JPWO2007081020A1 - フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 - Google Patents
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Abstract
転倒を制御することができるフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法を提供する。車両走行状態を制御するコントローラ(制御部)(20)を備えたフォークリフトにおいて、コントローラ(20)は、所定時間先の走行状態を予測し、そのときの車速が転倒可能性を生ずる許容車速を超える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった場合に、ブレーキを解除することを特徴とする。
Description
本発明は、走行時における転倒を防止するフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法に関するものである。
フォークリフトの走行動作において、オペレータが車両を十分に減速せずに旋回操作を行うと、車体に大きな横力(遠心力)が発生し、車両が転倒する可能性があった(例えば、特許文献1参照。)。
特開2005−200212号公報
特許文献1等には転倒を防止するための制御方法が開示されているが、更なる安全性のために、オペレータの作業性を悪化させることなく、より効果的に転倒を防止する技術の開発が望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、転倒を効果的に抑制することができるフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様は、車両走行状態を制御する制御部を備えたフォークリフトにおいて、前記制御部は、所定時間先の走行状態を予測し、そのときの車速が転倒可能性を生ずる許容車速を超える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった場合にブレーキを解除するフォークリフトを提供する。
本発明の第1の態様によれば、所定時間先の走行状態は、例えば車速の変化または/および操舵角の変化に基づいて予測する。例えばオペレータが急に操舵角を大きくする操作を行った場合、その操作によって車両の速度が許容車速を超えると予測された場合にブレーキを強制的にかける制御を行う。その後車両の状態が転倒しない状態となった場合に、ブレーキの解除を行う。
上記発明においては、前記制御部は、前記転倒しない状態となったか否かを車速に基づいて判定することが望ましい。
このようにすることにより、車両が十分に低速となった場合にブレーキの解除を行う。
上記発明においては、前記制御部は、前記転倒しない状態となったか否かを車両の操舵角に基づいて判定することが望ましい。
このようにすることにより、旋回半径が十分に大きくなった場合にブレーキの解除を行う。
上記発明においては、前記制御部は、前記許容車速を、車両の操舵角、リフトの揚高、および荷重に基づいて算出することが望ましい。
このようにすることにより、操舵角が大きければ旋回半径が小さくなり、転倒可能性が上昇する。リフトの揚高および荷重が高ければ重心が高く、転倒可能性が上昇する。したがってこれらをパラメータとして所定の演算式から許容車速を算出する。これらの関係を予め求めたマップを記憶しておき、パラメータに応じて読み出してもよい。
上記発明においては、前記制御部は、ブレーキをかけるとともにアクセルをオフにし、前記ブレーキの解除とともにアクセルを復帰することが望ましい。
このようにすることにより、ブレーキとともにアクセルを強制的に禁止する。すなわちオペレータの操作にかかわらずアクセルを停止する。これにより転倒可能性がある場合の加速が抑制される。
上記発明においては、前記制御部は、ブレーキをかけるとともにアクセルをオフにし、前記ブレーキの解除後にアクセルを復帰することが望ましい。
このようにすることにより、ブレーキ解除とアクセル復帰のタイミングをずらすことにより、スムーズに通常走行に移行することができる。
上記発明においては、前記制御部は、車両の状態に応じて前記ブレーキの解除を徐々に行うことが望ましい。
このようにすることにより、ブレーキ力を段階的に変化させることで、スムーズに減速して通常走行に移行することができる。例えば、車両速度がある程度低下した場合に強制的なブレーキ力を半減し、その後ブレーキを完全に解除する。
上記発明においては、油圧により車輪にブレーキをかけるブレーキ装置と、前記ブレーキ装置側に油圧を送り出す油圧ポンプと、前記油圧の流れを制御する弁体と、を備えたブレーキ制御装置が設けられ、前記制御部は、前記弁体を制御することにより車両のブレーキ制御を行う構成が望ましい。
上記構成においては、前記弁体と前記ブレーキ装置との間に油を縁切りして油圧を伝える油圧シリンダが介装されていることが望ましい。
このようにすることにより、油圧シリンダは、油圧ポンプから油圧が供給されるとブレーキ装置側の油圧系統に対して圧力を作用する。これにより油圧シリンダの上流と下流とで油が混合することなく、通常のブレーキ回路と追設の油圧システムとで異なる油種を用いることができる。
