CN101287876A - 作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法 - Google Patents

作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101287876A
CN101287876A CNA2006800382546A CN200680038254A CN101287876A CN 101287876 A CN101287876 A CN 101287876A CN A2006800382546 A CNA2006800382546 A CN A2006800382546A CN 200680038254 A CN200680038254 A CN 200680038254A CN 101287876 A CN101287876 A CN 101287876A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic pump
brake
motor
speed
working truck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800382546A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101287876B (zh
Inventor
畠中靖史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN101287876A publication Critical patent/CN101287876A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101287876B publication Critical patent/CN101287876B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/02—Arrangements of pumps or compressors, or control devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B60W30/1886—Controlling power supply to auxiliary devices
    • B60W30/1888—Control of power take off [PTO]
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Fluid Gearings (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法，在作业车辆靠近自卸车时等，一边上升大臂一边行驶而接近将铲斗内的货物排出的场所时，减轻车轴上作用的负荷，减少因制动器进行动作而产生的热量，从而能够避免因油温上升带来的不良影响，并且，不降低大臂的上升速度，从而能够避免作业车辆的作业效率的下降。以通过节流量检测传感器检测出油门踏板的操作量为规定的阈值(操作量的70％)以上，且通过制动器压力检测传感器检测出制动器装置进行动作(制动器打开)，且通过车速传感器检测出车体的速度达到规定的阈值以上为条件，变速箱控制器通过发动机控制器，将用于降低发动机的目标转速的节流修正指令信号向调速器输出，并且，通过作业机控制器，将用于补偿节流修正指令引起的液压泵的排出流量的降低而维持液压泵的排出流量的大臂起吊时斜板倾转角变更指令向泵控制阀输出。

Description

作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法
技术领域
本发明涉及作业车辆，其将发动机的动力分配到行驶动力系统和液压泵，通过行驶动力系统使驱动轮进行动作，并且，通过液压泵使作业机进行动作，尤其涉及控制发动机及液压泵的装置及方法。
背景技术
轮式装载机将发动机的动力分配到行驶动力系统和液压泵，通过行驶动力系统使驱动轮进行动作，并且，通过液压泵使作业机等进行动作。即，发动机的输出(转矩)通过液力变矩器、变速器等的行驶动力系统(动力传递装置)传递到驱动轮。由此，驱动轮被驱动，轮式装载机行驶。这样，发动机的马力的一部分作为液力变矩器吸收马力被消耗。
另外，发动机的输出传递到液压泵，液压泵被驱动。由此，从液压泵向液压促动器(液压缸)供给压力油，从而作业机(大臂、铲斗等)、冷却用阀等进行动作，进行作业等。这样，发动机的马力的一部分作为泵吸收马力被消耗。
轮式装载机进行的作业的一实施方式有图1所示的装载作业。
即，轮式装载机100容易通过铲斗90将地面等的土砂等的货物掘削装入，装入货物后，使铲斗成倾斜末端姿势(图1(a))，其后，使大臂(提升臂)80一边上升一边前进行驶(图1(b)、(c))，再其后，将铲斗90内的货物排出到自卸车200的车箱进行装载(图1(d))。
在此，在轮式装载机100一边上升大臂80一边前进行驶接近自卸车200的靠近自卸车时，为了在自卸车200的场所停止，使制动器进行动作。
作为制动装置使用湿式的盘式制动器装置，设置在前车轴、后车轴上。另一方面，在前车轴、后车轴上设有各种齿轮等，为了润滑齿轮等的滑动面，将其由车轴用机油浸湿。
在下述专利文献1中记载了如下发明，即通过检测大臂的高度位置判定靠近自卸车时，在判定为是靠近自卸车时的情况下，控制成在自动变速装置中不换入低档，由此能够避免成为因换入低档而引起的急剧进行制动的状态。
专利文献1：特开昭63-265730号公报
在靠近自卸车时，为了使大臂80上升而加大踏下油门踏板。进而，当制动器进行动作时，在车轴上作用大的驱动力，从而增加作用在车轴上的负荷。当制动器进行动作时，使装载着货物的重量大的高速的车体减速。所以，制动盘上产生大量的摩擦热，并传热到车轴用机油中。由于作用在车轴的负荷大，且增加了制动器产生出的热，因此，车轴用机油成为高温，有可能造成因油温上升而导致润滑性等下降的不良影响。另外，因制动器装置产生出的热而使很大的负荷作用在制动器装置自身上，从而造成制动器装置的耐久性等下降等不良影响。
在此，也可以考虑构筑通过机油冷却器冷却车轴用机油的系统，但是，这样的冷却系统将导致高成本。
另外，也可以考虑在靠近自卸车时，使车速下降，降低车轴的负荷、由制动器动作而产生的热量，但是，由于使车速下降，所以发动机转速下降，发动机转速下降引起液压泵的排出流量减少，大臂80的上升速度延缓。因此，导致大臂80的上升速度下降将有损作业效率的问题。
发明内容
本发明是鉴于这些实际状况而开发的，其提供一种作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法，在作业车辆靠近自卸车时等，一边上升大臂一边行驶而接近将铲斗内的货物排出的场所时，减轻车轴上作用的负荷，降低因制动器进行动作而产生的热量，从而能够避免油温上升导致的不良影响，并且，不降低大臂的上升速度，从而能够避免作业车辆的作业效率的下降。
第一方面提供一种作业车辆的发动机及液压泵的控制装置，其特征在于，
适用于如下作业车辆，所述作业车辆将发动机的动力分配到行驶动力系统和液压泵，通过行驶动力系统使驱动轮进行动作，并且通过液压泵使作业机进行动作，
该作业车辆的发动机及液压泵的控制装置具备：
油门操作装置，其根据操作量设定发动机的目标转速；
发动机转速调节装置，其调节发动机的转速以达到被指令的目标转速；
液压泵调节装置，其调节液压泵的容量以得到被指令的排出流量；
油门量检测装置，其检测油门操作装置的操作量或发动机转速为规定的阈值以上的情况；
制动器操作装置，其根据操作量设定车体的制动力；
制动器装置，其产生制动力以得到由制动器操作装置设定的制动力；
制动器检测装置，其检测制动器装置进行动作或制动器操作装置进行操作的情况；
车速检测装置，其检测车体的速度达到规定的阈值以上的情况；
