CN107380140A - 一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 - Google Patents
一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107380140A CN107380140A CN201710510117.8A CN201710510117A CN107380140A CN 107380140 A CN107380140 A CN 107380140A CN 201710510117 A CN201710510117 A CN 201710510117A CN 107380140 A CN107380140 A CN 107380140A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- leveling
- double
- oil cylinder
- tilt angle
- angle sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
- B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
- B60S9/10—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting by fluid pressure
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，包括：4个支腿油缸、4个液压电磁阀、4个压力传感器、1‑2个双轴倾角传感器、4个驱动器和1个固化有动态控制策略的调平控制器，采用双轴倾角传感器作为整车水平信号的反馈元件，控制器按照自身固有的调平控制方法进行数据分析，通过对驱动器和四个支腿油缸进行调平控制，并通过压实操作有效避免“虚腿”问题的发生，减小了车体柔性耦合的影响，使整车的调平精度快速达到要求范围内。
Description
技术领域
本发明属于地面设备车载系统的调平系统，具体涉及一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法。
背景技术
基于公路运输发射车的陆基发射运载火箭系统在实施发射任务前，通常要对整车车体进行调平,整车调平精度将影响负载的发射精度，调平时间长短也会直接影响发射准备时间，从而造成不可估量的损失。随着运载火箭系统负载质量不断增加，整车柔性形变非常严重，传统的调平方法因调平精度不高或存在“虚腿”问题，越发不能适应新形势下的任务要求，急需设计一种调平时间短、调平精度高的地面设备车载调平系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，可以有效减小车体柔性耦合的影响，实现地面设备车载系统的快速调平，通过压实操作有效避免“虚腿”问题的发生，确保运载火箭能在车体调平状态下顺利完成发射任务。
本发明所提供的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，系统包括：4个支腿油缸、4个液压电磁阀、4个压力传感器、1～2个双轴倾角传感器、4个驱动器和1个固化有动态控制策略的调平控制器，每个支腿油缸的液压回路中串联有液压电磁阀和压力传感器，液压电磁阀受对应驱动器控制，调控对应支腿油缸的液压回路，压力传感器用于测量对应支腿油缸的压力，其系统布局如下：
四个支腿油缸分为前后两组，每组两个支腿油缸以车体中轴线为对称安装于车体底部，形成左前支腿油缸、右前支腿油缸和左后支腿油缸、右后支腿油缸；双轴倾角传感器作为整车水平信号的反馈元件，对于四轴以上发射车上需在车体前支架横梁和后支架横梁的中轴线上分别安装有双轴倾角传感器，四轴及低于四轴的发射车可仅在车体中轴线质心点上安装1个双轴倾角传感器，双轴倾角传感器的X轴和车体中轴线垂直，双轴倾角传感器的Y轴和车体中轴线平行。
本发明所述调平控制器包括数据采集模块、控制模块和输出模块，通过数据采集模块实时采集整车X轴和Y轴倾角、4个支腿压力，然后控制模块按照自身固有的控制方法进行分析，经输出模块输出控制4个支腿的动作快速实现整车的调平，具体包括以下步骤：
A.数据采集模块进行下述操作：
A1.实时采集四个压力传感器的压力值；
A2.实时采集双轴倾角传感器在X轴方向、Y轴方向上的数字量角度值X、Y。对于四轴以上发射车上需在车体前支架横梁和后支架横梁的中轴线上分别安装有双轴倾角传感器，其X轴方向角度取值为X＝X前+X后，Y轴方向角度取值为Y＝Y前+Y后，四轴及低于四轴的发射车可仅在车体中轴线质心点上安装1个双轴倾角传感器，其X轴方向和Y轴方向角度取值均为传感器取值；
A3.将采集的四个支腿的压力值以及X轴方向和Y轴方向角度取值X、Y值传送给控制模块。
B.控制模块进行下述操作：
B1.判断︱X︱或︱Y︱是否大于调平初始规定的最大角度值，是则表明本次调平场地不符合调平要求，本次调平终止；否则向输出模块发出四个支腿油缸下放命令，进入步骤B2；
B2.分别判断4个支腿压力值是否达到下放压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止下放命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸下放命令；当4个支腿压力值全部达到支腿下放压力规定值时，向输出模块发出四个支腿油缸停止下放命令后，进行步骤B3；
B3.分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止压实命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸压实命令；当4支腿压力值全部达到支腿压实压力规定值时，向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令后，进行步骤B4；
B4.依次查看︱Y︱和︱X︱的值，若︱Y︱＞θ(θ为角度安全值，根据双轴倾角传感器实际精度取值)则转入步骤B5，若︱X︱＞θ则转入步骤B6,否则表明当前︱X︱≤θ且︱Y︱≤θ，进入步骤B7；
