JP2967802B2 - サスペンション制御システム - Google Patents
サスペンション制御システムInfo
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- JP2967802B2 JP2967802B2 JP32123394A JP32123394A JP2967802B2 JP 2967802 B2 JP2967802 B2 JP 2967802B2 JP 32123394 A JP32123394 A JP 32123394A JP 32123394 A JP32123394 A JP 32123394A JP 2967802 B2 JP2967802 B2 JP 2967802B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラック、バス等の車
両に使用されるアクティブサスペンションの制御システ
ムに関する。
両に使用されるアクティブサスペンションの制御システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両においては、エアサスペンシ
ョン等のパッシブサスペンションと共に、油圧アクチュ
エータ、油圧制御バルブ、コントローラ等からなるアク
ティブサスペンションが設けられ、凹凸路の走行によっ
て車体が上下変位しようとすると、上下加速度センサに
より検出された車体の上下加速度からコントローラが車
体の上下速度を算出し、コントローラによる油圧制御バ
ルブの操作により上記上下速度に応じた油圧を油圧アク
チュエータに作動させて、車体の上下変位を抑制するい
わゆるスカイフック制御を行っている。
ョン等のパッシブサスペンションと共に、油圧アクチュ
エータ、油圧制御バルブ、コントローラ等からなるアク
ティブサスペンションが設けられ、凹凸路の走行によっ
て車体が上下変位しようとすると、上下加速度センサに
より検出された車体の上下加速度からコントローラが車
体の上下速度を算出し、コントローラによる油圧制御バ
ルブの操作により上記上下速度に応じた油圧を油圧アク
チュエータに作動させて、車体の上下変位を抑制するい
わゆるスカイフック制御を行っている。
【０００３】この場合、走行中の車両が路面の段差等に
よってジャンプし、その車輪が路面から離れるようなこ
とがあると、その後の自由落下により生じる車体の下方
向速度に対応して、スカイフック制御により油圧アクチ
ュエータの作動油圧が増加されることになるが、車両の
着地時には、路面からばね下が受ける衝撃により油圧ア
クチュエータが縮み側にストロークするため、油圧アク
チュエータに連通する油圧機器に一層高い油圧が過渡的
に作用し、とくに、車両重量や積載重量の大きい大型車
両においてはこの過渡的な油圧の増加が大きくなり、元
の作動油圧が高いほど油圧機器の耐圧余裕が少なくなる
ので、これらの油圧機器が破損するおそれがあった。
よってジャンプし、その車輪が路面から離れるようなこ
とがあると、その後の自由落下により生じる車体の下方
向速度に対応して、スカイフック制御により油圧アクチ
ュエータの作動油圧が増加されることになるが、車両の
着地時には、路面からばね下が受ける衝撃により油圧ア
クチュエータが縮み側にストロークするため、油圧アク
チュエータに連通する油圧機器に一層高い油圧が過渡的
に作用し、とくに、車両重量や積載重量の大きい大型車
両においてはこの過渡的な油圧の増加が大きくなり、元
の作動油圧が高いほど油圧機器の耐圧余裕が少なくなる
ので、これらの油圧機器が破損するおそれがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、流体圧アク
チュエータ等のアクティブサスペンションが設けられた
車両において、車両の走行中に路面の段差等によりばね
下が路面から離れるようなことがあっても、流体圧アク
チュエータに連通する流体圧機器が高い流体圧の発生に
より破損することのないようにしようとするものであ
る。
チュエータ等のアクティブサスペンションが設けられた
車両において、車両の走行中に路面の段差等によりばね
下が路面から離れるようなことがあっても、流体圧アク
チュエータに連通する流体圧機器が高い流体圧の発生に
より破損することのないようにしようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかるサスペンション制御システムは、車
両のアクティブサスペンションにおいて、流体圧アクチ
ュエータ、同流体圧アクチュエータの作動流体圧制御機
構及び路面からのばね下離脱検知機構をそなえ、ばね下
が路面から離れたことを上記検知機構が検知したとき、
上記制御機構が上記流体圧アクチュエータの作動流体圧
を上記流体圧アクチュエータの作動流体圧下限値または
同下限値に近い作動流体圧まで低減させるように構成さ
れている。
め、本発明にかかるサスペンション制御システムは、車
両のアクティブサスペンションにおいて、流体圧アクチ
ュエータ、同流体圧アクチュエータの作動流体圧制御機
構及び路面からのばね下離脱検知機構をそなえ、ばね下
が路面から離れたことを上記検知機構が検知したとき、