发动机及液压泵的控制装置，其以通过油门量检测装置检测出油门操作装置的操作量或发动机转速为规定的阈值以上，且通过制动器检测装置检测出制动器装置进行动作或制动器操作装置进行操作，且通过车速检测装置检测出车体的速度达到规定的阈值以上为条件，将用于降低发动机的目标转速的指令赋予发动机转速调节装置，并且，
将用于补偿该指令引起的液压泵的排出流量的降低而维持液压泵的排出流量的指令赋予液压泵调节装置。
第二方面在第一方面的基础上，提供一种作业车辆的发动机及液压泵的控制装置，其特征在于，
作业车辆为轮式装载机，各阈值被设定成适合轮式装载机使大臂上升并行驶从而接近将铲斗内的货物排出的场所时的值。
根据本发明，以通过节流量检测传感器13检测出油门踏板10的操作量S为规定的阈值(操作量的70％)以上(步骤302)，且通过制动器压力检测传感器19检测出制动器装置16进行动作(制动器打开)(制动器压力Pbr为0.5MPa以上；步骤304)，且通过车速传感器27检测出车体101的速度V为规定的阈值(车速V为2km/h)以上(步骤303)为条件，变速箱控制器50将用于降低发动机1的目标转速Nr的节流修正信号(使节流量S降低5％的指令信号)，通过发动机控制器60输出到调速器11，并且，将用于补偿节流修正指令引起的液压泵3的排出流量Q的降低(节流量S降低5％、发动机转速N降低5％而引起的排出流量Q降低5％)而维持液压泵3的排出流量Q的大臂起吊时斜板倾转角变更指令，通过作业机控制器70输出到泵控制阀12(步骤305)。由此，在轮式装载机100靠近自卸车时等，一边上升大臂80一边行驶而接近将铲斗90内的货物排出的场所时，减轻车轴6上作用的负荷，降低因制动器装置16进行动作而产生的热量，从而能够避免油温上升导致的不良影响。与此同时，不降低大臂80的上升速度，而是维持原来的上升速度，因此能够避免轮式装载机100的作业效率的下降。
本发明的第二方面中，将所述条件的各阈值设定成适合轮式装载机100使大臂80上升并行驶从而接近将铲斗90内的货物排出的场所的状况(靠近自卸车)的值。
第三方面的发明、第四方面的发明为与第一方面的发明、第二方面发明相对应的方法的发明。
附图说明
图1(a)、(b)、(c)、(d)是说明靠近自卸车的图；
图2是实施方式的轮式装载机的构成图；
图3是实施方式的轮式装载机的侧视图；
图4是实施方式的轮式装载机的发动机的转矩线图；
图5(a)、(b)是表示通过实施方式的控制器进行的处理顺序的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。
图2是表示实施方式的作业车辆的发动机及液压泵的控制装置的构成的框图，本发明的部分表示轮式装载机的构成。
如同图2所示，轮式装载机100将发动机1的动力分配到行驶动力系统40和液压泵3，通过行驶动力系统40使驱动轮7进行动作，并且，通过液压泵3使作业机等进行动作。
轮式装载机100的发动机1的输出轴与PTO轴30连结。PTO轴30与液力变矩器2连结，并且与液压泵3连结。液力变矩器2上沿动力传递径路40并列设有锁止液力变矩器2的锁止离合器4。
发动机1输出的一部分，通过PTO轴30、液力变矩器2或锁止离合器4、变速箱20、减速器(差速器齿轮)5、车轴(前车轴、后车轴)6传递到驱动轮7。另外，发动机1的输出的其余部分通过PTO轴30传递到液压泵3。
图3表示轮式装载机100的外观。
在轮式装载机100的车体101的前方，设有构成作业机(装货机)的大臂(提升臂)80和铲斗90。大臂80以根部的转动轴82为转动中心，设置成相对于车体101在上下方向转动自如。铲斗90以大臂80的转动轴83为转动中心，设置成在倾斜方向A、卸载方向B转动自如。大臂80连结有大臂用液压缸81的杆。铲斗90通过连杆92L、93L连结有铲斗用液压缸91的杆。大臂80的姿势能够由大臂80的长度方向C即连接大臂80的根部的转动轴82和前端的转动轴83的轴线C限定。在靠近自卸车时，大臂80的长度方向轴线C位于相对于水平线H向上的姿势即前端的转动轴83比根部的转动轴82靠上方的位置。本说明书将大臂80的长度方向轴线C相对于水平线H的夹角α定义为“大臂角度”。另外，将大臂80的长度方向轴线C相对于水平线H成为向上姿势的方向(前端的转动轴83比根部的转动轴82靠上方的方向)设为“大臂角度α”的正极性。在靠近自卸车时，大臂角度α为正的极性(水平以上)。
大臂80上设有检测大臂角度α的大臂角度检测传感器84(图2)。大臂角度检测传感器84可以由电位计等角度传感器、检测大臂用液压缸81的行程位置的行程传感器构成。大臂角度检测传感器84的检测信号α输入到作业机控制器70。
当铲斗用液压缸91的杆向退缩的方向进行动作时，铲斗90向卸载方向B转动，当铲斗用液压缸91的杆向伸展的方向进行动作时，铲斗90向倾斜方向A转动。
当铲斗90向倾斜方向A转动时，铲斗90的开口向上，当铲斗90向卸载方向B转动时，铲斗90的开口成为横向。靠近自卸车时，铲斗用液压缸91达到倾斜结束的位置、即铲斗用液压缸91的杆伸展侧的大致行程结束位置或行程结束位置。另外，本说明书中，所谓倾斜结束位置的意思不仅包含铲斗用液压缸91完全伸展后的位置，而且还包含达到大致伸展后的位置的情况。
在铲斗用液压缸91上设有检测达到倾斜结束位置β的情况的倾斜结束位置检测传感器92(图2)。倾斜结束位置检测传感器92可以由设于铲斗用液压缸91上的接近开关、限位开关、行程位置传感器等构成。倾斜结束位置检测传感器92的检测信号β输入到作业机控制器70。
在大臂用液压缸81上设有检测同大臂用液压缸81的底室的压力即底压力Pbm的大臂底压力检测传感器85(图2)。靠近自卸车时，在铲斗90中装载有货物的状态下，使大臂80上升，因此，大臂底压力Pbm为高压(20Mpa以上)。大臂底压力检测传感器85的检测信号Pbm输入到作业机控制器70。
当液压泵3被驱动时，从液压泵3排出来的压力油分别通过大臂用操作阀、铲斗用操作阀向大臂用液压缸81、铲斗用液压缸91供给。因此，大臂用液压缸81以与液压泵3的排出流量相对应的速度进行动作。同样，铲斗用液压缸91以与液压泵3的排出流量相对应的速度进行动作。
另外，从液压泵3的排出来的压力油也向用于使冷却用风扇、转向机构等进行动作的液压促动器供给，图中省略了用于此的液压回路的构成。
在变速箱20上设有与前进速度级对应的前进离合器25、与后退速度级对应的后退离合器26、与各速度级对应的各速度级离合器21～24。
通过控制向各离合器21～26供给或由各离合器21～26排出的压力油的油压(离合器压)，控制各离合器21～26的输入侧和输出侧的摩擦卡合力。同样，通过控制向锁止离合器4供给或由锁止离合器4排出的压力油的油压(离合器压)，控制锁止离合器4的输入侧和输出侧的摩擦卡合力。变速箱20的各离合器21～26及锁止离合器4通过变速箱控制器50控制卡合动作(连接动作)、非卡合动作(切断动作)。
在轮式装载机100的驾驶席上设有根据操作位置选择前进行驶级(前进离合器25)或后退行驶级(后退离合器26)的作为操作装置的进退选择操作杆8。
表示进退选择操作杆8的操作位置(前进位置“F”、后退位置“R”、中立位置“M”)的进退位置信号输入到变速箱控制器50。
另外，在轮式装载机100的驾驶席上设有根据操作位置选择速度级的变速范围的档位控制杆9。将表示档位控制杆9的操作位置的档位信号输入到变速箱控制器50。
在轮式装载机100的驾驶席上设有作为根据踏下的操作量(节流量)S设定发动机1的目标转速Nr的油门操作装置的油门踏板10。
发动机1中设有作为调节发动机1的转速N以使之达到被指令的目标转速Nr的发动机转速调节装置的调速器11。发动机控制器60将节流指令信号输出到调速器11，控制发动机1的转速N，以得到与节流指令信号相对应的发动机目标转速Nr。
液压泵3上设有作为调节液压泵3的容量q(cc/rev)以使之得到被指令的排出流量Q(l/min)的液压泵调节装置的泵控制阀12。构成泵控制器的作业机控制器70将泵斜板指令信号输出到泵控制阀12，控制液压泵3的斜板倾转角(容量q)，以得到与泵斜板指令信号相对应的斜板倾转角(容量q)。
油门踏板10的操作量(节流量)S通过作为油门量检测装置的节流量检测传感器13进行检测。另外，发动机转速N通过发动机转速检测传感器14进行检测。节流量检测传感器13的检测信号S及发动机转速检测传感器14的检测信号N输入到发动机控制器60。另外，节流量检测传感器13的检测信号S也输入到变速箱控制器50。
轮式装载机100驾驶席上设有作为根据踏下操作量U设定车体101的制动力的制动器操作装置的制动器踏板15。
车轴6上设有作为通过制动车轴6(驱动轮7)而使车体101减速的制动器装置的制动器装置16。制动器装置16为根据供给的动作油的压力(制动器压力)使制动器进行动作或释放(动作解除)的液压式的制动器装置。
制动器用控制阀17具有制动器动作位置17A、制动器释放位置17B。根据制动器用控制阀17的阀位置，向制动器装置16供给的动作油的压力(制动器压力Pbr)变化。当制动器用控制阀17移动到制动器动作位置17A侧时，制动器装置16进行动作。另外，当制动器用控制阀17移动到制动器释放位置17B侧时，解除(释放)制动器装置16的动作。本实施方式假设制动器压力Pbr越大，制动器装置16产生的制动力越大这一结构的制动系统。
制动器踏板15的踏下操作量U通过作为制动器检测装置的制动器操作量检测传感器18进行检测。另外，向制动器装置16供给的制动器压力Pbr通过制动器压力检测传感器19进行检测。制动器操作量检测传感器18的检测信号U、制动器压力检测传感器19的检测信号Pbr输入到变速箱控制器50。制动器动作(制动器打开)时，通常制动器压力Pbr为0.5MPa以上。
变速箱控制器50生成与输入的制动器踏板的踏下操作量U相对应的制动器指令信号，相对制动器用控制阀17输出。由此，随着制动器踏板15的踏下操作量U增大，使制动器用控制阀17进行动作，以使制动器用控制阀17从制动器释放位置17B侧移动到制动器动作位置17A侧。因此，制动器踏板15的踏下操作量U越大，向制动器装置16供给的制动器压力Pbr越大，制动器装置16产生的制动力越大。
变速箱20的输出轴上设有作为检测变速器输出轴的转速Nt的车速检测装置的车速传感器27。车速传感器27的检测信号Nt输入到变速箱控制器50。变速箱控制器50将变速器输出轴转速Nt变换成车体101的速度V。在靠近自卸车时，轮式装载机100通常以车速V为2km/h以上前进行驶。
变速箱控制器50基于输入来的进退位置信号、档位信号等输出用于选择变速箱20的前进离合器25、后退离合器26的任一个并使之卡合的进退离合器压力指令信号，并且，输出用于选择变速箱20的各速度级离合器21～24中的任一个速度级离合器并使之卡合的速度级离合器压力指令信号。
例如，当轮式装载机100在以2速速度级进行后退行驶中(后退2速“R2”)，用于从后退切换到前进的进退位置信号输入到变速箱控制器50时，变速箱控制器50输出用于选择前进离合器25的进退离合器压力指令信号，按照规定的液压变化模式，降低变速前的后退离合器26的离合器压力，并且，使选择的变速后的前进离合器25的离合压力上升，使后退离合器26处于非卡合状态，并且，使前进离合器25卡合。由此，发动机1的动力通过变速箱20的被选择的变速后的前进离合器25、减速器5、车轴6传递到驱动轮7，从而驱动驱动轮7。轮式装载机100从后退行驶切换到前进行驶，以2速速度级进行前进行驶(前进2速“F2”)。
为了打开(卡合)、关闭(非卡合)锁止离合器4，在轮式装载机100的驾驶席上设有锁止离合器开关28。
锁止离合器开关28的操作信号输入到变速箱控制器50。在关闭锁止离合器开关28的操作信号的内容的情况下，变速箱控制器50输出用于使锁止离合器4处于非卡合状态的锁止离合器压力指令信号。因此，只要关闭锁止离合器开关28，就能够将发动机1的动力通过液力变矩器2、变速箱20、减速器5、车轴6传递到驱动轮7。另外，在打开锁止离合器开关28的情况下，变速箱控制器50当车速达到规定车速以上时输出用于使锁止离合器4卡合的锁止离合器压力指令信号。由此，在打开锁止离合器开关28，车速达到规定车速以上的情况下，发动机1的动力能够通过锁止离合器4、变速箱20、减速器5、车轴6传递到驱动轮7。
在发动机控制器60中，如后述所示，从变速箱控制器50输入用于修正节流量S的节流修正指令信号(节流量降低指令信号)。发动机控制器60通过节流修正指令信号修正与油门踏板10的踏下操作量相对应的节流量S，并将与修正后的节流量S’相对应的指令信号输出到调速器11，控制发动机1以得到与节流量S’相对应的目标转速Nr。
发动机1为柴油发动机，发动机输出的控制通过调节向缸内喷射的燃料量进行。该调节通过控制安装于发动机1的燃料喷射泵上的调速器11来进行。作为调速器11，通常使用全速控制方式的调速器，根据负荷调节发动机转速和燃料喷射量，以达到与节流量S’相对应的目标转速Nr。即，调速器11增减燃料喷射量，以减小目标转速Nr与实际的发动机转速N的偏差。
图4表示发动机1的转矩线图。图4的横轴是发动机转速N，纵轴是发动机转矩。
图4中由最大转矩线限定的区域表示发动机1能够输出的性能。调速器11控制发动机1，使得不超过最大转矩线而处于排气界限，另外使得发动机转速N不超过高空转转速而处于过旋转。
在此，在发动机控制器60输出使节流量S’为100％的指令的情况下，发动机1的目标转速设定成与额定点相对应的最高目标转速Nm，调速器11在连接额定点和高空转点的最高速调节线Fem上进行调速。
在发动机控制器60输出使节流量S’为95％的指令的情况下，发动机1的目标转速设定成相当于最高目标转速Nm的95％的转速N95，调速器11在对应的调节线Fe95上进行调速。
图5(a)、(b)是表示变速箱控制器50、作业机控制器70进行的处理的顺序的流程图。
本实施方式中，变速箱控制器50以通过节流量检测传感器13检测出油门踏板10的操作量S为规定的阈值(操作量的70％)以上，且通过制动器压力检测传感器19检测出制动器装置16进行动作(制动器打开)(制动器压力Pbr为0.5MPa以上)，且通过车速传感器27检测车体101的速度V为规定的阈值(车速V为2km/h)以上为条件，将用于使发动机1的目标转速Nr降低的节流修正指令信号(使节流量S降低5％的指令信号)，通过发动机控制器60输出到调速器11，并且，将用于补偿节流修正指令引起的液压泵3的排出流量Q的降低(节流量S降低5％、发动机转速N降低5％而引起的排出流量Q降低5％)而维持液压泵3的排出流量Q的指令，通过作业机控制器70输出到液压泵控制阀12。
步骤301～310是变速箱控制器50进行的处理，步骤321～329是作业机控制器70进行的处理。
即，首先基于表示进退选择操作杆8的选择操作位置的操作信号，判断当前的选择操作位置是前进“F”还是后退“R”(步骤301)。
接着，基于节流量检测传感器13的检测信号S，判断油门踏板10的操作量即节流量S是否为70％以上(油门开度70％以上)(步骤302)。
接着，基于车速传感器27的检测信号Nt，判断车速V是否为2km/h以上(步骤303)。
接着，基于制动器压力检测传感器19的检测信号Pbr，判断制动器装置16是否进行动作(制动器打开；制动器压力Pbr为0.5MPa以上)(步骤304)。
在进退选择操作杆8的选择操作位置为前进“F”或后退“R”(步骤301的判断“是”)，且油门开度为70％以上(步骤302的判断“是”)，且车速V为2km/h以上(步骤303的判断“是”)，且制动器进行动作(制动器打开)(步骤304的判断“是”)的情况下，实施下述的节流修正控制、锁止离合器强制关闭控制、大臂起吊时斜板倾转角变更控制。在此，之所以在步骤301的条件下也包含车体101进行后退的情况，是因为靠近自卸车时以外的后退行驶时，若油门踏板10的踏下量加大，车速在规定车速以上并且制动器打开，则作用于车轴6上的负荷增大，制动器装置16产生的热量增大，因此需要对其进行抑制。
1)节流修正控制
