JP2000136091A - アウトリガーを備えた作業車の沈下判断装置 - Google Patents

アウトリガーを備えた作業車の沈下判断装置

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JP2000136091A
JP2000136091A JP10310480A JP31048098A JP2000136091A JP 2000136091 A JP2000136091 A JP 2000136091A JP 10310480 A JP10310480 A JP 10310480A JP 31048098 A JP31048098 A JP 31048098A JP 2000136091 A JP2000136091 A JP 2000136091A
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Tokuji Nagira
篤司 柳楽
Yoshio Asayama
芳夫 浅山
Ryoichi Fukagawa
良一 深川
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Komatsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 アウトリガーを備えた作業車の危険な沈下を
判断する装置であって、実作業の前に試験によって地面
の許容支持力を求めうる装置を提供する。 【解決手段】 アウトリガーを備えた作業車に地面の試
験時、アウトリガー下部の接地部材として配置される供
試プレート、作業車に配されており地面の試験時には、
供試プレートの受ける物理的データを計測し、実作業時
には、アウトリガー下部のフロート等の接地部材の物理
的データを計測する手段、地面の試験時に、供試プレー
トの寸法的データと、計測手段の物理的データとに基づ
いて地面の支持力に関する数値的指標を求め、実作業時
に、実作業時の計測手段の物理的データに基づく数値
を、数値的指標と比較し、危険な沈下を判断するコント
ローラ、とから判断装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業時に下部の安
定性または水平性を確保するためのアウトリガーを備え
た産業車両や建設機械(以下、産業車両と建設機械をま
とめて、作業車ということとする)において、作業車が
作業中に、設置したアウトリガーと共に危険な沈下を生
じた場合に、危険な領域の沈下を早期に判断するための
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】アウトリガーを備えた作業車、例えば、
ブームの先端部に荷重を吊り、ブームを揺動、旋回させ
ることで作業を行う移動式クレーン、あるいは、ブーム
先端のバケットに土砂を積載し、ブームを揺動、旋回さ
せることで作業を行うパワーショベル等は作業車の転倒
等の危険を有している。そのためこれらの作業車では、
まず作業時に安定した下部構造を得るべくアウトリガー
を利用した上で、更に負荷の移動等による転倒等の危険
を防ぐべく、作業姿勢に基づきアウトリガーを支点とす
る転倒しない許容モーメントを計算し、ブームの伸長や
負荷によってこの許容モーメントを越えそうになった場
合、ブームの移動を停止させたり、警報を発する等の転
倒防止装置を用意している。
【0003】前記のような転倒防止装置は、アウトリガ
ーが比較的安定した土台を形成している前提のもとに作
動するようにされているため、アウトリガーのフロート
が大きな沈下を起したような場合には、転倒防止装置が
作動せず車体の転倒が生ずる場合があった。実際、労働
省産業安全研究所がまとめた報告では、移動式クレーン
が転倒した際、アウトリガーフロート部の沈下は全体の
約41%で確認されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】特開平8−81181
号公報においては、このような事態に対処するため、旋
回角度、起伏角度、ブーム長、ブーム作用負荷、アウト
リガー張り出し長の各検出手段を備えた構成において、
まず前記検出手段によって接地地盤が沈下しないときの
各アウトリガーに作用する算出された支持力と、実際に
アウトリガーに作用する検出支持力とを求めるように
し、これら算出支持力と検出支持力との関係において、
地盤が沈下した時は、これら支持力の間に差が生じるこ
とに着目し、その場合に警報を発するシステムを提案し
ている。しかしながら、この従来例では、アウトリガー
