CN111352449A - 一种重载发射装置的调平方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种重载发射装置的调平方法及系统，涉及调平技术领域，该方法包括：控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值，确定四个支腿伸出至第一预设位置，第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；控制四个支腿继续同时伸出至完全受力；计算四个支腿的调平伸长量，至重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。本发明，可增加调平过程的稳定性，在计算每个支腿所需的调平伸长量后，控制支腿一次伸出，有效提高调平速度以及调平精度。
Description
技术领域
本发明涉及调平技术领域，具体涉及一种重载发射装置的调平方法及系统。
背景技术
目前，四支腿重载发射装置一般通过人工手动液压控制实现调平。现有的液压控制调平方法对操作者经验以及熟练度要求较高，且通过控制液压比例阀输出开度进行调平时，存在以下问题：
1.仅通过液压系统压力判断是否调平支腿是否落地、压实，判据不够精准；
2.调平过程需要经历调平-压实-调平的过程反复，大大延长了调平时间；
3.通过安装于油缸上的拉杆式传感器采集调平精度，拉杆式传感器和油缸一起运动，容易发生形变甚至损坏，形变会影响采集数据的准确度。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种重载发射装置的调平方法及系统，可有效提高重载发射装置的调平速度以及调平精度。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种重载发射装置的调平方法，其包括步骤：
控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个上述支腿分别对应的绝对值编码器的位置值，确定四个上述支腿伸出至第一预设位置，上述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；
控制四个上述支腿继续同时伸出至完全受力；
计算四个上述支腿的调平伸长量，至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；
分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。
在上述技术方案的基础上，在控制四个上述支腿在空载状态下同时伸出之前，还包括：
在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感器，并在上述重载发射装置的四个支腿上分别安装压力传感器；
将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的电机上，每个伺服驱动器分别通过一个电动缸驱动一个支腿。
在上述技术方案的基础上，控制四个上述支腿继续同时伸出至完全受力，具体包括：
控制四个上述支腿继续伸出时为带载状态，判断每个支腿所承受的压力是否到达压力阈值；
当任一支腿所承受的压力到达压力阈值时，若上述支腿对应的绝对值编码器的位置值大于或等于编码器阈值，则确定上述支腿完全受力；若对应的绝对值编码器的位置值小于编码器阈值，则上述支腿继续伸出至该位置值到达编码器阈值，确定上述支腿完全受力。
在上述技术方案的基础上，四个上述支腿分别为前左支腿、前右支腿、后左支腿及后右支腿；
计算四个上述支腿的调平伸长量，具体包括：
对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至上述前横向角度小于或等于第一阈值；
对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至上述后横向角度小于或等于第二阈值；
对前左与前右两个支腿，以及后左与后右两个支腿中，未伸至调平位置的两个支腿同时进行调平计算，至上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。
在上述技术方案的基础上，当上述前横向角度大于第一阈值，且上述前左支腿支撑处低时，
ΔdnFLPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFRPos＝0
当上述前横向角度大于第一阈值，且上述前右支腿支撑处低时，
ΔdnFRPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFLPos＝0
当上述前横向角度小于或等于第一阈值时，
ΔdnFLPos＝0
ΔdnFRPos＝0
当上述后横向角度大于第二阈值，且上述后左支腿支撑处低时，
ΔdnBLPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos＝0
当上述后横向角度大于第二阈值，且上述后右支腿支撑处低时，
ΔdnBRPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos＝0
当上述后横向角度小于或等于第二阈值时，
ΔdnBLPos＝0
ΔdnBRPos＝0
其中，ΔdnFLPos为前左支腿的第一伸长量，ΔdnFRPos为前右支腿的第一伸长量，ΔdnBLPos为后左支腿的第一伸长量，ΔdnBRPos为后右支腿的第一伸长量；Lx为前左支腿与前右支腿的水平距离；dnFRx为前横向角度，dnBRx为后横向角度。
在上述技术方案的基础上，当前纵向角度与后纵向角度之和的一半大于第三阈值时，若前左与前右两个支腿支撑处低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos
若后左与后右两个支腿支撑处低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
其中，ΔdnFLPos1为前左支腿的调平伸长量，ΔdnFRPos1为前右支腿的调平伸长量，ΔdnBLPos1为后左支腿的调平伸长量，ΔdnBRPos1为后右支腿的调平伸长量；Ly为前左支腿与前后支腿的水平距离；dnBRy为后纵向角度。
在上述技术方案的基础上，以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位置，上述支腿根据其对应的调平伸长量，由初始位置伸出至目标位置。
一种实现上述重载发射装置的调平方法的系统，其包括：
采集模块，其用于采集四个支腿所承受的压力、以及四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值；其还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、以及后横向角度和后纵向角度；
控制模块，设置于上位机，其用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个上述支腿的位置值，确定四个上述支腿伸出至第一预设位置，上述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；还用于控制四个上述支腿在带载状态下同时伸出至完全受力；
计算模块，设置于上位机，其用于计算四个上述支腿的调平伸长量，至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；
上述控制模块还用于控制算四个上述支腿按各自的调平伸长量伸出。
在上述技术方案的基础上，还包括执行模块，上述执行模块包括四个伺服驱动器、四个驱动电机和四个电动缸，每个伺服驱动器用于通过一个驱动电机控制一个电动缸，每个电动缸控制一个支腿伸缩，上述执行模块与控制模块通过CAN总线连接。
在上述技术方案的基础上，上述采集模块包括：
四个压力传感器，分别设置于四个支腿，其用于实时采集对应支腿承受的压力，并传给上述控制模块；
两个角度传感器，分别设置于重载发射装置两侧，其用于采集上述重载发射装置前横向角度和前纵向角度、以及后横向角度和后纵向角度，并传给上述控制模块；
四个绝对值编码器，分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上，其用于采集对应支腿的位置值，并传给上述控制模块。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)本发明的重载发射装置的调平方法，通过控制四个支腿在空载状态下同时伸出至第一预设位置，以及在带载状态下同时伸出至完全受力，可增加调平过程的稳定性；同时，在每个支腿伸出至完全受力后，通过分别计算每个支腿所需的调平伸长量，并进行一次控制伸出，可有效提高重载发射装置的调平速度以及调平精度。
(2)本发明的重载发射装置的调平方法，根据支腿所承受的压力以及支腿的位置值来综合判断每个支腿是否完全受力，可更准确的判断重载发射装置是否已经完全撑起。
附图说明
图1为本发明实施例中重载发射装置的调平方法的第一种流程图；
图2为本发明实施例中重载发射装置的调平方法的第二种流程图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，本发明提供一种重载发射装置的调平方法的实施例，其包括步骤：
S1.控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值，确定四个支腿伸出至第一预设位置，上述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置。
S2.控制四个支腿继续同时伸出至完全受力，即不存在虚腿。
S3.计算四个支腿的调平伸长量，至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。
S4.分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。
本实施例的调平方法，通过控制四个支腿在空载状态下同时伸出至第一预设位置，以及在带载状态下同时伸出至完全受力，可增加调平过程的稳定性；同时，在每个支腿伸出至完全受力后，通过分别计算每个支腿所需的调平伸长量，并进行一次控制伸出，可有效提高重载发射装置的调平速度以及调平精度。
