CN101374756A - 叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够控制滚倒的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法。该叉式升降车具备控制车辆行驶状态的控制器(控制部)(20)，其特征在于，所述控制部(20)预测将来规定时间的行驶状态，并在那时的车速超过发生滚倒可能性的容许车速的情况下，使制动器制动，然后在变为不滚倒的状态的情况下，解除制动器。

Description

叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法

技术领域

本发明涉及防止行驶时的滚倒的叉式升降车(fork lift)及叉式升降车的滚倒防止控制方法。

背景技术

在叉式升降车的行驶动作中，若操作人将车辆不充分地减速而进行回转操作，则在车体产生大的横向力(离心力)，车辆可能滚倒(例如，参照专利文献1)。

【专利文献1】特开2005—200212号公报

在专利文献1等中公开了用于防止滚倒的控制方法，但为了进一步的安全性，期望不使操作人的作业性变差，更有效地防止滚倒的技术的开发。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做成的，其目的在于提供能够有效地抑制滚倒的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法。

本发明的第一方式提供一种叉式升降车，其具备控制车辆行驶状态的控制部，其中，所述控制部预测将来规定时间的行驶状态，并在那时的车速超过发生滚倒可能性的容许车速的情况下，使制动器制动，然后在成为不滚倒的状态的情况下，解除制动器。

根据本发明的第一方式可知，例如，基于车速的变化及/或操纵角的变化，预测将来规定时间的行驶状态。例如，在操作人急剧地进行了增大操纵角的操作的情况下，预测由于该操作导致车辆的速度超过容许车速的情况下，强制进行使制动器制动的制动。然后，在车辆的状态成为不滚倒的状态的情况下，进行制动器的解除。

在上述发明中，优选所述控制部基于车速判断是否成为所述不滚倒的状态。

通过这样，在车辆充分地成为低速的情况下，进行制动器的解除。

在上述发明中，优选所述控制部基于车辆的操纵角判断是否成为所述不滚倒的状态。

通过这样，在回转半径充分地增大的情况下，进行制动器的解除。

在上述发明中，优选所述控制部基于车辆的操纵角、升降机的上升高度、及负荷算出所述容许车速。

通过这样，在操纵角大的情况下，回转半径变小，滚倒可能性上升。若升降机的上升高度及负荷高，则重心高，滚倒可能性上升。从而，将这些作为参数，由规定的运算式算出容许车速。存储预先求出这些关系的映射图，根据参数读出也可。

在上述发明中，优选所述控制部使制动器制动，并且关闭加速器，解除所述制动器，并且恢复加速器。

通过这样，强制一同禁止制动器与加速器。即，无论操作人的操作，使加速器停止。由此抑制有滚倒可能性的情况下的加速。

在上述发明中，优选所述控制部使制动器制动，并且关闭加速器，在所述制动器的解除后，恢复加速器。

通过这样，通过错开制动器解除、和加速器恢复的时序，能够顺畅地向通常行驶转移。

在上述发明中，优选所述控制部根据车辆的状态，逐渐进行所述制动器的解除。

通过这样，阶段性地变化制动力，能够由此顺畅地减速，向通常行驶转移。例如，在车辆速度降低某种程度的情况下，强制减半制动力，然后，完全解除制动器。

在上述发明中，优选设置有制动器控制装置，其具备：利用液压对车轮进行制动器的制动的制动器装置；向所述制动器装置侧送出液压的液压泵；控制所述液压的流动的阀体，所述控制部通过控制所述阀体，进行车辆的制动器控制。

在上述发明中，优选在所述阀体和所述制动器装置之间安装有液压缸，其隔绝油并传递液压。

通过这样，液压缸在从液压泵供给液压的情况下，向制动器装置侧的液压系统作用压力。由此，油在液压缸的上游和下游不混合，能够在通常的制动器回路和追设的液压系统使用不相同的油种。

在上述发明中，优选所述液压泵是通过切换旋转驱动方向，切换为从一开口部吸入油并从其他开口部向所述制动器装置侧喷出油，或从所述其他开口部吸入油并从所述一开口部向所述制动器装置喷出油的泵，所述叉式升降车设置有：第一压力调节部，其调节从所述一开口部喷出的油的压力；第二压力调节部，其调节从所述其他开口部喷出的油的压力，利用所述第一压力调节部调节的压力、和利用所述第二压力调节部调节的压力不相同。

通过这样，切换液压泵的旋转驱动方向，由此能够使在利用第一压力调节部调节的油的压力(液压)向制动器装置传递时作用于车轮的制动力、和在利用第二压力调节部调节的液压向制动器装置传递时作用于车轮的制动力不相同。

例如，在叉式升降车的升降机抬起重的货物，重心变高的情况下，使比较弱的制动力作用于车轮，能够防止叉式升降车的滚倒，在叉式升降车的重心低的情况下，使比较强的制动力作用于车轮，能够防止制动力的降低。

在上述发明中，优选所述液压泵是通过切换旋转驱动方向，切换为从一开口部吸入油并从其他开口部向所述制动器装置侧喷出油，或从所述其他开口部吸入油并从所述一开口部向所述制动器装置喷出油的泵，所述叉式升降车设置有：第一压力调节部，其调节从所述一开口部喷出的油的压力；第二压力调节部，其调节从所述其他开口部喷出的油的压力，利用所述第一压力调节部调节的压力、和利用所述第二压力调节部调节的压力不相同，设置有第三压力调节部，其调节从所述第一开口部及所述第二开口部喷出的油的压力，所述阀体控制向所述第三压力调节部的油的流入，利用所述第三压力调节部调节的压力与利用所述第一压力调节部调节的压力及利用所述第二压力调节部调节的压力不相同。

通过这样，使油流入第三压力调节部，由此能够将由第三压力调节部调节的液压向制动器装置传递，使与将利用第一及第二压力调节部调节的液压向制动器装置传递时作用于车轮的制动力不同的制动力作用于车轮。因此，与将向制动器装置传递的液压调节为高压及低压两个阶段的方法相比，能够更细致地控制作用于车轮的制动力，能够防止叉式升降车的滚倒，并且，能够防止制动力的降低。

在上述发明中，优选设置有：多个压力调节部，其将传递于所述制动器装置的液压调节为分别不相同的压力；分支阀，其将从所述液压泵送出的油的至少一部分导入所述多个压力调节部的任一个。

通过这样，利用分支阀选择引导油的压力调节部，由此能够将与选择的压力调节部对应的液压向制动器装置传递，能够选择作用于车轮的制动力。

在上述发明中，优选设置有：制动器操作部，其基于驾驶人的指示产生液压，并将产生的液压向所述制动器装置传递；选择阀，其仅将从所述液压泵传递的液压及从所述制动器操作部传递的液压中的高的压力的液压向所述制动器装置传递。

