JPH05124543A - トラツク横転防止装置 - Google Patents
トラツク横転防止装置Info
- Publication number
- JPH05124543A JPH05124543A JP3286446A JP28644691A JPH05124543A JP H05124543 A JPH05124543 A JP H05124543A JP 3286446 A JP3286446 A JP 3286446A JP 28644691 A JP28644691 A JP 28644691A JP H05124543 A JPH05124543 A JP H05124543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bed
- detected
- value
- truck
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
- B60G2300/024—Light trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/206—Body oscillation speed; Body vibration frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
- B60G2400/61—Load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
- B60G2400/63—Location of the center of gravity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/90—Other conditions or factors
- B60G2400/91—Frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
- B60G2600/044—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
- B60G2800/9124—Roll-over protection systems, e.g. for warning or control
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トラック横転事故を防止する。
【構成】 トラック１に、走行時の荷台２の傾きとなる
左右の変位ＸL ，ＸR と、横方向加速度αとを検出すべ
く、変位センサ３である第一センサ１２及び第二センサ
１３と、加速度センサ４とを設ける。これらセンサ４，
１２，１３に連絡するコントローラ５を設けて、その検
出値ＸL ，ＸR ，αが設定値ＸO ，αO を越えたときに
検出値に基づいて荷台２の横転が生じない制御リフト量
ＬB を演算する。コントローラ５に接続するアクチュエ
ータ６を設けて、制御リフト量ＬB に従って荷台２を傾
動させ、荷台２の外傾に伴って生ずる横力を実質的に抑
制する。
左右の変位ＸL ，ＸR と、横方向加速度αとを検出すべ
く、変位センサ３である第一センサ１２及び第二センサ
１３と、加速度センサ４とを設ける。これらセンサ４，
１２，１３に連絡するコントローラ５を設けて、その検
出値ＸL ，ＸR ，αが設定値ＸO ，αO を越えたときに
検出値に基づいて荷台２の横転が生じない制御リフト量
ＬB を演算する。コントローラ５に接続するアクチュエ
ータ６を設けて、制御リフト量ＬB に従って荷台２を傾
動させ、荷台２の外傾に伴って生ずる横力を実質的に抑
制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラックの横転を防止
するための装置に関するものである。
するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、トラックの荷台（リヤボディ）
は、Ｕボルトなどで車両のフレームに直接取り付けられ
ている。そして荷台と車輪とは、適宜なサスペンション
を介して振動の吸収及び荷重（積載物重量）支持を行う
ようになっている。
は、Ｕボルトなどで車両のフレームに直接取り付けられ
ている。そして荷台と車輪とは、適宜なサスペンション
を介して振動の吸収及び荷重（積載物重量）支持を行う
ようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで近来にあって
は、トラックドライバーの運転技術低下や過積載に起因
するトラックの横転事故（ハンドリングロールオーバ
ー）が発生している。このような事故を防ぐためには、
運転者の教育や積載管理の強化がまず必要であるが、車
両の側にも横転事故を防ぐための機構が搭載されている
ことが望ましい。しかしながら従来のトラックには、横
転を防止するための機構はなかった。
は、トラックドライバーの運転技術低下や過積載に起因
するトラックの横転事故（ハンドリングロールオーバ
ー）が発生している。このような事故を防ぐためには、
運転者の教育や積載管理の強化がまず必要であるが、車
両の側にも横転事故を防ぐための機構が搭載されている
ことが望ましい。しかしながら従来のトラックには、横
転を防止するための機構はなかった。