B5.判断是否︱Y︱＞θ，是则判断是否Y＜-θ，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和右前支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出左后支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明Y轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤B3；
B6.判断是否︱X︱＞θ，是则判断是否X＜-θ，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和左后支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出右前支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明X轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤B3；
B7.分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则表明调平完成，否则进入步骤B3；
B8.对整个调平过程进行时间判断，判断是否调平过程时间用时T＜调平指标要求完成时间T1，是则持续进行B1至B7步骤；否则表明本次调平超时，调平终止。
C.输出模块分别连接4个驱动器，并进行下述操作：
C1.在接收到控制模块发出的相应支腿油缸下放或压实命令时，将相应支腿油缸下放或压实命令转换为控制相应驱动器信号，送至相应的驱动器；
C2.在接收到控制模块发出的相应支腿油缸停止下放或压实命令，将相应支腿油缸下放或压实驱动器信号输出置为0，停止输出控制；
四个驱动器对输出模块发出的控制电流信号进行放大，分别送至相应液压电磁阀，控制相应液压电磁阀的开度，控制电流信号越大，液压电磁阀的开度越大，无控制电流信号或控制电流信号为0则液压电磁阀关闭。
本发明调平流程是，首先判断双轴倾角传感器在X轴方向角度、Y轴方向角度是否满足调平初始规定角度，不满足则说明场地不符合调平要求，终止本次调平，另择场地。在满足调平初始规定角度则下放四条支腿油缸，支腿下放并压实到位后先根据双轴倾角传感器在Y轴方向的倾角进行前后调平，使其满足Y轴方向水平度要求，然后根据双轴倾角传感器在X轴方向的倾角分别进行左右调平，使其满足X轴方向水平度要求，最后使整车调平精度达到要求范围内。
附图说明
图1为本发明组成框图；
图2为双轴倾角传感器安装示意图。
图3为控制模块的操作流程框图；
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
如图1所示，本发明的实施例为四轴发射车负载质量数十吨，采用前后各安装1个双轴倾角传感器的方式，共包括4个支腿油缸、4个液压电磁阀、4个压力传感器、2个双轴倾角传感器、调平控制器和4个驱动器，每个支腿油缸的液压回路中串联有液压电磁阀和压力传感器，液压电磁阀受对应驱动器控制，开断对应支腿油缸的液压回路，压力传感器用于测量对应支腿油缸的压力；所述调平控制器包括数据采集模块、控制模块和输出模块。
如图2所示，本实施例中四个支腿油缸分为前后两组，每组两个支腿油缸以车体中轴线为对称支设于车体底部，形成左前支腿油缸、右前支腿油缸和左后支腿油缸、右后支腿油缸；双轴倾角传感器安装到在车体质心在车体中轴线对应的位置，双轴倾角传感器的X轴和车体中轴线垂直，双轴倾角传感器的Y轴和车体中轴线平行。
如图3所示本实施例中控制器中控制模块的操作流程框图。
本发明所述调平控制器包括数据采集模块、控制模块和输出模块，通过数据采集模块实时采集整车X轴和Y轴倾角、4个支腿压力，然后控制模块按照自身固有的控制方法进行分析，经输出模块输出控制4个支腿的动作快速实现整车的调平，具体包括以下步骤：
A.数据采集模块进行下述操作：
A1.实时采集四个压力传感器的压力值；
A2.实时采集双轴倾角传感器在X轴方向、Y轴方向上的数字量角度值X、Y。对于四轴以上发射车上需在车体前支架横梁和后支架横梁的中轴线上分别安装有双轴倾角传感器，其X轴方向角度取值为X＝X前+X后，Y轴方向角度取值为Y＝Y前+Y后，四轴及低于四轴的发射车可仅在车体中轴线质心点上安装1个双轴倾角传感器，其X轴方向和Y轴方向角度取值均为传感器取值；
A3.将采集的四个支腿的压力值以及X轴方向和Y轴方向角度取值X、Y值传送给控制模块。
B.控制模块进行下述操作：
B1.判断︱X︱或︱Y︱是否大于调平初始规定的最大角度值，是则表明本次调平场地不符合调平要求，本次调平终止；否则向输出模块发出四个支腿油缸下放命令，进入步骤B2；
B2.分别判断4个支腿压力值是否达到下放压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止下放命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸下放命令；当4个支腿压力值全部达到支腿下放压力规定值时，向输出模块发出四个支腿油缸停止下放命令后，进行步骤B3；
B3.分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止压实命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸压实命令；当4支腿压力值全部达到支腿压实压力规定值时，向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令后，进行步骤B4；
B4.依次查看︱Y︱和︱X︱的值，若︱Y︱＞5′则转入步骤B5，否则︱X︱＞5′则转入B6,否则表明当前︱X︱≤5′且︱Y︱≤5′，进入步骤B7；
B5.判断是否︱Y︱＞5′，是则判断是否Y＜-5′，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和右前支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出左后支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明Y轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤B3；