通过这样，具备选择阀，由此能够防止从制动器操作部向制动器装置传递液压的油流入制动器装置或制动器控制装置。因此，能够防止制动器操作部中的油不足。

通过具备选择阀，即使在驾驶人操作制动器操作部，使制动力作用于车轮的期间，也能够通过使制动器控制部产生比由制动器操作部传递的液压高的压力的液压，使基于制动器控制部的液压的制动力作用于车轮。

在上述发明中，优选所述控制部在使所述制动器制动使，控制所述液压泵，使液压作用于所述制动器装置侧。

通过这样，在滚倒防止系统工作时，直接控制液压泵(更具体来说，泵具备的马达)，产生压力，因此，单纯化结构，能够抑制成本。

在上述发明中，优选所述控制部在使所述制动器制动时控制所述液压泵，使液压作用于所述制动器装置侧，且所述控制部基于由驾驶人输入的减速指示值、和基于速度变化的减速信息的关系，修正所述减速指示值，基于所述修正后的减速指示值，控制所述液压泵。

通过这样，基于修正后的减速指示值，控制液压泵，油槽能够将有精神软输入的减速指示值、和制动力的关系保持为恒定。

例如，由于制动器装置的劣化等原因，导致传递相同的液压时，作用于车轮的制动力也减少的情况有时发生。在所述情况下，由驾驶人输入的减速指示值、和基于叉式升降车的速度变化的减速信息的关系变化。控制部基于该关系的变化，对减速指示值实施修正减少的制动力的修正，将修正后的减速指示值向液压泵输出。

本发明的第二方式提供一种叉式升降车的滚倒防止控制方法，其中，预测将来规定时间的行驶状态，并在那时的车速超过发生滚倒可能性的容许车速的情况下，使制动器制动，然后在成为不滚倒的状态的情况下，解除制动器。

根据本发明的第二方式可知，例如，基于车速的变化及/或操纵角的变化，预测将来规定时间的行驶状态。例如，在操作人急剧地进行了增大操纵角的操作的情况下，预测由于该操作导致车辆的速度超过容许车速的情况下，强制进行使制动器制动的制动。然后，在车辆的状态成为不滚倒的状态的情况下，进行制动器的解除。

根据本发明的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效地防止了滚倒的回转，并且，不使车轮停止，能够将操作人的操作限制最小限度地抑制而向通常行驶转移，能够条作业性。

附图说明

图1是作为本发明的第一实施方式表示的叉式升降车的整体立体图。

图2是表示图1的叉式升降车的各传感器信号的流程的框图。

图3是关于图1的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图4是关于图1的制动器控制装置具备的电磁安全阀的结构表示的图。

图5是关于基于图1的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制方法表示的框图。

图6是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图7是关于基于控制器的操纵角的预测方法表示的图。

图8是关于基于作为本发明的第二实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图9是关于车速V及操纵角θ及容许车速Vmax表示的图。

图10是关于基于作为本发明的第三实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图11是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图12是关于基于作为本发明的第四实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图13是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图14是关于基于作为本发明的第五实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图15是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图16是关于基于作为本发明的第六实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图17是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图18是关于基于作为本发明的第七实施方式表示的叉式升降车具备的控制器的滚倒防止控制表示的流程图。

图19是关于车速V及操纵角θ和容许车速Vmax表示的图。

图20是关于基于作为本发明的第八实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图21是关于基于作为本发明的第九实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图22是关于基于作为本发明的第十实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图23是说明图22的控制器中的滚倒防止控制的框图。

图24是说明在图23的制动力算出部中存储的制动力映射图的图。

图25是说明图23的制动器判断部中的判断方法的图表。

图26是关于基于作为本发明的第十一实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图27是说明图26中的控制器中的滚倒防止控制的框图。

图28是关于基于作为本发明的第十二实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图29是说明图28的控制器中的滚倒防止控制的流程图。

图30是关于基于作为本发明的第十三实施方式表示的叉式升降车具备的制动器控制装置的结构表示的图。

图31是说明本发明的第十三实施方式中的控制方法的框图。

图32是说明图31的控制器中的控制方法的流程图。

图33是表示基于制动力Fb、制动器指令Pb的一次关系式的图表。

图中：5—制动器；5a—制动器装置；18、118、218、318、418、518—制动器控制装置；20—控制器(控制部)；18b、118b、218b、318b、418b—电磁阀(阀体)；18a、218a、318a—液压泵；118h—液压缸；321—一开口部；325—其他开口部；327—高压用安全阀(第一压力调节部)；329—低压用安全阀(第二压力调节部)；429—中压用安全阀(第二压力调节部)；431—低压用安全阀(第三压力调节部)；518b—四通阀(分支阀)；618—往复阀(选择阀)。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的各实施方式。

<第一实施方式>

图1是说明本发明的第一实施方式的图。首先，说明叉式升降车1的整体结构。叉式升降车1具有车体2，在车体2的内部收容作为驱动装置的柴油式发动机3。在发动机3安装输出控制装置3a。驱动装置的动力经由未图示的变速装置传递于前轮4a。后轮4b为操纵轮，不传递动力。在前轮4a附设制动器装置5a。

在车体2的中央上部配设有驾驶席2a。在驾驶席2a之前配设有安装于转向装置支撑部件6的转向装置7。在转向装置支撑部件6的根部附近配设有加速踏板8a和制动踏板8b。还有，为了保护坐在驾驶席2a的驾驶人，设置有由四根纵支柱和安装于纵支柱的上端的上部框构成的保护部件9。加速踏板8a与发动机3的输出控制装置3a直接连接。制动踏板8b通过后述的液压回路与制动器装置5a连接。

在车体2的前端安装有升降装置10。升降装置10具有通常的结构，具有：安装于车体2的外柱11、相对于外柱11能够升降的内柱12、和能够升降地安装于内柱12的叉13。

内柱12通过利用液压式升降液压缸14上下移动的活塞15进行升降。在内柱12的上端部安装有未图示的滑轮，设置链通过滑轮的上侧，链的一方的端部固定于叉13，另一方的端部固定于外柱11。还有，通过使内柱12升降，以内柱12的升降速度的两倍的速度使叉13升降。内柱12可以通过倾斜装置19倾斜。

控制升降液压缸14的液压的液压控制机构16安装于车体2的内部。液压控制机构16通过提升杆17被驾驶人操作。液压控制机构16还向倾斜装置19供给液压。

在升降液压缸14的上端部安装有检测活塞15的变位的变位传感器21。在升降液压缸14的下部安装有检测升降液压缸内的压力的压力传感器22。检测前轮4a的转速的速度传感器23安装于靠近前轮4a的车体2。进而，在转向装置支撑部件6具备检测转向装置7的操纵角的操纵角传感器29。

各传感器与安装于车体2的控制器(控制部)20结合。在制动器装置5a附设有制动器控制装置18，制动器控制装置18也与控制器20结合。

图2是说明上述设备类之间的信号的流程的图。由变位传感器21检测活塞15的变位，将检测的变位X送往控制器20。由压力传感器22检测升降液压缸的压力，将检测的压力P送往控制器20。由速度传感器23检测前轮4a的速度(转速)，将检测的车速V送往控制器20。由操纵角传感器29检测操纵角θ，送往控制器20。还有，如后所述，在控制器20中预测滚倒的可能性，在有滚倒的可能性的情况下，控制制动器控制装置18，将车辆速度控制为适当的值。

其次，详细说明制动器控制装置18的结构。

如图3所示，叉式升降车1的制动器5具有：制动器装置5a，其具备制动盘、将摩擦部件压紧于制动盘的卡钳等；制动踏板8b；主液压缸5b，其将施加于制动踏板8b的操作力变换为液压，送往制动器装置5a。

制动器控制装置18是将由具备马达的液压泵18a产生的液压经由电磁阀(阀体)18b送往制动器装置5a的装置。电磁阀18b能够切换为(A)将液压泵18a的液压送往制动器装置5a的位置、(B)遮断制动器控制装置18和制动器装置5a之间的液压的位置、和(C)从制动器装置5a返回液压的位置。

在电磁阀18b位于(A)的位置时，由液压泵18a产生的液压通过在与电磁阀18b之间安装的单向阀18c。液压回路在单向阀18c的下游侧分支，一方赋予电磁阀18b，另一方通过电磁安全阀18d，返回储备箱18e。在电磁安全阀18d的上游侧设置有蓄电池18f。

在电磁阀18b位于(C)的位置时，从制动器装置5a返回的液压返回储备箱18e。

由控制器20控制液压泵18a、电磁阀18b、电磁安全阀18d、及设置于单向阀18c的下游侧的液压传感器18g。

电磁安全阀18d是如图4所示地控制从液压泵18a向电磁阀18b供给的液压的阀。通过由控制器20控制调节部18h，在供给侧的压力为规定值以上的情况下，将液压向储备箱18e放出。

其次，详细说明基于控制器20的滚倒防止控制。控制器20按照图5所示的流程，进行滚倒防止控制。

首先，在步骤S1中检测各状态量。将由变位传感器21检测出的活塞变位X代入由活塞变位X求出载货高度H的运算器(存储于控制器20)而算出上升高度H。还有，因为载货的实际的重心高度相对于叉13根据载货而变动，因此，设为相对于叉13恒定的假想值。将由压力传感器22检测出的升降液压缸压力P代入由升降液压缸压力P求出载重W的运算器(存储于控制器20)而算出载重W。通过速度传感器23及操纵角传感器29，分别检测车速V及操纵角θ。

其次，获得容许车速Vmax(步骤S2)。图6中示出容许车速Vmax。若状态量超过容许车速Vmax，则可能滚倒。例如，若操纵角θ大，则回转半径小，即使为相同的车速，也容易滚倒。因此，控制器20基于当前的状态预测将来规定时间的车速，在预测值超过容许车速Vmax的情况下，打开制动器，关闭加速器(步骤S3、S4)。

例如，如图7所示，控制器20由ΔT时间中的操纵角的增量求出将来规定时刻(T时间后)的操纵角θ。同样，也预测T时间后的车速V。进而，使用规定的参数(上升高度H、载重W、操纵角θ)，由预先确定的运算式算出容许车速Vmax。在这些T时间后的操纵角θ和车速V超过容许车速Vmax的情况下(如图6中虚线所示，预测值超过容许车速Vmax的情况)，打开制动器，关闭加速器。

制动器控制经由上述制动器控制装置18进行。预先起动液压泵18a，将电磁阀18b切换至(A)的位置，由此将由液压泵18a产生的液压供给制动器装置5a。由此，在不进行制动踏板8b的操作的情况下，使制动器工作。加速器关闭控制通过控制输出控制装置3a来进行。与操作人的加速踏板8a操作无关地关闭加速器。在步骤S4后，返回步骤S1。

在通过步骤S的处理，制动器已经打开的情况下，在步骤S5中，判断车速V是否小于稳定车速V1。在小于稳定车速V1的情况下，在步骤S6中进行制动器关闭、加速器打开控制。制动器关闭控制解除在上述步骤S4中进行的制动器打开控制，将电磁阀18b切换至(C)，将作用于制动器装置5a的液压向储备箱18e放出。加速器打开控制通过输出控制装置3a来进行。使操作人的加速踏板8a的操作发挥作用。还有，稳定车速V1是为了不滚倒的足够低的车速，例如，以V1＝0.8×Vmax赋予。在步骤S6后，返回步骤S1。

在步骤S5中为否的情况下，重复自步骤S1的处理。

如图6所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速下降，抑制车速超过容许车速Vmax。若车速变得足够低，则关闭制动器，打开加速器，恢复操作人的操作。

如上所述，根据本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止滚倒的回转，并且，在不停止车辆的情况下，将操作人的操作限制最小限度地抑制而向通常行驶转移，能够提高作业性。

<第二实施方式>

其次，说明本发明的第二实施方式。还有，关于与上述第一实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图8的流程，进行滚倒防止控制。

步骤S1至S4与第一实施方式相同，因此，省略说明。

通过基于步骤S4的处理，制动器已经打开的情况下，在步骤S5中，判断车速V是否小于第一稳定车速V1。在小于第一稳定车速V1的情况下，在步骤S6中，仅进行制动器关闭控制，返回步骤S1。

其次，判断车速V是否小于第二稳定车速V2(步骤S7)。第二稳定车速V2是满足V2<V1的条件的规定的值。在车速小于第二稳定车速V2的情况下，在步骤S8中进行加速器打开控制。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S8的步骤。

在本实施方式中，如图9所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速下降，抑制车速超过容许车速Vmax。若车速变得足够低，小于第一稳定车速V1，则制动器关闭，进而，若小于第二稳定车速，则加速器打开，恢复驾驶人的操作。

如上所述，根据本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，通过错开制动器关闭和加速器打开控制的时序，能够顺畅地向通常行驶转移。

<第三实施方式>

其次，说明本发明的第三实施方式。还有，关于与上述第一实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图10的流程进行滚倒防止控制。

步骤S1至S6与上述第二实施方式相同，因此，省略说明。

在步骤S7中，判断操纵角θ是否小于阈值θ1，若操纵角θ小于θ1，则进行加速器打开控制(步骤S8)。即，操作人恢复转向装置，在回转半径充分大的情况下，许可加速。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S8的步骤。

