地高度，并在第二支重轮205的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将第二支重轮205的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻第二支重轮205的离地高度。

具体地，获取第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第一离地高度，以及第一支重轮204的第二离地高度和第二支重轮205的第二离地高度之后，可以将第一支重轮204的第一离地高度和第二离地高度进行比较，将第二支重轮205的第一离地高度和第二离地高度进行比较。

若判断获知第一支重轮204的第一离地高度与第二离地高度的差值小于差值阈值，则可以将第一支重轮204的第一离地高度与第二离地高度中较大的一个作为第一支重轮204的离地高度h₁。

若判断获知第二支重轮205的第一离地高度与第二离地高度的差值小于差值阈值，则可以将第二支重轮205的第一离地高度与第二离地高度中较大的一个作为第二支重轮205的离地高度h₂。

本发明实施例通过基于当前时刻履带架的抬升角度和履带架的图像数据，确定在当前时刻履带式作业机械的工况和载荷下第一支重轮和第二支重轮的离地高度，能更准确的确定第一支重轮和第二支重轮的离地距离。

基于上述各实施例的内容，根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，具体包括：在第一支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且第二支重轮的离地高度超过目标高度阈值；或在第二支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且第一支重轮的离地高度超过目标高度阈值；或在第一支重轮的离地高度和第二支重轮的离地高度均超过初始高度阈值的情况下，触发防倾覆报警。

具体地，如图3所示，若当前时刻履带架201的第二端翘起，则获取当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂之后，可以将第一支重轮204的离地高度h₁与初始高度阈值h₀进行比较，将第二支重轮205的离地高度h₂与目标高度阈值进行比较。若判断获知第一支重轮204的离地高度h₁与初始高度阈值h₀相等，第二支重轮205的离地高度h₂超过目标高度阈值，则可以说明当前时刻履带式作业机械存在倾覆风险，触发防倾覆报警。

若当前时刻履带架201的第一端翘起，则获取当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂之后，可以将第一支重轮204的离地高度h₁与目标高度阈值进行比较，将第二支重轮205的离地高度h₂与初始高度阈值h₀进行比较。若判断获知第二支重轮205的离地高度h₂与初始高度阈值h₀相等，第一支重轮204的离地高度h₁超过目标高度阈值，则可以说明当前时刻履带式作业机械存在倾覆风险，触发防倾覆报警。

获取当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂之后，还可以将第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂分别与初始高度阈值h₀进行比较。若判断获知第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂均超过初始高度阈值h₀，则可以说明当前时刻履带架201抬起，履带式作业机械存在倾覆风险，可以触发防倾覆报警。

需要说明的是，目标高度阈值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对目标高度阈值的具体取值不作限定。

本发明实施例中若判断获知第一支重轮的离地高度等于初始高度阈值且第二支重轮的离地高度超过目标高度阈值，若判断获知第二支重轮的离地高度等于初始高度阈值且第一支重轮的离地高度超过目标高度阈值，或者若判断获知第一支重轮的离地高度和第二支重轮的离地高度均超过初始高度阈值，则触发防倾覆报警，能更准确、更高效的判断履带式作业机械当前时刻是否有倾覆风险，进而能更准确、更及时的进行防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

基于上述各实施例的内容，基于履带架的图像数据，获取第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第一离地高度，基于履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取第一支重轮204的第二离地高度和第二支重轮205的第二离地高度之后，还包括：在满足第一支重轮204的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值，第二支重轮205的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值中的至少一个的情况下，触发防倾覆报警。

具体地，获取第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第一离地高度以及第一支重轮204的第二离地高度和第二支重轮205的第二离地高度之后，可以将第一支重轮204的第一离地高度和第二离地高度进行比较，将第二支重轮205的第一离地高度和第二离地高度进行比较。