上記制御機構が上記流体圧アクチュエータの作動流体圧
を上記流体圧アクチュエータの作動流体圧下限値または
同下限値に近い作動流体圧まで低減させるように構成さ
れている。
【０００６】
【作用】従って、車両の走行中に、路面の凹凸等により
車両のばね下が路面から離れた後、車両の自由落下によ
りばね下が着地したとき、路面からばね下への衝撃によ
り流体圧アクチュエータ内の作動流体圧が過渡的に急上
昇しても、流体圧アクチュエータの作動流体圧が制御機
構によりあらかじめ流体圧アクチュエータの作動流体圧
下限値または同下限値に近い作動流体圧まで低減させら
れているため、流体圧アクチュエータに連通する流体圧
機器に従来のような高い流体圧が作用することを確実に
防止することができる。
車両のばね下が路面から離れた後、車両の自由落下によ
りばね下が着地したとき、路面からばね下への衝撃によ
り流体圧アクチュエータ内の作動流体圧が過渡的に急上
昇しても、流体圧アクチュエータの作動流体圧が制御機
構によりあらかじめ流体圧アクチュエータの作動流体圧
下限値または同下限値に近い作動流体圧まで低減させら
れているため、流体圧アクチュエータに連通する流体圧
機器に従来のような高い流体圧が作用することを確実に
防止することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について、
同等部分には同一符号を付けて説明する。図１におい
て、車両のアクティブサスペンション１は、ばね上２と
ばね下３との間に設置された単動式油圧アクチュエータ
４と、絞り５をそなえたガスばね６と、油圧アクチュエ
ータ４内の作動油圧を制御する油圧制御バルブ７と、油
圧制御バルブ７を操作するコントローラ８と、ばね上２
に取り付けられた上下加速度センサ９とから構成されて
いる。
同等部分には同一符号を付けて説明する。図１におい
て、車両のアクティブサスペンション１は、ばね上２と
ばね下３との間に設置された単動式油圧アクチュエータ
４と、絞り５をそなえたガスばね６と、油圧アクチュエ
ータ４内の作動油圧を制御する油圧制御バルブ７と、油
圧制御バルブ７を操作するコントローラ８と、ばね上２
に取り付けられた上下加速度センサ９とから構成されて
いる。
【０００８】コントローラ８等による油圧制御バルブ７
の制御操作について説明すると、図２に示されているよ
うに、まず、ステップＳ１において上下加速度センサ９
により車体の上下加速度ａ（上向きを正とする）が計測
され、次のステップＳ２で上下加速度ａの信号を受けた
コントローラ８により、上下加速度ａが下向きに重力加
速度の１．０Ｇ以上であるかどうかがチェックされ、こ
れが１．０Ｇ以上でなければ、車両の通常走行状態であ
るとしてステップＳ３に移行する。
の制御操作について説明すると、図２に示されているよ
うに、まず、ステップＳ１において上下加速度センサ９
により車体の上下加速度ａ（上向きを正とする）が計測
され、次のステップＳ２で上下加速度ａの信号を受けた
コントローラ８により、上下加速度ａが下向きに重力加
速度の１．０Ｇ以上であるかどうかがチェックされ、こ
れが１．０Ｇ以上でなければ、車両の通常走行状態であ
るとしてステップＳ３に移行する。
【０００９】ステップＳ３ではコントローラ８内の積分
器により上下加速度ａから車体の上下速度Ｖが算出され
た後、ステップＳ４において、油圧アクチュエータ４の
ピストン受圧面積Ａ及びスカイフック定数Ｃ（正値）に
対し、油圧アクチュエータ４内負荷油圧からの増減目標
圧力Ｐs ＝−Ｃ×Ｖ／Ａがコントローラ８内で演算さ
れ、次のステップＳ５でコントローラ８からの指示に基
づき制御バルブ７が操作されて、油圧アクチュエータ４
内の作動油圧が目標圧力Ｐs だけ増減させられ、いわゆ
るスカイフック制御が行われる結果、車体の上下変位が
効果的に抑制される。
器により上下加速度ａから車体の上下速度Ｖが算出され
た後、ステップＳ４において、油圧アクチュエータ４の
ピストン受圧面積Ａ及びスカイフック定数Ｃ（正値）に
対し、油圧アクチュエータ４内負荷油圧からの増減目標
圧力Ｐs ＝−Ｃ×Ｖ／Ａがコントローラ８内で演算さ
れ、次のステップＳ５でコントローラ８からの指示に基
づき制御バルブ７が操作されて、油圧アクチュエータ４
内の作動油圧が目標圧力Ｐs だけ増減させられ、いわゆ
るスカイフック制御が行われる結果、車体の上下変位が
効果的に抑制される。
【００１０】一方、ステップＳ２で上下加速度ａが下向
きに１．０Ｇ以上であれば、車両の走行中に路面の段差
等により車輪が路面から離れたと判定してステップＳ６
へ移行し、ステップＳ６では、コントローラ８により油
圧アクチュエータ４内の目標油圧を作動油圧の下限値、
例えば１〜２ＭＰａに設定し、次のステップＳ７でコン
トローラ８からの指示に基づき制御バルブ７が操作され
て、油圧アクチュエータ４内の作動油圧が上記下限値に
制御される。
きに１．０Ｇ以上であれば、車両の走行中に路面の段差
等により車輪が路面から離れたと判定してステップＳ６
へ移行し、ステップＳ６では、コントローラ８により油
圧アクチュエータ４内の目標油圧を作動油圧の下限値、
例えば１〜２ＭＰａに設定し、次のステップＳ７でコン
トローラ８からの指示に基づき制御バルブ７が操作され