在本实施方式中，如图11所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速降低，抑制车速超过容许车速Vmax。如果车速变得充分慢，小于第一稳定车速V1的情况下，制动器关闭，进而操纵角θ小于θ1的情况下，加速器打开，恢复操作人的操作。

如上所述，根据本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，能够禁止切换了操纵角的状态下的加速，能够进行安全性更高的行驶。

<第四实施方式>

其次，说明本发明的第四实施方式。还有，关于与上述第一实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图12的流程进行滚倒防止控制。

步骤S1至S4与上述第一实施方式相同，因此，省略说明。

在通过步骤S3及S4，进行制动器打开、加速器关闭控制后，在步骤S5中，判断操纵角θ是否小于规定的阈值θ1。

在操纵角θ小于规定的阈值θ1的情况下，进行加速器关闭控制及加速器打开控制(步骤S6)。即，操作人恢复转向装置，在回转半径充分大的情况下，许可加速。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S6的步骤。

在本实施方式中，如图13所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速降低，抑制车速超过容许车速Vmax。操作人恢复转向装置，在回转半径充分大的情况下，制动器关闭，加速器打开，恢复操作人的操作。

如上所述，本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，能够禁止切换了操纵角的状态下的加速，能够进行安全性更高的行驶。

<第五实施方式>

其次，说明本发明的第五实施方式。还有，关于与上述第一实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图14的流程，进行滚倒防止控制。

步骤S1至S4与上述第四实施方式相同，因此，省略说明。

在通过步骤S3及S4进行制动器打开、加速器关闭控制后，在步骤S5中，判断操纵角θ是否小于规定的阈值θ2。在操纵角θ小于规定的阈值θ2的情况下，进行制动器关闭控制(步骤S6)。其次，在步骤S7中，判断操纵角θ是否小于规定的阈值θ1。在操纵角θ小于规定的阈值θ1的情况下，进行加速器打开控制(步骤S8)。

即，操作人恢复转向装置，在回转半径足够大的情况下，容许加速。阈值θ1、θ2是满足θ1<θ2的规定的阈值。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S8的步骤。

在本实施方式中，如图15所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速降低，抑制车速超过容许车速Vmax。操作人恢复转向装置，若回转半径充分大，则制动器关闭，若进一步变大，则加速器打开，恢复操作人的操作。

如上所述，本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，能够禁止切换了操纵角的状态下的加速，能够进行安全性更高的行驶。

<第六实施方式>

其次，说明本发明的第六实施方式。还有，关于与上述第二实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图16的流程，进行滚倒防止控制。

步骤S1至S4与第二实施方式相同，因此，省略说明。

在步骤S5中，判断车速V是否小于第一稳定车速V1。在小于第一稳定车速V1的情况下，在步骤S6中进行将制动器减半的控制。即，从使制动器完全制动的状态开始，向将制动力减半的状态转移。该调整通过控制器20操作电磁安全阀18d的调节部18h而进行。然后，返回步骤S1。

其次，判断车速V是否小于第二稳定车速V2(步骤S7)。第二稳定车速V2是与上述第二实施方式相同地满足V2<V1的条件的规定的值。在车速小于第二稳定车速V2的情况下，在步骤S8中进行制动器关闭、加速器打开控制。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S8的步骤。

在本实施方式中，如图17所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速降低，抑制车速超过容许车速Vmax。若车速变得足够低，小于第一稳定车速V1，则制动器减半，进而，若小于第二稳定车速，则制动器关闭，加速器打开，恢复操作人的操作。

如上所述，根据本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，阶段性变化制动力，顺畅地减速，从而能够向通常行驶转移。

<第七实施方式>

其次，说明本发明的第七实施方式。还有，关于与上述第六实施方式相同的结构，使用相同的符号，省略说明。

在本实施方式中，控制器20按照图18的流程，进行滚倒防止控制。

步骤S1至S7与第六实施方式相同，因此，省略说明。

在步骤S7中，判断车速V是否小于第二稳定车速V2，在判断为车速小于第二稳定车速V2的情况下，在步骤S8中进行制动器关闭控制。

其次，判断车速V是否小于规定的第三稳定车速V3(步骤S9)。第三稳定车速V3是小于V2的规定的值。在车速小于第三稳定车速V3的情况下，在步骤S10中进行加速器打开控制。

制动器关闭控制及加速器打开控制与上述第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。

然后，重复上述S1至S10的步骤。

在本实施方式中，如图19所示，在制动器打开、加速器关闭控制后，车速降低，抑制车速超过容许车速Vmax。如果车速变得足够低，小于第一稳定车速V1，则制动器减半，进而，如果小于第二稳定车速，则制动器关闭。进而，如果小于第三稳定车速，则加速器打开，恢复操作人的操作。

如上所述，根据本实施方式的叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法可知，能够进行有效防止了滚倒的回转，并且，能够将操作人的操作限制抑制在最小限度，能够提高作业性。进而，在本实施方式中，阶段性变化制动力，顺畅地减速，进而通过错开制动器关闭和加速器打开的时刻，能够顺畅地向通常行驶转移。

<第八实施方式>

其次，说明本发明的第八实施方式。本实施方式除对在第一实施方式中的制动器控制装置18进行了变形以外，其他的结构及控制方法与第一实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图20的制动器控制装置118是将由具备马达的液压泵18a产生的液压经由电磁阀118b送往制动器装置5a的装置。电磁阀118b可以切换为(A将液压泵18a的液压向制动器装置5a侧传递的位置、(C)从制动器装置5a侧使液压返回的位置。

在电磁阀118b位于(A)的位置时，由液压泵18a产生的液压通过安装在与电磁阀118b之间的单向阀18c。在单向阀18c的下游侧，液压回路分支，一方赋予电磁阀118b，另一方通过电磁安全阀18d，返回储备箱18e。在电磁安全阀18d的上游侧设置有蓄电池18f。在电磁阀118b的下游侧设置有液压缸118h，液压缸118h具备移动自如地支撑的活塞118j。活塞118j周缘被密封，上游侧的油不与下游侧的油混合。从而，电磁阀118b位于(A)的位置时，液压泵18a的液压作用于液压缸118h，仅其压力作用于下游侧的制动器装置5a。

在电磁阀118b位于(C)的位置时，作用于液压缸118h的电磁阀118b侧的液压返回储备箱18e，作用于制动器装置5a的液压也减轻。

利用控制器20控制液压泵18a、电磁阀118b、电磁安全阀18d、及设置于单向阀18c的下游侧的液压传感器18g。

电磁安全阀18d的结构与上述第一实施方式相同，因此，省略说明。

这样，根据本实施方式的叉式升降车可知，被液压缸118h隔绝，因此，能够在通常的制动器回路和追设的液压系统中使用不同的油种，能够抑制成本。

<第九实施方式>

其次，说明本发明的第九实施方式。本实施方式除了对在第一实施方式中的制动器控制装置18进行了变形以外，其他的结构及控制方法与第一实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图21的制动器控制装置218是将由具备马达的液压泵218a产生的液压送往制动器装置5a的装置。液压泵218a及马达使用响应性高的泵及马达。

在制动器打开控制时，液压泵218a的马达通过控制器20起动，经由单向阀18c及液压缸118h作用于制动器装置5a。液压缸118h具备移动自如地支撑的活塞118j。活塞118j周缘被密封，上游侧的油不与下游侧的油混合。从而，若液压作用于液压缸118h，则油不直接流向下游侧，仅压力作用于下游侧的制动器装置5a。

在单向阀18c和液压缸118h之间设置有分支路，在该分支路上安装电磁阀218b。电磁阀218b可以切换为(B)切断位置、和(C)使液压缸118h侧的液压返回储备箱18e的位置。在电磁阀218b为(B)的位置的情况下，由液压泵218a产生的液压经由液压缸118h作用于制动器装置5a，电磁阀218b为(C)的位置的情况下，作用于液压缸118h的电磁阀218b侧的液压返回储备箱18e。

在液压泵218a和单向阀18c之间，安装有电磁安全阀18d的分支路连接设置于储备箱18e。电磁安全阀18d及液压缸118h的结构与上述第一及第八实施方式相同，因此，省略说明。

这样，根据本实施方式的叉式升降车可知，在滚倒防止系统工作时，起动液压泵218a的马达，产生压力，因此，不需要蓄电池、三通电磁阀，结构简单，能够抑制成本。

由于用液压缸118h隔绝，因此，能够在通常的制动器回路和追设的液压系统中使用不同的油种，能够抑制成本。

<第十实施方式>

其次，说明本发明的第十实施方式。本实施方式除对在第九实施方式中的制动器控制装置218进行了变形以外，其他的结构及控制方法与第九实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图22的制动器控制装置318是将在制动器控制装置318中产生的高压或低压的液压向制动器装置5a传递，并使制动器装置5a工作的装置。

液压泵318a及马达使用能够向正向旋转方向(一旋转方向、以下标记为正转)及反向旋转方向(其他旋转方向、以下标记为反转)旋转的泵及马达。在液压泵318a及马达反向旋转驱动时，从与高压用配管319连接的一开口部321喷出升压的油。另一方面，在正向旋转驱动时，从与低压用配管323连接的其他开口部325喷出升压的油。

高压用配管319将由液压泵318a产生的液压向制动器装置5a及液压缸118h传递。在高压用配管319配置两处单向阀18c，向两个单向阀18c之间流入从液压泵318a喷出的油。在高压用配管319中的两个单向阀18c之间连接高压用安全阀327。

高压用安全阀(第一压力调节部)327是将高压用配管319内的液压控制为预先设定的高压的阀。若高压用配管319内的液压变高，则高压用安全阀327使高压用配管319内的油返回储备箱18e，将高压用配管319内的液压降低至预先设定的压力。

低压用配管323将由液压泵318a产生的液压向制动器装置5a及液压缸118h传递。在低压用配管323的两处配置单向阀18c，向两个单向阀18c之间流入从液压泵318a喷出的油。在低压用配管323中的两个单向阀18c之间连接低压用安全阀329。

低压用安全阀(第二压力调节部)329是将低压用配管323内的液压控制为预先设定的低压的阀。若低压用配管323内的液压变高，则低压用安全阀329使低压用配管323内的油返回储备箱18e，将低压用配管323内的液压降低至预先设定的压力。

电磁阀318b是能够切换为(B)遮断向制动器装置5a及液压缸118h传递液压的液压缸配管331及储备箱18e的位置(关闭位置)、(C)使液压缸配管331和储备箱18e连通的位置(打开位置)。

在电磁阀318b位于关闭位置时，从液压泵318a喷出的油通过与电磁阀318b之间安装的单向阀18c。在单向阀18c的下游侧，液压配管分支，一方与电磁阀318b连接，另一方与液压缸118h连接。由液压泵318a产生的液压向液压缸118h传递。

另一方面，在电磁阀318b位于打开位置时，从液压泵318a喷出的油及液压缸118h内的油通过电磁阀318b，返回储备箱18e中。

控制器320基于上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ，控制液压泵318a、和电磁阀318b。

基于控制器320的控制方法在以下的动作的说明中详述。

在此，详细说明利用控制器320的滚倒防止控制。

控制器320基于与第一实施方式相同地算出而得到的上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ，控制由制动器装置5a产生的制动力。

图23是说明图22的控制器中的滚倒防止控制的框图。图24是说明存储于图23的制动力算出部的制动力映射图的图。

向控制器320输入的上升高度H及载重W如图23所示，输入到制动力算出部320A、和制动器判断部320B。

制动力算出部320A基于制动力映射图(参照图24)，指示向制动器装置5a输出的制动力指令的切换。在制动力算出部320A预先存储有图24所示的制动力映射图。制动力算出部基于输入的上升高度H及载重W，选择输出的制动力指令。

具体来说，若上升高度H变高，则叉式升降车301的重心位置变高，在使制动器制动时，叉式升降车301滚倒的可能性变高，因此，形成制动器装置5a发挥的制动力变弱的制动力指令。另一方面，即使载重W变重，在使制动器制动时，叉式升降车301滚倒的可能性变高，因此，形成制动器装置5a发挥的制动力变弱的制动力指令。

在图24中，B1为发挥最弱的制动力的制动力指令，B3为发挥最强的制动力的制动力指令。B2是发挥B1和B3之间的制动力的制动力指令。

图25是说明图23的制动器判断部中的判断方法的图表。

制动器判断部320B如图23所示，除了上述上升高度H及载重W之外，输入车速V及操纵角θ，基于这些信息及滚倒边界线图(参照图25)，判断向制动器装置5a输出制动力指令(打开)，还是不输出(关闭)。

具体来说，如图25的滚倒边界线图所示，在横轴为操纵角θ，纵轴为车速V的图表上，示出与输入的车速V及操纵角θ对应的点S，在该点S位于滚倒边界线L的原点侧(图25的左侧)的区域的情况下，不输出制动力指令(关闭)。另一方面，在点S位于滚倒边界线L右侧的情况下，输出制动力指令(打开)。

