CN108945097B - 一种电动线控转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，所述转向系统包括：转向开关；整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接；M个电动缸控制器；N个电动缸；处理器；电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向。达到了结构简单、机构紧凑，便于整车的总体布置，运行噪声低，安装调试方便、维护简单的技术效果。

Description

一种电动线控转向系统

技术领域

本发明涉及特种车辆工程技术领域，尤其涉及一种电动线控转向系统。

背景技术

现有电动转向系统有以下几种形式：C-EPS系统，S-EPS系统，P-EPS系统，主销电机转向系统，其中，C-EPS系统由控制器(ECU)、扭矩(角度)传感器、直流电机(带电磁离台器)、减速装置、转向传动轴和机械转向器组成，它适用于微型、轻型汽车；S-EPS系统由扭矩传感器、助力电机、减速装置、循环球机械转向器一体组成的循环球电动转向器，该系统适用于皮卡车、轻型卡车、9-21座厢式车(面包车)；P-EPS系统由扭矩传感器、助力电机、减速装置、齿轮齿条机械转向器一体组成的电动转向器，该系统适用于各种中型轿车、MPV、SUV型独立悬挂车型；主销电机转向系统由转向电机、控制器、角度传感器(接受方向盘转角)等组成，但只能应用于车轮载荷小的车辆，一般不超过500Kg，且该结构目前只停留在原理样机阶段，没有实际装车使用。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：

现有技术中的转向系统结构复杂，传统底盘的转向性能易受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声大。

发明内容

本发明实施例提供了一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，用以解决现有技术中的转向系统结构复杂，传统底盘的转向性能易受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声大的技术问题，达到了结构简单、机构紧凑，便于整车的总体布置，转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单的技术效果。

本发明实施例提供了一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，所述转向系统包括：转向开关；整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器与所述转向控制器连接；N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；处理器，所述处理器设置在所述转向控制器内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向。

优选的，当所述处理器判断发送所述R个推杆的运动信号后，所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向计算所述R个推杆的位移量。

优选的，所述处理器将计算出的所述R个推杆的位移量信号通过CAN网络发给所述M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器根据接收到的位移量信号控制所述R个推杆运动。

优选的，所述转向系统还包括：W个编码器，所述W个编码器对应设置所述N个电动缸内部，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器，通过所述M个电动缸控制器将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器。

优选的，当所述N个电动缸不通电时，所述N个电动缸处于锁止状态。

优选的，车辆在车速从0开始加速的过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸不工作。

优选的，在车辆转向过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸进行对中操作。

优选的，所述转向系统还包括：外部电源，所述外部电源分别与所述转向控制器、所述M个电动缸控制器连接，且所述外部电源提供电能。

优选的，所述转向系统还包括：P个限位开关，所述P个限位开关分别设置在所述R个推杆上，所述P个限位开关判断所述R个推杆的位移量是否大于预设位移量。

优选的，所述电动转向模块具体包括：第一车轮总成和第二车轮总成；第一侧拉杆和第二侧拉杆，所述第一侧拉杆的一端与第一所述车轮总成的一端连接，所述第二侧拉杆的一端与第二所述车轮总成的一端连接；第一转向臂和第二转向臂，所述第一转向臂的一端与所述第一侧拉杆连接，所述第二转向臂的一端与所述第二侧拉杆连接，且所述转向臂上分别设置有转向臂支座；横拉杆，所述横拉杆的一端与所述第一转向臂连接，另一端与所述第二转向臂连接。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本发明实施例提供的一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，所述转向系统包括：转向开关；整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器与所述转向控制器连接；N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；处理器，所述处理器设置在所述转向控制器内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向。解决了现有技术中的转向系统结构复杂，传统底盘的转向性能易受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声大的技术问题，达到了结构简单、机构紧凑，便于整车的总体布置，转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单的技术效果。

2、本申请实施例通过W个编码器，所述W个编码器对应设置所述N个电动缸内部，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器，通过所述M个电动缸控制器将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器。进一步达到了实现转向系统的闭环控制的技术效果。