本实施例中，四个支腿分别为前左支腿、前右支腿、后左支腿及后右支腿，以重载发射装置位于前左支腿和前右支腿的一侧为前方，以重载发射装置位于后左支腿和后右支腿的一侧为后方。
在上述实施例的基础上，本实施例中，在上述步骤S1的控制四个支腿在空载状态下同时伸出之前，还包括：
在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感器，通过前调平角度传感器可实时采集重载发射装置的前横向角度和前纵向角度，通过后调平角度传感器可实时采集重载发射装置的后横向角度和后纵向角度。
本实施例中，前调平角度传感器位于重载发射装置的前方，后调平角度传感器位于重载发射装置的后方。
以前左支腿和前右支腿的连线为前调平角度传感器的X轴所在直线，以前左支腿和前右支腿的连线的垂线为前调平角度传感器的Y轴所在直线。其中，前横向角度为前调平角度传感器的X轴读数，前纵向角度为前调平角度传感器的Y轴读数。
以后左支腿和后右支腿的连线为后调平角度传感器的X轴所在直线，以后左支腿和后右支腿的连线的垂线为后调平角度传感器的Y轴所在直线。其中，后横向角度为后调平角度传感器的X轴读数，后纵向角度为后调平角度传感器的Y轴读数。
进一步地，在上述重载发射装置的四个支腿上还分别安装压力传感器，以便于通过压力传感器实时采集支腿所承受的压力。
本实施例中，将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的伺服电机上，每个伺服驱动器的伺服电机分别通过一个电动缸驱动一个支腿伸缩。通过四个电动缸分别控制四个支腿，使四个支腿的同步性更高。绝对值编码器安装在伺服电机上，在电动缸带动支腿运动过程中不受力，且绝对值编码器是通过码盘计数，可靠度和采集精度均较较高。
上述步骤S1中，预先将第一预设位置换算成绝对值编码器的位置值，即可控制四个支腿根据该位置值伸出至第一预设位置。到达第一预设位置后，即可控制支腿停止下放。
其中，在空载状态下，各支腿可快速下放以减少整体调平时间，且同步性高。
本实施例中，上述步骤S2具体包括：
控制四个支腿继续伸出时为带载状态，即四个支腿同时伸出并使重载发射装置撑起，该过程中支腿受力。通过实时采集支腿所承受的压力，来判断每个支腿所承受的压力是否到达压力阈值。
当任一支腿所承受的压力到达压力阈值时，若该支腿对应的绝对值编码器的位置值大于或等于编码器阈值，则确定该支腿完全受力；若对应的绝对值编码器小于编码器阈值，则该支腿继续伸出至绝对值编码器到达编码器阈值，确定上述支腿完全受力。
本实施例中，根据支腿所承受的压力以及支腿的位置值来综合判断每个支腿是否完全受力，可更准确的判断重载发射装置是否已经完全撑起。若未完全撑起，则继续控制支腿伸出至完全受力状态。
可选地，判断每个支腿是否完全受力时，还可实时监控伺服电机的驱动电流，以便于更安全地控制支腿伸出。
其中，从安全角度考虑，支腿在带载状态下放过程时，其伸出速度需变缓。
上述步骤S3的计算四个支腿的调平伸长量，具体包括：
首先，若重载发射装置在前左支腿和前右支腿处有一侧较低时，则较低处的支腿为未伸至调平位置的支腿。此时，对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至上述前横向角度小于或等于第一阈值。
具体的，当上述前横向角度大于第一阈值，且前左支腿的支撑处低时，
ΔdnFLPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFRPos＝0
当上述前横向角度大于第一阈值，且前右支腿的支撑处低时，
ΔdnFRPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFLPos＝0
当前左支腿与前右支腿同时伸出至完全受力时，上述前横向角度小于或等于第一阈值，即前左支腿与前右支腿的支撑处平齐，那么，
ΔdnFLPos＝0
ΔdnFRPos＝0
若重载发射装置在后左支腿和后右支腿处有一侧较低时，则较低处的支腿为未伸至调平位置的支腿。此时，对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至上述后横向角度小于或等于第二阈值。
具体的，当上述后横向角度大于第二阈值，且后左支腿的支撑处低时，
ΔdnBLPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos＝0
当上述后横向角度大于第二阈值，且后右支腿的支撑处低时，
ΔdnBRPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos＝0
当后左支腿与后右支腿同时伸出至完全受力时，上述后横向角度小于或等于第二阈值，即后左支腿与后右支腿的支撑处平齐，那么，
ΔdnBLPos＝0
ΔdnBRPos＝0
其中，ΔdnFLPos为前左支腿的第一伸长量，ΔdnFRPos为前右支腿的第一伸长量，ΔdnBLPos为后左支腿的第一伸长量，ΔdnBRPos为后右支腿的第一伸长量；Lx为前左支腿与前右支腿的水平距离；dnFRx为前横向角度，dnBRx为后横向角度，所有角度的单位均为s。