若判断获知第一支重轮204的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值和/或第二支重轮205的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值，则可以说明履带式作业机械存在倾覆风险，或者可以说明获得的第一支重轮204的第一离地高度、第二支重轮205的第一离地高度、第一支重轮204的第一离地高度和第二支重轮205的第二离地高度中的一个或多个存在异常。此时触发防倾覆报警，可以提示操作人员当前时刻存在履带式作业机械倾覆的风险，在操作人员确定履带式作业机械当前不存在倾覆风险的情况下，可以对图像采集装置、角度检测装置以及防倾覆报警装置中的一个或多个进行故障检测。

需要说明的是，差值阈值可以根据实际情况确定。在本发明实施例中对差值阈值的具体取值不作限定。

本发明实施例中若判断获知第一支重轮204的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值和/或第二支重轮205的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值，则触发防倾覆报警，能更准确、更高效的判断履带式作业机械当前时刻是否有倾覆风险，还能提示操作人员图像采集装置、角度检测装置以及防倾覆报警装置可能出现故障。

基于上述各实施例的内容，获取当前时刻履带架201的图像数据和履带架201的抬升角度，作为履带架201对应的目标数据之后，还包括：基于当前时刻履带架201的图像数据和履带架201的抬升角度，更新目标拟合函数。

具体地，基于当前时刻履带架201的图像数据，可以获取当前时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度。

获取当前时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度之后，可以将当前时刻设置于履带架201底端的各支重轮202的离地高度、履带架201的抬升角度以及当前时刻履带式作业机械的工况信息和载荷信息，作为一组数据，添加至拟合数据集，更新拟合数据集。

基于更新后的拟合数据集，可以对目标拟合函数进行更新。

本发明实施例通过基于当前时刻履带架的图像数据获取当前时刻设置于履带架底端的各支重轮的离地高度之后，将当前时刻设置于履带架底端的各支重轮的离地高度、履带架的抬升角度以及当前时刻履带式作业机械的工况信息和载荷信息，作为一组数据，添加至拟合数据集，更新拟合数据集，并基于更新后的拟合数据集，更新目标拟合函数，能提高基于目标拟合函数获得的第一支重轮和第二支重轮的离地高度的准确度，能为计算履带式作业机械的平衡力矩以及其他参数计算提供更丰富数据基础。

基于上述各实施例的内容，基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度之后，方法还包括：根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否锁止履带式作业机械。

具体地，根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，可以确定履带式作业机械当前是否存在倾覆风险。根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，可以确定履带式作业机械当前是否存在倾覆风险的具体过程可以参见上述各实施例的内容，此处不再赘述。

若判断获知履带式作业机械当前存在倾覆风险，则可以锁止履带式作业机械，急停履带式作业机械当前进行的动作。

可以通过多种方式锁止履带式作业机械，例如：可以向履带式作业机械的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)发送表示请求锁止履带式作业机械的锁止请求。履带式作业机械的ECU接收到上述锁止请求之后，可以锁止履带式作业机械。

需要说明的是，确定履带式作业机械当前存在倾覆风险，可以同时触发防倾覆报警和锁止履带式作业机械，也可以仅触发防倾覆报警或仅锁止履带式作业机械。

本发明实施例通过根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定履带式作业机械当前存在倾覆风险之后，锁止履带式作业机械，急停履带式作业机械当前正在进行的动作，能进一步提升履带式作业机械的作业安全。

图4是本发明提供的防倾覆报警装置的结构示意图。下面结合图4对本发明提供的防倾覆报警装置进行描述，下文描述的防倾覆报警装置与上文描述的本发明提供的防倾覆报警方法可相互对应参照。如图4所示，装置包括：获取模块401、运算模块402和输出模块403。

获取模块401，用于对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据。

运算模块402，用于基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度。

输出模块403，用于根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警。

其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度；第一支重轮位于履带架底端的一侧；第二支重轮位于履带架底端的另一侧。