B6.判断是否︱X︱＞5′，是则判断是否X＜-5′，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和左后支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出右前支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明X轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤B3；
B7.分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则表明调平完成，否则进入步骤3；
B8.对整个调平过程进行时间判断，判断是否调平过程时间用时T＜调平指标要求完成时间T1，是则持续进行B1至B7步骤；否则表明本次调平超时，调平终止。
C.输出模块分别连接4个驱动器，并进行下述操作：
C1.在接收到控制模块发出的相应支腿油缸下放或压实命令时，将相应支腿油缸下放或压实命令转换为控制相应驱动器信号，送至相应的驱动器；
C2.在接收到控制模块发出的相应支腿油缸停止下放或压实命令，将相应支腿油缸下放或压实驱动器信号输出置为0，停止输出控制；
四个驱动器对输出模块发出的控制电流信号进行放大，分别送至相应液压电磁阀，控制相应液压电磁阀的开度，控制电流信号越大，液压电磁阀的开度越大，无控制电流信号或控制电流信号为0则液压电磁阀关闭。
本发明使用时，首先判断双轴倾角传感器在X轴方向角度、Y轴方向角度是否满足调平初始规定角度，不满足则说明场地不符合调平要求，终止本次调平，另择场地。在满足调平初始规定角度则下放四条支腿油缸，支腿下放并压实到位后先根据双轴倾角传感器在Y轴方向的倾角进行前后调平，使其满足Y轴方向水平度要求，然后根据双轴倾角传感器在X轴方向的倾角分别进行左右调平，使其满足X轴方向水平度要求，最后使整车调平精度达到要求范围内。
其中调平初始规定角度为3°，调平精度设为5′；下放压力规定值为1MPa，左前支腿和右前支腿压实压力规定值为4.0MPa，左后支腿和右后支腿压实压力规定值为2.3MPa。
以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例和附图所公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。
Claims (8)
1.一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，系统包括：4个支腿油缸、4个液压电磁阀、4个压力传感器、1～2个双轴倾角传感器、4个驱动器和1个固化有动态控制策略的调平控制器；每个支腿油缸的液压回路中串联有液压电磁阀和压力传感器，液压电磁阀受对应驱动器控制，调控对应支腿油缸的液压回路，压力传感器用于测量对应支腿油缸的压力，四个支腿油缸分为前后两组，每组两个支腿油缸以车体中轴线为对称安装于车体底部，形成左前支腿油缸、右前支腿油缸和左后支腿油缸、右后支腿油缸；双轴倾角传感器作为整车水平信号的反馈元件，对于四轴以上发射车上需在车体前支架横梁和后支架横梁的中轴线上分别安装有双轴倾角传感器，双轴倾角传感器的X轴和车体中轴线垂直，双轴倾角传感器的Y轴和车体中轴线平行。
2.根据权利要求1所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，调平控制方法在于：调平控制器通过数据采集模块实时采集整车X轴和Y轴倾角、4个支腿压力，然后控制模块按照自身固有的控制方法进行数据分析，经输出模块输出控制4个支腿的动作快速实现整车的调平。
3.根据权利要求2所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，数据采集模块工作流程是：
(1)实时采集四个压力传感器的压力值；
(2)实时采集双轴倾角传感器在X轴方向、Y轴方向上的数字量角度值X、Y：对于四轴以上发射车上需在车体前支架横梁和后支架横梁的中轴线上分别安装有双轴倾角传感器，其X轴方向角度取值为X＝X前+X后，Y轴方向角度取值为Y＝Y前+Y后；四轴及低于四轴的发射车可仅在车体中轴线质心点上安装1个双轴倾角传感器，其X轴方向和Y轴方向角度取值均为传感器取值；
(3)将采集的四个支腿的压力值以及X轴方向和Y轴方向角度取值X、Y值传送给控制模块。
4.根据权利要求2所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，控制模块模块调平工作流程是：
(a)判断︱X︱或︱Y︱是否大于调平初始规定的最大角度值，是则表明本次调平场地不符合调平要求，本次调平终止；否则向输出模块发出四个支腿油缸下放命令，进入步骤(b)；
(b)分别判断4个支腿压力值是否达到下放压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止下放命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸下放命令；当4个支腿压力值全部达到支腿下放压力规定值时，向输出模块发出四个支腿油缸停止下放命令后，进行步骤(c)；
(c)分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则向输出模块发出相应支腿油缸停止压实命令，否则继续向输出模块发出相应支腿油缸压实命令；当4支腿压力值全部达到支腿压实压力规定值时，向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令后，进行步骤(d)；
(d)依次判断︱Y︱和︱X︱的值，若︱Y︱＞θ(θ为角度安全值，根据双轴倾角传感器实际精度取值)则转入步骤(e),若︱X︱＞θ则转入步骤(f),否则表明当前︱X︱≤θ且︱Y︱≤θ，进入步骤(g)；
(e)判断︱Y︱是否大于θ，是则判断Y是否小于-θ，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和右前支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出左后支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明Y轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤(c)；