【０００４】そこで本発明は、上記事情に鑑み、トラッ
ク横転事故を防止できる装置を新規に提供すべく創案さ
れたものである。
ク横転事故を防止できる装置を新規に提供すべく創案さ
れたものである。
【０００５】なお本発明に対比すべき技術としては、
「走行車輌の上部構造体水平制御装置」（特開昭６３−
１４９２７１号公報）及び「作業車輌における荷台水平
制御装置」（特開平１−１２２７８８２号公報）がある
が、これらは単に荷台（上部構造体）を水平に維持させ
るための装置であり、横転の防止を行うには不充分であ
ると考えられる。またその他の関連技術としては、「ト
ラックの荷台」（特開昭６３−２５５１８９号公報），
「過積み防止装置付き貨物車輌」（特開昭５６−１９４
１１号公報）及び「過積載警報装置」（実開昭６１−８
７１４６号公報）がある。
「走行車輌の上部構造体水平制御装置」（特開昭６３−
１４９２７１号公報）及び「作業車輌における荷台水平
制御装置」（特開平１−１２２７８８２号公報）がある
が、これらは単に荷台（上部構造体）を水平に維持させ
るための装置であり、横転の防止を行うには不充分であ
ると考えられる。またその他の関連技術としては、「ト
ラックの荷台」（特開昭６３−２５５１８９号公報），
「過積み防止装置付き貨物車輌」（特開昭５６−１９４
１１号公報）及び「過積載警報装置」（実開昭６１−８
７１４６号公報）がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行時の荷台
の傾き及び横方向加速度を検出するための検出手段と、
この検出手段による検出値が設定値を越えたときにこの
検出値に基づいて荷台の横転が生じない姿勢制御量を演
算するコントローラと、この姿勢制御量に従って荷台を
傾動させるための荷台傾動手段とを備えたものである。
の傾き及び横方向加速度を検出するための検出手段と、
この検出手段による検出値が設定値を越えたときにこの
検出値に基づいて荷台の横転が生じない姿勢制御量を演
算するコントローラと、この姿勢制御量に従って荷台を
傾動させるための荷台傾動手段とを備えたものである。
【０００７】
【作用】上記構成によって、急速旋回などの運転により
旋回外側への横力が働いて荷台の傾きが生ずると、検出
手段は荷台の加速度及び傾度を検出してコントローラに
入力させる。コントローラは、その検出値に基づいて横
転が生じない姿勢制御量を演算する。荷台傾動手段は、
この姿勢制御量になるように荷台の傾きを修正すること
で横力を実質的に抑制し、横転を防ぐ。
旋回外側への横力が働いて荷台の傾きが生ずると、検出
手段は荷台の加速度及び傾度を検出してコントローラに
入力させる。コントローラは、その検出値に基づいて横
転が生じない姿勢制御量を演算する。荷台傾動手段は、
この姿勢制御量になるように荷台の傾きを修正すること
で横力を実質的に抑制し、横転を防ぐ。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って説
明する。
明する。
【０００９】図１及び図２は、本発明に係わるトラック
横転防止装置の一実施例を示したものである。この装置
は、走行しているトラック１の荷台２の傾き及び横方向
加速度を検出するための検出手段たる変位センサ３及び
加速度センサ４と、これらセンサ３，４による検出値が
設定値を越えたときにその検出値に基づいて荷台２の横
転が生じない姿勢制御量を演算するコントローラ５と、
その姿勢制御量に従って荷台２を傾動させるための荷台
傾動手段たるアクチュエータ６とにより主として構成さ
れている。
横転防止装置の一実施例を示したものである。この装置
は、走行しているトラック１の荷台２の傾き及び横方向
加速度を検出するための検出手段たる変位センサ３及び
加速度センサ４と、これらセンサ３，４による検出値が
設定値を越えたときにその検出値に基づいて荷台２の横
転が生じない姿勢制御量を演算するコントローラ５と、
その姿勢制御量に従って荷台２を傾動させるための荷台
傾動手段たるアクチュエータ６とにより主として構成さ
れている。
【００１０】トラック１は、フレーム７上のキャブ８の
後部に荷台２を配備しており、フレーム７と前輪９及び
後輪１０とはリーフスプリングなどのサスペンション
（図示せず）を介して連結されている。そして変位セン
サ３は、アクスル１１とフレーム７との間の変位を検出
するための第一センサ１２と、フレーム７と荷台２との
間の変位を検出するための第二センサ１３とで成る。第
一センサ１２は、フレーム７の前後及び左右の下面に合
計四個取り付けられ、前輪９及び後輪１０のアクスル１
１までの距離を測定することでその変位を検出するよう
になっている。また第二センサ１３は、荷台２の下面の
前後及び左右に合計四個取り付けられ、フレーム６の上
端までの距離を検知するようになっている。加速度セン
サ４は、荷台２の下面の重心１４下方に取り付けられ、
荷台２の幅方向の加速度を検出するようになっている。
後部に荷台２を配備しており、フレーム７と前輪９及び
後輪１０とはリーフスプリングなどのサスペンション
（図示せず）を介して連結されている。そして変位セン
サ３は、アクスル１１とフレーム７との間の変位を検出
するための第一センサ１２と、フレーム７と荷台２との
間の変位を検出するための第二センサ１３とで成る。第
一センサ１２は、フレーム７の前後及び左右の下面に合