具体地，获取模块401、运算模块402和输出模块403电连接。

对于履带式作业机械的每一履带架，获取模块401可以通过多种方式获取当前时刻该履带架对应的目标数据，例如：设置于底座总成上的图像采集装置采集当前时刻该履带架的图像数据之后，可以将当前时刻履带架的图像数据发送至获取模块401，获取模块401可以接收当前时刻履带架的图像数据，并可以将当前时刻该履带架的图像数据作为该履带架对应的目标数据；或者，设置于该履带架上的角度检测装置获取当前时刻该履带架的抬升角度之后，可以将该履带架的抬升角度发送至获取模块401，获取模块401可以接收当前时刻该履带架的抬升角度，并可以将当前时刻该履带架的抬升角度作为该履带架对应的目标数据。

基于获得的履带架201对应的目标数据，运算模块402可以通过多种方式获取第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂。

基于当前时刻第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂，输出模块403可以通过预设条件的判断，确定是否触发防倾覆报警。若输出模块403确定在第一支重轮204的离地高度h₁和第二支重轮205的离地高度h₂满足预设条件，则可以确定履带式作业机械存在倾覆风险，触发防倾覆报警。

可选地，获取模块401还可以包括图像获取子模块、角度获取子模块和综合子模块。

图像获取子模块，可以用于获取当前时刻每一履带架的图像数据作为当前时刻每一履带架对应的目标数据。

角度获取子模块，可以用于获取当前时刻每一履带架的抬升角度作为当前时刻每一履带架对应的目标数据。

综合子模块，可以用于获取当前时刻每一履带架的图像数据和每一履带架的抬升角度，作为当前时刻每一履带架对应的目标数据。

运算模块402还可以包括图像识别子模块、函数计算子模块和综合计算子模块。

图像识别子模块，可以用于基于当前时刻履带架的图像数据，通过图像识别和运算，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度。

函数计算子模块，可以用于确定目标拟合函数；基于当前时刻履带架的抬升角度，根据目标拟合函数，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度。

综合计算子模块，可以用于基于当前时刻履带架的图像数据，获取当前时刻第一支重轮的第一离地高度和第二支重轮的第一离地高度，基于当前时刻履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取当前时刻第一支重轮的第二离地高度和第二支重轮的第二离地高度；在第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻第一支重轮的离地高度；在第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻第二支重轮的离地高度。

可选地，输出模块403可以具体用于在第一支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且第二支重轮的离地高度超过目标高度阈值；或在第二支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且第一支重轮的离地高度超过目标高度阈值；或在第一支重轮的离地高度和第二支重轮的离地高度均超过初始高度阈值的情况下，触发防倾覆报警。

可选地，输出模块403还可以具体用于在满足第一支重轮的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值，第二支重轮的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值中的至少一个的情况下，触发防倾覆报警。

可选地，防倾覆报警装置还可以包括更新模块。

更新模块可以用于基于当前时刻履带架的图像数据和履带架的抬升角度，更新目标拟合函数。

本发明实施例通过基于当前时刻履带式作业机械的每一履带架对应的目标数据，获取当前时刻设置于每一履带架的各支重轮中位于两端的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，并根据当前时刻每一履带架上的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能实现智能化的防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

图5是本发明提供的防倾覆报警系统的结构示意图。下面结合图5对本发明提供的防倾覆报警系统进行描述，下文描述的防倾覆报警系统与上文描述的本发明提供的防倾覆报警方法可相互对应参照。如图5所示，系统包括：图像采集装置501和/或角度检测装置502、如上述的防倾覆报警装置503、报警设备504、锁止装置505。

对于履带式作业机械的每一履带架，图像采集装置501用于采集当前时刻履带架的图像数据；角度检测装置502，用于检测当前时刻履带架的抬升角度。

报警设备504，用于在防倾覆报警装置触发防倾覆报警之后发出报警信号。

锁止装置505，用于锁止履带式作业机械。

具体地，图像采集装置501和/或角度检测装置502与防倾覆报警装置503中的获取模块401电连接，防倾覆报警装置503中的输出模块403与报警设备504、锁止装置505电连接。