上記構成においては、前記油圧ポンプは、回転駆動方向を切り替えることにより、一の開口部から油を吸入し他の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、前記他の開口部から油を吸入し前記一の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、を切り替えるポンプであり、前記一の開口部から吐出された油の圧力を調節する第1圧力調節部と、前記他の開口部から吐出された油の圧力を調節する第2圧力調節部と、が設けられ、前記第1圧力調節部により調節される圧力と、前記第2圧力調節部により調節される圧力とが異なることが望ましい。
このようにすることにより、油圧ポンプの回転駆動方向を切り替えることで、第1圧力調節部により調節された油の圧力(油圧)がブレーキ装置に伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力と、第2圧力調節部により調節された油圧がブレーキ装置に伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力と、を異ならせることができる。
例えば、フォークリフトのリフトが重い荷物を持ち上げ、重心が高くなっている場合には、比較的弱いブレーキ力を車輪に作用させてフォークリフトの転倒を防止し、フォークリフトの重心が低い場合には、比較的強いブレーキ力を車輪に作用させて制動力の低下を防止することができる。
例えば、フォークリフトのリフトが重い荷物を持ち上げ、重心が高くなっている場合には、比較的弱いブレーキ力を車輪に作用させてフォークリフトの転倒を防止し、フォークリフトの重心が低い場合には、比較的強いブレーキ力を車輪に作用させて制動力の低下を防止することができる。
上記構成においては、前記油圧ポンプは、回転駆動方向を切り替えることにより、一の開口部から油を吸入し他の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、前記他の開口部から油を吸入し前記一の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、を切り替えるポンプであり、前記一の開口部から吐出された油の圧力を調節する第1圧力調節部と、前記他の開口部から吐出された油の圧力を調節する第2圧力調節部と、が設けられ、前記第1圧力調節部により調節される圧力と、前記第2圧力調節部により調節される圧力とが異なり、前記第1の開口部および前記第2の開口部から吐出された油の圧力を調節する第3圧力調節部が設けられ、前記弁体は、前記第3圧力調節部への油の流入を制御し、前記第3圧力調節部により調節される圧力は、前記第1圧力調節部により調節される圧力および前記第2圧力調節部により調節される圧力とは異なることが望ましい。
このようにすることにより、第3圧力調節部へ油を流入させることにより、第3圧力調節部により調節された油圧がブレーキ装置に伝達され、第1および第2圧力調節部により調節された油圧がブレーキ装置に伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力とは異なるブレーキ力を車輪に作用させることができる。そのため、ブレーキ装置に伝達させる油圧を2段階に調節する方法と比較して、車輪に作用させるブレーキ力をより細かく制御することができ、フォークリフトの転倒を防止するとともに、制動力の低下を防止することができる。
上記構成においては、前記ブレーキ装置に伝達される油圧をそれぞれ異なる圧力に調節する複数の圧力調節部と、前記油圧ポンプから送り出された油の少なくとも一部を、前記複数の圧力調節部のいずれかに導く分岐弁と、が設けられたことが望ましい。
このようにすることにより、分岐弁により油を導く圧力調節部を選択することにより、選択された圧力調節部に対応した油圧をブレーキ装置に伝達させることができ、車輪に作用するブレーキ力を選択することができる。
上記構成においては、運転者の指示に基づいて油力を発生させ、発生された油圧を前記ブレーキ装置に伝達するブレーキ操作部と、前記油圧ポンプから伝達された油圧および前記ブレーキ操作部から伝達された油圧のうち、高い圧力の油圧のみを前記ブレーキ装置に伝達する選択弁と、が設けられていることが望ましい。
このようにすることにより、選択弁を備えることによりブレーキ操作部からブレーキ装置に油圧を伝達する油が、ブレーキ装置またはブレーキ制御装置に流入することを防止できる。そのため、ブレーキ操作部における油が不足することを防止できる。
選択弁を備えることにより、運転者がブレーキ操作部を操作して車輪にブレーキ力を作用させている間でも、ブレーキ制御部がブレーキ操作部から伝達されている油圧より高い圧力の油圧を発生させることにより、ブレーキ制御部の油圧に基づいたブレーキ力を車輪に作用させることができる。
選択弁を備えることにより、運転者がブレーキ操作部を操作して車輪にブレーキ力を作用させている間でも、ブレーキ制御部がブレーキ操作部から伝達されている油圧より高い圧力の油圧を発生させることにより、ブレーキ制御部の油圧に基づいたブレーキ力を車輪に作用させることができる。
上記構成においては、前記制御部は、前記ブレーキをかける際に前記油圧ポンプを制御して油圧を前記ブレーキ装置側に作用させることが望ましい。