のジャッキ量を求める手段を持たないため、算出支持力
を正確に求めることが困難であることと、また、沈下し
ない場合の支持力を求めるために、旋回角度やブーム長
等を検出するセンサ等、多くのセンサを配置する必要が
あるため、コストの点でも問題があった。本発明は、上
記のような従来例の問題点を解消することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明では、前述のよう
な作業車の転倒は、アウトリガーの反力が地面の許容支
持力を越えた状態の時に生ずることに着目し、作業に先
だって、地面の許容支持力等の危険な沈下を生じうると
ころの数値的指標をアウトリガーを利用した試験によっ
て求めておき、後の通常の作業時にアウトリガーを介し
て得られるデータと比較し、このようなデータが危険な
沈下を生じうる数値的指標に近づいた場合に危険と判断
して、警報を発するか、作業機の動作を規制するように
する。
【0006】
【本発明が基づく原理】上記のような本発明は、基本的
には地面の次のような性質を利用している。図1に示す
ように、均一な地面においては、接地圧qを徐々に増し
ていくと、それに伴なう地面の沈下量yは図示のような
沈下特性曲線を画くことが知られている。すなわち、接
地圧が小さい間は両者はほぼ比較的に増加し、地面は弾
性的挙動を示すが、図1のBに相当する接地圧に達する
と降伏が始まり、沈下の進行が著しくなる。そしてこの
降伏状態が続くと接地圧を増やさなくても沈下のみが進
行するようになる(B→C)。これは地面が塑性変形の
結果、破壊したことを示し、この時の接地圧を許容支持
力、極限支持力等と表現される。このような地面の特性
は、現場の地面毎に当然異なるが、図1に示すような、
弾性領域OA、降伏領域BCからなることについては共
通している。従って、何らかの手法によって、現場毎の
許容支持力または同様の地面の性質についての限界的指
標が既知の値となったとすると、接地圧q等のデータを
監視していれば危険な沈下を生じうる領域であることが
判断されるから、それ以上の接地圧の増加を防ぐ対策を
なせば良いことが理解されよう。そして本発明では、前
記の許容支持力等地面の限界能力を示す指標は、実作業
に先立って、作業機に装備されたアウトリガーを利用し
て、下部に供試プレートを配し、近似的な載荷試験を行
なって求めるものである。
【0007】
【発明の実施の形態】本発明では、地面の許容支持力等
地面の限界能力を示す数値的指標を、実作業の前に、作
業機のアウトリガーと供試プレートを利用して求める。
すなわち図2に示すように、実作業の前にアウトリガー
の下部に供試プレートを配し、作業機の揺動等を利用し
て、この供試プレートに連続的に増大する方向の荷重が
付加される間の供試プレートの接地圧力と沈下の関係が
計測される。従って、本発明に特有な構成要素は、供試
プレート、少なくとも供試プレートの接地圧を求める手
段、供試プレートの沈下量を求める手段、これらのデー
タを処理して地面の許容支持力等の限界能力を示す数値
的指標を求める一方、通常の作業時に、接地圧あるいは
接地圧および沈下量に関わるデータと、その指標を比較
することによって沈下の危険性を判断し、予報・警報装
置を作動させたり、関係する作業機の動作を停止または
逆動させるコントローラであり、以下、これらの構成要
素について更に詳述する。
【0008】1.供試プレートについて 本発明において、実作業前の土質試験時、アウトリガー
の下部に配置される供試プレートは、実作業に使われる
プレートそのものが使用されるのが好ましいが、そのた
めには、大きな載荷力を必要とするのでそれより小さな
径の板を使用すすればよい。但し、その場合は後述のよ
うに、試験中の供試プレートの接地圧を求める際は、基
準となる実作業に使われるフロート面積に対する面積比
βに基づく補正係数αによる補正処理が必要となる。
【0009】2.供試プレートの接地圧を求めるための
手段 イ.H型アウトリガーの場合、 アウトリガーフロートの下方に配置した供試プレートの
接地圧を求めるためには、まず図3に示すようにアウト
リガーシリンダのボトム側またはロッド側の圧力を一定
時間間隔で検出し、これを増巾等の処理をしコントロー
ラに入力するか、あるいは図4に示すようにアウトリガ
ー部に荷重センサを配して圧力を一定時間間隔で検出
し、これを増巾等の処理をしコントローラに入力する。
図3の上部のボトム側の圧力を計測する例を、当該部を
拡大した図である図5を利用して説明すると、シリンダ
ボトムの圧力をQ、シリンダボトムの面積をA、シ