当前左支腿和前右支腿处于调平状态，以及后左支腿和后右支腿处于调平状态时，重载发射装置在前侧和后侧有一侧较低时，则较低处的两个支腿为未伸至调平位置的两个支腿。对前左与前右两个支腿，以及后左与后右两个支腿中，未伸至调平位置的两个支腿同时进行调平计算，至上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。
具体的，在保证重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，且后横向角度小于或等于第二阈值后，当上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半大于第三阈值，若前左与前右两个支腿的支撑处较低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos
若后左与后右两个支腿的支撑处较低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
另外，在保证重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，且后横向角度小于或等于第二阈值后，当上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值时，
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos
其中，ΔdnFLPos1为前左支腿的调平伸长量，ΔdnFRPos1为前右支腿的调平伸长量，ΔdnBLPos1为后左支腿的调平伸长量，ΔdnBRPos1为后右支腿的调平伸长量；Ly为前左支腿与前后支腿的水平距离；dnBRy为后纵向角度。
进一步地，以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位置，该支腿根据其对应的调平伸长量，由初始位置伸出至目标位置。因此，当任一支腿均无需调平时，调平伸长量均为0，目标位置即初始位置。
本实施例中，上述前左调平支腿目标位置对应的伸长量为：
dnFLPos1＝dnFLPos0+ΔdnFLPos1
上述前右调平支腿目标位置对应的伸长量为：
dnFRPos1＝dnFRPos0+ΔdnFRPos1
上述后左调平支腿目标位置对应的伸长量为：
dnBLPos1＝dnBLPos0+ΔdnBLPos1
上述后右调平支腿目标位置对应的伸长量为：
dnBRPos1＝dnBRPos0+ΔdnBRPos1
其中，dnFLPos0为前左支腿初始位置的伸长量，dnFRPos0为前右支腿初始位置的伸长量，dnBLPos0为后左支腿初始位置的伸长量，dnBRPos0为后右支腿初始位置的伸长量；
dnFLPos1为前左支腿目标位置的伸长量，dnFRPos1为前右支腿目标位置的伸长量，dnBLPos1为后左支腿目标位置的伸长量，dnBRPos1为后右支腿目标位置的伸长量。
参见图2所示，本实施例的调平方法具体包括：
101.判断四个支腿是否均为控制状态，若是，则转向102；若否，则重新发出控制指令，转向101；
102.在空载状态下同时预下放支腿；
103.判断各支腿是否到达第一预设位置，若是，转向104，若否，则转向102；
104.同时继续下放四个支腿；
105.判断各支腿是否完全受力，即重载发射装置是否完全由支腿撑起，若是，则转向106；若否，则转向104；
106.根据各支腿的调平伸长量，将各支腿伸出；
107.判断各支腿是否伸出至目标位置，若是，转向108；若否，转向106。
108.完成调平。
本发明还提供一种实现上述重载发射装置的调平方法的系统的实施例，该系统其包括采集模块、控制模块和计算模块。
采集模块用于采集四个支腿所承受的压力、以及四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值；采集模块还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、以及后横向角度和后纵向角度。
控制模块设置于上位机内，控制模块用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个支腿分别对应的伺服驱动器的绝对值编码器，确定四个支腿伸出至第一预设位置，上述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；控制模块还用于控制四个支腿在带载状态下同时伸出至完全受力。
计算模块设置于上位机内，计算模块用于计算四个支腿的调平伸长量，至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。
上述控制模块还用于控制算四个支腿按各自的调平伸长量伸出。
本实施例中，该系统还包括执行模块，执行模块包括四个伺服驱动器、四个驱动电机和四个电动缸，每个伺服驱动器的信号输出端与其对应的伺服电机的控制端信号连接，并通过伺服电机控制一个电动缸，每个电动缸控制一个支腿伸缩，通过伺服驱动器能够更好的保证四个支腿的运动同步性。本实施例中，执行模块的伺服驱动器通过CAN总线实现与上位机的控制模块之间的通讯连接。上位机即重载发射装置控制主机。