节流修正控制是为了抑制制动器装置16产生的热量、减轻作用于车轴6上的负荷而进行的控制。变速箱控制器50将用于使节流量S降低5％、使车速V降低的节流修正指令信号输入到发动机控制器60(步骤305)。当发动机控制器60从变速箱控制器50收到节流修正指令信号时，相对调速器11输出指令，控制发动机1，以将从作为油门踏板10的踏下操作量的节流量S降低5％后的节流量S’作为修正节流量S’生成，得到与修正后节流量S’相对应的目标转速。由此，即使100％踏下油门踏板10，节流量S成为100％，也能够修正节流量S，从而得到限制为节流量S的95％的节流量S’。
其结果如图4所示，发动机1的目标转速Nr被限制为最高目标转速Nm的95％的转速N95。因此，即使100％踏下油门踏板10，发动机1的转速Nr也被限制为相当于最高目标转速Nm的95％的转速N95，据此车速V降低。
因此，在靠近自卸车时等，轮式装载机100一边上升大臂80一边行驶从而接近将铲斗90内的货物排出的场所时，降低车速V，减轻作用于车轴6上的负荷，减少因制动器装置15动作而产生的热量，从而能够避免油温上升带来的不良影响。
2)锁止离合器强制关闭控制
在锁止离合器4打开的情况下，输出用于关闭锁止离合器4(非卡合状态)的锁止离合器压力指令信号(步骤305)。由此，将发动机1的动力通过液力变矩器2、变速箱20、减速器5、车轴6传递到驱动轮7，从而减轻作用于驱动轮7的负荷。
3)大臂起吊时斜板倾转角变更控制
大臂起吊时斜板倾转角变更控制是为了通过节流修正控制来补偿发动机转速N降低5％、液压泵3的排出流量Q降低5％的情况，从而维持液压泵3的排出流量Q而进行的控制。
变速箱控制器50将用于使液压泵3的斜板转动角上升5％以维持排出流量Q的大臂起吊时斜板倾转角变更指令信号输出到作业机控制器70(步骤305)。
在此，作业机控制器70判断轮式装载机100是否如图3的姿势D所示，在货物装载到铲斗90的状态下使大臂90上升(步骤321、322、323)
即，作业机控制器70基于大臂角度检测传感器84的检测信号α判断大臂角度α是否为水平以上(步骤321)。
接着，基于倾斜结束位置检测传感器92的检测信号β，判断铲斗用液压缸91是否达到倾斜结束位置β(步骤322)。
接着，基于大臂底压力检测传感器85的检测信号Pbm判断大臂底压力Pbm是否达到阈值(20MPa)以上。该阈值为用于判断在货物装载到铲斗90的状态下大臂80是否上升的值，该值因轮式装载机100的种类不同而不同(步骤323)。
在大臂角度α为水平以上(步骤321的判断“是”)，且铲斗用液压缸91达到倾斜结束位置β(步骤322的判断“是”)，且大臂底压力Pbm达到规定的阈值(20MPa)的情况下(步骤323的判断“是”)，判断为是在货物装载到铲斗90的状态下大臂80进行上升操作时，用于将液压泵3的排出流量Q的上限值限制为70％的斜板倾转角指令输出到泵斜板控制阀12。由此，液压泵3的斜板倾转角的上限值调节为最大倾转角的70％，液压泵3的排出流量Q的上限值断开为最大排出流量的70％。该控制被称作大臂流量断开控制。之所以进行大臂流量断开控制，是由于在大臂起吊操作时，即使将液压泵3的排出流量Q的上限值断开为最大流量的70％，在操作的感觉上也没有问题(步骤324)。
当作业机控制器70从变速箱控制器50接受大臂起吊时斜板倾转角变更指令时(步骤325’)时，用于将液压泵3的排出流量Q的上限值从70％变更到75％的斜板倾转角指令输出到泵斜板控制阀12。由此，液压泵3的斜板倾转角的上限值从最大倾转角的70％变更到75％。所以，即使通过节流修正控制使发动机转速N降低5％，液压泵3的排出流量Q的上限值也能够维持为基于大臂流量断开控制的上限值即最大排出流量的70％(步骤325)。
由此，即使进行节流修正控制，使发动机转速N下降，液压泵3的排出流量Q也能够维持为大臂流量断开控制的原来的上限值即70％，因此，不会导致大臂80的上升速度下降，可使大臂80以所希望的速度上升，从而避免作业效率的下降。
以上是大臂起吊时斜板倾转角变更控制的内容。
接着，判断解除上述步骤324的大臂流量断开控制的条件是否成立。
即，作业机控制器70基于大臂角度检测传感器84的检测信号α，判断大臂角度α是否小于水平(步骤326)。
接着，基于倾斜结束位置检测传感器92的检测信号β，判断铲斗用液压缸91是否为倾斜结束位置β以外(步骤327)。
接着，基于大臂底压力检测传感器85的检测信号Pbm，判断大臂底压力Pbm是否小于阈值(20MPa)(步骤328)。
在此，在解除上述大臂流量断开控制的所有条件均不成立的情况下(步骤326、327、328的判断全为“否”)，不解除大臂流量断开控制，而是维持大臂起吊时斜板倾转角变更控制(步骤325)，在解除大臂流量断开控制的条件中某一个成立的情况下，即大臂角度α小于水平(步骤326的判断“是”)，或铲斗用液压缸91为倾斜结束位置β以外(步骤327的判断“是”)，或大臂底压力Pbm小于规定的阈值(20MPa)的情况下(步骤328的判断“是”)的情况下，判断为不是在将货物装载到了铲斗90的状态下操作大臂80上升时，从大臂流量断开控制转换到通常的流量控制，用于使液压泵3的排出流量Q的上限值为100％的斜板倾转角指令输出到泵斜板控制阀12。由此，将液压泵3的斜板倾转角的上限值调节为最大倾转角，液压泵3的排出流量Q的上限值成为最大排出流量(100％)(步骤329)。另外，在大臂流量断开控制的成立条件的某一个不成立的情况下(步骤321、322、323的判断中至少某一个为“否”)，不进行大臂流量断开控制，而是维持通常的流量控制。
变速箱控制器50判断在进行步骤305的节流修正控制等后，解除该节流修正控制等的条件是否成立。
即，基于表示进退选择操作杆8的选择操作位置的操作信号，判断当前的选择操作位置是否为前进“F”、后退“R”以外的位置即中立位置“M”(步骤306)。
接着，基于节流量检测传感器13的检测信号S，判断油门踏板10的操作量即节流量S为50％以下(油门开度50％以下)的状态是否持续规定时间(0.3秒)以上(步骤307)。
接着，基于车速传感器27的检测信号Nt，判断车速V是否小于2km/h(步骤308)。
接着，基于制动器压力检测传感器19的检测信号Pbr，判断制动器装置16的动作是否被解除(制动器关闭；制动器压力Pbr小于0.5MPa的状态是否持续规定时间(0.3秒)以上)(步骤309)。
在上述的解除条件全部不成立的情况下(步骤306、307、308、309的判断全部为“否”)，维持节流修正控制等(步骤305)，在上述的解除条件的某一个成立的情况下，即进退选择操作杆8的选择操作位置为中立位置“M”(步骤306的判断为“是”)，或油门开度50％以下的状态持续规定时间(步骤307的判断为“是”)，或车速V小于2km/h(步骤308的判断为“是”)，或解除制动器装置16的动作(制动器关闭)(步骤309的判断为“是”)的情况下，将节流修正控制、锁止离合器强制关闭控制、大臂起吊斜板倾转角变更控制全部解除(步骤310)。
即，关闭节流修正指令向发动机控制器60传送，解除使发动机1的转速N降低5％的控制，将发动机目标转速Nr设定成与油门踏板10的踏下操作量S相对应的值。
另外，解除锁止离合器强制关闭控制。如果进行强制关闭锁止离合器4后经过例如5秒以上，则解除锁止离合器强制关闭控制，锁止离合器4通常根据锁止离合器开关28的操作信号进行控制。如果强制关闭锁止离合器4后不足5秒，则在强制关闭锁止离合器4后经过5秒的时刻解除锁止离合器强制关闭控制。
另外，关闭向作业机控制器70输送大臂起吊时斜板倾转角变更指令。此时，液压泵3通过通常的流量控制(步骤329)控制斜板倾转角的上限值达到100％。
另外，在节流修正控制等的成立条件的某一个不成立的情况下(步骤301、302、303、304判断中的至少某一个为“否”)，不进行节流修正控制等，而是进行通常的控制。