3、本申请实施例通过所述电动转向模块具体包括：第一车轮总成和第二车轮总成；第一侧拉杆和第二侧拉杆，所述第一侧拉杆的一端与第一所述车轮总成的一端连接，所述第二侧拉杆的一端与第二所述车轮总成的一端连接；第一转向臂和第二转向臂，所述第一转向臂的一端与所述第一侧拉杆连接，所述第二转向臂的一端与所述第二侧拉杆连接，且所述转向臂上分别设置有转向臂支座；横拉杆，所述横拉杆的一端与所述第一转向臂连接，另一端与所述第二转向臂连接。进一步解决了传统液压助力系统存在的弊端，进一步达到了便于安装及调试，简化转向系统结构，提升转向系统性能的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种电动线控转向系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种电动线控转向系统中电动转向模块的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种电动线控转向系统的控制原理图。

附图标记说明：1-转向开关；2-整车控制器；3-网关；4-转角传感器；5-转向控制器；6-电动缸控制器；7-电动缸；8-外部电源。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，用以解决现有技术中的转向系统结构复杂，传统底盘的转向性能易受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声大的技术问题。

本发明实施例中的技术方案，总体结构如下：所述转向系统包括：转向开关；整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器与所述转向控制器连接；N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；处理器，所述处理器设置在所述转向控制器内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向。达到了结构简单、机构紧凑，便于整车的总体布置，转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本实施例提供一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，请参考图1，所述转向系统包括：

转向开关1；

整车控制器2，所述整车控制器2与所述转向开关1通信连接，所述整车控制器2接收并发送车速信号和所述转向开关1接通的信号；

具体而言，所述整车控制器2与所述转向开关1通信连接，所述整车控制器2接收车辆的车速信号以及所述转向开关1接通的信号，并进一步将上述两种信号发送给所述网关3。

网关3，所述网关3接收所述整车控制器2发送的车速信号和所述转向开关1接通的信号；

具体而言，当所述整车控制器2接收到车辆的车速信号以及所述转向开关1接通的信号之后，然后将上述两种信号发送给所述网关3，所述网关2再将该信号发给所述转向控制器5。

转角传感器4，所述转角传感器4获得方向盘的转角值和转动方向；

具体而言，所述转角传感器4用于采集车辆的方向盘的转角值和转动方向，并将方向盘的转角值和转动方向发送给所述转向控制器5。

转向控制器5，所述转向控制器5分别与所述转角传感器4、网关3通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关3发送的车速信号和所述转向开关1接通的信号；

具体而言，所述转向控制器5分别与所述转角传感器4、网关3通信连接，在电机解除抱闸的情况下，所述转向控制器5通过CAN网络接收所述网关3发送的车速信号和所述转向开关1接通的信号，当前车速与所述转向控制器5设定的车速值进行对比，如小于设定值，则转向程序开始执行。同时，所述转向控制器5通过CAN网络接收所述转角传感器4发出方向盘的转角值大小和转动方向，根据该转角值及转动方向，经所述转向控制器5中的处理器判断后，确定是否发出所述N个电动缸的R个推杆是否动作以及所述R个推杆的运动方向的信号，即伸长或收缩。也就是说，通过转向控制器5中的处理器进行判断之后，给所述M个电动缸控制器6发动作指令。