(f)判断︱X︱是否大于θ，是则判断X是否小于-θ，是则向输出模块同时发出左前支腿油缸下放和左后支腿油缸下放命令；否则向输出模块同时发出右前支腿油缸下放和右后支腿油缸下放命令；否则表明X轴方向在调平要求范围内，此时向输出模块发出4个支腿油缸停止压实命令，进入步骤(c)；
(g)分别判断4个支腿压力值是否达到压实压力规定值，是则表明调平完成，否则进入步骤(c)；
(h)对整个调平过程进行时间判断，判断是否调平过程时间用时T＜调平指标要求完成时间T1，是则持续进行(a)至(g)步骤；否则表明本次调平超时，调平终止。
5.根据权利要求2所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，输出模块分别连接4个驱动器，并进行下述操作：
(Ⅰ)在接收到控制模块发出的相应支腿油缸下放或压实命令时，将相应支腿油缸下放或压实命令转换为控制相应驱动器信号，送至相应的驱动器；
(Ⅱ)在接收到控制模块发出的相应支腿油缸停止下放或压实命令，将相应支腿油缸下放或压实驱动器信号输出置为0，停止输出控制。
6.根据权利要求1、4、5所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，四个驱动器对输出模块发出的控制电流信号进行放大，分别送至相应液压电磁阀，控制相应液压电磁阀的开度，控制电流信号越大，液压电磁阀的开度越大，无控制电流信号或控制电流信号为0则液压电磁阀关闭。
7.根据权利要求要求1、2、3、4、5所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，首先判断双轴倾角传感器在X轴方向角度、Y轴方向角度是否满足调平初始规定角度，不满足则说明场地不符合调平要求，终止本次调平，另择场地；在满足调平初始规定角度则下放四条支腿油缸，支腿下放并压实到位后先根据双轴倾角传感器在Y轴方向的倾角进行前后调平，使其满足Y轴方向水平度要求，然后根据双轴倾角传感器在X轴方向的倾角分别进行左右调平，使其满足X轴方向水平度要求，最后使整车调平精度达到要求范围内。
8.根据权利要求要求1所述的一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，四轴及少于四轴的发射车可仅在车体中轴线质心点上安装1个双轴倾角传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710510117.8A CN107380140A (zh) | 2017-06-28 | 2017-06-28 | 一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710510117.8A CN107380140A (zh) | 2017-06-28 | 2017-06-28 | 一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107380140A true CN107380140A (zh) | 2017-11-24 |
Family
ID=60334338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710510117.8A Pending CN107380140A (zh) | 2017-06-28 | 2017-06-28 | 一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107380140A (zh) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109630487A (zh) * | 2019-01-07 | 2019-04-16 | 徐州海伦哲特种车辆有限公司 | 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法 |
| CN109709798A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-03 | 西安恒达微波技术开发有限公司 | 一种基于pid的车载方舱自动升降机构、方法及方舱系统 |
| CN109789905A (zh) * | 2018-05-10 | 2019-05-21 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法 |
| CN110471462A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-19 | 北京航天发射技术研究所 | 一种多点支撑设备的自动调平方法、系统、终端及存储介质 |
| CN110667531A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-01-10 | 西安长峰机电研究所 | 一种基于二维二分法策略的载车调平方法及装置 |
| CN110764522A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 贵州航天特种车有限责任公司 | 一种基于倾角补偿的调平控制系统及其方法 |
| CN111352449A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-30 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种重载发射装置的调平方法及系统 |
| CN111399482A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-10 | 成都零启自动化控制技术有限公司 | 一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法 |
| CN111520378A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-11 | 贵州航天天马机电科技有限公司 | 一种双基面双轴向调平控制系统 |