計四個取り付けられ、前輪９及び後輪１０のアクスル１
１までの距離を測定することでその変位を検出するよう
になっている。また第二センサ１３は、荷台２の下面の
前後及び左右に合計四個取り付けられ、フレーム６の上
端までの距離を検知するようになっている。加速度セン
サ４は、荷台２の下面の重心１４下方に取り付けられ、
荷台２の幅方向の加速度を検出するようになっている。
【００１１】アクチュエータ６は、油圧駆動のシリンダ
で成り、荷台２の前後左右に合計四個配置されている。
図３に示したように、各アクチュエータ６は、荷台２の
下面に取り付けられた板１５及びブラケット１６と、フ
レーム７の外側面に取り付けられたブラケット１７との
間に上下方向に掛け渡され、両端がそれぞれピン１８，
１９によって回動自在に支持されている。本実施例にあ
っては、アクチュエータ６が最短に縮退されたときに荷
台２（板１５）とフレーム７とが互いに当接した状態に
なるように形成されている。
で成り、荷台２の前後左右に合計四個配置されている。
図３に示したように、各アクチュエータ６は、荷台２の
下面に取り付けられた板１５及びブラケット１６と、フ
レーム７の外側面に取り付けられたブラケット１７との
間に上下方向に掛け渡され、両端がそれぞれピン１８，
１９によって回動自在に支持されている。本実施例にあ
っては、アクチュエータ６が最短に縮退されたときに荷
台２（板１５）とフレーム７とが互いに当接した状態に
なるように形成されている。
【００１２】コントローラ５は、各センサ１２，１３，
４からの検知信号を受け入れる入力部２０と、入力部２
０を経由した検出値に基づいて演算処理を行う演算処理
部（ＣＰＵ）２１と、演算処理部２１による演算処理内
容に従ってアクチュエータ６への作動信号を出力する出
力部２２とで構成されている。
４からの検知信号を受け入れる入力部２０と、入力部２
０を経由した検出値に基づいて演算処理を行う演算処理
部（ＣＰＵ）２１と、演算処理部２１による演算処理内
容に従ってアクチュエータ６への作動信号を出力する出
力部２２とで構成されている。
【００１３】演算処理部２１には、変位センサ１２，１
３の検出値によって荷台２の荷重量を算出する荷重演算
回路（図示せず）が組み込まれていると共に、左右の第
一センサ１３の検出値を比較して傾度を判断した上で、
横方向の加速度の値に応じてこれに対する制御姿勢を決
定する処理回路（図示せず）が形成されている。本実施
例にあっては、制御を二段階で行うものとしており、例
えば図１に示したように、左側の変位ＸL が右側の変位
ＸR よりも大きくなって所定値ＸO に達したとき、すな
わち旋回運転中に旋回外輪側（左後輪１０Ｌ側）が沈み
込んでフルバンプ状態になったときに、旋回外輪側のア
クチュエータ６を設定した制御値ＬA だけ伸長させるこ
とで、荷台２の荷重偏りを修正（例えば略水平に）する
ようになっている。この制御値ＬA は、予め決めておく
ものとするほか、旋回内輪側（右後輪１０Ｒ側）の変位
ＸR を勘案して、最も適切な制御値ＬA を演算するよう
にしてもよい。そしてさらに、横方向加速度が設定した
値を越えたときには、横転しないような制御リフト量を
演算してアクチュエータ６を作動させるようになってい
る。
３の検出値によって荷台２の荷重量を算出する荷重演算
回路（図示せず）が組み込まれていると共に、左右の第
一センサ１３の検出値を比較して傾度を判断した上で、
横方向の加速度の値に応じてこれに対する制御姿勢を決
定する処理回路（図示せず）が形成されている。本実施
例にあっては、制御を二段階で行うものとしており、例
えば図１に示したように、左側の変位ＸL が右側の変位
ＸR よりも大きくなって所定値ＸO に達したとき、すな
わち旋回運転中に旋回外輪側（左後輪１０Ｌ側）が沈み
込んでフルバンプ状態になったときに、旋回外輪側のア
クチュエータ６を設定した制御値ＬA だけ伸長させるこ
とで、荷台２の荷重偏りを修正（例えば略水平に）する
ようになっている。この制御値ＬA は、予め決めておく
ものとするほか、旋回内輪側（右後輪１０Ｒ側）の変位
ＸR を勘案して、最も適切な制御値ＬA を演算するよう
にしてもよい。そしてさらに、横方向加速度が設定した
値を越えたときには、横転しないような制御リフト量を
演算してアクチュエータ６を作動させるようになってい
る。
【００１４】この横方向加速度の設定値及び制御リフト
量の演算には、車両のトレッドと重心高との比を基本的
な制御要素として処理するようになっている。すなわち
ハントリングロールオーバーが生ずる条件としては、次
式が知られている。
量の演算には、車両のトレッドと重心高との比を基本的
な制御要素として処理するようになっている。すなわち
ハントリングロールオーバーが生ずる条件としては、次
式が知られている。
【００１５】（Ｔ／Ｈ）＜（ｍａ／ｍｇ）… ここにＴは接地点（外輪）から車両の重心１４までの水
平距離、Ｈは接地面Ｗから重心１４までの鉛直距離、ｍ
は車両重量、ａは旋回運転により働く横方向加速度、ｇ
は重力である。
平距離、Ｈは接地面Ｗから重心１４までの鉛直距離、ｍ
は車両重量、ａは旋回運転により働く横方向加速度、ｇ
は重力である。
【００１６】従って、重心１４の位置（Ｔ，Ｈ）を固定
と考えることで、ハンドリングロールオーバーとなる限
界横方向加速度ａO を求めることができる。本実施例に