还有，滚倒边界线L是基于上升高度H及载重W规定的线，是根据输入的上升高度H及载重W，靠近或远离原点的线。

如图23所示，制动力算出部320A及制动器判断部320B的输出被输入到制动力指令部320C，从制动力指令部320C向制动器装置5a输出制动力指令。

在以下表中示出本实施方式中从制动力指令部320C输出的制动力指令。

【表1】

在制动器判断部320B判断为不输出制动力指令(关闭)的情况下，基于制动力指令，停止液压泵318a及马达，将电磁阀318b控制在打开位置。

在这种情况下，液压缸118h内的油经由液压缸配管331及电磁阀318b导向储备箱18e，因此，液压缸118h内的液压减低。

另一方面，在制动器判断部320B判断为输出制动力指令(打开)的情况下，进行以下的控制。

在制动力指令为B1的情况下，基于制动力指令，正向旋转驱动液压泵318a及马达，将电磁阀318b控制在关闭位置。

液压泵318a通过正向旋转驱动，经由高压用配管319从储备箱18e吸入油，将升压后的油向低压用配管323喷出。此时，油从储备箱18e流入高压用配管319，通过单向阀18c后被吸入液压泵318a。

油从液压泵318a流入的低压用配管323内的液压利用低压用安全阀329控制为预先设定的低压。低压的液压从低压用配管323向液压缸118h传递，经由液压活塞118j向制动器装置5a传递。

制动器装置5a基于传递的低压的液压，产生不使叉式升降车301滚倒的程度的制动力。

此时，利用在低压用配管323的储备箱18e侧配置的单向阀18c，低压用配管323内的油不返回储备箱18e。进而，由于在高压用配管319的液压缸118h侧配置的单向阀18c，低压用配管323内的油不被吸入液压泵318a。

另一方面，在制动力指令为B2的情况下，基于制动力指令，反向旋转驱动液压泵318a及马达，将电磁阀318b与上述情况相同地控制在打开位置。

液压泵318a经由低压用配管323从储备箱18e吸入油，将升压后的油向高压用配管319喷出。此时，油从储备箱18e流入低压用配管323，通过单向阀18c后被吸入液压泵318a中。

油从液压泵318a流入的高压用配管319内的液压通过高压用安全阀327控制在预先设定的低压。高压的液压从高压用配管319向液压缸118h传递，经由液压活塞118j向制动器装置5a传递。

制动器装置5a基于传递的高压的液压，产生将叉式升降车301制动的制动力。

此时，由于在高压用配管319的单向阀18c侧配置的单向阀18c，高压用配管319内的油，不返回储备箱18e。进而，由于在低压用配管323的液压缸118h侧配置的单向阀18c，高压用配管319内的油不被吸入液压泵318a中。

这样，根据本实施方式的叉式升降车301可知，通过切换液压泵318a的旋转驱动方向，可以使在利用高压用安全阀327调节的高压的液压传递于制动器装置5a时作用于车轮的制动力、和在利用低压用安全阀329调节的低压的液压传递于制动器装置5a时作用于车轮的制动力不相同。

因此，在叉式升降车301的滚倒的可能性高的情况下，使比较弱的制动力作用于车轮，能够防止叉式升降车301的滚倒，在叉式升降车301的滚倒的可能性低的情况下，使比较强的制动力作用于车轮，能够防止制动力的降低。

还有，如上所述，控制器320基于上升高度H、载重W、车速V这三个信息，控制液压泵318a及马达、和电磁阀318b也可，仅基于这些信息中的两个信息、或一个信息进行控制也可，进而，基于与其他信息的组合进行控制也可，不特别限定。

<第十一实施方式>

其次，说明本发明的第十一实施方式。本实施方式对在第十实施方式中的制动器控制装置318进行了变形以外，其他的结构及控制方法与第十实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图26的制动器控制装置418是将在制动器控制装置418中产生的高压、中压及低压的任一液压向制动器装置5a传递，使制动器装置5a工作的装置。

液压泵318a及马达使用能够向正向旋转方向及反向旋转方向旋转的泵及马达。在反向旋转驱动液压泵318a及马达时，从与高压用配管319连接一开口部321喷出升压的油。另一方面，在正向旋转驱动时，从与中压用配管423连接的其他开口部325喷出升压的油。

中压用配管423将由液压泵318a产生的液压向制动器装置5a及液压缸118h传递。在中压用配管423的两处配置单向阀18c，向两个单向阀18c之间流入从液压泵318a喷出的油。在中压用配管423中的两个单向阀18c之间连接中压用安全阀429。

中压用安全阀(第二压力调节部)429是将中压用配管423内的液压控制为预先设定的中压的阀。若中压用配管423内的液压变高，则中压用安全阀429使中压用配管423内的油返回储备箱18e，将中压用配管423内的液压降低至预先设定的压力。

电磁阀(阀体)418b是可以切换为(A)使液压缸配管331和低压用安全阀431连通的位置(阀连通位置)、(B)遮断液压缸配管331和储备箱18e的位置(关闭位置)、和(C)使液压缸配管331和储备箱18e连通的位置(箱连通位置)。

在电磁阀418b位于(A)的位置时，从液压泵318a喷出的油通过在与电磁阀418b之间安装的单向阀18c。在单向阀18c的下游侧，液压配管分支，一方与电磁阀418b连接，另一方与液压缸118h连接。从液压泵318a喷出的油及液压缸118h内的油的一部分通过电磁阀418b及低压用安全阀431，返回储备箱18e。

还有，电磁阀418b位于(B)的关闭位置及(C)的打开位置时的油的流动与第十实施方式相同，因此，省略其说明。

低压用安全阀(第三压力调节部)431是将液压缸配管331内的液压控制为预先设定的低压的阀。若液压缸配管331内的液压变高，则低压用安全阀431使液压缸配管331内的油返回储备箱18e，将液压缸配管331内的液压降低至预先设定的压力。

控制器420基于上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ，控制液压泵318a及马达、和电磁阀418b。

基于控制器420的控制方法在以下的动作的说明中详述。

在此，详细说明利用控制器420的滚倒防止控制。

图27是说明图26的控制器中的滚倒防止控制的框图。

控制器420的制动力算出部320A、和制动器判断部320B中的制动指令的生成与第十实施方式相同地，基于上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ、和制动力映射图(参照图24)及滚倒边界线图进行，因此，省略其说明。

制动力算出部320A及制动器判断部320B的输出被输入到制动器指令部420C，从制动器指令部420C向制动器装置5a输出制动力指令。

在以下的表中示出本实施方式中从制动器指令部420C输出的制动力指令的内容。

【表2】

在制动器判断部320B判断为不输出(关闭)制动力指令的情况下，基于制动力指令，使液压泵318a及马达停止，电磁阀418b控制在箱连通位置。

在这种情况下，液压缸118h内的油经由液压缸配管331及电磁阀418b导向储备箱18e，因此，液压缸118h内的液压降低。

另一方面，在制动器判断部320B判断为输出(打开)制动力指令的情况下，进行以下的控制。

在制动力指令为B1的情况下，基于制动力指令，正向旋转驱动液压泵318a及马达，电磁阀418b控制在阀连通位置。

液压泵318a通过正向旋转驱动经由高压用配管319从储备箱18e吸入油，将升压的油向中压用配管423喷出。此时，油从储备箱18e流入高压用配管319，通过单向阀18c后被吸入液压泵318a。

从液压泵318a流入中压用配管423内的油从液压缸配管331经由液压缸配管331流入液压缸118h，并且，经由电磁阀418b流入低压用安全阀431。

液压缸118h内的液压通过低压用安全阀431控制为预先设定的低压。制动器装置5a基于经由液压活塞118j传递的低压的液压，产生将叉式升降车401制动的制动力。

另一方面，在制动力指令为B2的情况下，基于制动力指令，正向旋转驱动液压泵318a及马达，电磁阀418b控制在关闭位置。

液压泵318a通过正向旋转驱动，经由高压用配管319从储备箱18e吸入油，将升压的油向中压用配管423喷出。此时，油从储备箱18e流入高压用配管319，通过单向阀18c后被吸入液压泵318a。

流入了升压的油的中压用配管423内的液压通过中压用安全阀429控制为预先设定的中压。中压的液压从中压用配管423向液压缸118h传递，经由活塞118j向制动器装置5a传递。

制动器装置5a基于传递的中压的液压，产生将叉式升降车401制动的制动力。

在制动力指令为B3的情况下，基于制动力指令，反向旋转驱动液压泵318a及马达，电磁阀418b控制在关闭位置。

以下的制动器控制装置418中的动作与第十实施方式的制动器控制装置318相同，因此，省略其说明。

这样，根据本实施方式的叉式升降车401可知，通过使油流入低压用安全阀431，利用低压用安全阀431调节的低压的液压向制动器装置5a传递，使与当利用高压用安全阀327或中压用安全阀429调节的高压或中压的液压向制动器装置5a传递时作用于车轮的制动力不相同的制动力作用于车轮。因此，与将向制动器装置5a传递的液压调节为高压及低压两个阶段的方法相比，能够更细致地控制作用于车轮的制动力，能够防止叉式升降车401的滚倒，并且，能够防止制动力的降低。

<第十二实施方式>

其次，说明本发明的第十二实施方式。本实施方式对在第九实施方式中的制动器控制装置218进行了变形，其结构及控制方法与第九实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图8的制动器控制装置518是将在制动器控制装置518中产生的高压、中压及低压的任意液压向制动器装置5a传递，运行制动器装置5a的装置。

作为电磁阀的四通阀(分支阀)518b是与将液压向制动器装置5a及液压缸118h传递的液压缸配管331连接，能够切换为(A)使液压缸配管331和高压用安全阀327连通的位置(高压位置)、(B)遮断液压缸配管331和中压用安全阀429的位置(中压位置)、和(C)使液压缸配管331和低压用安全阀431连通的位置(低压位置)。

控制器520基于上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ，控制液压泵18a及马达、电磁阀318b及四通阀518b。

利用控制器520的控制方法在以下的动作的说明中详述。

在此，详细说利用控制器520的滚倒防止控制。

图29是说明图28的控制器中的滚倒防止控制的框图。

控制器520的制动力算出部320A、和制动器判断部320B中的制动力指令的生成与第十实施方式相同地，基于上升高度H、载重W、车速V及操纵角θ、和制动力映射图(参照图24)及滚倒边界线图进行，因此，省略其说明。

制动力算出部320A及制动器判断部320B的输出输入于制动力指令部520C，从制动力指令部520C向制动器装置5a输出制动力指令。

以下的表中示出本实施方式中从制动力指令部520C输出的制动力指令的内容。

【表3】

在判断为制动器判断部320B不输出(关闭)制动力指令的情况下，基于制动力指令，使液压泵318a及马达停止，电磁阀418b控制在箱连通位置，四通阀518b控制在低压位置。

在这种情况下，液压缸118h内的油经由液压缸配管331及电磁阀318b导向储备箱18e，因此，液压缸118h内的液压降低。

在判断为制动器判断部320B输出(打开)制动力指令的情况下，即使为以下的任意制动力指令，也驱动液压泵18a及马达。另一方面，电磁阀318b及四通阀518b基于各制动力指令进行以下的控制。

在制动力指令为B1的情况下，基于制动力指令，将电磁阀318b控制在关闭位置，将四通阀518b控制在低压位置。

液压泵18a从储备箱18e吸入油，将升压的油向液压缸配管331喷出。升压的油经由液压缸配管331流入液压缸118h，并且，经由四通阀518b流入低压用安全阀431。

液压缸118h内的液压通过低压用安全阀431控制为预先设定的低压。制动器装置5a基于经由活塞118j传递的低压的液压，产生制动叉式升降车501的制动力。

在制动力指令为B2的情况下，基于制动力指令，将电磁阀318b控制在关闭位置，将四通阀518b控制在中压位置。

通过液压泵218a升压的油经由液压缸配管331，流入液压缸118h，并且，经由四通阀518b流入中压用安全阀429。

液压缸118h内的液压通过中压用安全阀429控制为预先设定的中压。制动器装置5a基于经由活塞118j传递的中压的液压，产生制动叉式升降车501的制动力。

在制动力指令为B3的情况下，基于制动力指令，将电磁阀318b控制在关闭位置，将四通阀518b控制在高压位置。

通过液压泵218a升压的油经由液压缸配管331流入液压缸118h，并且，经由四通阀518b流入高压用安全阀327。

液压缸118h内的液压通过高压用安全阀327控制为预先设定的高压。制动器装置5a基于经由活塞118j传递的高压的液压，产生制动叉式升降车501的制动力。

这样，根据本实施方式的叉式升降车501可知，通过选择利用四通阀518b引导油的安全阀，能够与选择的安全阀对应的高压、中压及低压的任意液压向制动器装置5a传递。因此，能够细致地控制作用于车轮的制动力，能够防止叉式升降车501的滚倒，并且，能够防止制动力的降低。

<第十三实施方式>

其次，说明说明本发明的第十三实施方式。本实施方式对在第九实施方式中的制动器5进行了变形，其结构及控制方法与第一实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

如图30所示，叉式升降车601的制动器605具有：制动器装置5a，其具备制动盘、将摩擦部件压紧于制动盘的卡钳等；制动踏板8b(制动器操作部)；主液压缸(制动器操作部)5b，其将施加于制动踏板8b的操作力变换为液压，送往制动器装置5a。

梭形滑阀618是仅将从主液压缸5b传递的液压、和从制动器控制装置18传递的液压中的压力高的液压向制动器装置5a传递的阀。

这样，根据本实施方式的叉式升降车601可知，通过具备梭形滑阀618，能够防止从主液压缸5b向制动器装置5a传递液压的油流入制动器装置5a或制动器控制装置18。因此，能够防止主液压缸5b中的油不足。