| CN111679392A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-18 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种大尺寸重载光学平台的调平方法及系统 |
| CN111824082A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 广西民族大学 | 一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统 |
| CN112173997A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-05 | 江苏宏昌天马物流装备有限公司 | 一种基于云边端数据融合的折臂吊智能安全预警与控制系统及方法 |
| CN112573420A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 贵州航天乌江机电设备有限责任公司 | 一种四腿调平平台电液控制系统 |
| CN112859934A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-05-28 | 中物智建(武汉)科技有限公司 | 一种承载底座调平控制方法及控制系统 |
| CN113047283A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-06-29 | 广东力源液压机械有限公司 | 一种斜桩机的智能控制方法及其系统 |
| CN113126656A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-16 | 安徽博微长安电子有限公司 | 一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法 |
| CN113190049A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-30 | 北京机械设备研究所 | 基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法 |
| CN113336098A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-09-03 | 上海华兴数字科技有限公司 | 车架自动调平系统及高空作业车 |
| CN111169438B (zh) * | 2020-01-20 | 2021-09-03 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 调平方法和可调平台 |
| CN114922014A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-08-19 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种道岔铺换机的自动调平方法及道岔铺换机 |
| CN116952201A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-27 | 中山大学 | 惯性倾角传感器用柔性组件及惯性倾角传感器 |
| CN117246284A (zh) * | 2023-11-07 | 2023-12-19 | 北京理工大学 | 一种特种运载车辆快速调平方法及系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102303570A (zh) * | 2011-06-22 | 2012-01-04 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 伸展和调平工程车辆的支腿的方法和系统 |
| CN102514551A (zh) * | 2011-12-31 | 2012-06-27 | 长沙中联消防机械有限公司 | 车辆支腿调平方法、车辆支腿调平装置和车辆 |
| US20140214283A1 (en) * | 2011-10-04 | 2014-07-31 | Parker-Hannifin Corporation | Method and System for Controlling Electric Actuators |
| CN104044561A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-09-17 | 中联重科股份有限公司 | 工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及工程车辆 |
| CN104076827A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-10-01 | 北京航天发射技术研究所 | 一种适应大坡度场车辆平台的调平方法 |
| US20150054271A1 (en) * | 2013-08-23 | 2015-02-26 | Actuant Corporation | Hydraulic Leveling System Improvements |
| CN105438138A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-30 | 四川航空工业川西机器有限责任公司 | 长跨距双平台自动调平控制系统 |
| CN106740735A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-31 | 三汽车制造有限公司 | 消防车的调平控制方法和系统 |
-
2017
- 2017-06-28 CN CN201710510117.8A patent/CN107380140A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102303570A (zh) * | 2011-06-22 | 2012-01-04 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 伸展和调平工程车辆的支腿的方法和系统 |