あっては、その90％を設定加速度値αO （＝ａO ×0.9
）とした。そして制御リフト量ＬB としては、上記
式において、横方向加速度ａが大きくなっても左辺が小
さくなればロールオーバーを回避できるものであること
から、旋回外輪側を適度に持ち上げて重心１４位置を旋
回内側に移動（水平距離Ｔを増加）させるものとした。
すなわち、検出した横方向加速度αの設定値αO を越え
た分（αO−α）を、水平距離Ｔの増し分ΔＴで実質的
に相殺できるようなアクチュエータ６の伸長量Ｌを求
め、検出した変位Ｘから判明している荷重量及び傾度を
加味して、制御リフト量ＬB を決定するものとした。
と考えることで、ハンドリングロールオーバーとなる限
界横方向加速度ａO を求めることができる。本実施例に
あっては、その90％を設定加速度値αO （＝ａO ×0.9
）とした。そして制御リフト量ＬB としては、上記
式において、横方向加速度ａが大きくなっても左辺が小
さくなればロールオーバーを回避できるものであること
から、旋回外輪側を適度に持ち上げて重心１４位置を旋
回内側に移動（水平距離Ｔを増加）させるものとした。
すなわち、検出した横方向加速度αの設定値αO を越え
た分（αO−α）を、水平距離Ｔの増し分ΔＴで実質的
に相殺できるようなアクチュエータ６の伸長量Ｌを求
め、検出した変位Ｘから判明している荷重量及び傾度を
加味して、制御リフト量ＬB を決定するものとした。
【００１７】出力部２２は、該当するアクチュエータ６
を伸長動作させるべく、アクチュエータ６の駆動部であ
る油圧回路２３に接続されている。
を伸長動作させるべく、アクチュエータ６の駆動部であ
る油圧回路２３に接続されている。
【００１８】図４に示すように、この油圧回路２３は、
オイルポンプ２４と左右両側のアクチュエータ６（図中
一台づつのみ示す）とをループ状の油路２５でそれぞれ
結び、アクチュエータ６毎に電磁比例弁２６を備えて形
成されている。電磁比例弁２６は、出力部２２からの電
気信号に応じて油供給・供給停止・油戻しのいずれかの
状態に油路２５を形成するようになっており、オイルポ
ンプ２４により送られてきたオイルタンク２７からの油
を、適量だけアクチュエータ６に供給できるようになっ
ている。本実施例にあっては、アクチュエータ６の伸長
量は第二センサ１３にて点検されるようになっており、
コントローラ５がその検出値に基づいて制御リフト量
（ＬA ，ＬB ）になるように電磁比例弁２６を切り換え
るようになっている。このほか油圧回路２３には、油を
電磁比例弁２６の手前で循環させるためのリターン路２
８と、このリターン路２８を適宜開閉するためのパイロ
ットリリーフバルブ２９及びソレノイドバルブ３０とが
設けられ、さらに油路２５には公知のオイルクーラ３
１、フィルター３２，３３、チェックバルブ３４，３
５、圧力センサ３６、メインアキュムレータ３７が備え
られている。
オイルポンプ２４と左右両側のアクチュエータ６（図中
一台づつのみ示す）とをループ状の油路２５でそれぞれ
結び、アクチュエータ６毎に電磁比例弁２６を備えて形
成されている。電磁比例弁２６は、出力部２２からの電
気信号に応じて油供給・供給停止・油戻しのいずれかの
状態に油路２５を形成するようになっており、オイルポ
ンプ２４により送られてきたオイルタンク２７からの油
を、適量だけアクチュエータ６に供給できるようになっ
ている。本実施例にあっては、アクチュエータ６の伸長
量は第二センサ１３にて点検されるようになっており、
コントローラ５がその検出値に基づいて制御リフト量
（ＬA ，ＬB ）になるように電磁比例弁２６を切り換え
るようになっている。このほか油圧回路２３には、油を
電磁比例弁２６の手前で循環させるためのリターン路２
８と、このリターン路２８を適宜開閉するためのパイロ
ットリリーフバルブ２９及びソレノイドバルブ３０とが
設けられ、さらに油路２５には公知のオイルクーラ３
１、フィルター３２，３３、チェックバルブ３４，３
５、圧力センサ３６、メインアキュムレータ３７が備え
られている。
【００１９】この他トラック１の運転席（図示せず）に
は、出力部２２に結線された警報器３８が設けられ、荷
台２が傾いてフルバンプ状態になった時点及び、さらに
加速度αが所定値αO よりも大になった時点でそれぞれ
発報して、運転者に警告するようになっている。
は、出力部２２に結線された警報器３８が設けられ、荷
台２が傾いてフルバンプ状態になった時点及び、さらに
加速度αが所定値αO よりも大になった時点でそれぞれ
発報して、運転者に警告するようになっている。
【００２０】次に図７に従って本実施例の作用を説明す
る。
る。
【００２１】まず走行前のトラック静止時に、変位セン
サ３の検出値により荷重量を検出しておく。また油圧回
路２３の電磁比例弁２６はＯＦＦとし、アクチュエータ
６を縮退させて荷台２がフレーム７上に直接支持された
姿勢にしておく。そして走行が始まったなら、横転防止
の制御を開始する。この制御においては、第一センサ１
２及び加速度センサ１３によって、荷台２（フレーム
７）の傾度たる左右の変位ＸL ，ＸR と、横方向の加速
度αとが検出され、その検出値がコントローラ５に入力
される。コントローラ５は、左右の変位ＸL ，ＸR を比
較し、両者が等しい場合は（ＸL ＝ＸR ）そのまま検出
を継続する。