M个电动缸控制器6，所述M个电动缸控制器6与所述转向控制器5连接；

N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；

进一步的，当所述N个电动缸不通电时，所述N个电动缸处于锁止状态；

进一步的，车辆在车速从0开始加速的过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸不工作。

进一步的，在车辆转向过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸进行对中操作。

具体而言，所述M个电动缸控制器6的一端与所述转向控制器5连接，另一端分别与所述N个电动缸一一对应连接，其中，所述N个电动缸7上还分别对应设置有推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸7一一对应，也就是说，M，N，R均为正整数，且M，N，R的数值相等，所述M个电动缸控制器6根据接收到的动作指令其中，所述N个电动缸7自带电机抱闸功能，即，当转向系统不给所述N个电动缸7通电时，所述N个电动缸7处于锁止状态，因此当控制系统检测到车轮回正后，就会给电动缸断电，此时整个转向装置处于对中锁止状态。当车辆在车速从0开始加速的过程中，如果当前车速大于所述转向控制器5的预设车速值时，所述N个电动缸不动作，即不参与转向。在车辆转向过程中，如果当前车速大于所述转向控制器5的预设车速值时，所述N个电动缸执行对中操作程序,即对中缸的推杆运动到初始状态。因此，与传统底盘不同，使用电动缸助力，其转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单。

处理器，所述处理器设置在所述转向控制器5内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；

进一步的，当所述处理器5判断发送所述R个推杆的运动信号后，所述处理器5根据所述方向盘的转角值和转动方向计算所述R个推杆的位移量。

进一步的，所述处理器5将计算出的所述R个推杆的位移量信号通过CAN网络发给所述M个电动缸控制器6，所述M个电动缸控制器6根据接收到的位移量信号控制所述R个推杆运动。

具体而言，所述处理器为所述转向控制器5的控制程序，当所述处理器判断所述N个电动缸的推杆需动作后，则所述处理器将进一步根据方向盘的转角值的大小计算出各电动缸所需伸长量，进一步的，所述处理器5通过所述转向控制器5将计算出的各个电动缸所需伸长量通过CAN网络发给各个电动缸的控制器，各电动缸控制器再根据接收到的电动缸所需伸长量信号控制电动缸的推杆运动指定的位置。其中，所述电动缸推杆的伸缩动作，通过一套转向机构带动车轮左转或右转，从而实现转向功能。

电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸7的控制带动车轮转向。

进一步的，所述电动转向模块具体包括：第一车轮总成和第二车轮总成；第一侧拉杆和第二侧拉杆，所述第一侧拉杆的一端与第一所述车轮总成的一端连接，所述第二侧拉杆的一端与第二所述车轮总成的一端连接；第一转向臂和第二转向臂，所述第一转向臂的一端与所述第一侧拉杆连接，所述第二转向臂的一端与所述第二侧拉杆连接，且所述转向臂上分别设置有转向臂支座；横拉杆，所述横拉杆的一端与所述第一转向臂连接，另一端与所述第二转向臂连接。

具体而言，如图所示，所述电动转向模块包括第一车轮总成和第二车轮总成；第一侧拉杆和第二侧拉杆，第一转向臂和第二转向臂，横拉杆，具体的，所述第一车轮总成、所述第一侧拉杆、所述第一转向臂、所述横拉杆的、所述第二转向臂、所述第二侧拉杆、所述第二车轮总成依次连接。所述N个电动缸7在所述M个电动缸控制器的作用下做伸缩运动，当所述N个电动缸7伸长，使两侧转向轮在图示状态上左转，当所述N个电动缸7缩短，使两侧转向轮在图所示状态上右转。由于所述N个电动缸自带电机抱闸功能，当不给电动缸通电时，电动缸处于锁止状态，因此当控制系统检测到车轮回正后，就给电动缸断电，此时整个转向装置处于对中锁止状态。因此该装置既具有转向功能也具有对中功能。采用电动转向装置能解决解决了传统液压助力系统存在的弊端，且便于安装及调试。此外，该电动助力转向装置为模块化设计的机构，通过增减该模块实现底盘未来基本型、系列化及通用化发展。

进一步的，所述转向系统还包括：W个编码器，所述W个编码器对应设置所述N个电动缸内部，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器，通过所述M个电动缸控制器将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器。

具体而言，所述N个电动缸内置有所述W个编码器，即，每一个电动缸的内部均包含一个编码器，因此，N与W相等，当所述N个电动缸在所述M个电动缸控制器的控制下进行移动时，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器6，然后所述M个电动缸控制器6将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器5，所述转向控制器5以此反馈值实现控制系统的闭环控制。