| US20140214283A1 (en) * | 2011-10-04 | 2014-07-31 | Parker-Hannifin Corporation | Method and System for Controlling Electric Actuators |
| CN102514551A (zh) * | 2011-12-31 | 2012-06-27 | 长沙中联消防机械有限公司 | 车辆支腿调平方法、车辆支腿调平装置和车辆 |
| US20150054271A1 (en) * | 2013-08-23 | 2015-02-26 | Actuant Corporation | Hydraulic Leveling System Improvements |
| CN104076827A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-10-01 | 北京航天发射技术研究所 | 一种适应大坡度场车辆平台的调平方法 |
| CN104044561A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-09-17 | 中联重科股份有限公司 | 工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及工程车辆 |
| CN105438138A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-30 | 四川航空工业川西机器有限责任公司 | 长跨距双平台自动调平控制系统 |
| CN106740735A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-31 | 三汽车制造有限公司 | 消防车的调平控制方法和系统 |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109789905A (zh) * | 2018-05-10 | 2019-05-21 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法 |
| CN109709798A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-03 | 西安恒达微波技术开发有限公司 | 一种基于pid的车载方舱自动升降机构、方法及方舱系统 |
| CN109630487A (zh) * | 2019-01-07 | 2019-04-16 | 徐州海伦哲特种车辆有限公司 | 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法 |
| CN109630487B (zh) * | 2019-01-07 | 2024-05-28 | 徐州海伦哲特种车辆有限公司 | 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法 |
| CN110471462A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-19 | 北京航天发射技术研究所 | 一种多点支撑设备的自动调平方法、系统、终端及存储介质 |
| CN110764522A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 贵州航天特种车有限责任公司 | 一种基于倾角补偿的调平控制系统及其方法 |
| CN110667531A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-01-10 | 西安长峰机电研究所 | 一种基于二维二分法策略的载车调平方法及装置 |
| CN111169438B (zh) * | 2020-01-20 | 2021-09-03 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 调平方法和可调平台 |
| CN111352449A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-30 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种重载发射装置的调平方法及系统 |
| CN111399482A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-10 | 成都零启自动化控制技术有限公司 | 一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法 |
| CN111520378A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-11 | 贵州航天天马机电科技有限公司 | 一种双基面双轴向调平控制系统 |
| CN111679392A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-18 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种大尺寸重载光学平台的调平方法及系统 |
| CN111824082A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 广西民族大学 | 一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统 |
| CN112173997A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-05 | 江苏宏昌天马物流装备有限公司 | 一种基于云边端数据融合的折臂吊智能安全预警与控制系统及方法 |
| CN112573420A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 贵州航天乌江机电设备有限责任公司 | 一种四腿调平平台电液控制系统 |