这样，据本实施方式，以通过节流量检测传感器13检测出油门踏板10的操作量S为规定的阈值(操作量70％)以上(步骤302)，且通过制动器压力检测传感器19检测制出动器装置16进行动作(制动器打开)(制动器压力Pbr为0.5MPa以上；步骤304)，且通过车速传感器27检测出车体101的速度V为规定的阈值(车速V为2km/h)以上(步骤303)为条件，将用于降低发动机1的目标转速Nr的节流修正指令信号(使节流量S降低5％的指令信号)通过发动机控制器60输出到调速器11，并且，将用于补偿节流修正指令引起的液压泵3的排出流量Q的降低(节流量S降低5％、发动机转速降低5％而引起的排出流量Q降低5％)而维持液压泵3的排出流量Q的大臂起吊时斜板倾转角变更指令，通过作业机控制器70输出到液压泵控制阀12(步骤305)。由此，在靠近自卸车时等，轮式装载机100一边上升大臂80一边行驶从而接近将铲斗90内的货物排出的场所时，减轻作用于车轴6上的负荷，降低因制动器装置16进行动作而产生的热量，从而能够避免油温上升导致的不良影响。与此同时，不降低大臂80的上升速度，而是维持原来的上升速度，因此能够避免轮式装载机100作用效率的下降。
本实施方式中，基于节流量检测传感器13的检测信号，判断油门踏板10的操作量S为规定值以上(步骤302)，但只要判断油门踏板10被较大踏下从而发动机转速N较大上升即可，步骤302的判断也可以置换成基于发动机转速检测传感器14的检测信号判断发动机转速N是否为规定的阈值以上。
另外，本实施方式中，基于制动器压力检测传感器19的检测信号，判断制动器装置16进行动作(制动器打开)(步骤302)，但只要判断踏下制动器踏板15而使制动器装置16进行动作即可，步骤304的判断也可以置换成基于制动器操作量检测传感器18的检测信号，判断制动器踏板15的踏下操作量是否为规定的阈值以上。
另外，本实施方式中对步骤302、303、304的各阈值设定具体的数值进行了说明，但这只是一例，因轮式装载机100的种类不同而不同。其中，步骤302、303、304的各阈值优选设定为适合于轮式装载机100使大臂80上升并行驶从而接近将铲斗90内的货物排出的场所的状况(靠近自卸车)的值。
本实施方式中，通过行驶条件(步骤301～304)判断轮式装载机100使大臂80上升并行驶从而接近将铲斗90内的货物排出的场所的状况(靠近自卸车)，但也可以代替行驶条件，通过作业机的条件、例如步骤321、322、323所示的作业机的条件来进行判断。
本实施方式中，对假设作业车辆为轮式装载机100的情况进行了说明，但本发明只要是将发动机1的动力分配到液压泵3和行驶动力系统40的作业车辆，则也同样可以适合于叉式起重机等其它的作业车辆。

Claims (4)

1、一种作业车辆的发动机及液压泵的控制装置，其特征在于，
适用于如下作业车辆，所述作业车辆将发动机的动力分配到行驶动力系统和液压泵，通过行驶动力系统使驱动轮进行动作，并且通过液压泵使作业机进行动作，
该作业车辆的发动机及液压泵的控制装置具备：
油门操作装置，其根据操作量设定发动机的目标转速；
发动机转速调节装置，其调节发动机的转速以达到被指令的目标转速；
液压泵调节装置，其调节液压泵的容量以得到被指令的排出流量；
油门量检测装置，其检测油门操作装置的操作量或发动机转速为规定的阈值以上的情况；
制动器操作装置，其根据操作量设定车体的制动力；
制动器装置，其产生制动力以得到由制动器操作装置设定的制动力；
制动器检测装置，其检测制动器装置进行动作或制动器操作装置进行操作的情况；
车速检测装置，其检测车体的速度达到规定的阈值以上的情况；
发动机及液压泵的控制装置，其以通过油门量检测装置检测出油门操作装置的操作量或发动机转速为规定的阈值以上，且通过制动器检测装置检测出制动器装置进行动作或制动器操作装置进行操作，且通过车速检测装置检测出车体的速度达到规定的阈值以上为条件，将用于降低发动机的目标转速的指令赋予发动机转速调节装置，并且，
将用于补偿该指令引起的液压泵的排出流量的降低而维持液压泵的排出流量的指令赋予液压泵调节装置。
2、如权利要求1所述的作业车辆的发动机及液压泵的控制装置，其特征在于，
作业车辆为轮式装载机，各阈值被设定成适合轮式装载机使大臂上升并行驶从而接近将铲斗内的货物排出的场所时的值。
3、一种作业车辆的发动机及液压泵的控制方法，其特征在于，
适用于如下作业车辆，所述作业车辆将发动机的动力分配到行驶动力系统和液压泵，通过行驶动力系统使驱动轮进行动作，并且通过液压泵使作业机进行动作，
该作业车辆的发动机及液压泵的控制方法以检测出油门操作装置的操作量或发动机转速为规定的阈值以上，且检测出制动器装置进行动作或制动器操作装置进行操作，且检测出车体的速度达到规定的阈值以上为条件，使发动机的目标转速降低，并且，
补偿使发动机的目标转速降低而引起的液压泵的排出流量的降低而维持液压泵的排出流量。
4、如权利要求3所述的作业车辆的发动机及液压泵的控制方法，其特征在于，
作业车辆为轮式装载机，各阈值被设定成适合轮式装载机使大臂上升并行驶从而接近将铲斗内的货物排出的场所时的值。
CN2006800382546A 2005-10-14 2006-09-20 作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法 Expired - Fee Related CN101287876B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005300264 2005-10-14
JP300264/2005 2005-10-14
PCT/JP2006/318617 WO2007043290A1 (ja) 2005-10-14 2006-09-20 作業車両のエンジンおよび油圧ポンプの制御装置および方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101287876A true CN101287876A (zh) 2008-10-15
CN101287876B CN101287876B (zh) 2011-11-02

Family

ID=37942543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800382546A Expired - Fee Related CN101287876B (zh) 2005-10-14 2006-09-20 作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7959538B2 (zh)
JP (1) JP4712811B2 (zh)
CN (1) CN101287876B (zh)
DE (1) DE112006002748B4 (zh)
SE (1) SE533161C2 (zh)
WO (1) WO2007043290A1 (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101988434A (zh) * 2009-08-05 2011-03-23 上海派芬自动控制技术有限公司 一种极限载荷控制方法和系统
CN102782221A (zh) * 2010-03-05 2012-11-14 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN102788628A (zh) * 2011-05-20 2012-11-21 深圳市测力佳控制技术有限公司 装载机电子秤
CN103261533A (zh) * 2010-12-02 2013-08-21 卡特彼勒Sarl 起落臂和执行器控制系统
CN103261536A (zh) * 2010-12-17 2013-08-21 卡特彼勒公司 带有外部制动辅助的闭环驱动回路
CN103270225A (zh) * 2010-12-21 2013-08-28 斗山英维高株式会社 重型建筑设备的变速器切断控制装置及控制方法
CN103270317A (zh) * 2010-12-22 2013-08-28 斗山英维高株式会社 挖掘机的液压泵控制方法