サ３の検出値により荷重量を検出しておく。また油圧回
路２３の電磁比例弁２６はＯＦＦとし、アクチュエータ
６を縮退させて荷台２がフレーム７上に直接支持された
姿勢にしておく。そして走行が始まったなら、横転防止
の制御を開始する。この制御においては、第一センサ１
２及び加速度センサ１３によって、荷台２（フレーム
７）の傾度たる左右の変位ＸL ，ＸR と、横方向の加速
度αとが検出され、その検出値がコントローラ５に入力
される。コントローラ５は、左右の変位ＸL ，ＸR を比
較し、両者が等しい場合は（ＸL ＝ＸR ）そのまま検出
を継続する。
【００２２】急激な旋回走行などにより遠心力が働く
と、荷台２の旋回外側（左後輪１０Ｌ側）が沈んで外側
に傾く（図１の状態）。コントローラ２は、この傾きを
左右の変位検出値の相違として把握し（ＸL ＞ＸR ）、
大きいほうの検出値（外輪側変位ＸL ）が設定値ＸO よ
りも小さければ（ＸL ≦ＸO ）そのまま検出を継続し、
大きい場合（ＸL ＞ＸO ）は、警報器３８を作動させて
第一次警報を発する。そしてこの場合において、加速度
αが設定値αO よりも小さければ（α＜αO ）、コント
ローラ５は予め定めた制御リフト量ＬA に荷台２を姿勢
制御すべく、作動信号を油圧回路２３に出力し、旋回外
輪側の電磁比例弁２６をＯＮにする。これで油路２５が
油圧供給側に形成され、該当するアクチュエータ６が伸
長する。このリフト量は、第一センサ１３によって測定
され、制御値ＬA になった時点でコントローラ５が停止
信号を出力して、電磁比例弁２６を油圧供給停止（ホー
ルド）側に動作させる。これで図５に示すように、荷台
２の旋回外側がリフトされて、接地面Ｗに対して水平状
態に、或いは水平に近い状態に修正される。
と、荷台２の旋回外側（左後輪１０Ｌ側）が沈んで外側
に傾く（図１の状態）。コントローラ２は、この傾きを
左右の変位検出値の相違として把握し（ＸL ＞ＸR ）、
大きいほうの検出値（外輪側変位ＸL ）が設定値ＸO よ
りも小さければ（ＸL ≦ＸO ）そのまま検出を継続し、
大きい場合（ＸL ＞ＸO ）は、警報器３８を作動させて
第一次警報を発する。そしてこの場合において、加速度
αが設定値αO よりも小さければ（α＜αO ）、コント
ローラ５は予め定めた制御リフト量ＬA に荷台２を姿勢
制御すべく、作動信号を油圧回路２３に出力し、旋回外
輪側の電磁比例弁２６をＯＮにする。これで油路２５が
油圧供給側に形成され、該当するアクチュエータ６が伸
長する。このリフト量は、第一センサ１３によって測定
され、制御値ＬA になった時点でコントローラ５が停止
信号を出力して、電磁比例弁２６を油圧供給停止（ホー
ルド）側に動作させる。これで図５に示すように、荷台
２の旋回外側がリフトされて、接地面Ｗに対して水平状
態に、或いは水平に近い状態に修正される。
【００２３】また加速度αが設定値αO よりも大である
場合（α＞αO ）は、コントローラ２５は検出された荷
重量、変位Ｘ、加速度αに基づいて横転しないようなリ
フト量ＬB を演算し、油圧回路２３の電磁比例弁２６を
動作させることで該当するアクチュエータ６を伸長させ
る。場合によっては、図６に示すように、水平を越えて
逆ロールの状態にする。これで重心１４の位置は旋回内
側（図中右側）に移動し、接地点から重心１４までの距
離が増長されて（Ｔ＋ΔＴ）、大きな加速度αによる横
力が実質的に抑制される。
場合（α＞αO ）は、コントローラ２５は検出された荷
重量、変位Ｘ、加速度αに基づいて横転しないようなリ
フト量ＬB を演算し、油圧回路２３の電磁比例弁２６を
動作させることで該当するアクチュエータ６を伸長させ
る。場合によっては、図６に示すように、水平を越えて
逆ロールの状態にする。これで重心１４の位置は旋回内
側（図中右側）に移動し、接地点から重心１４までの距
離が増長されて（Ｔ＋ΔＴ）、大きな加速度αによる横
力が実質的に抑制される。
【００２４】旋回走行が終了するなどして、加速度αが
小さくなり、荷台２の傾きがおさまると、各センサ１
２，１３がこれを検出し、コントローラ５が油圧回路２
３の電磁比例弁２６をＯＦＦにする。これで各アクチュ
エータ６に供給されていた油がオイルタンク２７に戻さ
れて、アクチュエータ６は短縮して原点に復帰され、荷
台２が当初のフレーム７に直接支持される姿勢にセット
される。
小さくなり、荷台２の傾きがおさまると、各センサ１
２，１３がこれを検出し、コントローラ５が油圧回路２
３の電磁比例弁２６をＯＦＦにする。これで各アクチュ
エータ６に供給されていた油がオイルタンク２７に戻さ
れて、アクチュエータ６は短縮して原点に復帰され、荷
台２が当初のフレーム７に直接支持される姿勢にセット
される。
【００２５】このように、荷台２に変位センサ１２，１
３及び加速度センサ４とアクチュエータ６とを設けて、
コントローラ５により検出値Ｘ，αに応じてアクチュエ
ータ６を作動させることにより、荷台２を適宜傾動させ
るようにしたので、旋回運転によって受ける遠心力で荷
台２が傾いても、横転に至ることのない姿勢に直ちに且
つ適切に修正できる。すなわち、荷台２の外傾に伴って
過度に生ずる横力を実質的に抑制でき、トラック横転事
故を防止できる。
３及び加速度センサ４とアクチュエータ６とを設けて、
コントローラ５により検出値Ｘ，αに応じてアクチュエ