进一步的，所述转向系统还包括：外部电源8，所述外部电源8分别与所述转向控制器5、所述M个电动缸控制器6连接，且所述外部电源8提供电能。

具体而言，所述外部电源8给所述转向系统供电，其中为所述转向转向控制器5、所述转角传感器4均提供24V低压电，为所述M个电动缸控制器6提供600V的高压电。此外通过所述M个电动缸控制器6给所述N个电动缸输入380V交流电以及24V直流电，其中，380V交流电用于电机转动，24V低压电用于解除电机抱闸。整车(也可称外部电源)给后组转向控制器供电(24V)，给各驱动器供电(600V)，各驱动器给各桥电动缸供电(380V)。

进一步的，所述转向系统还包括：P个限位开关，所述P个限位开关分别设置在所述R个推杆上，所述P个限位开关判断所述R个推杆的位移量是否大于预设位移量。

具体而言，所述P个限位开关为电动缸自带的限位开关，即，所述P个限位开关与所述N个电动缸7一一对应设置，因此，P与N相等，所述P个限位开关通过感知推杆的运动范围是否超过设定的保护值，即是否超过推杆的极限行程，如超过该值，则所述M个电动缸控制器将控制所述N个电动缸使其推杆不再运动。

实施例二

下面对本实施例提供的一种电动线控转向系统的工作原理进行详细描述，具体如下：

程序开始后系统初始化；对车速信号进行判断，如车速超过设定值，则执行后组对中程序；如车速未超过设定值，则执行转向程序；转向程序依次为：读取前组零值，读取前组转角值，计算得出后组理论伸长量，读取后组当前伸长量，执行控制算法，发送后组目标伸长量，该过程为循环执行过程；当后组目标伸长量与后组理论伸长量一致时，转向程序执行完毕，程序结束。具体的，所述整车控制器2接收车速信号以及后转转向开关接通的信号；外部电源给所述转向控制器5提供24V电压，给所述M个电动缸控制器6提供600V电压；所述整车控制器2将上述两种信号发送给所述网关3，所述网关3在将该信号发给所述转向控制器5；所述转向控制器5接收方向盘角度信号，通过内置的处理器，给各电动缸控制器6发动作指令；各电动缸控制器6根据接受到的动作指令控制所述电动缸动作，也就是控制电动缸推杆的伸缩运动；所述N个电动缸分别通过内置的编码器将位移(电动缸推杆的伸缩运动产生的位置变化量)信息反馈给各电动缸控制器6，各电动缸控制器6再将该信息发给所述转向控制器5，进而实现闭环控制。电动缸自带的限位开关可感知推杆的运动范围是否超过设定的保护值，即推杆的极限行程，如超过该值，则各电动缸控制器6将控制电动缸使其推杆不再运动。该发明可适用于最大轴荷不超过15吨的车辆，因此特别适用于重载车辆以及军用超重型特种越野车。由于该发明采用线控转向技术，因此控制系统中可以设置多种不同的转向模式前组转向、前后组同步转向、斜行等三种不同的转向程序，根据道路情况，驾驶员可以通过操作切换开关实现底盘三种不同的转向模式，既能提高驾驶安全性也能提高车辆的道路通过性。进一步的，该转向系统中可将电动转向装置设置为模块化单元，通过相同模块的叠加可以实现满足多轴车辆转向系统的需要，例如两个模块适用于两轴车，三个模块适用于三轴车辆，四个模块适用于四轴车辆，以此类推。进一步的，采用本发明的电动转向系统结构新颖、机构紧凑，便于整车的总体布置。且该装置已经过装车验证，具有一定的推广意义。该电动转向系统适用于轴荷8吨以上重型、超重型车辆。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本发明实施例提供的一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，所述转向系统包括：转向开关；整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器与所述转向控制器连接；N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；处理器，所述处理器设置在所述转向控制器内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向。解决了现有技术中的转向系统结构复杂，传统底盘的转向性能易受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声大的技术问题，达到了结构简单、机构紧凑，便于整车的总体布置，转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单的技术效果。