リンダヘッドの圧力をQ、シリンダヘッドの面積
、実作業に使われるアウトリガーフロートの面積を
Ap、このApと供試プレートの面積をβとすると、供
試プレートの単位面積当たりの荷重、即ち接地圧qは、
q=(Q×A−Q×A)÷(Ap×β)で求め
ることができる。 ロ.X型アウトリガーの場合 X型アウトリガーの場合、供試プレートの接地圧を求め
るには、図6に示すように、例えば、アウトリガーの中
腹部を吊り下げているシリンダのボトム圧qとボトム
面積AB1の積q×AB1と、アウトリガーシリンダ
内のシリンダ室のボトム圧qとボトム面積Aの積q
×AB2のベクトル和を供試プレートの面積Apで割
ることによって求められる。供試プレートの面積が小さ
いものを使った場合には求められた接地圧を補正する必
要があることは、H型アウトリガーの場合と同様であ
る。
【0010】3.沈下量yを求める手段 沈下量の検出は、非沈下部に配置され沈下部の沈下量を
直接計測する手段、または、この逆に、図2または図6
に示されるように沈下部に配置され非沈下部からの沈下
量を直接計測する手段、あるいは、図7に示すように、
傾斜角度センサーをアウトリガーに用意しておき、この
センサーとフロート位置の情報LからL×dθにより沈
下量yを算出する手段等、特にその方法は限定されな
い。いずれの検出手段にしろ、沈下量yは、一定の時間
間隔でyi(iはこれが付与された場合は時系列のデー
タであることを示す)として検出され、必要により増巾
等の処理を受けた後コントローラに入力される。なお、
この沈下量yを求める手段および前記の接地圧力qを求
める手段は、複数のアウトリガーを有する車両の場合、
その全てにこれらの検出器を装備してそれぞれ独立にか
つ同時に機能させても良いし、沈下が心配される旋回角
度方向の該当アウトリガーに対して装備および機能させ
ても良い。
【0011】4.コントローラ 本発明においては、コントローラは基本的には装置の次
の2つの段階に関与する。1つは、作業前にアウトリガ
ーフロートの下部に供試プレートを配することによって
行われる一種の載荷試験時に、地面の許容支持力等の特
性を求める学習段階である。もう1つは、実際の作業時
に通常の態様で使用されているアウトリガーの接地圧お
よびまたは沈下量に関するデータを、先に供試プレート
を利用して学習段階で得られた土の特性とを比較し、好
ましくない程度の沈下がおこりそうな時に、何らかの対
応のための出力を発する段階である。これらの2つの段
階について詳述する。
【0012】イ.コントローラによる学習段階 学習段階においては、例えば図2に示すように、コント
ローラには供試プレートで試験中のアウトリガーの反力
に関わる情報としてのシリンダ圧力および沈下量が一定
時間間隔で入力される一方、供試プレートの面積に関わ
る情報が寸法ダイヤルから入力される。先述のように、
コントローラは供試プレートの面積に関わる情報とアウ
トリガーの反力に関わる情報から、供試プレートの接地
圧を換算によってただちに求めることができるから、コ
ントローラには、供試プレートの接地圧と沈下量の逐次
データが、記憶されることとなり、これらのデータによ
って当該地面の特性曲線に相当する図8が得られること
になる。なお、このような供試プレートに基づく地面の
土質試験は図8の許容支持力そのものが求められる接地
圧力まで行う必要は必ずしもない。これは、地面が例え
ば、堅い地盤である程に、初期の接地圧と沈下量の関係
を求めるのみで、許容支持力について予測ができる性質
を持っているからである。
【0013】これについて図8によって説明すると、軟
らかい地盤においては、許容支持力が得られるまで、接
地圧力と沈下量の関係を求めることが望ましいものの、
中間的な地盤では図8の地盤反力係数Kを求めること
で、最終段階まで試験をしなくても、メモリーに記憶さ
れておいたテーブルとの対比から許容支持力は推測しう
るのであり、この傾向は更に堅い地盤においては、もっ
と顕著であり、初期の段階である沈下量1.25mmを
生ずる時の接地圧との関係を地盤定数Eと称し、この段
階のデータを得ることで、地面の許容支持力が推測され
ることは経験的に知られていることである。従って、予
め堅い地面、中間的な地面、軟かい地面の別が判断で
き、このような地面の別を例えばダイヤルでコントロー
ラに入力できるならば、供試プレートによる予めの土質
試験は例えば、地盤定数Eを求めるだけで、許容支持力
等を導き出せるから、必ずしも許容支持力が得られるま
で試験する必要はないことになる。とはいえ、許容支持
力が得られるまでの試験は、一般的にはより正しい当該
地面についての特性が入手されよう。いずれにしろ、図
8のようなその地面の特性が求められれば、地面の許容
支持力が求められるので、これに対し、例えば安全率
0.8を乗算した値を限界値としてコントローラは記憶
し、実作業時の入力値の安全度を判断する基準とする。
【0014】ロ.コントローラによる実作業時の入力値
の監視段階 実作業時には、アウトリガーは通常のように、そのフロ
ートまたはその下部に配される敷板によって接地される
が、アウトリガーのシリンダ室の圧力とアウトリガーの
沈下量の計測値については学習段階と同様に一定間隔で
入力される。ここで、アウトリガーフロートまたは敷板
面積Apは既知のものであるから(コントローラに標準
的なケースを記憶させておき、違う面積のものを使用す
る場合には、マニュアルでそれらを入力するか、あるい
は、センサ入力で自動的に切り換える)、単位面積当り
の供試プレートの荷重、即ち接地圧qは、 q=(Q×A−Q×A)÷(Ap×β) で求めることができる。ここで、Qはシリンダボトム
圧、Aはシリンダボトム面積、Qはシリンダヘッド
圧、Aはシリンダヘッド面積、Apはフロート面積、
βはフロート面積Apと供試プレートの面積比である。
このようにして、実作業時に求められたアウトリガーの
接地圧と沈下量は、学習時(供試プレートを用いた試験
に基づく)に求められた許容支持力等の限界値と対比さ
れる。なお、許容支持力または例えばその80%の値が
限界値とされ、実作業時の圧力と比較されることには問
題はないものの、地面の沈下量のファクターをも考慮し
て監視した方が良い場合には、接地圧qと沈下量yとの
関連値、例えばdq/dyに関するデータを監視し、予
め設定しておいたdq/dyに関する限界値と比較した
方が、定性的により良い結果が得られることも考えられ
る。
【0015】ハ.コントローラによる警報装置等の作動
指令 前記のように求められた、地面の許容支持力または、d
q/dyを元に、作業中のアウトリガーフロート等の接
地圧qi(iはこれが付与された場合は、時系列のデー
タであることを示す)、あるいはdqi/dyiを常時
監視することによって、危険な接地圧領域または、dq
/dyに近づいたと判断されるから、その場合には、警
報装置(予報または表示装置を含む)に作動指令を発し
たり、作業機の動作の停止指令を発したり、関連する作
業機の動作の逆動指令を発したり、あるいは、これらを
組み合わせた指令を発する。
【0016】以上の本発明の実施例を、更に幾つかの流
れ図(フローシート)に基づいてその実施例を説明す
る。
【0017】実施例1 接地圧力のみによる場合 図10は、沈下量に関する情報を利用しなくても、つま
り沈下量センサーがなくても本発明が成立する例を示し
ている。学習時は、供試プレートと地盤がちょうど接す
る初期姿勢にセットされた状態でスタートされ、アウト
リガーの押出し又は作業機の揺動等の手段で圧力が徐々
に増加される。図2に示したように、この場合、使用さ
れている供試プレートの面積比βが寸法ダイヤルから、
モードスイッチからは学習という指令がマニュアルによ
ってコントローラに入力される一方、アウトリガーフロ
ートのシリンダボトム圧がコントローラに一定時間間隔
で入力される。供試プレートが実作業で使われるフロー
トの面積Ap以下の場合は面積Apに対する供試プレー
トの面積比βが乗算され、その場合の面積が算出され
る。この時スイッチは学習になっているから、下方に進
み、コントローラにマップとして記憶されている供試プ
レートの面積比βに対する接地圧qiを修正するための
寸法効果係数αが算出される。ここでフラグFlgが立
っているか否か確認され、立っていない場合は、初期圧
力qoが圧力qとされ、フラグFlgが1とされる。供
試プレートに作用する接地圧は、実作業で使われるフロ
ートと同面積の場合、ヘッド圧は一定とすると、 qi′=(q−qo)A÷Ap として求められるが、供試プレートが小さい場合は寸法
効果による係数αでの修正が必要となり、その場合供試
プレートの接地圧qiは、 qi=α×qi′ で求められる。一般的に同一地盤上で、載荷試験を行う
場合でも、供試プレートのスケールにより図9の様な違
いが出ることが知られている。すなわち、スケールの小
さい供試プレートでは、大きい場合と比べて、同じ接地
圧でも、沈下が少い故に、この寸法効果を考慮するため
に、図10のlogβとlogαの関係で示すように、
小面積、すなわち、βが小であれば、αを1以下にする
ことにより寸法効果による安全側に出るqiを低く見積