ータ６を作動させることにより、荷台２を適宜傾動させ
るようにしたので、旋回運転によって受ける遠心力で荷
台２が傾いても、横転に至ることのない姿勢に直ちに且
つ適切に修正できる。すなわち、荷台２の外傾に伴って
過度に生ずる横力を実質的に抑制でき、トラック横転事
故を防止できる。
【００２６】また本実施例にあっては、荷台２の傾きが
横転には至らない加速度内で生じているときにも荷台２
を適宜リフトさせるようにしたので、片側荷重オーバー
によるバーストや後軸側のすべり出しなどを未然に防ぐ
ことができる。
横転には至らない加速度内で生じているときにも荷台２
を適宜リフトさせるようにしたので、片側荷重オーバー
によるバーストや後軸側のすべり出しなどを未然に防ぐ
ことができる。
【００２７】なお本実施例では、変位センサ及びアクチ
ュエータを四個づつ設けるものとしたが、二個以上が左
右に適切に配置されていれば何個設けても構わない。ま
たアクチュエータとしては油圧シリンダに限らず、他の
機械的なリフト手段を用いてもよい。
ュエータを四個づつ設けるものとしたが、二個以上が左
右に適切に配置されていれば何個設けても構わない。ま
たアクチュエータとしては油圧シリンダに限らず、他の
機械的なリフト手段を用いてもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【００２９】荷台の傾き及び横方向加速度を検出する検
出手段と、検出値に基づいて荷台の横転が生じない姿勢
制御量を演算するコントローラと、姿勢制御量に従って
荷台を傾動させる荷台傾動手段とを備えたので、旋回走
行等で荷台の外傾に伴って生ずる横力を実質的に抑制で
き、トラック横転事故を防止できる。
出手段と、検出値に基づいて荷台の横転が生じない姿勢
制御量を演算するコントローラと、姿勢制御量に従って
荷台を傾動させる荷台傾動手段とを備えたので、旋回走
行等で荷台の外傾に伴って生ずる横力を実質的に抑制で
き、トラック横転事故を防止できる。
【図１】本発明に係わるトラック横転防止装置の一実施
例を示した後部正面図である。
例を示した後部正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の要部拡大図である。
【図４】図１の油圧回路の詳細を示した構成図である。
【図５】図１の作用を説明するための後部正面図であ
る。
る。
【図６】図５の他の作用を説明するための後部正面図で
ある。
ある。
【図７】図１の作用を示したフローチャートである。
２ 荷台 ３ 変位センサ（傾きを検出するための検出手段） ４ 加速度センサ（横方向加速度を検出するための検出
手段） ５ コントローラ ６ アクチュエータ（荷台傾動手段） ＬB 制御リフト量（荷台の横転が生じない姿勢制御
量） ＸL ，ＸR 変位（変位センサによる検出値） α 加速度（加速度センサによる検出値） ＸO ，αO 設定値
手段） ５ コントローラ ６ アクチュエータ（荷台傾動手段） ＬB 制御リフト量（荷台の横転が生じない姿勢制御
量） ＸL ，ＸR 変位（変位センサによる検出値） α 加速度（加速度センサによる検出値） ＸO ，αO 設定値
Claims (1)
- 【請求項１】 走行時の荷台の傾き及び横方向加速度を
検出するための検出手段と、該検出手段による検出値が
設定値を越えたときに該検出値に基づいて上記荷台の横
転が生じない姿勢制御量を演算するコントローラと、該
姿勢制御量に従って上記荷台を傾動させるための荷台傾
動手段とを備えたことを特徴とするトラック横転防止装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3286446A JPH05124543A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | トラツク横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3286446A JPH05124543A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | トラツク横転防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124543A true JPH05124543A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=17704492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3286446A Pending JPH05124543A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | トラツク横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05124543A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0684150A1 (en) * | 1994-05-24 | 1995-11-29 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | System for determining the stability of a vehicle |
| WO1998025779A1 (en) * | 1996-12-10 | 1998-06-18 | Rollover Operations, Llc | System and method for the detection of vehicle rollover conditions |
| WO2003051656A1 (en) * | 2001-12-19 | 2003-06-26 | Gijsbert Antonie Van Den Hater | Vehicle gas springm, anti-roll device and method using such gas springs |
| WO2008062867A1 (fr) | 2006-11-22 | 2008-05-29 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Dispositif de détection de centre de gravité, de prédiction de vitesse critique pour retournement latéral et de prédiction de poids de cargaison |
| US7389592B2 (en) * | 2005-03-31 | 2008-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Lean detector of vehicle |
| WO2011145332A1 (ja) | 2010-05-21 | 2011-11-24 | 国立大学法人 東京海洋大学 | 重心検知装置 |
| EP2508404A1 (en) * | 2009-12-04 | 2012-10-10 | National University Corporation Tokyo University of Marine Science And Technology | Inclination computation device |
| JP2020199797A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 賢次 亀山 | トラックの荷台重心位置制御装置 |
-
1991
- 1991-10-31 JP JP3286446A patent/JPH05124543A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL9400843A (nl) * | 1994-05-24 | 1996-01-02 | Tno | Stelsel voor het bepalen van de stabiliteit van een voertuig. |
| EP0684150A1 (en) * | 1994-05-24 | 1995-11-29 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | System for determining the stability of a vehicle |
| WO1998025779A1 (en) * | 1996-12-10 | 1998-06-18 | Rollover Operations, Llc | System and method for the detection of vehicle rollover conditions |
| US5825284A (en) * | 1996-12-10 | 1998-10-20 | Rollover Operations, Llc | System and method for the detection of vehicle rollover conditions |
| WO2003051656A1 (en) * | 2001-12-19 | 2003-06-26 | Gijsbert Antonie Van Den Hater | Vehicle gas springm, anti-roll device and method using such gas springs |
| NL1019609C2 (nl) * | 2001-12-19 | 2003-06-30 | Gijsbert Antonie Van Den Hater | Voertuig voorzien van ten minste één met een gas gevulde veerbalg, alsmede een anti-overhellingsinrichting en een werkwijze om een voertuig van een anti-overhellingsinrichting te voorzien. |
| US7389592B2 (en) * | 2005-03-31 | 2008-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Lean detector of vehicle |