需要说明的是，本发明实施例中的电连接，可以包括通过通信线路连接以及通信连接等。

图6是本发明提供的防倾覆报警系统中图像采集装置的位置示意图。如图6所示，图像采集装置501可以设置于底座总成601的下方。

可选地，图像采集装置501可以通过可上下移动的电动控制杆件与底座总成601连接，在获取履带架201的图像数据时，上述电动控制杆件带动图像采集装置501伸出。在无需获取履带架201的图像数据时上述电动控制杆件带动图像采集装置501收回。

可选地，图像采集装置501可以包括两个摄像头，拍摄方向可以分别面向每一履带架201，从而可以用于分别获取每一履带架201的图像数据。

图7是本发明提供的防倾覆报警系统中角度检测装置的位置示意图。如图7所示，对于每一履带架201，角度检测装置502设置于履带架201上。

图像采集装置501和/或角度检测装置502与防倾覆报警装置503中的输出模块403的具体交互过程，防倾覆报警装置503中的输出模块403与报警设备504的具体交互过程，以及基于本发明实施例中的防倾覆报警系统进行防倾覆报警的具体过程可以参见上述各实施例的内容，此处不再赘述。

报警设备504可以接收防倾覆报警装503发送的报警请求，并在接收上述报警请求之后，发出报警信息。其中，上述报警信号，可以包括但不限于声、光、电等报警信号。

需要说明的是，防倾覆报警装置503中的运算模块402还可以与数据运算装置506电连接。

数据运算装置506，可以用于存储拟合数据集、基于拟合数据集进行数据拟合并确定目标拟合函数、更新拟合数据集、更新目标拟合函数以及基于拟合数据集进行综合计算等。

本发明实施例通过基于当前时刻履带式作业机械的每一履带架对应的目标数据，获取当前时刻设置于每一履带架底端的各支重轮中位于两侧的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，并根据当前时刻每一履带架上的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能实现智能化的防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

基于上述各实施例的内容，履带式作业机械，包括如上述的防倾覆报警系统。

具体地，履带式作业机械包括如上述的防倾覆报警系统，可以更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而可以更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警。

防倾覆报警系统的结构和工作流程可以参见上述防倾覆报警系统的实施例，此处不再赘述。

本发明实施例通过基于当前时刻履带式作业机械的每一履带架对应的目标数据，获取当前时刻设置于每一履带架底端的各支重轮中位于两侧的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，并根据当前时刻每一履带架上的第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，能更准确的判断当前时刻履带式作业机械是否存在倾覆风险，进而能更准确、更及时和更便捷的进行防倾覆报警，能实现智能化的防倾覆报警，能提高履带式作业机械的作业安全性。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(CommunicationsInterface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行防倾覆报警方法，该方法包括：对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据；基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度；第一支重轮位于履带架底端的一侧；第二支重轮位于履带架底端的另一侧。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的防倾覆报警方法，该方法包括：对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据；基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度；第一支重轮位于履带架底端的一侧；第二支重轮位于履带架底端的另一侧。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的防倾覆报警方法，该方法包括：对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻履带架对应的目标数据；基于目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；根据当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；其中，目标数据，包括：履带架的图像数据和/或履带架的抬升角度；第一支重轮位于履带架底端的一侧；第二支重轮位于履带架底端的另一侧。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种防倾覆报警方法，其特征在于，包括：

对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据；

基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；

根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；

其中，所述目标数据，包括：所述履带架的图像数据和/或所述履带架的抬升角度；所述第一支重轮位于所述履带架底端的一侧；所述第二支重轮位于所述履带架底端的另一侧；

所述对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据，具体包括：

获取当前时刻所述履带架的抬升角度作为当前时刻所述履带架对应的目标数据；

相应地，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：

确定目标拟合函数；

基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据所述目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度；

其中，所述目标拟合函数基于预先获取的拟合数据集确定；所述拟合数据集包括多组数据，任意一组数据包括在某一历史时刻设置于所述履带架底端的各支重轮的离地高度、所述履带架的抬升角度以及所述历史时刻所述履带式作业机械的工况信息和载荷信息。