ることが可能となる。逆に言えば、極端に供試プレート
を小さくしない場合は、αによる補正は不要である。一
定時間間隔で求められるこのような接地圧qiは、次々
に後の数値と比較され、後の数値が大きい場合はそれが
qmaxとして入れかえられ、アップデートされてい
き、最大のqmax、つまりは、許容支持力がメモリ
ーへ記憶されて学習は終る。
【0018】通常の作業時の場合は、モードスイッチは
セット位置に切り換えられ、メモリーから、学習時に記
憶されたqmaxが呼び出されqmaxとされる。こ
の通常の作業時には、例えば、アウトリガーフロートの
接地圧qは、 q=Q×A÷Ap Q:例えばシリンダボトムの圧力 A:シリンダボトムの面積 Ap:アウトリガーフロートの接地面積 として、一定時間間隔で入力されるから、この値qと、
qmaxに例えば安全率0.8を乗算した数値との比較
が毎回なされ、q>qmax×0.8の場合には、警報
等の発令がなされることになる。
【0019】実施例2 接地圧と沈下量の両方が考慮さ
れる例を含む場合 図11は、学習時に接地圧のみならず沈下量も計測され
る場合を含む実施例を示している。より詳しくは、この
図11は地面の許容支持力についての3つの算出手法を
含み、第1番目として、図10で示したところの、接地
圧力のみが考慮されて許容支持力が算出される実施例1
のケースと(図11の下部のqmax記憶」に至るフ
ロー参照)、第2番目として、沈下量が0.125cm
の時の接地圧との関係から許容支持力が求められる実施
例と(図11下部の「qmax記憶」に至るフロー参
照)と、第3番目として、例えば連続した5点以上の接
地圧と沈下量の組のデータから求めたdp/dyから許
容支持力が求められる実施例(図11下部の「qmax
記憶」に至るフロー参照)を含んだ形で示されてい
る。基本的には、この図11のフローは、供試プレート
の沈下量yが接地圧と共に計測され、沈下量yが許容支
持力を求める際に考慮される例が2つ含まれる以外は考
え方は同じなので、図11の下部中央から右側に記載さ
れた、許容支持力を求める3つの手法に関する部分につ
いてのみ説明する。
【0020】まず、3つのフローの内、一番左側のフロ
ーでは、沈下量yiが0.125cm以上か否かが判断
される。そして、この条件が満足されていると、その時
のqi/yiより地盤定数Eが求まるから、コントロー
ラに予め記憶されているテーブルとの対比から限界の接
地圧力qmaxが求められ、これがメモリーに記憶さ
れる。
【0021】次に中央のフローでは、実施例1で述べた
ように供試プレートの接地圧力のみを利用してqmax
が求められメモリーに記憶される。
【0022】一番右側のフローでは、接地圧力dqiに
ついては連続するデータ間の差、沈下量dyiについて
も連続するデータ間の差とからなる組が、例えば5個以
上集められ、K=dqΣ/dyΣによってKが求められ
た後、テーブルを利用してqmaxが求められ、これ
がメモリーに記憶される。
【0023】以上のように、記憶された3種類の許容支
持力qmax、qmax、qmaxは、図11の
左側に示すように、選択スイッチの切換えによって、い
ずれか1つがコントローラ内に呼び出される。この選択
の手法は、例えば硬土の場合はqmax、軟土の場合
はqmax、中硬土の場合はqmaxが選択され、
許容支持力qmaxとされ、この基準値に例えば安全率
0.8を乗じた数値が基準値とされ、アウトリガーフロ
ートの接地圧qの監視に使われるものである。アウトリ
ガーフロートの接地圧qが基準値0.8qmaxを越え
た場合に警報等の対応がなされる。
【0024】なお、この実施例では、選択スイッチとい
うマニュアルの指令によって、一つのqmaxが選択さ
れたが、これをコントローラの判断によって自動的に、
qmax、qmax、qmaxの中から最小のも
のをqmaxとして選択する構成も1つの実施例として
考えられる。
【0025】実施例3 図12に示す実施例では、実施例2のqmax、qm
ax、qmaxからの更に適切なqmaxを求める
ための一つの手法が示されている。この実施例において
はqmaxは使用されず、qmaxとqmax
両方利用され、これらの値が同一の場合はそれが採用さ
れるが、これらの値に違いがある場合には、左側に示し
た1例として示したようなテーブルに基づきqmax
に重みをおいた修正されたより適切なqmaxが求めえ
ることを示している。
【0026】4.実施例4 図13に示す実施例では、qmax、qmax、q
maxを求めるフロー毎に、供試プレートの面積比β