| US8483942B2 (en) | 2006-11-22 | 2013-07-09 | National University Corporatioin Tokyo University of Marine Science and Technology | System for detecting or estimating center-of-gravity, lateral rollover limit or cargo weight |
| WO2008062867A1 (fr) | 2006-11-22 | 2008-05-29 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Dispositif de détection de centre de gravité, de prédiction de vitesse critique pour retournement latéral et de prédiction de poids de cargaison |
| EP2508404A4 (en) * | 2009-12-04 | 2015-10-14 | Univ Tokyo Nat Univ Corp | TILT CALCULATING DEVICE |
| EP2508404A1 (en) * | 2009-12-04 | 2012-10-10 | National University Corporation Tokyo University of Marine Science And Technology | Inclination computation device |
| JP5660634B2 (ja) * | 2009-12-04 | 2015-01-28 | 国立大学法人東京海洋大学 | 傾斜角演算装置および重心位置検出装置 |
| US9651371B2 (en) | 2009-12-04 | 2017-05-16 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Inclination angle calculation device |
| WO2011145332A1 (ja) | 2010-05-21 | 2011-11-24 | 国立大学法人 東京海洋大学 | 重心検知装置 |
| US9541389B2 (en) | 2010-05-21 | 2017-01-10 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Center-of-gravity detecting system |
| JP2020199797A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 賢次 亀山 | トラックの荷台重心位置制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7063334B2 (en) | Vehicle stability system using active tilting mechanism | |
| JP3129259B2 (ja) | 産業車両における車軸揺動制御方法及び車軸揺動制御装置 | |
| JP3334582B2 (ja) | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 | |
| JP3159147B2 (ja) | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 | |
| JP4557696B2 (ja) | ホイール式建設機械 | |
| JPH05124543A (ja) | トラツク横転防止装置 | |
| JP4245722B2 (ja) | フォークリフトの車軸揺動装置 | |
| JP2001047834A (ja) | 車両水平矯正装置 | |
| JP2002205524A (ja) | 貨物車輌のアクスルシステム | |
| JP3161381B2 (ja) | 産業車両の揺動制御装置 | |
| JP3601294B2 (ja) | 産業車両の車体揺動制御装置 | |
| JPH04191179A (ja) | 車両用横転限界報知装置 | |
| JPH08268137A (ja) | ダンプ車両の横転防止装置 | |
| JPH04191181A (ja) | 車両用横転警報装置 | |
| JPH03213454A (ja) | ゆれ戻り防止機能を有する車両用ブレーキ装置 | |
| JP2967802B2 (ja) | サスペンション制御システム | |
| JP3770097B2 (ja) | 懸架装置 | |
| KR0157276B1 (ko) | 휠타입 중장비의 전복방지 장치 | |
| JP3164005B2 (ja) | 産業車両の車体揺動制御装置 | |
| JPH04191180A (ja) | 車両の横転警報装置 | |
| JPH11321267A (ja) | 産業車両の車体揺動制御装置 | |
| JPS58167400A (ja) | フオ−クリフトトラツクにおける車軸固定装置 | |
| KR100643962B1 (ko) | 공기 스프링을 이용한 차량 전복방지 장치 | |
| KR100203835B1 (ko) | 자동차 수평 조절장치 | |
| CN115477252A (zh) | 用于地面搬运车的具有相对于地面预紧的驱动轮的底盘缸 |