JP2018514480A - 車両の切迫した転倒を検出するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 車両の切迫した転倒を検出する、特に、転倒検出時の誤検知を特定するための方法であって、
第1測定データを取得する段階であり、前記第1測定データは、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を含む、段階と、
第2測定データを取得する段階であり、前記第2測定データは、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を含む、段階と、
前記第1測定データに基づき且つ前記第2測定データに基づいて、前記第2測定データが前記車両の切迫した転倒を示すかどうかを判断する段階と、
前記第2測定データが前記車両の切迫した転倒を示すと判断される場合のみ、アラーム信号をトリガし、制御コマンドを無視し、又は制御コマンドを上書きする段階と、
を備える方法。 - 前記第1測定データを取得する段階は、複数の第1データセットを取得する段階を含み、前記複数の第1データセットのそれぞれに対して、前記複数の第1データセットを取得する段階は、同じ時点で、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を取得する段階を含み、
前記複数の第1データセットのうちの前記車両の切迫した転倒を示すそれらの第1データセットは、データベース内に保存され、第1ラベルを用いてマークされ、
前記第2測定データが切迫した転倒を示すかどうかの判断は、前記第2測定データ及び少なくとも前記第1ラベルを用いてマークされた前記第1データセットに基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記複数の第1データセットのうちの第1データセットは、オペレータによって提供された入力コマンドに基づいて、切迫した転倒を示すものとして特定され、前記第1ラベルを用いてマークされる、請求項2に記載の方法。
- 前記複数の第1データセットのうちの第1データセットは、対応する第1データセットの測定された歪み値、測定された車両の姿勢値、及び測定された車両の加速度値のうちの少なくとも1つが予め定められた範囲から外れる場合に、切迫した転倒を示すものとして自動的に特定され、前記第1ラベルを用いて自動的にマークされる、請求項2又は3に記載の方法。
- 切迫した転倒を示さない前記第1データセットは、前記データベースに保存されて第2ラベルを用いてマークされ、
前記第2測定データが切迫した転倒を示すかどうかの判断は、前記第2測定データ、前記第1データセット、及び前記第1データセットに割り当てられた前記ラベルに基づく、
請求項2から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2測定データを取得する段階は、第2データセットを取得する段階を含み、前記第2データセットを取得する段階は、同じ時点で、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を取得する段階を含み、
前記第2測定データが切迫した転倒を示すかどうか判断する段階は、
前記第1ラベルを用いてマークされた前記第1データセットに基づいて、また好ましくはさらに第2ラベルを用いてマークされた前記第1データセットに基づいて、測定データ空間のうちの少なくとも1つの連続サブセットを判断する段階であり、前記測定データ空間は、前記第1データセット及び前記第2データセットを含み、前記連続サブセットは、前記連続サブセットが前記第1ラベルを用いてラベルされた前記データセットを含まないように決定される、段階と、
前記第2データセットが前記連続サブセットから外れる場合、前記第2データセットを切迫した転倒を示すものとして特定し、前記第2データセットが前記連続サブセット内に入ると、前記第2データセットを切迫した転倒を示さないものとして特定する段階と、を含む、
請求項2から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2測定データを取得する段階は、第2データセットを取得する段階を含み、前記第2データセットを取得する段階は、同じ時点で、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を取得する段階を含み、
前記第2データセットが切迫した転倒を示すと判断される場合であり且つ前記第2データセットが前記第1ラベルを用いてラベルされた前記データセットのいずれかの近傍内に入らない場合、前記データベースは、前記第2データセットを前記データベース内に保存することにより及び前記第1ラベルを用いて新たに保存された前記第2データセットをラベルすることにより更新される、
請求項2から6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2測定データを取得する段階は、第2データセットを取得する段階を含み、前記第2データセットを取得する段階は、同じ時点で、車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を取得する段階を含み、
前記第2データセットが切迫した転倒を示すと判断される場合、
前記第2データセットが前記データベース内に保存されて前記第1ラベルを用いてラベルされたデータセットXの近傍内に入る場合、及び
前記第2データセットが前記データセットXの近傍内に入るイベントの頻度が、閾値頻度を上回る場合、
前記データベースは、第2ラベルを用いて前記データセットXを再ラベルすることにより、また好ましくはさらに前記データセットXの前記近傍内に入っていて、前記第1ラベルを用いてラベルされた保存された前記データセットを前記第2ラベルを用いて再ラベルすることにより更新される、
請求項2から7のいずれか一項に記載の方法。 - 更新された前記連続サブセットが前記第1ラベルを用いてラベルされた前記データセットを含まないように、前記連続サブセットを更新する段階をさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 車両の切迫した転倒を検出する、特に、転倒検出時の誤検知を特定するためのセンサシステムであって、
車軸の歪みデータを取得するための少なくとも1つの歪みセンサと、
少なくとも1つの追加センサであり、前記追加センサは、姿勢データを取得するためのジャイロメータ及び加速度データを取得するための加速度計のうちの少なくとも1つを含む、追加センサと、
制御ユニットと、
を備え、
前記センサは、第1測定データ及び第2測定データを取得し、前記第1測定データ及び前記第2測定データはそれぞれ車軸の歪みデータと、姿勢データ及び加速度データのうちの少なくとも1つと、を含み、
前記制御ユニットは、前記歪みセンサ及び前記少なくとも1つの追加センサを制御して、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法を実行する、
センサシステム。 - 車両のステアリングデータを取得するための1又は複数のステアリングセンサと、
車両の速度データを取得するための1又は複数の速度センサと、
タイヤの空気圧データを取得するための1又は複数のタイヤの空気圧センサと、
前記車両の動作装備を制御するための入力装置と、のうちの少なくとも1つをさらに備え、
前記第1測定データ及び前記第2測定データは、車両のステアリングデータ、車両の速度データ、タイヤの空気圧データ、及び動作装備の制御データのうちの少なくとも1つを含む、請求項10に記載のセンサシステム。 - 前記歪みセンサは、共通の機械サポート上に配置された少なくとも2つの歪みゲージを含み、
前記歪みゲージは互いに離間させられ、それにより、前記歪みゲージは、車軸の異なる位置にて車軸の歪みデータを同時に取得する、
請求項10又は11に記載のセンサシステム。 - 前記歪みセンサ、前記少なくとも1つの追加センサ、及び前記制御ユニットは、前記共通の機械サポート上に配置され、それにより、センサプラットフォームを形成する、請求項12に記載のセンサシステム。
- 前述のタイプの2又はそれより多いセンサプラットフォームを備え、前記センサプラットフォームは互いにデータを交換し、それにより、分散センサネットワークを形成する、請求項13に記載のセンサシステム。
- 車両の中心制御ユニット及びCANバスをさらに備え、前記センサプラットフォームの1つは、前記分散センサネットワークのマスタ制御ユニットとして機能し、前記マスタ制御ユニットは、前記CANバスを介して前記車両の中心制御ユニットと通信する、請求項14に記載のセンサシステム。
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