2、本申请实施例通过W个编码器，所述W个编码器对应设置所述N个电动缸内部，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器，通过所述M个电动缸控制器将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器。进一步达到了实现转向系统的闭环控制的技术效果。

3、本申请实施例通过所述电动转向模块具体包括：第一车轮总成和第二车轮总成；第一侧拉杆和第二侧拉杆，所述第一侧拉杆的一端与第一所述车轮总成的一端连接，所述第二侧拉杆的一端与第二所述车轮总成的一端连接；第一转向臂和第二转向臂，所述第一转向臂的一端与所述第一侧拉杆连接，所述第二转向臂的一端与所述第二侧拉杆连接，且所述转向臂上分别设置有转向臂支座；横拉杆，所述横拉杆的一端与所述第一转向臂连接，另一端与所述第二转向臂连接。进一步解决了传统液压助力系统存在的弊端，进一步达到了便于安装及调试，简化转向系统结构，提升转向系统性能的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种电动线控转向系统，应用于超重型越野车，其特征在于，所述转向系统包括：

转向开关；

整车控制器，所述整车控制器与所述转向开关通信连接，所述整车控制器接收并发送车速信号和所述转向开关接通的信号；

网关，所述网关接收所述整车控制器发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；

转角传感器，所述转角传感器获得方向盘的转角值和转动方向；

转向控制器，所述转向控制器分别与所述转角传感器、网关通信连接，通过CAN网络接收所述方向盘的转角值和转动方向，并接收所述网关发送的车速信号和所述转向开关接通的信号；

M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器与所述转向控制器连接；

N个电动缸，所述N个电动缸与所述M个电动缸控制器一一对应连接，且所述N个电动缸还包括R个推杆，且所述R个推杆与所述N个电动缸一一对应；

处理器，所述处理器设置在所述转向控制器内，且所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向，判断是否发送所述R个推杆运动以及运动方向的信号；

电动转向模块，所述电动转向模块通过所述N个电动缸的控制带动车轮转向；

当所述处理器判断发送所述R个推杆的运动信号后，所述处理器根据所述方向盘的转角值和转动方向计算所述R个推杆的位移量；

其中，所述转向系统还包括：

W个编码器，所述W个编码器对应设置所述N个电动缸内部，所述W个编码器将所述R个推杆的实际位移量反馈给所述M个电动缸控制器，通过所述M个电动缸控制器将所述实际位移量通过CAN网络发送给所述转向控制器；

其中，在车辆转向过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸进行对中操作。

2.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述处理器将计算出的所述R个推杆的位移量信号通过CAN网络发给所述M个电动缸控制器，所述M个电动缸控制器根据接收到的位移量信号控制所述R个推杆运动。

3.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，当所述N个电动缸不通电时，所述N个电动缸处于锁止状态。

4.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，车辆在车速从0开始加速的过程中，当车速大于所述转向控制器的预设车速值时，所述N个电动缸不工作。

5.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括：

外部电源，所述外部电源分别与所述转向控制器、所述M个电动缸控制器连接，且所述外部电源提供电能。

6.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括：

P个限位开关，所述P个限位开关分别设置在所述R个推杆上，所述P个限位开关判断所述R个推杆的位移量是否大于预设位移量。

7.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述电动转向模块具体包括：

第一车轮总成和第二车轮总成；

第一侧拉杆和第二侧拉杆，所述第一侧拉杆的一端与所述第一车轮总成的一端连接，所述第二侧拉杆的一端与所述第二车轮总成的一端连接；

第一转向臂和第二转向臂，所述第一转向臂的一端与所述第一侧拉杆连接，所述第二转向臂的一端与所述第二侧拉杆连接，且所述转向臂上分别设置有转向臂支座；

横拉杆，所述横拉杆的一端与所述第一转向臂连接，另一端与所述第二转向臂连接。

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