CN103465784A (zh) * 2013-09-12 2013-12-25 中联重科股份有限公司 动力分配系统及其控制方法、混凝土泵车、工程机械
CN103786571A (zh) * 2012-11-01 2014-05-14 东风汽车公司 基于少档位变速机构实现车辆持续大功率输出的方法
CN103827402A (zh) * 2011-09-26 2014-05-28 神钢建机株式会社 具有防火壁的工程机械
CN106104101A (zh) * 2014-03-03 2016-11-09 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 小型轮式装载机
CN106284179A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 江苏天嘉车辆技术有限公司 基于除雪车工作速度的滚刷转速跟随控制系统及其控制方法
CN106494384A (zh) * 2015-08-26 2017-03-15 卡特彼勒公司 减速器整合制动系统及方法
CN106836083A (zh) * 2015-12-07 2017-06-13 中联重科股份有限公司 洗扫车行驶速度控制系统、方法、装置及洗扫车
CN108779816A (zh) * 2016-08-26 2018-11-09 株式会社小松制作所 轮式装载机、轮式装载机的控制方法以及轮式装载机的控制系统
CN110998033A (zh) * 2017-09-29 2020-04-10 日立建机株式会社 轮式装载机
CN111065562A (zh) * 2018-03-29 2020-04-24 日立建机株式会社 工程作业车辆
CN111247295A (zh) * 2018-09-28 2020-06-05 日立建机株式会社 装卸作业车辆
CN114846257A (zh) * 2020-03-19 2022-08-02 株式会社小松制作所 变速器用液压控制系统

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5048068B2 (ja) 2007-08-09 2012-10-17 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の作動油量制御方法
US8214101B2 (en) * 2008-02-29 2012-07-03 Caterpillar Inc. System and method for detecting machine movement and speed sensor failure
JP5204837B2 (ja) * 2008-03-21 2013-06-05 株式会社小松製作所 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法
US8725358B2 (en) 2008-03-21 2014-05-13 Komatsu Ltd Working vehicle, control device for working vehicle, and hydraulic oil amount control method for working vehicle
JP5492877B2 (ja) 2008-05-27 2014-05-14 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー 作業機械の動作方法及びそのシステム
DE102008043106A1 (de) * 2008-10-23 2010-04-29 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben der Wandlerüberbrückungskupplung in einem Lastschaltgetriebe einer Arbeitsmaschine umfassend zumindest eine hydraulisch betätigbare Hubeinrichtung
CN101487343B (zh) * 2009-01-14 2011-01-19 三一重工股份有限公司 一种混凝土泵车的控制方法、装置及系统
JP5156693B2 (ja) * 2009-06-17 2013-03-06 日立建機株式会社 産業車両のエンジン回転数制御装置
JP5164933B2 (ja) * 2009-06-19 2013-03-21 日立建機株式会社 作業車両の制御装置
JP5237313B2 (ja) * 2010-02-16 2013-07-17 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法
US8640838B2 (en) 2010-05-06 2014-02-04 Honda Motor Co., Ltd. Torque compensation method and system
KR101685206B1 (ko) * 2010-12-21 2016-12-12 두산인프라코어 주식회사 건설장비의 로우아이들 제어 시스템 및 그 자동 제어방법
KR101752503B1 (ko) * 2011-01-12 2017-06-30 두산인프라코어 주식회사 휠로더의 유압 펌프 제어 방법
JP5222975B2 (ja) * 2011-05-18 2013-06-26 株式会社小松製作所 作業機械のエンジン制御装置およびそのエンジン制御方法
DE102011076034A1 (de) * 2011-05-18 2012-11-22 Zf Friedrichshafen Ag Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges
JP5959874B2 (ja) 2012-02-15 2016-08-02 日立建機株式会社 ハイブリッド式作業車両
JP5161386B1 (ja) * 2012-06-22 2013-03-13 株式会社小松製作所 ホイールローダ及びホイールローダの制御方法
DE112013000209B4 (de) * 2013-04-12 2018-03-01 Komatsu Ltd. Hubbetriebskalibrierungssteuerungsvorrichtung für einen Hydraulikzylinder und Hubbetriebskalibrierungssteuerungsverfahren für einen Hydraulikzylinder
CN105339710B (zh) * 2013-12-27 2017-04-05 株式会社小松制作所 叉车以及叉车的控制方法
WO2017061649A1 (ko) * 2015-10-08 2017-04-13 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 펌프 유량 제어를 위해 변속기를 갖는 엔진 속도 제어 방법 및 그 장치
KR101838120B1 (ko) * 2016-02-29 2018-03-13 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법
US10023813B2 (en) 2016-06-23 2018-07-17 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Process for selective deep hydrodesulfurization of a hydrocarbon feedstock using an unsupported nanocatalyst made by laser pyrolysis