このようにすることにより、転倒防止システム作動時に油圧ポンプ(より詳細にはポンプが備えるモータ)を直接制御して圧力を発生させるため、構造が単純化してコストを抑制することができる。
上記構成においては、前記制御部は、前記ブレーキをかける際に前記油圧ポンプを制御して油圧を前記ブレーキ装置側に作用させ、前記制御部は、運転者から入力された減速指示値と、速度変化に基づく減速情報との関係に基づいて前記減速指示値を補正し、補正後の減速指示値に基づいて前記油圧ポンプを制御することが望ましい。
このようにすることにより、補正後の減速指示値に基づいて油圧ポンプを制御することにより、運転者から入力された減速指示値と、制動力との関係を一定に保つことができる。
例えば、ブレーキ装置の劣化などの原因により、同じ油圧が伝達されても車輪に作用するブレーキ力が減少する場合がある。かかる場合に、運転者から入力された減速指示値と、フォークリフトの速度変化に基づく減速情報との関係が変化する。制御部はこの関係の変化に基づいて、減少したブレーキ力を補う補正を減速指示値に施し、補正後の減速指示値を油圧ポンプに出力する。
例えば、ブレーキ装置の劣化などの原因により、同じ油圧が伝達されても車輪に作用するブレーキ力が減少する場合がある。かかる場合に、運転者から入力された減速指示値と、フォークリフトの速度変化に基づく減速情報との関係が変化する。制御部はこの関係の変化に基づいて、減少したブレーキ力を補う補正を減速指示値に施し、補正後の減速指示値を油圧ポンプに出力する。
本発明の第2の態様は、所定時間先の走行状態を予測し、そのときの車速が転倒可能性を生ずる許容車速を超える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった後でブレーキを解除するフォークリフトの転倒防止制御方法を提供する。
本発明の第2の態様によれば、所定時間先の走行状態は、例えば車速の変化または/および操舵角の変化に基づいて予測する。例えばオペレータが急に操舵角を大きくする操作を行った場合、その操作によって車両の速度が許容車速を超えると予測された場合にブレーキを強制的にかける制御を行う。その後車両の状態が転倒しない状態となった場合に、ブレーキの解除を行う。
本発明のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、車両を停止することなく、オペレータの操作制限を最小限に抑えて通常走行に移行することができ、作業性を向上することができる。
5・・・ブレーキ
5a・・・ブレーキ装置
18,118,218,318,418,518・・・ブレーキ制御装置
20・・・コントローラ(制御部)
18b,118b,218b,318b,418b・・・電磁弁(弁体)
18a,218a,318a・・・油圧ポンプ
118h・・・油圧シリンダ
321・・・一の開口部
325・・・他の開口部
327・・・高圧用リリーフ弁(第1圧力調節部)
329・・低圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)
429・・・中圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)
431・・・低圧用リリーフ弁(第3圧力調節部)
518b・・・四方弁(分岐弁)
618・・・シャトル弁(選択弁)
5a・・・ブレーキ装置
18,118,218,318,418,518・・・ブレーキ制御装置
20・・・コントローラ(制御部)
18b,118b,218b,318b,418b・・・電磁弁(弁体)
18a,218a,318a・・・油圧ポンプ
118h・・・油圧シリンダ
321・・・一の開口部
325・・・他の開口部
327・・・高圧用リリーフ弁(第1圧力調節部)
329・・低圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)
429・・・中圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)
431・・・低圧用リリーフ弁(第3圧力調節部)
518b・・・四方弁(分岐弁)
618・・・シャトル弁(選択弁)
以下、添付の図面を参照して本発明の各実施の形態を説明する。
<第1実施形態>
図1は本発明の第1実施形態を説明する図である。初めに、フォークリフト1の全体構造を説明する。フォークリフト1は車体2を有し、車体2の内部には、駆動装置としてデイーゼル式のエンジン3、が収容されている。エンジン3には出力制御装置3aが取付けられている。駆動装置の動力は図示しない変速装置を介して前輪4aに伝達される。後輪4bは操舵輪であって動力は伝達されない。前輪4aにはブレーキ装置5aが付設されている。
<第1実施形態>
図1は本発明の第1実施形態を説明する図である。初めに、フォークリフト1の全体構造を説明する。フォークリフト1は車体2を有し、車体2の内部には、駆動装置としてデイーゼル式のエンジン3、が収容されている。エンジン3には出力制御装置3aが取付けられている。駆動装置の動力は図示しない変速装置を介して前輪4aに伝達される。後輪4bは操舵輪であって動力は伝達されない。前輪4aにはブレーキ装置5aが付設されている。
車体2の中央上部には運転席2aが配設されている。運転席2aの前にはステアリング支持部材6に取付けられたステアリング7が配設されている。ステアリング支持部材6の根元近傍にはアクセルペダル8aとブレーキペダル8bが配設されている。そして、運転席2aに座った運転者を保護するために4本の縦支柱と縦支柱の上端に取付けられた上部枠から成る保護部材9が設けられている。アクセルペダル8aはエンジン3の出力制御装置3aと直結されている。ブレーキペダル8bは後述する油圧回路でブレーキ装置5aに接続されている。
車体2の前端には昇降装置10が取付けられている。昇降装置10は、一般的な構造のものであり、車体2に取付けられているアウタマスト11、アウタマスト11に対して昇降可能に取付けられているインナマスト12、インナマスト12に昇降可能に取付けられているフォーク13を有する。
インナマスト12は油圧式のリフトシリンダ14により上下動されるピストン15により昇降せしめられる。インナマスト12の上端部には図示しない滑車が取付けられ、滑車の上側を通るようにチェーンが設けられ、チェーンの一方の端部はフオーク13に固定され、他方の端部はアウタマスト12に固定されている。そして、インナマスト12を昇降させることにより、インナマスト12の昇降速度の2倍の速度でフオーク13が昇降する。インナマスト12はチルト装置19により傾斜させることができる。
リフトシリンダ14の油圧を制御する油圧制御機構16が車体2の内部に取付けられている。油圧制御機構16はリフトレバー17により運転者により操作される。油圧制御機構16はチルト装置19にも油圧を供給する。
リフトシリンダ14の油圧を制御する油圧制御機構16が車体2の内部に取付けられている。油圧制御機構16はリフトレバー17により運転者により操作される。油圧制御機構16はチルト装置19にも油圧を供給する。
リフトシリンダ14の上端部にはピストン15の変位を検出する変位センサ21が取付けられている。リフトシリンダ14の下部には、リフトシリンダ内の圧力を検出する圧力センサ22が取付けられている。前輪4aの回転数を検出する速度センサ23が前輪4aに近接した車体2に取付けられている。さらに、ステアリング支持部材6にはステアリング7の操舵角を検出する舵角センサ29を備える。
各センサは車体2に取付けられたコントローラ(制御部)20と結合されている。ブレーキ装置5aにブレーキ制御装置18が付設されており、ブレーキ制御装置18もコントローラ20と結合されている。
図2が上記の機器類の間の信号の流れを説明する図である。ピストン15の変位が変位センサ21で検出され、検出された変位Xがコントローラ20に送られる。リフトシリンダの圧力が圧力センサ22で検出され、検出された圧力Pがコントローラ20に送られる。前輪4aの速度(回転速度)が速度センサ23で検出され、検出された速度Vがコントローラ20に送られる。操舵角θが舵角センサ29により検出され、コントローラ20に送られる。そして、後述するようにコントローラ20において転倒の可能性が予測され、転倒の可能性がある場合にブレーキ制御装置18を制御して車体速度を適切な値に制御する。
次に、ブレーキ制御装置18の構成を詳細に説明する。
図3に示したように、フォークリフト1のブレーキ5は、ブレーキディスク、ブレーキディスクに摩擦材を押し付けるキャリパ等を備えるブレーキ装置5a、ブレーキペダル8b、およびブレーキペダル8bに加えられた操作力を油圧に変換してブレーキ装置5aに送るマスタシリンダ5bを有する。
図3に示したように、フォークリフト1のブレーキ5は、ブレーキディスク、ブレーキディスクに摩擦材を押し付けるキャリパ等を備えるブレーキ装置5a、ブレーキペダル8b、およびブレーキペダル8bに加えられた操作力を油圧に変換してブレーキ装置5aに送るマスタシリンダ5bを有する。
ブレーキ制御装置18は、モータを備えた油圧ポンプ18aで発生せしめた油圧を電磁弁(弁体)18bを介してブレーキ装置5aに送る装置である。電磁弁18bは、(A)油圧ポンプ18aの油圧をブレーキ装置5aに送る位置と、(B)ブレーキ制御装置18とブレーキ装置5aとの間の油圧を遮断する位置と、(C)ブレーキ装置5aから油圧を戻す位置と、に切替可能である。
電磁弁18bが(A)の位置の時には、油圧ポンプ18aで発生した油圧は、電磁弁18bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧回路が分岐し、一方は電磁弁18bに与えられ、他方は電磁リリーフ弁18dを通過してリザーブタンク18eに戻される。電磁リリーフ弁18dの上流側にはアキュムレータ18fが設けられている。
電磁弁18bが(C)の位置の時にブレーキ装置5aから戻される油圧は、リザーブタンク18eに戻される。
油圧ポンプ18a、電磁弁18b、電磁リリーフ弁18d、およびチェック弁18cの下流側に設けられた油圧センサ18gはコントローラ20により制御される。
電磁弁18bが(A)の位置の時には、油圧ポンプ18aで発生した油圧は、電磁弁18bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧回路が分岐し、一方は電磁弁18bに与えられ、他方は電磁リリーフ弁18dを通過してリザーブタンク18eに戻される。電磁リリーフ弁18dの上流側にはアキュムレータ18fが設けられている。
電磁弁18bが(C)の位置の時にブレーキ装置5aから戻される油圧は、リザーブタンク18eに戻される。
油圧ポンプ18a、電磁弁18b、電磁リリーフ弁18d、およびチェック弁18cの下流側に設けられた油圧センサ18gはコントローラ20により制御される。
電磁リリーフ弁18dは、図4に示したように油圧ポンプ18aから電磁弁18bに与えられる油圧を制御する弁である。調整部18hがコントローラ20により制御されることで、供給側の圧力が所定値以上の場合に油圧をリザーブタンク18eに逃がすようになっている。
次に、コントローラ20による転倒防止制御について詳細に説明する。コントローラ20は、図5に示したフローにしたがって転倒防止制御を行う。
まず、ステップS1において各状態量を検出する。変位センサ21によって検出されたピストン変位Xを、ピストン変位Xから積荷高さHを求める演算器(コントローラ20に記憶されている)に代入して揚高Hを算出する。なお、フォーク13に対する積荷の実際の重心高さは積荷によって変動するので、フオーク13に対して一定の仮想値とされる。圧力センサ22によって検出されたリフトシリンダ圧力Pを、リフトシリンダ圧力Pから荷重Wをもとめる演算器(コントローラ20に記憶されている)に代入して荷重Wを算出する。速度センサ23及び舵角センサ29によってそれぞれ速度V及び操舵角θを検出する。
まず、ステップS1において各状態量を検出する。変位センサ21によって検出されたピストン変位Xを、ピストン変位Xから積荷高さHを求める演算器(コントローラ20に記憶されている)に代入して揚高Hを算出する。なお、フォーク13に対する積荷の実際の重心高さは積荷によって変動するので、フオーク13に対して一定の仮想値とされる。圧力センサ22によって検出されたリフトシリンダ圧力Pを、リフトシリンダ圧力Pから荷重Wをもとめる演算器(コントローラ20に記憶されている)に代入して荷重Wを算出する。速度センサ23及び舵角センサ29によってそれぞれ速度V及び操舵角θを検出する。
次に、許容車速Vmaxを取得する(ステップS2)。許容車速Vmaxを図6に示した。状態量が許容車速Vmax線を超えると、転倒するおそれがある。例えば操舵角θが大きいと旋回半径が小さく、同じ車速でも転倒しやすくなる。そこで、コントローラ20は現在の状態に基づいて所定時間先の車速を予測し、予測値が許容車速Vmaxを超える場合には、ブレーキをON、アクセルをOFFとする(ステップS3,S4)。
例えば図7に示したように、コントローラ20はΔT時間における操舵角の増量から所定時刻先(T時間後)の操舵角θを求める。同様にT時間後の速度Vも予測する。さらに、所定のパラメータ(揚高H、荷重W、操舵角θ)を用い、予め決められた演算式から許容車速Vmaxを算出する。これらT時間後の操舵角θと車速Vが許容車速Vmaxを超える場合(図6に破線で示したように、予測値が許容車速Vmaxを超える場合)には、ブレーキをON、アクセルをOFFとする。
例えば図7に示したように、コントローラ20はΔT時間における操舵角の増量から所定時刻先(T時間後)の操舵角θを求める。同様にT時間後の速度Vも予測する。さらに、所定のパラメータ(揚高H、荷重W、操舵角θ)を用い、予め決められた演算式から許容車速Vmaxを算出する。これらT時間後の操舵角θと車速Vが許容車速Vmaxを超える場合(図6に破線で示したように、予測値が許容車速Vmaxを超える場合)には、ブレーキをON、アクセルをOFFとする。
ブレーキON制御は上記のブレーキ制御装置18を介して行う。油圧ポンプ18aは予め起動しておき、電磁弁18bを(A)の位置に切り替えることで油圧ポンプ18aで生ずる油圧をブレーキ装置5aに与える。これによりブレーキペダル8bの操作なしにブレーキが作動する。アクセルOFF制御は、出力制御装置3aを制御することにより行う。オペレータのアクセルペダル8a操作とは無関係にアクセルをOFFとする。ステップS4の後、ステップS1に戻る。
ステップS4による処理によりブレーキが既にONとなっている場合、ステップS5において車速Vが安定車速V1を下回るか否か判定する。安定車速V1を下回る場合には、ステップS6においてブレーキOFF、アクセルON制御を行う。ブレーキOFF制御は、上記ステップS4で行ったブレーキON制御を解除するものであり、電磁弁18bを(C)に切り替え、ブレーキ装置5aに作用している油圧をリザーブタンク18eに逃がす。アクセルON制御は、出力制御装置3aを制御することにより行う。オペレータのアクセルペダル8a操作が作用するようにする。なお、安定車速V1は、転倒しないための十分に低い車速であり、例えばVl=0.8×Vmaxで与えられる。ステップS6の後、ステップS1に戻る。
ステップS5でNOであった場合、ステップS1からの処理を繰り返す。
ステップS5でNOであった場合、ステップS1からの処理を繰り返す。
図6に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。車速が十分に低くなれば、ブレーキOFF、アクセルONとし、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、車両を停止することなく、オペレータの操作制限を最小限に抑えて通常走行に移行することができ、作業性を向上することができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図8のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は第1実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS4による処理によりブレーキが既にONとなっている場合、ステップS5において車速Vが第1安定車速V1を下回ったか否か判定する。第1安定車速V1を下回る場合には、ステップS6においてブレーキOFF制御のみを行い、ステップS1に戻る。
次に、車速Vが第2安定車速V2を下回るか否か判定する(ステップS7)。第2安定車速V2は、V2<Vlの条件を満たす所定の値である。車速が第2安定車速V2を下回る場合には、ステップS8においてアクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
次に、本発明の第2実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図8のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は第1実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS4による処理によりブレーキが既にONとなっている場合、ステップS5において車速Vが第1安定車速V1を下回ったか否か判定する。第1安定車速V1を下回る場合には、ステップS6においてブレーキOFF制御のみを行い、ステップS1に戻る。
次に、車速Vが第2安定車速V2を下回るか否か判定する(ステップS7)。第2安定車速V2は、V2<Vlの条件を満たす所定の値である。車速が第2安定車速V2を下回る場合には、ステップS8においてアクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図9に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。車速が十分に低くなり、第1安定車速V1を下回るとブレーキOFFとなり、さらに第2安定車速を下回るとアクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態ではブレーキOFFとアクセルON制御のタイミングをずらすことで、スムーズに通常走行に移行することができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図10のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS6は上記第2実施形態と同一であるので説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図10のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS6は上記第2実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS7では操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなったか否かを判定し、操舵角θがθ1より小さければアクセルON制御を行う(ステップS8)。すなわち、オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が十分に大きくなった場合に加速を許可するようにする。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図11に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。車速が十分に低くなり、第1安定車速V1を下回るとブレーキOFFとなり、さらに操舵角θがθ1を下回るとアクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態では操舵角が切れた状態での加速を禁止し、より安全性が高い走行が可能となる。
<第4実施形態>
次に、本発明の第4実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図12のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は上記第1実施形態と同一であるので説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態ついて説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図12のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は上記第1実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS3およびS4によってブレーキON、アクセルOFF制御が行われた後、ステップS5において、操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなったか否か判定する。
操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなった場合には、ブレーキOFF制御およびアクセルON制御を行う(ステップS6)。すなわち、オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が+分に大きくなった場合に加速を許可するようにする。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS6のステップを繰り返す。
操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなった場合には、ブレーキOFF制御およびアクセルON制御を行う(ステップS6)。すなわち、オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が+分に大きくなった場合に加速を許可するようにする。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS6のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図13に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が十分に大きくなるとブレーキOFF、アクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態では操舵角が切れた状態での加速を禁止し、より安全性が高い走行が可能となる。
<第5実施形態>
次に、本発明の第5実施形態ついて説明する。なお、上記第4実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図14のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は上記第4実施形態と同一であるので説明を省略する。
次に、本発明の第5実施形態ついて説明する。なお、上記第4実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図14のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は上記第4実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS3およびS4によってブレーキON、アクセルOFF制御が行われた後、ステップS5において、操舵角θが所定の闘値θ2より小さくなったか否か判定する。操舵角θが所定の闘値θ2より小さくなった場合には、ブレーキOFF制御を行う(ステップS6)。次いで、ステップS7において、操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなったか否か判定する。操舵角θが所定の闘値θ1より小さくなった場合には、アクセルON制御を行う(ステップS8)。
すなわち、オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が十分に大きくなった場合に加速を許可するようにする。闘値θ1,θ2は、θ1<θ2を満たす所定の闘値である。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
すなわち、オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が十分に大きくなった場合に加速を許可するようにする。闘値θ1,θ2は、θ1<θ2を満たす所定の闘値である。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図15に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。オペレータがステアリングを戻し、旋回半径が十分に大きくなるとブレーキOFF、さらに大きくなればアクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態では操舵角が切れた状態での加速を禁止し、より安全性が高い走行が可能となる。
<第6実施形態>
次に、本発明の第6実施形態ついて説明する。なお、上記第2実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図16のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は第2実施形態と同一であるので説明を省略する。
次に、本発明の第6実施形態ついて説明する。なお、上記第2実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図16のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS4は第2実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS5において、車速Vが第1安定車速V1を下回ったか否か判定する。第1安定車速V1を下回る場合には、ステップS6においてブレーキを半減する制御を行う。すなわち、ブレーキが完全にかかっていた状態から、ブレーキ力を半減させた状態に移行する。その調整はコントローラ20が電磁リリーフ弁18dの調整部18hを操作することにより行う。その後、ステップS1に戻る。