て、油圧アクチュエータ４内の作動油圧が上記下限値に
制御される。
【００１１】従って、一旦路面から浮き上がって自由落
下した車両が着地したとき、路面からばね下３が受ける
衝撃により油圧アクチュエータ４が縮み側にストローク
して、油圧アクチュエータ４に連通する絞り５やガスば
ね６等の油圧機器に油圧が過渡的に付加されても、油圧
機器における元の油圧が下限値に低減されているため、
油圧機器の耐圧余裕が大きくなって、それらが破損する
おそれを確実に排除することができ、ひいては、それら
油圧機器の寿命を延長させることができて、車両重量や
積載重量の大きい大型車両においては、とくにこの効果
が大きい。
下した車両が着地したとき、路面からばね下３が受ける
衝撃により油圧アクチュエータ４が縮み側にストローク
して、油圧アクチュエータ４に連通する絞り５やガスば
ね６等の油圧機器に油圧が過渡的に付加されても、油圧
機器における元の油圧が下限値に低減されているため、
油圧機器の耐圧余裕が大きくなって、それらが破損する
おそれを確実に排除することができ、ひいては、それら
油圧機器の寿命を延長させることができて、車両重量や
積載重量の大きい大型車両においては、とくにこの効果
が大きい。
【００１２】なお、上記実施例では、車輪が路面から離
れたと判定されたとき、コントローラ８により油圧アク
チュエータ４内の目標油圧を作動油圧の下限値に設定し
ているが、この目標油圧を作動油圧の下限値よりは高い
が、車両の着地時における上記油圧機器の油圧上昇によ
っても、その油圧機器の破損が確実に回避できる程度の
比較的低い所定油圧に適宜設定するようにしても、上記
実施例と同等の作用効果を奏することができるものであ
る。
れたと判定されたとき、コントローラ８により油圧アク
チュエータ４内の目標油圧を作動油圧の下限値に設定し
ているが、この目標油圧を作動油圧の下限値よりは高い
が、車両の着地時における上記油圧機器の油圧上昇によ
っても、その油圧機器の破損が確実に回避できる程度の
比較的低い所定油圧に適宜設定するようにしても、上記
実施例と同等の作用効果を奏することができるものであ
る。
【００１３】また、図２の制御システムを図３に示され
ているように変更し、ステップＳ２で上下加速度ａが下
向きに１．０Ｇ以上と判定されればステップＳ８へ移行
し、ステップＳ８では、コントローラ８により油圧アク
チュエータ４内の目標油圧を、作動油圧の下限値を限度
として、そのときの作動油圧値から車両着地時の油圧上
昇によっても油圧機器の破損が確実に回避できる程度の
適当な所定量だけ低減したものに設定し、次のステップ
Ｓ９でコントローラ８からの指示に基づき制御バルブ７
が操作されて、油圧アクチュエータ４内の作動油圧が上
記設定値となるように制御し、さらには、上記所定低減
量を、その制御前の油圧アクチュエータ４内における作
動油圧値が高いほど適宜大きくなるように調整すること
により、いずれの場合も前記各実施例の場合と同様にし
て、車両の着地時に油圧機器が破損するおそれを確実に
解消することができる。
ているように変更し、ステップＳ２で上下加速度ａが下
向きに１．０Ｇ以上と判定されればステップＳ８へ移行
し、ステップＳ８では、コントローラ８により油圧アク
チュエータ４内の目標油圧を、作動油圧の下限値を限度
として、そのときの作動油圧値から車両着地時の油圧上
昇によっても油圧機器の破損が確実に回避できる程度の
適当な所定量だけ低減したものに設定し、次のステップ
Ｓ９でコントローラ８からの指示に基づき制御バルブ７
が操作されて、油圧アクチュエータ４内の作動油圧が上
記設定値となるように制御し、さらには、上記所定低減
量を、その制御前の油圧アクチュエータ４内における作
動油圧値が高いほど適宜大きくなるように調整すること
により、いずれの場合も前記各実施例の場合と同様にし
て、車両の着地時に油圧機器が破損するおそれを確実に
解消することができる。
【００１４】さらに、前記各実施例における油圧アクチ
ュエータ、油圧機器等をそれぞれ空気圧アクチュエー
タ、空気圧機器等に代えることができるのはいうまでも
なく、また、車輪が路面から離れたことを検出する機構
としては、上記上下加速度センサの外に、車両のアクス
ルにおける負荷応力の急減を検知するストレンゲージや
車両の下ばねに設置されて地表との距離を測定する超音
波式距離計等を使用することも可能であり、さらにま
た、路面からの上記車輪離脱は、車輪が路面から物理的
に離れた状態を意味するばかりではなく、車両のばね下
が実質的に路面から浮き上がって、車両の落下時に路面
からばね下を経て流体圧アクチュエータに衝撃が加えら
れる場合も包含されるものである。
ュエータ、油圧機器等をそれぞれ空気圧アクチュエー
タ、空気圧機器等に代えることができるのはいうまでも
なく、また、車輪が路面から離れたことを検出する機構
としては、上記上下加速度センサの外に、車両のアクス
ルにおける負荷応力の急減を検知するストレンゲージや
車両の下ばねに設置されて地表との距離を測定する超音
波式距離計等を使用することも可能であり、さらにま
た、路面からの上記車輪離脱は、車輪が路面から物理的
に離れた状態を意味するばかりではなく、車両のばね下
が実質的に路面から浮き上がって、車両の落下時に路面
からばね下を経て流体圧アクチュエータに衝撃が加えら
れる場合も包含されるものである。
【００１５】
【発明の効果】本発明にかかるサスペンション制御シス
テムにおいては、車両のばね下が路面から離れた後、車
両の自由落下によりばね下が着地したときに、路面から
ばね下への衝撃により流体圧アクチュエータ内の作動流
体圧が過渡的に急上昇しても、流体圧アクチュエータの
作動流体圧が制御機構によりあらかじめ流体圧アクチュ
エータの作動流体圧下限値または同下限値に近い作動流
体圧まで低減させられているため、流体圧アクチュエー
タに連通する流体圧機器に高い流体圧が作用することを
容易に防止できるので、流体圧機器が破損するおそれを
確実に排除することができる。
テムにおいては、車両のばね下が路面から離れた後、車
両の自由落下によりばね下が着地したときに、路面から
ばね下への衝撃により流体圧アクチュエータ内の作動流
体圧が過渡的に急上昇しても、流体圧アクチュエータの
作動流体圧が制御機構によりあらかじめ流体圧アクチュ
エータの作動流体圧下限値または同下限値に近い作動流
体圧まで低減させられているため、流体圧アクチュエー
タに連通する流体圧機器に高い流体圧が作用することを
容易に防止できるので、流体圧機器が破損するおそれを
確実に排除することができる。
【図１】本発明の実施例における要部配置図。
【図２】上記実施例の制御フローチャート。
【図３】本発明の他の実施例における制御フローチャー
ト。
ト。
１ アクティブサスペンション ４ 油圧アクチュエータ ７ 油圧制御バルブ ８ コントローラ ９ 上下加速度センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のアクティブサスペンションにおい
て、流体圧アクチュエータ、同流体圧アクチュエータの
作動流体圧制御機構及び路面からのばね下離脱検知機構
をそなえ、ばね下が路面から離れたことを上記検知機構
が検知したとき、上記制御機構が上記流体圧アクチュエ
ータの作動流体圧を上記流体圧アクチュエータの作動流
体圧下限値または同下限値に近い作動流体圧まで低減さ
せるように構成されたサスペンション制御システム。 - 【請求項２】 請求項１において、上記制御機構がコン
トローラ及び同コントローラにより操作される流体圧制
御バルブを有するサスペンション制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32123394A JP2967802B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | サスペンション制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32123394A JP2967802B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | サスペンション制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150819A JPH08150819A (ja) | 1996-06-11 |
| JP2967802B2 true JP2967802B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=18130306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32123394A Expired - Fee Related JP2967802B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | サスペンション制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2967802B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4830827B2 (ja) * | 2006-12-05 | 2011-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
| CN105904927B (zh) * | 2016-05-05 | 2018-02-13 | 中国北方车辆研究所 | 针对装备带闭锁功能的油气弹簧的车辆的车姿调节方法 |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP32123394A patent/JP2967802B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08150819A (ja) | 1996-06-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990722 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
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