JP6697361B2 (ja) * 2016-09-21 2020-05-20 川崎重工業株式会社 油圧ショベル駆動システム
US10370826B2 (en) 2017-03-08 2019-08-06 Cnh Industrial America Llc System and method for reducing fuel consumption of a work vehicle
JP7038515B2 (ja) 2017-09-29 2022-03-18 日立建機株式会社 ホイールローダ
CN111417773B (zh) * 2017-11-24 2022-07-08 沃尔沃卡车集团 控制用于燃烧发动机的涡轮增压器系统的方法以及与燃烧发动机一起使用的涡轮增压器系统
KR102510867B1 (ko) * 2018-01-31 2023-03-16 현대두산인프라코어 주식회사 건설기계의 제동 제어 장치 및 제동 제어 방법
JP7252762B2 (ja) * 2019-01-08 2023-04-05 日立建機株式会社 作業機械
FR3096698B1 (fr) * 2019-06-03 2021-04-30 Manitou Bf Engin de manutention de charge
US11313453B2 (en) * 2019-10-14 2022-04-26 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for a drive axle
US11530525B2 (en) 2019-10-31 2022-12-20 Deere & Company Load-based adjustment system of implement control parameters and method of use
CN110843761B (zh) * 2019-11-29 2024-02-02 江苏徐工工程机械研究院有限公司 装载机动力系统及其控制方法、装载机

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2529106B2 (ja) 1987-04-22 1996-08-28 株式会社小松製作所 ホイ−ルロ−ダの自動変速装置
JPH0250146A (ja) 1988-02-19 1990-02-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd 画像投影装置
JPH0250146U (zh) * 1988-10-03 1990-04-09
US5361208A (en) * 1990-12-06 1994-11-01 Caterpillar Inc. Supplemental front wheel drive control system and method
JP2854426B2 (ja) * 1991-02-08 1999-02-03 日立建機株式会社 油圧走行作業車両の油圧駆動装置
DE4333564A1 (de) * 1993-10-01 1995-04-06 Fev Motorentech Gmbh & Co Kg Verfahren zum Antreiben von Nebenaggregaten an Fahrzeugen, insbesondere an Kraftfahrzeugen, und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
JPH07180576A (ja) * 1993-12-21 1995-07-18 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧式作業機
JP3521981B2 (ja) * 1994-11-28 2004-04-26 株式会社小松製作所 建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法
US5611751A (en) * 1995-09-26 1997-03-18 Caterpillar Inc. Engine speed control and method for operating same
US5999872A (en) * 1996-02-15 1999-12-07 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Control apparatus for hydraulic excavator
US6073442A (en) * 1998-04-23 2000-06-13 Caterpillar Inc. Apparatus and method for controlling a variable displacement pump
JP4223893B2 (ja) * 2002-10-23 2009-02-12 株式会社小松製作所 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法と制御装置
JP4484467B2 (ja) * 2003-08-01 2010-06-16 日立建機株式会社 走行式油圧作業機

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101988434B (zh) * 2009-08-05 2014-02-19 派芬自控（上海）股份有限公司 一种极限载荷控制方法和系统
CN101988434A (zh) * 2009-08-05 2011-03-23 上海派芬自动控制技术有限公司 一种极限载荷控制方法和系统
CN102782221A (zh) * 2010-03-05 2012-11-14 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆的控制方法
US9133780B2 (en) 2010-03-05 2015-09-15 Komatsu Ltd. Work vehicle and work vehicle control method
CN102782221B (zh) * 2010-03-05 2015-06-03 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN103261533B (zh) * 2010-12-02 2015-08-19 卡特彼勒Sarl 起落臂和执行器控制系统
CN103261533A (zh) * 2010-12-02 2013-08-21 卡特彼勒Sarl 起落臂和执行器控制系统
US9458842B2 (en) 2010-12-17 2016-10-04 Caterpillar Inc. Closed loop drive circuit with external brake assist
CN103261536A (zh) * 2010-12-17 2013-08-21 卡特彼勒公司 带有外部制动辅助的闭环驱动回路
CN103261536B (zh) * 2010-12-17 2016-02-24 卡特彼勒公司 带有外部制动辅助的闭环驱动回路
CN103270225A (zh) * 2010-12-21 2013-08-28 斗山英维高株式会社 重型建筑设备的变速器切断控制装置及控制方法
CN103270225B (zh) * 2010-12-21 2016-08-10 斗山英维高株式会社 重型建筑设备的变速器切断控制装置及控制方法
CN103270317A (zh) * 2010-12-22 2013-08-28 斗山英维高株式会社 挖掘机的液压泵控制方法
CN103270317B (zh) * 2010-12-22 2015-11-25 斗山英维高株式会社 挖掘机的液压泵控制方法
CN102788628A (zh) * 2011-05-20 2012-11-21 深圳市测力佳控制技术有限公司 装载机电子秤