に基づく寸法効果αによる修正がきめ細かくなされれ
ば、図11の実施例2より、より精密なqmax、q
max、qmaxが求められることを示している。
【0027】5.他の実施例 以上の実施例では、許容支持力qmaxが求められ、実
作業段階のアウトリガーフロートの接地圧力qとの比較
がなされたが、許容支持力qmax時またはその直前接
地圧時における、接地圧qと沈下量yとの関係dq/d
yを記憶させ、これに適当な安全率を乗算した値と実作
業時のアウトリガーフロート等のdq/dyを比較する
ことも考えられ、この場合は、沈下量yも考慮されてい
るため、より正確な判断が期待されよう。また、図10
〜図13に示された流れ図ではメモリーへの記憶は許容
支持力に相当するqmaxが記憶されるように示されて
いるが、メモリーへの記憶の前に安全率を乗じて記憶し
てこの値を実作業時に呼び出して、比較の対象としても
さしかえない。
【0028】
【作用および効果】本発明によれば次のような作用効果
が期待される。アウトリガーを備えた作業車において、
実作業の前に作業車の構造をそのまま利用して地面の特
性試験が行うことができ、求められた数値は、地面の実
際の性質を反映したものであるため、この数値を、実作
業時に得られるデータと比較することにより、作業中の
作業車の危険な沈下を正確に判断する装置が提供され
る。計測値としては接地部材の接地圧だけのファクター
だけでも作動可能であるので装置が簡単である。計測値
として、接地部材の接地圧と沈下量を利用すると、地面
のより詳しい特性が得られる。計測手段をアウトリガー
に配することができるので作業車に格別な装置を配する
必要がなく製作が容易である。接地圧を求めるのに、ア
ウトリガーのシリンダ圧を利用する場合は、他の装置、
例えばモーメントを利用した転倒防止装置のデータとし
て共用可能であり、有利である。荷重センサはアウトリ
ガーの下部に配置されるので正確な直接的な計測が可能
である。傾斜センサを用いると、アウトリガーに対して
後づけで配置可能なので、装置の製作が容易である。計
測手段のデータとして、接地圧力のみを使用する場合
は、コントローラをより簡単なものとすることができ
る。計測手段のデータとして、接地圧力および沈下量を
使用するものでは、コントローラの使用とあいまって、
データ間の比、微分したデータの比等、異なった種類の
定性的判断が可能となる。地面の支持力に関する数値的
指標が接地圧に関するものであると、装置全体の簡略化
が可能である。地面の支持力に関する数値的指標が接地
圧と沈下量に由来するデータであると、より多面的に地
面の特性が判断可能である。危険な沈下をオペレータに
音等で迅速的に認識させることができる。危険な沈下を
表示するようにすれば、オペレータが作業時常時見てい
る旋回限界などの表示パネルに同時表示できるので便利
である。供試プレートの寸法にかかわるデータを、例え
ば、ダイヤルで入力できるので数値設定が楽である。コ
ントローラの試験時の作動と、実作業時の作動を切り換
える構成なので、誤りなく、実作業時に安全の判断をな
すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】均一な地面の接地圧pと沈下量yの関係を示す
図である。
【図2】H型アウトリガーの場合の本発明の概要を示す
図である。
【図3】シリンダ圧力を計測する例を示した図である。
【図4】アウトリガーに荷重センサを配した例を示した
図である。
【図5】シリンダボトムの圧力を計測する場合の供試プ
レートの面積との関係を示す図である。
【図6】X型アウトリガーの場合の本発明の概要図であ
る。
【図7】沈下量を間接的に求める場合の1例である。
【図8】プロットされた接地圧と沈下量の群から地面の
各特性が求められることを示す図である。
【図9】供試プレートのスケールの影響を示す図であ
る。
【図10】計測データとして接地圧のみを見る場合の実
施例のフローシートである。
【図11】3種類の許容支持力を求めた後、それらの内
の1つを選択し、限界値とする実施例のフローシートで
ある。
【図12】2種類の許容支持力を求め、一方に重みをつ
け、両者から許容支持力を求める場合の実施例を示すフ
ローシートである。
【図13】学習時に、3種類の許容支持力を求める場合
において、各接地圧の求め方供試プレートの面積比βに
基づく寸法効果αによる修正をきめ細かくなした実施例
のフローシートである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3D026 EA07 EA15 EA26 EA37 EA54 EA74 EA77 EA85 3F205 AA07 CA01 CA09 FA01 FA10 HA08 HB02 HB06 HC02 HC04 HC05 KA10

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 アウトリガーを備えた作業車において、 地面の試験時、アウトリガー下部の接地部材として配置
    される供試プレート、 作業車に配されており、地面の試験時には、供試プレー
    トの受ける物理的データを計測し、実作業時には、アウ
    トリガー下部のフロート等の接地部材の物理的データを
    計測する手段、 地面の試験時に、供試プレートの寸法的データと、計測
    手段の物理的データとに基づいて地面の支持力に関する
    数値的指標を求め、実作業時に、実作業時の計測手段の
    物理的データに基づく数値を、数値的指標と比較し、危
    険な沈下を判断するコントローラ、 とを有することを特徴とするアウトリガーを備えた作業
    車の沈下判断装置。
  2. 【請求項2】 計測手段は、接地部材の接地圧に関わる
    データを計測する手段であることを特徴とする請求項1
    記載の沈下判断装置。
  3. 【請求項3】 計測手段は、更に接地部材の沈下量を計
    測する手段を含むことを特徴とする請求項1〜2のいず
    れかに記載の沈下判断装置。
  4. 【請求項4】 計測手段は、アウトリガーに配置される
    ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の沈下
    判断装置。
  5. 【請求項5】 計測手段は、アウトリガーのシリンダ圧
    力を計測することを特徴とする請求項1〜4のいずれか
    に記載の沈下判断装置。
  6. 【請求項6】 計測手段は、アウトリガーの下部に配置
    された荷重センサであることを特徴とする請求項1〜4
    のいずれかに記載の沈下判断装置。
  7. 【請求項7】 沈下量を計測する手段は、アウトリガー
    に配された傾斜センサであることを特徴とする請求項3
    記載の沈下判断装置。
  8. 【請求項8】 地面の試験時、コントローラは、計測手
    段の物理的データとして接地圧力のみを利用することを
    特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の判断装置。
  9. 【請求項9】 地面の試験時、コントローラは、計測手
    段の物理的データとして更に沈下量を利用することを特
    徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の判断装置。
  10. 【請求項10】 コントローラの求める地面の支持力に
    関する数値的指標は、接地圧に関する数値であることを
    特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の判断装置。
  11. 【請求項11】 コントローラの求める地面の支持力に
    関する数値的指標は、接地圧と沈下量に関する比である
    ことを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の判
    断装置。
  12. 【請求項12】 コントローラは、危険な沈下を判断し
    た時、予報または警報装置に作動指令を発することを特
    徴とする請求項1〜11のいずれかに記載の判断装置。
  13. 【請求項13】 予報または警報装置は、表示装置であ
    ることを特徴とする請求項12記載の判断装置。
  14. 【請求項14】 コントローラは、危険な沈下を判断し
    た時、関連する作業機を停止させるか、逆動させる指令
    を発することを特徴とする請求項1〜11のいずれかに
    判断装置。
  15. 【請求項15】 供試プレートの寸法に関わるデータを
    コントローラにマニュアル的に入力するための入力装置
    を更に有することを特徴とする請求項1〜14のいずれ
    かに記載の判断装置。
  16. 【請求項16】 コントローラを、試験時の作動と実作
    業時の作動に切り換えるマニュアルスイッチを有するこ
    とを特徴とする請求項1〜15のいずれかに記載の判断
    装置。
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