可选地，每个电动缸内部设有撤收到位接近开关，通过撤收到位接近开关可将支腿撤回到位信号反馈至伺服驱动器。
本实施例中，采集模块包括四个压力传感器、两个角度传感器和四个编码器。
四个压力传感器分别设置于四个支腿，每个压力传感器用于实时采集对应支腿承受的压力，并传给上位机的控制模块。
两个角度传感器分别为前调平角度传感器和后调平角度传感器。前调平角度传感器位于重载发射装置的前方，后调平角度传感器位于重载发射装置的后方。通过前调平角度传感器可实时采集重载发射装置的前横向角度和前纵向角度，通过后调平角度传感器可实时采集重载发射装置的后横向角度和后纵向角度，并均传给上述控制模块。
四个绝对值编码器分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上，四个绝对值编码器分别用于采集对应支腿的位置值，并传给控制模块。
其中，绝对值编码器采用码盘计数，且在电动缸和支腿运动过程中不受力，采集精度和可靠度高。通过驱动电机安装多圈绝对值编码器作为电机转子的位置传感器，使上位机能够精准掌控执行模块的当前行程，即电动缸的伸出长度。
具体地，若重载发射装置调平精度不满足性能指标，则对上位机发出调平指令。当上位机接收到调平命令后，通过CAN2.0B总线接收各伺服驱动器返回的状态信息。其中，返回的状态信息包括角度传感器采集的角度、绝对值编码器的位置值、电动缸的转向及转速、电机电流和故障信息等。然后通过计算模块分别计算每个支腿的调平伸长量，并将该调平伸长量写入CAN报文通过控制模块下发给各支腿的伺服驱动器，各伺服驱动器再分别控制电动缸带动支腿伸出，至重载发射装置调整至水平状态。
其中，制定上位机与伺服驱动器的通讯协议时，使用扩展帧模式，该扩展帧包括29位ID场与8字节长度数据场。在ID场中明确了发送和接收节点ID以及命令的类型，在数据场中明确了控制伺服电机转动的方向、转速与电动缸行程。
本实施例的系统适用于上述各调平方法，在每个支腿伸出至完全受力后，通过分别计算每个支腿所需的调平伸长量后一次伸出，无需反复调平，有效节省调平时间，提高调平精度。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (10)
1.一种重载发射装置的调平方法，其特征在于，其包括步骤：
控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个所述支腿分别对应的绝对值编码器的位置值，确定四个所述支腿伸出至第一预设位置，所述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；
控制四个所述支腿继续同时伸出至完全受力；
计算四个所述支腿的调平伸长量，至所述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；
分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。
2.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于，在控制四个所述支腿在空载状态下同时伸出之前，还包括：
在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感器，并在所述重载发射装置的四个支腿上分别安装压力传感器；
将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的电机上，每个伺服驱动器分别通过一个电动缸驱动一个支腿。
3.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于，控制四个所述支腿继续同时伸出至完全受力，具体包括：
控制四个所述支腿继续伸出时为带载状态，判断每个支腿所承受的压力是否到达压力阈值；
当任一支腿所承受的压力到达压力阈值时，若所述支腿对应的绝对值编码器的位置值大于或等于编码器阈值，则确定所述支腿完全受力；若对应的绝对值编码器的位置值小于编码器阈值，则所述支腿继续伸出至该位置值到达编码器阈值，确定所述支腿完全受力。
4.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于，四个所述支腿分别为前左支腿、前右支腿、后左支腿及后右支腿；
计算四个所述支腿的调平伸长量，具体包括：
对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至所述前横向角度小于或等于第一阈值；
对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算，至所述后横向角度小于或等于第二阈值；
对前左与前右两个支腿，以及后左与后右两个支腿中，未伸至调平位置的两个支腿同时进行调平计算，至所述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。
5.如权利要求4所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于：