| CN112859934A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-05-28 | 中物智建(武汉)科技有限公司 | 一种承载底座调平控制方法及控制系统 |
| CN113126656A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-16 | 安徽博微长安电子有限公司 | 一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法 |
| CN113047283A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-06-29 | 广东力源液压机械有限公司 | 一种斜桩机的智能控制方法及其系统 |
| CN113190049A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-30 | 北京机械设备研究所 | 基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法 |
| CN113336098A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-09-03 | 上海华兴数字科技有限公司 | 车架自动调平系统及高空作业车 |
| CN114922014A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-08-19 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种道岔铺换机的自动调平方法及道岔铺换机 |
| CN116952201A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-27 | 中山大学 | 惯性倾角传感器用柔性组件及惯性倾角传感器 |
| CN116952201B (zh) * | 2023-09-15 | 2023-11-21 | 中山大学 | 惯性倾角传感器用柔性组件及惯性倾角传感器 |
| CN117246284A (zh) * | 2023-11-07 | 2023-12-19 | 北京理工大学 | 一种特种运载车辆快速调平方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107380140A (zh) | 一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法 | |
| CN106427451A (zh) | 农用动力底盘调平系统及其调平方法 | |
| CN101687504B (zh) | 用于控制工程机械的方法和控制系统 | |
| CN103950433A (zh) | 一种车载平台调平控制系统及方法 | |
| US5950967A (en) | Enhanced distributed power | |
| CN104755345A (zh) | 路面状态判定方法、路面状态输出方法、路面状态判定装置以及路面状态输出装置 | |
| US20130297164A1 (en) | System and method for controlling a brake system in a vehicle | |
| CN103182916A (zh) | 多轴车辆油气悬架调平装置及方法 | |
| US8073607B2 (en) | Method for populating motor vehicle yaw gain tables for use in an electronic stability control system | |
| CN108349472B (zh) | 用于运行拖挂车组的方法 | |
| CN103826431A (zh) | 对车辆加速和减速作出响应的被拖车辆配置 | |
| CN109357887A (zh) | 一种模拟汽车高原制动的台架测试装置及其使用方法 | |
| US9598126B2 (en) | Automatic auxiliary axle control system | |
| CN109324640B (zh) | 一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法 | |
| CN112526968B (zh) | 映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法 | |
| US20180135277A1 (en) | Control system for work vehicle, control method thereof, and method of controlling work vehicle | |
| CN102224045A (zh) | 在车辆起动阶段控制发动机速度的方法、装置和计算机程序产品 | |
| CN202463504U (zh) | 多轴车辆油气悬架调平装置 | |
| CN105745129A (zh) | 用于识别车辆运行状态的方法和系统和带该系统的车辆 | |
| CN202153316U (zh) | 发射车作业平台调平装置 | |
| CN109670266B (zh) | 一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法 | |
| CN204588163U (zh) | 基于现有筒仓改造的汽车快速定量装车系统 | |
| CN106052643A (zh) | 一种汽车用实时坡度传感器及其使用方法 | |
| CN107521490A (zh) | 动力传动系总成中在至少两个控制器上控制多台扭矩致动器 | |
| CN104334379A (zh) | 用于车辆的液压高度调整系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20171124 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |