CN107923152B - 用于使工程机械的工具移动的液压系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于使工程机械的工具(5)移动的液压系统，–该液压系统包括：液压缸(701、721)，其带有缸和活塞，所述活塞适于在缸中移动，由此使工具(5)相对于工程机械的车身结构(2)移动；和促动器泵(702、722)，其被布置成将液压流体提供到液压缸(701、721)，液压缸(701、721)具有适合与促动器泵(702、722)流体连通的第一端口(703、723)和第二端口(704、724)，–所述液压缸(701、721)和促动器泵(702、722)被布置成使得液压缸(701、721)直接由促动器泵(702、722)控制，从而液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，–所述液压系统还包括液压蓄能器(731)，其用于工具(5)的悬停，该液压蓄能器(731)被布置成能够选择性地连接到第一端口，–所述液压系统还包括除了所述促动器泵(702)以外的另外的泵(801)，液压蓄能器(731)被布置成由所述另外的泵(801)加压。

Description

用于使工程机械的工具移动的液压系统和方法
技术领域
本发明涉及用于使工程机械的工具移动的液压系统、包括液压系统的工程机械(尤其是轮式装载机)、用于使工程机械的工具移动的方法、计算机程序、计算机可读介质以及用于液压系统的控制器。
背景技术
诸如轮式装载机的工程机械通常设有铲斗、车斗、抓取器或其它类型的工具，以用于挖掘、承载和/或运输物料。例如，轮式装载机具有用于升起和降下工具的举升臂单元。通常，布置有一对液压缸以升起载荷臂，且布置有另外的液压缸以使工具相对于载荷臂倾斜。
另外，工程机械通常是铰接的车架转向式工程机械，且具有一对液压缸以用于通过使工程机械的前部和后部相对于彼此枢转而使工程机械转弯/转向。
所述液压系统一般还包括至少一个液压泵，所述液压泵被布置成将液压动力(即，液压流量和/或液压压力)供给到液压缸。在传统的轮式装载机中，液压泵由工程机械的内燃机驱动。另外，工程机械的液压系统通常是所谓的载荷感测系统(LS系统)。这意味着所述泵接收代表运行中的液压缸的当前载荷压力的信号。由此，所述泵被控制以提供压力，该压力略高于液压缸的载荷压力。
随着对更能量有效的工程机械的需求日益增加，用于驱动液压缸的传统系统存在一定的问题。例如，LS系统要求压力降低(pressure drop)以用于液压缸控制，且这要求所述泵提供比液压缸执行其各自任务所需的能量多的能量。因此，希望提供一种用于工程机械液压系统的更能量有效的解决方案。
发明内容
本发明的目的是减少用于使工程机械的工具移动的能量消耗。
此目的通过如下的用于使工程机械的工具移动的液压系统来实现：
–该液压系统包括：液压缸，该液压缸带有缸和活塞，该活塞适于在所述缸中移动，由此使工具相对于工程机械的车身结构移动；促动器泵，该促动器泵被布置成将液压流体提供到液压缸，所述液压缸具有第一端口和第二端口，该第一端口和第二端口适合与促动器泵流体连通，
–所述液压缸和促动器泵被布置成使得液压缸直接由促动器泵控制，从而液压缸的活塞的移动速度仅被泵控制，
–所述液压系统还包括液压蓄能器，该液压蓄能器用于工具的悬停，该液压蓄能器被布置成能够选择性地连接到第一端口，
所述液压系统还包括除了所述促动器泵以外的另外的泵，该液压蓄能器被布置成由所述另外的泵加压。
应理解的是，所述促动器泵和另外的泵是液压泵。应进一步理解的是，液压缸活塞的移动允许液压缸改变长度，由此使工具相对于工程机械的车身结构移动。
所述液压缸可以是举升液压缸，该举升液压缸适合相对于工程机械的车身结构升起和降下该工具。例如，该工具可布置在纵长的载荷臂(它也被称为动臂)上，用于相对于车身结构升起和降下该工具。纵长的载荷臂可在第一端处以枢转方式连接到车身结构，且该工具可在载荷臂的第二端处安装到载荷臂。举升液压缸可在车身结构和载荷臂之间伸长。因此，举升液压缸可通过载荷臂绕其第一端的枢转移动而允许举升该工具。
替代地，液压缸可以是倾斜液压缸，该倾斜液压缸适于使该工具相对于工程机械的车身结构倾斜。例如，该工具可在载荷臂的第二端处以枢转方式安装到载荷臂，且倾斜缸可从载荷臂或车身结构延伸到连杆机构，该连杆机构适于将来自倾斜液压缸的移动转移到工具，以使工具倾斜。
所述液压缸和促动器泵被布置成使得液压缸由促动器泵直接控制，从而液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，这意味着液压缸是流量控制的。这意味着活塞的移动速度与由促动器泵生成且通过促动器泵的流体流量直接成比例。因此，液压缸和促动器泵能够彼此直接连接。因此，液压缸的活塞的移动可仅由促动器泵控制，或者如下文所说明的，仅由促动器泵和增压泵控制。液压缸的活塞的移动速度与由促动器泵生成的流体流量之间可以存在线性关系。
控制液压缸的活塞的移动速度在此被理解为不包括改变活塞在液压缸内的移动方向。然而，如在此所示例的，促动器泵可以布置成：例如在是旋转泵(rotational pump)的情形中，通过改变泵旋转方向来提供活塞移动方向的改变。然而，这种移动方向的改变也可通过合适的阀装置来提供。在任一情形中，活塞的移动速度仅由泵控制。因此，对液压缸的控制不包括用阀控制活塞的移动速度。即，活塞速度从缸中的两个方向之一上的一个速度到缸中的同一方向上的另一个速度的改变仅由泵控制。
应理解的是，液压缸将通常受到重力影响，并且，“仅由泵控制”可以包括从促动器泵提供到液压缸的动力或从液压缸提供到促动器泵的动力，例如在能量回收的情形中，如下文所示例的。在后一种情形中，活塞的移动(尽管是由重力引起的)在此被理解为仅由泵控制，例如通过控制泵的制动扭矩。
应理解的是，液压缸的活塞的移动速度等于液压缸的长度的改变速度。应进一步理解的是，通过改变液压缸的长度，液压缸伸长或缩短。
可通过控制促动器泵的排量或促动器泵的速度来控制由促动器泵生成的流体流量。在泵速度控制的情形中，这种流体流量控制可通过使促动器泵是旋转泵且控制泵的转速来实现。在促动器泵具有可变排量的其它实施例中，流体流量控制可通过控制泵的排量设定值来实现。
优选利用液压缸的活塞的移动速度与由促动器泵生成的流体流量的直接比例关系，使得促动器泵速度和/或促动器泵排量是用于液压缸的控制单元的单一控制变量。这继而意味着：与LS系统不同，在泵和液压缸之间不需要用于液压缸控制的阀装置。因此，不需要系统中的压力降低来用于液压缸控制。进而，与LS系统中的泵相比，这将允许促动器泵在用于液压缸的给定任务的动力减小的情况下工作。这将减少工程机械的工具操作的能量消耗。
所述液压蓄能器可布置成能够例如通过阀而选择性地连接到第一端口，以与第一端口自由地流体连通。适合与第一端口自由地流体连通的所述液压蓄能器将例如当工程机械在工具被装载的情况下行驶时提供车身结构和工具之间的灵活性，这又例如通过在地面粗糙时吸收振动来使工程机械的行驶平顺。应理解的是，液压蓄能器和第一端口之间的自由流体连通允许流体自由地在液压蓄能器和第一端口之间的连接中流动。由此，所述液压蓄能器将提供对该工具相对于车身结构的运动(例如震动)的吸收。
工具悬停功能的一些形式本身是已知的。在液压缸是适于升起和降下工具的举升液压缸的情形中，能够连接到液压缸的液压蓄能器的布置可称为动臂悬停系统(BSS)。然而，为促动和液压蓄能器填充使用相同的泵将导致液压缸控制中的精确性欠缺。原因是液压缸的活塞的移动速度与由促动器泵生成的流体流量的直接比例关系可能用于液压缸控制，而且，如果促动器泵不仅仅用于驱动液压缸，则将不能基于由促动器泵生成的流体流量来正确地确定液压缸的活塞的移动速度。
由于液压蓄能器适于由除了所述促动器泵以外而提供的另外的泵加压，所以促动器泵可仅专用于驱动液压缸。这将在所有运行情况中使得能够基于由促动器泵生成的流体流量来正确地确定液压缸的活塞的移动速度。
所述另外的泵可以是该工程机械中的除了所述促动器泵以外而提供的任何合适的泵，例如用于工程机械的液压转向系统的泵、用于工程机械的液压制动系统的泵和/或用于工程机械的冷却风扇的泵。
液压促动器的第一端口可设置在活塞的活塞侧，即不带有活塞杆的一侧，且第二端口可设置在活塞的活塞杆侧。第一端口和第二端口可适合与促动器泵的对应的端口流体连通。
应理解的是，液压缸带有适合与促动器泵流体连通的第一端口和第二端口，液压缸适合响应于来自促动器泵的液压流体而使工具移动，所述液压流体被选择性地引导到第一端口和第二端口，以便使液压缸活塞移动而改变液压缸的长度。选择流体方向的可能性可通过合适的阀装置来实现，或通过泵方向控制来实现，如下文中所示例的。
优选地，所述液压缸和促动器泵被布置成使得：当液压缸中的活塞移动时，流体经由促动器泵从第一端口和第二端口中的一个端口朝向第一端口和第二端口中的另一个端口移动。因此，促动器泵可被提供为双向泵，该双向泵仅通过将流体从液压缸活塞的一侧向其另一侧移动来运行。这提供了简单和稳定的解决方案。
优选地，所述液压缸是适合相对于工程机械的车身结构升起和降下所述工具的举升液压缸。优选地，所述促动器泵适合由电动机和发电机形式的电机(即，能够作为电动机和发电机工作的装置)驱动。优选地，所述液压系统包括电能存储装置，且所述电机适合电连接到该电能存储装置，所述电机适于在工具相对于车身结构降下时由促动器泵驱动，由此将充电电流提供给电能存储装置。由此，用于升起所述工具的能量的至少一部分可在工具降下时被回收。使用促动器泵的这种能量回收将进一步提高工程机械的能量效率。
优选地，所述液压系统包括增压泵，所述增压泵适于将加压流体提供到第一端口和第二端口中的一个端口，以便在液压缸的伸长期间从促动器泵及增压泵提供加压流体。在液压缸和促动器泵被布置成使得当液压缸中的活塞移动时流体从第一端口和第二端口中的一个端口经由促动器泵朝向第一端口和第二端口中的另一个端口移动的情形中，这是特别有利的。例如，在液压缸是适于升起和降下所述工具的举升液压缸的情形中，在举升液压缸伸长以升起所述工具期间，举升液压缸中的活塞杆将允许比所需的进入举升液压缸的流体少的流体离开举升液压缸。所述增压泵将补偿举升液压缸的活塞两侧的有效压力面积差异的影响。应理解的是，所述增压泵是合适的液压泵。
应理解的是，无论系统是否包括增压泵，液压缸都是流量控制的。更具体地，即使如上所述地存在增压泵，液压缸也由促动器泵直接控制，使得液压缸的活塞的移动速度与由促动器泵生成的流体流量直接成比例。在液压缸的控制中，可根据体积而考虑到所述增压泵的参与，并因此考虑到通过已知的增压泵补偿的流量。由此，促动器泵流体流量和液压缸活塞的移动之间的比例关系的、取决于液压缸移动方向的差异是众所周知的，且可以在液压缸的控制中被考虑到。
在液压缸是适合相对于工程机械的车身结构升起和降下所述工具的举升液压缸的情形中，第一端口和第二端口在此被称为第一举升端口和第二举升端口，且所述促动器泵称为举升促动器泵。
所述液压系统可包括倾斜促动器泵和倾斜液压缸，该倾斜液压缸带有缸和活塞，该活塞适于在所述缸中移动，以由此使工具相对于车身结构倾斜，所述倾斜液压缸带有适合与倾斜促动器泵流体连通的第一倾斜端口和第二倾斜端口，该倾斜液压缸和倾斜促动器泵被布置成使得倾斜液压缸的活塞的移动速度仅通过泵控制。优选地，活塞的移动速度与由倾斜促动器泵生成的流体流量直接成比例。
因此，可利用倾斜液压缸的活塞的移动速度与由倾斜促动器泵生成的流体流量的直接比例关系，使得由倾斜促动器泵生成的流体流量是用于所述倾斜液压缸的控制单元的单一控制变量。这继而意味着：与LS系统不同，不需要系统中的压力降低来用于倾斜液压缸控制，这允许倾斜促动器泵以对于所述倾斜液压缸的给定任务而言有效的动力消耗来工作。这将进一步减少该工程机械的工具操作的能量消耗。应理解的是，所述倾斜促动器泵是液压泵。
第一倾斜端口和第二倾斜端口可适合与所述倾斜促动器泵的对应的端口流体连通。所述倾斜液压缸和倾斜促动器泵可布置成使得：当倾斜液压缸中的活塞移动时，流体经由倾斜促动器泵从第一倾斜端口和第二倾斜端口中的一个倾斜端口朝向第一倾斜端口和第二倾斜端口的另一个倾斜端口移动。因此，倾斜促动器泵可被提供为双向泵，从而提供了简单和稳定的解决方案。
在以上所述地提供了增压泵的情形中，该增压泵可适于将加压流体提供到第一倾斜端口和第二倾斜端口中的一个倾斜端口，以便在倾斜液压缸的伸长期间从倾斜促动器泵及增压泵提供加压流体。因此，所述举升液压缸和倾斜液压缸可共享单个增压泵。这简化了液压系统并降低了其成本。
应注意的是，在举升液压缸的情形中，通常将举升液压缸布置成使其伸长以升起所述工具，并且，如果提供了增压泵以用于所述举升液压缸，则该增压泵将被布置成在工具的这种举升期间将流体输送到缸。然而，可想到的是提供相反的布置，即，举升液压缸例如通过一些合适的连杆装置被布置成使得其缩短以升起所述工具，由此，增压泵将被布置成在工具的降下期间将流体输送到缸。
也应注意的是，通过提供在伸长或缩短期间在活塞的两侧上具有相同体积改变的液压缸，对于这种液压缸则不需要增压泵。
所述液压蓄能器可布置成能够选择性地连接到第一倾斜端口。由此，所述液压蓄能器可布置成与第一倾斜端口自由地流体连通，所述第一倾斜端口在工程机械在工具被装载的情况下行驶时可提供该工具的倾斜移动的灵活度，这又可使工程机械的行驶平顺。
在该系统包括举升液压缸以及倾斜液压缸的情形中，液压蓄能器可布置成能够选择性地连接到第一倾斜端口和/或第一举升端口。在任何情况中，液压系统包括除了所述促动器泵以外的另外的泵，且所述液压蓄能器被布置成由所述另外的泵加压。
本发明的目的还通过用于使包括液压缸的工程机械的工具移动的方法来实现，该液压缸带有缸和活塞，该活塞适于在缸中移动，以改变液压缸的长度而使工具移动，该液压缸带有适合与促动器泵流体连通的第一端口和第二端口，该工程机械进一步包括用于工具的悬停的液压蓄能器，该液压蓄能器被布置成与第一端口自由地流体连通。所述方法包括：
–将液压蓄能器从第一端口断开，
–将流体经由促动器泵移动到第二端口，由此，液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，以便缩短液压缸而相对于工程机械的车身结构降下所述工具，
–由除了所述促动器泵以外而提供的另外的泵对液压蓄能器加压，
–通过促动器泵将流体移动到第一端口，由此所述液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，以便伸长液压缸而相对于车身结构升起所述工具，以及
–确定是否在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通。
第一端口和第二端口可适合与促动器泵的对应的端口流体连通，并且，将流体移动到第二端口可包括将流体从第一端口朝向第二端口移动。将流体移动到第一端口可包括将流体从第二端口朝向第一端口移动。液压缸的活塞的移动速度可仅由泵控制，使得所述速度与通过促动器泵的流体流量直接成比例。所述速度可与由促动器泵生成的流体流量直接成比例。
类似于液压系统，由于液压蓄能器适于由除了所述促动器泵以外而提供的另外的泵加压，该方法允许促动器泵仅专用于驱动液压缸，。这将在所有运行情况中使得可基于由促动器泵生成的流体流量来正确地确定液压缸的活塞的移动速度。
优选地，该方法包括确定液压蓄能器和/或第一端口处的压力。由此，确定是否在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通的步骤可基于对液压蓄能器和/或第一端口处的压力的所述确定。此外，在由所述另外的泵对液压蓄能器加压的步骤之前，可进行例如是否通过控制单元对液压蓄能器加压的决定。在所述另外的泵被布置成将流体提供到工程机械中的另外的消耗器的情况中，确定液压蓄能器和/或第一端口处的压力将提供在消耗器之间优先分级和/或分配所述另外的泵的工作的可能性，并由此提供决定是否对液压蓄能器加压的基础。
优选地，该方法包括确定液压蓄能器处的压力是否至少与第一端口处的压力一样高，并且，确定是否在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通的步骤是基于对液压蓄能器处的压力是否至少与第一端口处的压力一样高的所述确定。由此，能够避免在液压蓄能器接合到第一端口时由于液压蓄能器和第一端口之间的压力差而导致的工具的移动。
优选地，该方法包括：至少在液压蓄能器处的压力至少与第一端口处的压力一样高的情况下，在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通。由此，可避免工具在液压蓄能器接合到第一端口时的突然掉落。
优选地，在液压蓄能器和第一举升端口之间提供自由流体连通包括允许流体在液压蓄能器和第一举升端口之间自由流动。由此，液压蓄能器将提供对工具相对于车身结构的移动(例如振动)的吸收。
优选地，升起所述工具包括：通过连接到电能存储装置的电机驱动促动器泵，并且，降下所述工具：包括通过促动器泵驱动电机，由此将充电电流提供到电能存储装置。
优选地，升起所述工具包括：从促动器泵及增压泵提供加压流体。
本发明的目的还通过计算机程序来实现，该计算机程序包括程序代码组件，当所述程序在计算机上运行时，该程序代码组件执行用于使本文所要求保护或描述的工程机械的工具移动的方法的步骤。
本发明的目的还通过计算机可读介质来实现，该计算机可读介质携带有计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，当所述程序在计算机上运行时，该程序代码组件执行用于使本文所要求保护或描述的工程机械的工具移动的方法的步骤。
本发明的目的还通过用于使工程机械的工具移动的液压系统的控制单元来实现，该工程机械包括液压缸，该液压缸带有缸和活塞，该活塞适于在缸中移动以改变液压缸的长度而使工具移动，该液压缸具有适合与促动器泵的对应的端口流体连通的第一端口和第二端口，该工程机械还包括用于使所述工具悬停的液压蓄能器，该液压蓄能器被布置成与第一端口自由流体连通，所述控制单元被配置成：
–控制悬停控制阀，以将液压蓄能器从第一端口断开，
–控制促动器泵，以便将流体经由促动器泵移动到第二端口，由此使液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，以便缩短液压缸而相对于工程机械的车身结构降下所述工具，
–控制除了所述促动器泵以外而提供的另外的泵，以便对液压蓄能器加压，
–控制促动器泵，以便通过促动器泵将流体移动到第一端口，由此使液压缸的活塞的移动速度仅由泵控制，以便伸长液压缸而相对于工程机械的车身结构升起所述工具，以及
–确定是否在液压蓄能器和第一举升促动器端口之间提供自由流体连通。
优选地，所述控制单元还适于确定液压蓄能器处的压力是否至少与第一举升促动器端口处的压力一样高，并且基于对液压蓄能器处的压力是否至少与第一举升促动器端口处的压力一样高的确定来确定是否在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通。
优选地，所述控制单元还适于控制悬停控制阀，以至少在液压蓄能器处的压力至少与第一端口处的压力一样高的情况下在液压蓄能器和第一端口之间提供自由流体连通。
优选地，控制所述促动器泵以升起所述工具包括控制电机以驱动促动器泵，该电机连接到电能存储装置，并且，控制所述促动器泵以降下所述工具包括控制所述电机以便被促动器泵驱动，从而将充电电流提供到电能存储装置。
优选地，在液压系统包括增压泵的情况中，所述控制单元适于控制该增压泵以及促动器泵，以在升起所述工具时从促动器泵以及增压泵提供加压流体。
附图说明
下文中，将参考附图描述本发明的实施例，各图为：
–图1是轮式装载机的侧视图，
–图2是示出了用于移动图1中的轮式装载机的铲斗的液压系统的示意性布局的图，
–图3是用于移动图1中的轮式装载机的铲斗的液压系统的示意图，所述轮式装载机包括特定的实施例的另外的特征，
–图4是用于控制图1中的轮式装载机的方法的框图，
–图5是描绘了在图4所描绘的方法期间、液压系统所处的模式的框图，并且
–图6是根据本发明的替代实施例的液压系统的图。
具体实施方式
图1是轮式装载机形式的工程机械1的图示。轮式装载机是其中可应用根据本发明的液压系统的工程机械的示例。
轮式装载机包括车身结构2，所述车身结构2带有分别具有两个前轮301和两个后轮302的前车身部分201和后车身部分202。两个转向液压缸4布置在轮式装载机1的相反两侧，以用于通过前车身部分201和后车身部分202的相对移动而使轮式装载机转弯。换言之，轮式装载机1是铰接式轮式装载机，且通过转向液压缸4车架转向。存在将轮式装载机1的前车身部分201和后车身部分202连接的枢转接头，使得这些部分相互枢转连接以围绕大体上竖直的轴线枢转。
轮式装载机1的后车身部分202包括发动机舱101，所述发动机舱101带有内燃机和散热器系统102。应注意到的是，本发明可等同地应用于带有其它类型的动力源的工程机械，例如电混合动力传动系或全电传动系。后车身部分202还包括驾驶员舱103。
轮式装载机1包括工具5。术语“工具”是指包括任何类型的适合于轮式装载机的工具，例如铲斗、叉或抓取工具。图1中图示的工具5是铲斗。工具5布置在载荷臂6上，该载荷臂6用于相对于车身结构2升起和降下工具5。更具体地，纵长的载荷臂6在第一端处在第一接头601处被可旋转地连接到前车身部分201，且工具2在载荷臂6的第二端处在第二接头602处安装到载荷臂6。
用于使工具5移动的液压系统包括两个举升液压缸701，所述举升液压缸701中的一个举升液压缸在图1中被示出。应注意到的是，替代地，该液压系统可仅包括一个举升液压缸701，或包括超过两个举升液压缸701。每个举升液压缸701在前车身部分201和载荷臂6之间延伸。举升液压缸701适合于伸长以便相对于前车身部分201升起工具5，且适合于缩短以便相对于前车身部分201降下工具5。
工具5也可相对于载荷臂6倾斜。为此，工具5在第二接头602处以枢转方式安装到载荷臂6。用于使工具5移动的液压系统包括液压缸形式的倾斜液压缸721。倾斜液压缸721从载荷臂6或前车身部分201延伸到连杆机构603，所述连杆机构603适于将移动从倾斜液压缸721传递到工具5。倾斜液压缸721和连杆机构603可适于在倾斜液压缸721缩短时使工具5向前(即，远离前车身部分201)倾斜，且适合于在倾斜液压缸721伸长时使工具向后(即，朝向车身部分201)倾斜。
也参考图2，图2示出了液压系统7的示意性布局。图中示出了举升液压缸701的一个举升液压缸。然而，应注意到的是，图2中的装置可等同地应用于倾斜液压缸721。设置有电驱动的液压举升促动器泵702，以将液压流体泵送到举升液压缸701。举升促动器泵702适于由电机705驱动。每个举升液压缸701具有第一举升端口703和第二举升端口704。第一举升端口703和第二举升端口704连接到举升促动器泵702的两个端口中的对应的端口。
也如下文中所论述的，为了在前车身部分201和工具5与载荷臂6的组合之间提供灵活性以便使轮式装载机1的行驶平顺，该液压系统包括工具悬停功能。该液压系统包括两个液压蓄能器731以用于工具悬停功能，所述液压蓄能器731中的一个液压蓄能器731在图2中被示出。液压蓄能器731适于经由悬停控制阀732选择性地与第一举升端口703自由流体连通。如下文中所述，悬停控制阀732也适于控制液压蓄能器731和流体返回箱713之间的连通。悬停控制阀732的所述两个功能在图2中被表示为两个分开的阀。如下文中所述，液压蓄能器731适于通过另外的泵801经由选择阀组件804加压。
也参考图3，图中示出了液压系统7的另外的特征。举升促动器泵702适于通过举升促动器泵702的旋转方向的选择而选择性地在两个方向上泵送流体。
如所提及的，举升促动器泵702适于由电机705驱动，所述电机在此也被称为第一电机705，所述电机705电连接到轮式装载机的电池组8形式的电能存储装置。电池组8被布置成为轮式装载机1上的多种耗电装置服务。电能存储装置8的替代形式可以是高容量电化学电容器，也已知为超级电容器。电动机可以以任何合适的形式设置，例如作为带有频率转换器的永磁电电机设置。
第一电机705适合于且因此举升促动器泵702适合于由轮式装载机1的电子控制单元9控制。如下文中例示的，控制单元9也可适合于控制轮式装载机1中的其它装置。
为了伸长举升液压缸701以升起工具5，控制单元9控制举升促动器泵702以在第一方向上被驱动，以便将流体泵送到处在举升液压缸701的活塞侧上的第一举升端口703。由此，举升液压缸701被伸长，且活塞杆侧上的流体经由处在举升液压缸701的活塞杆侧上的第二举升端口704被引导到举升促动器泵702。由此，在运行期间，举升促动器泵702使流体从液压缸活塞的一侧朝向液压缸活塞的相对侧移动，即，从活塞杆侧向活塞侧移动。
类似地，为了缩短举升液压缸701以降下工具5，举升促动器泵702被控制以便在与第一方向相反的第二方向上旋转。这将使流体移动到第二举升端口704。由此，举升液压缸701被缩短，且流体从液压缸活塞的一侧通过第一举升端口703经由举升促动器泵702向第二举升端口704移动。
与工具5被升起还是降下无关，举升液压缸701和举升促动器泵702被布置成使得举升液压缸701仅由泵控制。举升液压缸直接由举升促动器泵702控制，使得举升液压缸701的活塞的移动速度与由举升促动器泵702生成的流体流动直接成比例。在此实施例中，举升液压缸701的长度的改变速度与举升促动器泵702的速度成比例。
当工具5升起时，第一电机705作为通过电池组8供电的电动机工作，且所述第一电机705驱动举升促动器泵702。当工具5降下时，工具5的重力可在举升液压缸701上提供压缩力，以促使流体通过第一举升端口703经由举升促动器泵702朝向第二举升端口704流动。
由此，举升促动器泵702将通过流体的运输而被驱动，且举升促动器泵702继而将驱动第一电机705。所述第一电机705可由此作为发电机工作并向电池组8提供充电电流。因此，用于升起工具5的能量的至少一部分可在工具5降下时被回收。在此能量回收期间，控制单元9可通过控制第一电机705的反扭矩来控制举升促动器泵702的速度，并由此控制工具5的速度。
应注意到的是，如果工具5被装载以及如果工具5空载，可进行所述能量回收。工具5的所谓的静载荷(即工具未被装载时的重量)以及载荷臂6的重量贡献于包括工具5和载荷臂6的整个举升这种的所谓的总体静载荷，且由此贡献于举升液压缸701上的载荷。因此，不论工具5是否加载，该总体静载荷经常允许能量回收。
液压系统7还包括增压泵711，以补偿举升液压缸701中的活塞两侧的有效压力面积差异的影响。控制单元9适于通过控制电动机712来控制增压泵711，所述电动机712适于由电池组8驱动且驱动增压泵711。增压泵711适于被供给有来自流体返回箱713的流体。
液压系统7还包括举升增压阀装置711a，所述举升增压阀装置711a提供增压泵711和第一举升端口703之间的连接以及增压泵711和第二举升端口704之间的连接的选择。举升增压阀装置711a可例如由电子控制单元9控制，或由连接到举升促动器泵702和举升端口703、704之间的连接件的相应连接件的先导端口控制，其本身是已知的。液压系统7还包括返回箱阀714，所述返回箱阀714可由控制单元9控制，且适于控制增压泵711的压力侧和流体返回箱713之间的连通。
在举升液压缸701伸长以升起工具5期间，所述举升液压缸701中的活塞杆将允许比所需的进入举升液压缸701的流体少的流体离开举升液压缸701。因此，在举升液压缸701伸长以将加压流体提供到第一举升端口703期间，控制单元9适于控制增压泵711、举升增压阀装置711a和返回箱阀714，以便从举升促动器泵702及增压泵711提供加压流体。
在举升液压缸701缩短以降下工具5期间，所述举升液压缸701中的活塞杆将允许比所需的进入举升液压缸701多的流体离开举升液压缸701。因此，控制单元9适于在举升液压缸701缩短期间控制举升增压阀装置711a和返回箱阀714，以便使过多的流体从举升液压缸701返回到流体返回箱713。
如图3中可见，提供了电驱动的液压倾斜促动器泵722以将液压流体泵送到倾斜液压缸721。类似于举升促动器泵702，倾斜促动器泵722适于将流体选择性地泵送到两个方向，且倾斜液压缸721具有第一倾斜端口723和第二倾斜端口724，所述第一倾斜端口723和第二倾斜端口724连接到倾斜促动器泵722的两个端口中的对应的端口。
倾斜促动器泵722适于由连接到电池组8且适于被控制单元9控制的第二电机725驱动。
为了伸长倾斜液压缸721以将工具5向后倾斜，倾斜促动器泵722被控制以便在第一方向上被驱动，以便将流体泵送到处在倾斜液压缸的活塞侧上的第一倾斜端口723。因此，流体从倾斜液压缸721的活塞杆侧移动到活塞侧。为了缩短倾斜液压缸721以使工具5向前倾斜，倾斜促动器泵722被控制以便与第一方向相反地旋转，从而将流体经过活塞侧上的第一倾斜端口723经由倾斜促动器泵722向活塞杆侧上的第二倾斜端口724移动。
不论工具是向前倾斜还是向后倾斜，倾斜液压缸721的长度的变化速度都与倾斜促动器泵722的速度成比例。
应注意到的是，类似于举升液压缸701的运行，倾斜液压缸721的运行允许在重力作用在倾斜移动的方向上时的能量回收。因此，倾斜促动器泵722将通过流体的运输而被驱动，因此，第二电机725继而可作为发电机工作并将充电电流提供到电池组8。在此能量回收期间，控制单元9可通过控制第二电机725的反扭矩来控制倾斜促动器泵722的速度。
类似于在举升液压缸运行期间的增压泵711功能，增压泵711被布置成补偿倾斜液压缸721的相反两侧的有效压力面积的差异的影响。液压系统7包括类似于举升增压阀装置711a的倾斜增压阀装置711b，从而提供增压泵711和第一倾斜端口723之间的连接以及增压泵711和第二倾斜端口724之间的连接的选择。
控制单元9适于在倾斜液压缸721伸长期间控制增压泵711、举升增压阀装置711b和返回箱阀714，以将加压流体提供到第一倾斜端口723，以便从倾斜促动器泵722及增压泵711提供加压流体。此外，控制单元9适于在倾斜液压缸721缩短期间控制倾斜增压阀装置711b和返回箱阀714，以便使过多的流体从倾斜液压缸721返回到流体返回箱713。
在工具5如此实施例中是铲斗的情形中，填充铲斗典型地涉及将铲斗5放置在地面上、使轮式装载机1向前行驶以便将铲斗驱动到待处理的材料(例如砂石)中以填充铲斗5、将铲斗5向后倾斜以及将铲斗5升起。与轮式装载机1所带有的工具的类型无关，当工具5被装载且升起时，轮式装载机可行驶一定的距离到工具被卸料的位置。如所提及的，为了由此在前车身部分201和工具5与载荷臂6的组合之间提供灵活性以使轮式装载机1的行驶平顺，液压系统包括工具悬停功能。此功能的已知形式已知为动臂悬停系统。
也如所提及的，该液压系统包括两个液压蓄能器731，以用于工具悬停功能。这两个液压蓄能器731被提供为用于液压流体的液压箱的形式。如所提及的，液压蓄能器731适于经由悬停控制阀732与第一举升端口703自由流体连通。悬停控制阀732继而能够由控制单元9控制。
液压蓄能器731适于由另外的泵801加压。另外的泵801适于由能够被控制单元9控制的电动机802驱动。另外的泵801适于将加压流体提供到轮式装载机1的制动系统的制动流体蓄能器803并提供到用于使轮式装载机1转向的转向液压缸4(图1)。
能够通过选择阀组件804来控制所述另外的泵801到制动流体蓄能器803、转向液压缸4和/或液压蓄能器731的连接的选择，该选择阀组件804继而能够由控制单元9控制。能够进一步通过悬停控制阀732来控制所述另外的泵801到液压蓄能器731的连接。
泄放阀733连接到举升液压缸701的第二端口704。泄放阀733能够由控制单元9控制，且适于在工具悬停功能被激活时将过多的流体从促动缸701泄放到流体返回箱713。
第一压力传感器741适于将对应于第一举升端口703内的压力的信号提供到控制单元9。第二压力传感器742适于将对应于液压蓄能器731内的压力的信号提供到控制单元9。
也参考描绘了根据本发明实施例的方法的步骤的图4和图5。在如下给出的示例中，驾驶员控制轮式装载机以用砂石填充铲斗5，并将轮式装载机驾驶到另一个位置以将砂石卸到此处。
在此处的示例中，在开始时，工具悬停功能被关闭，这意味着液压蓄能器731从举升端口703断开。
铲斗5被降下S1，直至其静止在地面上。为此，驾驶员经由控制单元9控制液压系统7，以便使流体从第一举升端口703经由举升促动器马达702朝向第二举升端口704移动，从而缩短举升液压缸701。举升液压缸的缩短速度与促动器泵的速度成比例。
驾驶员也控制轮式装载机以便使其变速器进入第一档。在此示例中，轮式装载机的变速器被布置成通过驾驶员变速器控制动作进入第一档，例如以准备铲斗填充过程。不同地，在没有这种驾驶员变速器控制动作的情况下，轮式装载机变速器被布置成当从静止起步时、例如当进入到运输阶段中时自动进入第二档。
此外，通过驾驶员的手动控制动作使液压系统进入初始化模式中(图5，T1)。在此示例中，该控制动作包括瞬时按键开关的操纵。替代地，液压系统可布置成自动进入初始化模式，例如在轮式装载机变速器进入到第一档时，或在超过例如零的轮式装载机速度阈值时。
在初始化模式中，选择阀组件804和悬停控制阀732将另外的泵801连接S2到液压蓄能器731。此外，另外的泵801被控制以便对液压蓄能器731加压S3。由此，另外的泵801仍能够连接到制动流体蓄能器803和转向液压缸4。更具体地，在此示例中，另外的泵801和选择阀组件804被布置以便优先地向制动流体蓄能器803和转向液压缸4提供流体。然而，在铲斗填充阶段期间，制动和转向控制动作通常要求比其它阶段(例如运输阶段)低的压力。
在液压系统7处于初始化模式的同时，驾驶员控制轮式装载机1以便驾驶S4到砂石堆中来填充铲斗。驾驶员然后经由控制单元9控制液压系统7，以便使工具5向后倾斜S5。为此，倾斜促动器泵722经由第二倾斜端口724和倾斜促动器泵722使流体朝向第一倾斜促动器端口723移动，从而将倾斜液压缸721伸长。由此，倾斜液压缸721的伸长速度与倾斜促动器泵722的速度成比例。
驾驶员然后经由控制单元9控制液压系统7，以便升起S6铲斗5。为此，通过举升促动器泵702将流体从第二举升端口704朝向第一举升端口703移动，以便伸长举升液压缸701。由此，举升液压缸701的伸长速度与举升促动器泵702的速度成比例。驾驶员也控制轮式装载机变速器以便进入倒档，且控制轮式装载机倒车以便从砂石堆返回S7。
悬停控制阀723的拷贝阀(copy valve)732a被布置成保证在液压蓄能器731加压期间液压蓄能器731不蓄充到高于第一举升端口703中的压力的压力。为此，拷贝阀732a仅在蓄能器压力低于第一举升端口压力时打开。
悬停控制阀732还包括逻辑阀732b，所述逻辑阀732b适于在液压蓄能器731中的压力和第一举升端口703中的压力连接之前平衡二者。当液压系统进入(图5，T3)到液压系统的工具悬停功能运行的连接模式时，液压蓄能器731中的压力可能高于第一举升端口703中的压力。这可能是由于第一举升端口703中的压力在液压蓄能器731加压期间已被降低所导致的。逻辑阀732b被布置成在将液压蓄能器731和第一举升端口703连接之前将液压蓄能器731中的这种过压泄放到流体返回箱713。
在液压蓄能器731的加压期间，控制单元9将来自第一压力传感器741和第二压力传感器742的信号进行比较。基于此比较，控制单元9确定S10液压蓄能器731中的压力是否至少与第一举升端口703处的流体压力一样高。
如果液压蓄能器731中的流体压力至少与第一举升端口703处的流体压力一样高，则确定S11轮式装载机变速器是否已进入倒档中。如果轮式装载机变速器已进入到倒档中，则选择阀组件804和悬停控制阀732将另外的泵801从液压蓄能器731断开S12，且悬停控制阀732将液压蓄能器731连接S13到第一举升端口703。由此，控制单元9关闭悬停控制阀732的第一控制阀732c并打开悬停控制阀732的第二控制阀732d，这将提供如上所述的逻辑阀732b的压力平衡。液压系统由此进入(图5，T3)连接模式，且液压系统的工具悬停功能运行。
应注意到，在此处所述的示例中，铲斗移动控制动作和工具悬停功能的模式改变在一定程度上形成事件链。在任何满足如上所述的压力要求和变速器要求S10、S11的时候，液压蓄能器731将自动连接到第一举升端口703以使液压系统进入(图5，T3)连接模式。
轮式装载机在液压系统处于连接模式的情况下被驾驶S14到铲斗装载的目的地。当到达此目的地时，驾驶员经由控制单元9控制举升液压缸701和倾斜液压缸721以排空S15铲斗。驾驶员然后驾驶返回S16到砂石堆。
在返回到砂石堆处时，通过对瞬时按键开关的进一步操纵，使液压系统进入在此被称为激活模式的模式(图5，T7)。在激活模式中，悬停控制阀732将液压蓄能器731从第一举升端口703断开，且选择阀组件804和悬停控制阀732再次将另外的泵801连接S2到液压蓄能器731，且另外的泵801被控制以便对液压蓄能器731加压S3。
参考图5，应注意的是，在初始化模式、连接模式和激活模式中的任一模式中，驾驶员可关闭工具悬停功能，由此将液压蓄能器731从第一举升端口703断开并且也从另外的泵801断开(图5，T2、T4、T5)。
图6示出了根据本发明的替代实施例的液压系统7的图。在图6中的液压系统7中，图3中所示的悬停控制阀732被适于分别控制液压蓄能器731和第一举升端口703之间的连通以及液压蓄能器731和流体返回箱713之间的连通的两个悬停控制阀732替换。另外的泵801和液压蓄能器731之间的连通能够通过选择阀组件804来控制。
在权利要求的范围内的另外的替代方案也是可能的。例如，作为控制单元9在液压蓄能器731加压期间将来自第一压力传感器741和第二压力传感器742的信号进行比较并基于该比较来确定S10是否将液压蓄能器731和第一举升端口703连接的替代，悬停控制阀732可布置成以类似的方式“比较”所述压力，且“确定”是否将液压蓄能器731和第一举升端口703连接，例如通过适于在一定的阈值压力差时打开的阀进行所述连接。

Claims (23)

1.一种用于使工程机械的工具(5)移动的液压系统，所述液压系统包括：
-液压缸(701、721)，所述液压缸(701、721)带有缸和活塞，所述活塞适于在所述缸中移动，由此使所述工具(5)相对于所述工程机械的车身结构(2)移动；
-促动器泵(702、722)，所述促动器泵(702、722)被布置成将液压流体提供到所述液压缸(701、721)，所述液压缸(701、721)具有第一端口(703、723)和第二端口(704、724)，所述第一端口(703、723)和所述第二端口(704、724)适合与所述促动器泵(702、722)流体连通，所述液压缸(701、721)和所述促动器泵(702、722)被布置成使得所述液压缸(701、721)由所述促动器泵(702、722)直接控制，从而所述液压缸的所述活塞的移动速度仅由泵控制，
–液压蓄能器(731)，所述液压蓄能器(731)用于所述工具(5)的悬停，
-电动控制的悬停控制阀，所述电动控制的悬停控制阀以流体连通方式布置在所述第一端口与所述液压蓄能器之间，其中，所述液压蓄能器(731)被布置成能够选择性地连接到所述第一端口，
–除了所述促动器泵(702、722)以外的另外的泵(801)，所述液压蓄能器(731)被布置成由所述另外的泵(801)加压，以及
–控制单元，所述控制单元被布置成控制所述电动控制的悬停控制阀，以将所述液压蓄能器从所述第一端口断开。
2.根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述液压缸(701、721)和所述促动器泵被布置成使得：当所述液压缸(701、721)中的所述活塞移动时，流体经由所述促动器泵从所述第一端口(703、723)和所述第二端口(704、724)中的一个端口朝向所述第一端口(703、723)和所述第二端口(704、724)中的另一个端口移动。
3.根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述液压缸是适合相对于所述工程机械的所述车身结构(2)升起和降下所述工具(5)的举升液压缸(701)。
4.根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述促动器泵适合由电机(705)驱动。
5.根据权利要求4所述的液压系统，其中，所述液压系统包括电能存储装置(8)，并且其中，所述电机(705)适于电连接到所述电能存储装置(8)，所述电机(705)适于在所述工具(5)相对于所述车身结构(2)降下时由所述促动器泵驱动，由此将充电电流提供给所述电能存储装置(8)。
6.根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述液压系统包括增压泵(711)，所述增压泵(711)适于将加压流体提供到所述第一端口(703、723)和所述第二端口(704、724)中的一个端口，以便在所述液压缸(701、721)的伸长期间从所述促动器泵以及所述增压泵(711)提供加压流体。
7.根据权利要求6所述的液压系统，其中，所述促动器泵是倾斜促动器泵(722)，所述液压缸是倾斜液压缸(721)，所述倾斜液压缸(721)带有缸和活塞，该活塞适于在该缸中移动，由此使所述工具(5)相对于所述车身结构(2)倾斜，所述倾斜液压缸(721)带有适合与所述倾斜促动器泵(722)流体连通的第一倾斜端口(723)和第二倾斜端口(724)，所述倾斜液压缸(721)和所述倾斜促动器泵(722)被布置成使得所述倾斜液压缸(721)的所述活塞的移动速度仅由泵控制。
8.根据权利要求7所述的液压系统，其中，所述增压泵(711)适于将加压流体提供到所述第一倾斜端口(723)和所述第二倾斜端口(724)中的一个倾斜端口，以便在所述倾斜液压缸(721)的伸长期间从所述倾斜促动器泵(722)以及所述增压泵(711)提供加压流体。
9.根据权利要求7所述的液压系统，其中，所述液压蓄能器(731)被布置成能够选择性地连接到所述第一倾斜端口(723)。
10.根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述液压缸是倾斜液压缸(721)，所述倾斜液压缸(721)带有缸和活塞，该活塞适于在该缸中移动，由此使所述工具(5)相对于所述车身结构(2)倾斜。
11.一种工程机械，其包括根据权利要求1所述的液压系统(7)。
12.一种用于使包括液压缸(701)的工程机械的工具(5)移动的方法，所述液压缸(701)带有缸和活塞，所述活塞适于在所述缸中移动，以改变所述液压缸的长度而使所述工具(5)移动，所述液压缸(701)带有适合与促动器泵(702)流体连通的第一端口(703)和第二端口(704)，所述工程机械还包括液压蓄能器(731)，所述液压蓄能器(731)用于所述工具(5)的悬停，所述液压蓄能器(731)被布置成与所述第一端口(703)自由地流体连通，其中，所述工程机械还包括电动控制的悬停控制阀，所述电动控制的悬停控制阀以流体连通方式布置在所述第一端口(703)与所述液压蓄能器(731)之间，所述方法包括：
–使用所述电动控制的悬停控制阀将所述液压蓄能器(731)从所述第一端口(703)断开(S17)，
–经由所述促动器泵(702)将流体移动到所述第二端口(704)，由此所述液压缸(701)的所述活塞的移动速度仅由泵控制，以便缩短所述液压缸(701)而相对于所述工程机械的车身结构(2)降下(S1)所述工具(5)，
–由除了所述促动器泵(702)以外而提供的另外的泵(801)对所述液压蓄能器(731)加压(S3)，
–通过所述促动器泵(702)将流体移动到所述第一端口(703)，由此所述液压缸(701)的所述活塞的移动速度仅由泵控制，以伸长所述液压缸(701)而相对于所述车身结构(2)升起(S6)所述工具(5)，
–确定(S10)是否在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通，以及
–确定所述液压蓄能器处和所述第一端口二者之一处的压力。
13.根据权利要求12所述的方法，包括：确定(S10)所述液压蓄能器(731)处的压力是否至少与所述第一端口(703)处的压力一样高，并且，确定(S10)是否在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通的步骤是基于对所述液压蓄能器(731)处的压力是否至少与所述第一端口(703)处的压力一样高的所述确定。
14.根据权利要求13所述的方法，包括：至少在所述液压蓄能器(731)处的压力至少与所述第一端口(703)处的压力一样高的情况下在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通包括允许流体在所述液压蓄能器(731)与所述第一端口(703)之间的流体连通中自由地流动。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，升起(S6)所述工具(5)包括：通过连接到电能存储装置(8)的电机(705)驱动所述促动器泵(702)，并且，将所述工具(5)降下(S1)包括：通过所述促动器泵(702)驱动所述电机(705)，由此将充电电流提供到所述电能存储装置(8)。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，升起(S6)所述工具(5)包括：从所述促动器泵(702)以及增压泵(711)提供加压流体。
18.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携带有计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码组件执行根据权利要求12所述的方法。
19.一种用于使工程机械的工具(5)移动的液压系统的控制单元(9)，所述工程机械包括液压缸(701)，所述液压缸(701)带有缸和活塞，所述活塞适于在缸中移动，以改变所述液压缸的长度而使所述工具(5)移动，所述液压缸(701)带有适合与促动器泵(702)流体连通的第一端口(703)和第二端口(704)，所述工程机械还包括液压蓄能器(731)，所述液压蓄能器(731)用于所述工具(5)的悬停，所述液压蓄能器(731)被布置成与所述第一端口(703)自由地流体连通，所述控制单元被配置成：
–控制悬停控制阀(732)，以将所述液压蓄能器(731)从所述第一端口(703)断开(S17)，
–控制所述促动器泵(702)，以便经由所述促动器泵(702)将流体移动到所述第二端口(704)，由此所述液压缸(701)的所述活塞的移动速度仅由泵控制，以便缩短所述液压缸(701)而相对于所述工程机械的车身结构(2)降下(S1)所述工具(5)，
–控制除了所述促动器泵(702)以外而提供的另外的泵(801)，以便对所述液压蓄能器(731)加压(S3)，
–控制所述促动器泵(702)，以便通过所述促动器泵(702)将流体移动到所述第一端口(703)，由此所述液压缸(701)的所述活塞的移动速度仅由泵控制，以便伸长所述液压缸(701)而相对于所述车身结构(2)升起(S6)所述工具(5)，以及
–确定(S10)是否在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通。
20.根据权利要求19所述的控制单元，所述控制单元还适于确定(S10)所述液压蓄能器(731)处的压力是否至少与所述第一端口(703)处的压力一样高，并且基于对所述液压蓄能器(731)处的压力是否至少与所述第一端口(703)处的压力一样高的所述确定来确定(S10)是否在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通。
21.根据权利要求20所述的控制单元，所述控制单元还适于控制所述悬停控制阀(732)，以至少在所述液压蓄能器(731)处的压力至少与所述第一端口(703)处的压力一样高的情况下在所述液压蓄能器(731)和所述第一端口(703)之间提供(S13)自由流体连通。
22.根据权利要求19所述的控制单元，其中，控制所述促动器泵(702)以升起(S6)所述工具(5)包括控制电机(705)以驱动所述促动器泵(702)，所述电机(705)连接到电能存储装置(8)；并且，控制所述促动器泵(702)以降下(S1)所述工具(5)包括控制所述电机(705)以便所述电机被所述促动器泵(702)驱动，从而将充电电流提供到所述电能存储装置(8)。
23.根据权利要求19所述的控制单元，其中，所述液压系统包括增压泵(711)，所述控制单元适于控制所述增压泵以及所述促动器泵(702)，以在升起(S6)所述工具(5)时从所述促动器泵(702)以及所述增压泵(711)提供加压流体。
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