2.根据权利要求1所述的防倾覆报警方法，其特征在于，所述对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据，具体包括：

获取当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，作为当前时刻所述履带架对应的目标数据；

相应地，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度，具体包括：

基于当前时刻所述履带架的图像数据，获取当前时刻所述第一支重轮的第一离地高度和所述第二支重轮的第一离地高度，基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮的第二离地高度和所述第二支重轮的第二离地高度；

在所述第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将所述第一支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻所述第一支重轮的离地高度，并在所述第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度的差值小于差值阈值的情况下，将所述第二支重轮的第一离地高度和第二离地高度中较大的一个作为当前时刻所述第二支重轮的离地高度。

3.根据权利要求1所述的防倾覆报警方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警，具体包括：

在所述第一支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且所述第二支重轮的离地高度超过目标高度阈值；

或在所述第二支重轮的离地高度等于初始高度阈值，且所述第一支重轮的离地高度超过目标高度阈值；

或在所述第一支重轮的离地高度和所述第二支重轮的离地高度均超过所述初始高度阈值的情况下，触发防倾覆报警。

4.根据权利要求2所述的防倾覆报警方法，其特征在于，所述基于当前时刻所述履带架的图像数据，获取当前时刻所述第一支重轮的第一离地高度和所述第二支重轮的第一离地高度，基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据预先确定的目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮的第二离地高度和所述第二支重轮的第二离地高度之后，还包括：

在满足所述第一支重轮的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值，所述第二支重轮的第一离地高度与第二离地高度的差值大于差值阈值中的至少一个的情况下，触发防倾覆报警。

5.根据权利要求2所述的防倾覆报警方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，作为所述履带架对应的目标数据之后，还包括：

基于当前时刻所述履带架的图像数据和所述履带架的抬升角度，更新所述目标拟合函数。

6.根据权利要求1至5任一所述的防倾覆报警方法，其特征在于，所述基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度之后，所述方法还包括：

根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否锁止所述履带式作业机械。

7.一种防倾覆报警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于对于履带式作业机械的每一履带架，获取当前时刻所述履带架对应的目标数据；

运算模块，用于基于所述目标数据，获取当前时刻第一支重轮和第二支重轮的离地高度；

输出模块，用于根据当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度，确定是否触发防倾覆报警；

其中，所述目标数据，包括：所述履带架的图像数据和/或所述履带架的抬升角度；所述第一支重轮位于所述履带架底端的一侧；所述第二支重轮位于所述履带架底端的另一侧；

所述获取模块具体用于获取当前时刻所述履带架的抬升角度作为当前时刻所述履带架对应的目标数据；

相应地，所述运算模块具体用于确定目标拟合函数；

基于当前时刻所述履带架的抬升角度，根据所述目标拟合函数，获取当前时刻所述第一支重轮和所述第二支重轮的离地高度；

其中，所述目标拟合函数基于预先获取的拟合数据集确定；所述拟合数据集包括多组数据，任意一组数据包括在某一历史时刻设置于所述履带架底端的各支重轮的离地高度、所述履带架的抬升角度以及所述历史时刻所述履带式作业机械的工况信息和载荷信息。

8.一种防倾覆报警系统，其特征在于，包括：图像采集装置和/或角度检测装置、如权利要求7所述的防倾覆报警装置、报警设备、锁止装置；

对于履带式作业机械的每一履带架，所述图像采集装置用于采集当前时刻所述履带架的图像数据；所述角度检测装置，用于检测当前时刻所述履带架的抬升角度；

所述报警设备，用于在所述防倾覆报警装置触发防倾覆报警之后发出报警信号；

所述锁止装置，用于锁止所述履带式作业机械。

9.一种履带式作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所 述的防倾覆报警系统。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述防倾覆报警方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述防倾覆报警方法的步骤。

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