通过具备梭形滑阀618，即使在驾驶人操作制动踏板8b，使制动力作用于车轮的期间，也能够通过使制动器控制装置18产生比从主液压缸5b传递的液压高的压力的液压，使基于制动器装置5a的液压的制动力作用于车轮。

<第十四实施方式>

其次，说明本发明的第十四实施方式。本实施方式对在第一实施方式中的利用控制器20的控制方法进行了变形，其他的结构及控制方法与第一实施方式及上述各实施方式相同，因此，省略其说明。

图31是说明本实施方式中的控制方法的框图。如图31所示，向叉式升降车701的控制器720输入由压力传感器22检测出的升降液压缸内的压力P、和由操纵角传感器29检测出的操纵角θ、和由速度传感器23检测出的车速V。从控制器720向制动器装置5a输出修正后的制动器指令Pb1。

其次，详细说明利用控制器720的滚倒防止控制。控制器720按照图32所示的流程图，进行滚倒防止控制。

控制器720判断从操纵角传感器29输入的操纵角θ的绝对值是否小于5°(步骤S71)。

在操纵角θ的绝对值为5°以上的情况下，控制器720结束该控制流程。

在操纵角θ的绝对值小于5°的情况下，控制器720判断由驾驶人是否输入了制动力指令(步骤S72)。

在未输入驾驶人的制动器指令的情况下，控制器20结束该控制流程。

在由驾驶人输入了制动力指令的情况下，控制器720运算而求出叉式升降车701的总质量m(步骤S73)。

控制器720基于升降液压缸内的压力P，算出被叉13抬起的货物的质量，并且，基于预先存储的叉式升降车701的自重，求出叉式升降车701的总质量m。

若算出总质量m，则控制器720将车速V时间微分，由此算出前后加速度(减速信息)α(步骤S74)。

然后，控制器720基于算出的总质量m、和前后加速度α算出制动力Fb(步骤S75)。

控制器720基于这样求出多个制动力Fb、和由驾驶人输入的制动器信号(减速指示值)Pb，控制器720求出图33所示的一次关系式的斜率K1(步骤S76)。

若算出一次关系式的斜率K1，则控制器720基于预先存储的一次关系式的斜率K0、和算出的一次关系式的斜率K1，进行修正制动器指令Pb的运算(步骤S77)。

具体来说，基于下述式(1)，由制动器指令Pb算出修正的制动器指令Pb1。

Pb1＝(K0/K1)Pb......(1)

这样算出的修正信号Pb1由控制器720输入于制动器控制装置18。

以下的制动器控制装置18中的动作与第一实施方式及上述实施方式相同，因此省略其说明。

这样，根据本实施方式的叉式升降车701可知，基于修正信号Pb1，控制液压泵18a，由此能够将由驾驶人输入的制动器信号Pb、和作用于叉式升降车701的制动力的关系保持为恒定。

因此，即使由于制动器装置中的制动盘的劣化等原因，导致传递相同的液压时，作用于车轮的制动力减少的情况下，将实施修正减少的制动力的修正的修正信号Pb1向制动器控制装置18输出，由此能够发挥相同的制动力。

Claims (16)

1.一种叉式升降车，其具备控制车辆行驶状态的控制部，其中，

所述控制部预测将来规定时间的行驶状态，并在那时的车速超过发生滚倒可能性的容许车速的情况下，使制动器制动，然后在成为不滚倒的状态的情况下，解除制动器。

2.根据权利要求1所述的叉式升降车，其中，

所述控制部基于车速判断是否成为所述不滚倒的状态。

3.根据权利要求1或2所述的叉式升降车，其中，

所述控制部基于车辆的操纵角判断是否成为所述不滚倒的状态。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的叉式升降车，其中，

所述控制部基于车辆的操纵角、升降机的上升高度、及载重算出所述容许车速。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的叉式升降车，其中，

所述控制部使制动器制动，且关闭加速器，解除所述制动器，且恢复加速器。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的叉式升降车，其中，

所述控制部使制动器制动，且关闭加速器，在所述制动器的解除后，恢复加速器。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的叉式升降车，其中，

所述控制部根据车辆的状态，逐渐进行所述制动器的解除。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的叉式升降车，其中，

设置有制动器控制装置，其具备：利用液压对车轮进行制动的制动器装置；向所述制动器装置侧送出液压的液压泵；控制所述液压的流动的阀体，

所述控制部通过控制所述阀体，进行车辆的制动器控制。

9.根据权利要求8所述的叉式升降车，其中，

在所述阀体和所述制动器装置之间安装有液压缸，该液压缸隔绝油并传递液压。

10.根据权利要求8或9所述的叉式升降车，其中，

所述液压泵是通过切换旋转驱动方向，切换为从一开口部吸入油并从其他开口部向所述制动器装置侧喷出油，或从所述其他开口部吸入油并从所述一开口部向所述制动器装置喷出油的泵，并且

设置有：第一压力调节部，其调节从所述一开口部喷出的油的压力；第二压力调节部，其调节从所述其他开口部喷出的油的压力，

利用所述第一压力调节部调节的压力、和利用所述第二压力调节部调节的压力不同。

11.根据权利要求10所述的叉式升降车，其中，

设置有第三压力调节部，其调节从所述第一开口部及所述第二开口部喷出的油的压力，

所述阀体控制油向所述第三压力调节部的流入，

利用所述第三压力调节部调节的压力与利用所述第一压力调节部调节的压力及利用所述第二压力调节部调节的压力不同。

12.根据权利要求8或9所述的叉式升降车，其中，

设置有：多个压力调节部，其将传递给所述制动器装置的液压调节为分别不同的压力；

分支阀，其将从所述液压泵送出的油的至少一部分导入所述多个压力调节部的任一个。

13.根据权利要求8～12中任一项所述的叉式升降车，其中，

设置有：制动器操作部，其基于驾驶人的指示产生液压，并将产生的液压向所述制动器装置传递；

选择阀，其仅将从所述液压泵传递的液压及从所述制动器操作部传递的液压中的高的压力的液压向所述制动器装置传递。

14.根据权利要求8～13中任一项所述的叉式升降车，其中，

所述控制部在使所述制动器制动时，控制所述液压泵，使液压作用于所述制动器装置侧。

15.根据权利要求14所述的叉式升降车，其中，

所述控制部基于由驾驶人输入的减速指示值、和基于速度变化的减速信息的关系，修正所述减速指示值，并基于修正后的减速指示值，控制所述液压泵。

16.一种叉式升降车的滚倒防止控制方法，其中，

预测将来规定时间的行驶状态，并在那时的车速超过发生滚倒可能性的容许车速的情况下，使制动器制动，然后在变为不滚倒的状态以后，解除制动器。

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