当所述前横向角度大于第一阈值，且所述前左支腿支撑处低时，
ΔdnFLPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFRPos＝0
当所述前横向角度大于第一阈值，且所述前右支腿支撑处低时，
ΔdnBRPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)
ΔdnFLPos＝0
当所述前横向角度小于或等于第一阈值时，
ΔdnFLPos＝0
ΔdnFRPos＝0
当所述后横向角度大于第二阈值，且所述后左支腿支撑处低时，
ΔdnBLPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos＝0
当所述后横向角度大于第二阈值，且所述后右支腿支撑处低时，
ΔdnBLPos＝0Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos＝0
当所述后横向角度小于或等于第二阈值时，
ΔdnBLPos＝0
ΔdnBRPos＝0
其中，ΔdnFLPos为前左支腿的第一伸长量，ΔdnFRPos为前右支腿的第一伸长量，ΔdnBLPos为后左支腿的第一伸长量，ΔdnBRPos为后右支腿的第一伸长量；Lx为前左支腿与前右支腿的水平距离；dnFRx为前横向角度，dnBRx为后横向角度。
6.如权利要求5所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于，当前纵向角度与后纵向角度之和的一半大于第三阈值时，若前左与前右两个支腿支撑处低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos+Ly×|dnBRRy|×π/(180/3600)
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos
若后左与后右两个支腿支撑处低时，则：
ΔdnFLPos1＝ΔdnFLPos
ΔdnFRPos1＝ΔdnFRPos
ΔdnBLPos1＝ΔdnBLPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
ΔdnBRPos1＝ΔdnBRPos+Ly×|dnBRy|×π/(180×3600)
其中，ΔdnFLPos1为前左支腿的调平伸长量，ΔdnFRPos1为前右支腿的调平伸长量，ΔdnBLPos1为后左支腿的调平伸长量，ΔdnBRPos1为后右支腿的调平伸长量；Ly为前左支腿与前后支腿的水平距离；dnBRy为后纵向角度。
7.如权利要求6所述的重载发射装置的调平方法，其特征在于：
以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位置，所述支腿根据其对应的调平伸长量，由初始位置伸出至目标位置。
8.一种实现权利要求1所述重载发射装置的调平方法的系统，其特征在于，其包括：
采集模块，其用于采集四个支腿所承受的压力、以及四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值；其还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、以及后横向角度和后纵向角度；
控制模块，设置于上位机，其用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个所述支腿的位置值，确定四个所述支腿伸出至第一预设位置，所述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；还用于控制四个所述支腿在带载状态下同时伸出至完全受力；
计算模块，设置于上位机，其用于计算四个所述支腿的调平伸长量，至所述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；
所述控制模块还用于控制算四个所述支腿按各自的调平伸长量伸出。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：还包括执行模块，所述执行模块包括四个伺服驱动器、四个驱动电机和四个电动缸，每个伺服驱动器用于通过一个驱动电机控制一个电动缸，每个电动缸控制一个支腿伸缩，所述执行模块与控制模块通过CAN总线连接。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括：
四个压力传感器，分别设置于四个支腿，其用于实时采集对应支腿承受的压力，并传给所述控制模块；
两个角度传感器，分别设置于重载发射装置两侧，其用于采集所述重载发射装置前横向角度和前纵向角度、以及后横向角度和后纵向角度，并传给所述控制模块；
四个绝对值编码器，分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上，其用于采集对应支腿的位置值，并传给所述控制模块。
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