CN103827402A (zh) * 2011-09-26 2014-05-28 神钢建机株式会社 具有防火壁的工程机械
CN103827402B (zh) * 2011-09-26 2016-05-04 神钢建机株式会社 具有防火壁的工程机械
CN103786571B (zh) * 2012-11-01 2016-06-29 东风汽车公司 基于少挡位变速机构实现车辆持续大功率输出的方法
CN103786571A (zh) * 2012-11-01 2014-05-14 东风汽车公司 基于少档位变速机构实现车辆持续大功率输出的方法
CN103465784B (zh) * 2013-09-12 2015-09-16 中联重科股份有限公司 动力分配系统及其控制方法、混凝土泵车、工程机械
CN103465784A (zh) * 2013-09-12 2013-12-25 中联重科股份有限公司 动力分配系统及其控制方法、混凝土泵车、工程机械
CN106104101A (zh) * 2014-03-03 2016-11-09 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 小型轮式装载机
CN106104101B (zh) * 2014-03-03 2018-05-01 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 小型轮式装载机
CN106494384B (zh) * 2015-08-26 2021-06-04 卡特彼勒公司 减速器整合制动系统及方法
CN106494384A (zh) * 2015-08-26 2017-03-15 卡特彼勒公司 减速器整合制动系统及方法
CN106836083A (zh) * 2015-12-07 2017-06-13 中联重科股份有限公司 洗扫车行驶速度控制系统、方法、装置及洗扫车
CN108779816B (zh) * 2016-08-26 2020-02-07 株式会社小松制作所 轮式装载机、轮式装载机的控制方法以及轮式装载机的控制系统
US10550548B2 (en) 2016-08-26 2020-02-04 Komatsu Ltd. Wheel loader, method for controlling wheel loader, and system for controlling wheel loader
CN108779816A (zh) * 2016-08-26 2018-11-09 株式会社小松制作所 轮式装载机、轮式装载机的控制方法以及轮式装载机的控制系统
CN106284179A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 江苏天嘉车辆技术有限公司 基于除雪车工作速度的滚刷转速跟随控制系统及其控制方法
CN110998033A (zh) * 2017-09-29 2020-04-10 日立建机株式会社 轮式装载机
CN110998033B (zh) * 2017-09-29 2022-02-25 日立建机株式会社 轮式装载机
CN111065562A (zh) * 2018-03-29 2020-04-24 日立建机株式会社 工程作业车辆
CN111065562B (zh) * 2018-03-29 2022-04-08 日立建机株式会社 工程作业车辆
CN111247295A (zh) * 2018-09-28 2020-06-05 日立建机株式会社 装卸作业车辆
CN111247295B (zh) * 2018-09-28 2022-03-11 日立建机株式会社 装卸作业车辆
CN114846257A (zh) * 2020-03-19 2022-08-02 株式会社小松制作所 变速器用液压控制系统
CN114846257B (zh) * 2020-03-19 2024-04-16 株式会社小松制作所 变速器用液压控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2007043290A1 (ja) 2009-04-16
SE533161C2 (sv) 2010-07-13
WO2007043290A1 (ja) 2007-04-19
US7959538B2 (en) 2011-06-14
CN101287876B (zh) 2011-11-02
DE112006002748B4 (de) 2012-04-12
JP4712811B2 (ja) 2011-06-29
SE0800826L (sv) 2008-06-26
DE112006002748T5 (de) 2008-09-18
US20090111655A1 (en) 2009-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101287876B (zh) 作业车辆的发动机及液压泵的控制装置及方法
US8777808B2 (en) Working vehicle control apparatus
JP5161380B1 (ja) 作業車両及び作業車両の制御方法
CN103758999B (zh) 建筑车辆
EP1853768B1 (en) An energy recovery system for a work vehicle
EP2123947B1 (en) Travel control device for hydraulic traveling vehicle
US7698891B2 (en) Travel motion control apparatus for hydraulically driven vehicle, hydraulically driven vehicle and wheel hydraulic excavator
US9506222B2 (en) Drive control method and system for operating a hydraulic driven work machine
KR101740745B1 (ko) 산업 차량의 엔진 회전수 제어 장치
JP5248387B2 (ja) ホイールローダ
CN102656384B (zh) 作业车辆的离合器控制装置及具有该装置的轮式装载机
WO2007081020A1 (ja) フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法
US9511759B2 (en) Clutch control device for work vehicle
CN102859155A (zh) 叉车的发动机控制装置
JP2010223416A5 (zh)
CN101283174A (zh) 作业车辆的发动机转速控制装置及方法
US11505921B2 (en) Wheel loader
CN107923527A (zh) 作业车辆
WO2015064577A1 (ja) 作業車両
US20200199852A1 (en) Wheel Loader
US20040188168A1 (en) Drive train for a mobile vehicle and method for the control of the drive train
EP3318681A1 (en) Multiple level work hydraulics anti-stall
JP2005163344A (ja) 産業用車両
JP2014145447A (ja) 作業車両のクラッチ制御装置
JP2011122706A (ja) 作業車両のクラッチ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20111102

Termination date: 20200920