次いで、車速Vが第2の安定車速V2を下回るか否か判定する(ステップS7)。第2安定車速V2は、上記第2実施形態と同様に、V2<Vlの条件を満たす所定の値である。車速が第2安定車速V2を下回る場合には、ステップS8においてブレーキOFF、アクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
次いで、車速Vが第2の安定車速V2を下回るか否か判定する(ステップS7)。第2安定車速V2は、上記第2実施形態と同様に、V2<Vlの条件を満たす所定の値である。車速が第2安定車速V2を下回る場合には、ステップS8においてブレーキOFF、アクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS8のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図17に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。車速が十分に低くなり、第1安定車速V1を下回るとブレーキが半減となり、さらに第2安定車速を下回るとブレーキOFF、アクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態ではブレーキ力が段階的に変化し、スムーズに減速して通常走行に移行することができる。
<第7実施形態>
次に、本発明の第7実施形態ついて説明する。なお、上記第6実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図18のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS7は第6実施形態と同一であるので説明を省略する。
次に、本発明の第7実施形態ついて説明する。なお、上記第6実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、説明を省略する。
本実施形態においては、コントローラ20は図18のフローに従って転倒防止制御を行う。
ステップS1からS7は第6実施形態と同一であるので説明を省略する。
ステップS7において、車速Vが第2の安定車速V2を下回るか否か判定し、車速が第2安定車速V2を下回ると判定された場合には、ステップS8においてブレーキOFF制御を行う。
次いで車速Vが所定の第3安定車速V3を下回るか否かを判定する(ステップS9)。第3安定車速V3はV2より小さい所定の値である。車速V3が第3安定車速V3を下回る場合、ステップS10においてアクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS10のステップを繰り返す。
次いで車速Vが所定の第3安定車速V3を下回るか否かを判定する(ステップS9)。第3安定車速V3はV2より小さい所定の値である。車速V3が第3安定車速V3を下回る場合、ステップS10においてアクセルON制御を行う。
ブレーキOFF制御およびアクセルON制御は上記第1実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
その後、上記のS1からS10のステップを繰り返す。
本実施形態においては、図19に示したように、ブレーキON、アクセルOFF制御後には、車速が下がり、車速が許容車速Vmaxを超えることが抑制される。車速が十分に低くなり、第1安定車速V1を下回るとブレーキが半減となり、さらに第2安定車速を下回るとブレーキOFFとなる。さらに第3安定車速を下回るとアクセルONとなり、オペレータの操作を復帰する。
以上のように、本実施形態のフォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法によれば、転倒を効果的に防止した旋回が可能となるとともに、オペレータの操作制限を最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。さらに本実施形態ではブレーキ力が段階的に変化し、スムーズに減速し、さらにブレーキOFFとアクセルONのタイミングをずらすことでスムーズに通常走行に移行することができる。
<第8実施形態>
次に、本発明の第8実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるブレーキ制御装置118に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第8実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるブレーキ制御装置118に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図20のブレーキ制御装置118は、モータを備えた油圧ポンプ18aで発生せしめた油圧を、電磁弁118bを介してブレーキ装置5aに送る装置である。電磁弁118bは、(A)油圧ポンプ18aの油圧をブレーキ装置5a側へ伝える位置と、(C)ブレーキ装置5a側から油圧を戻す位置と、に切替可能である。
電磁弁118bが(A)の位置の時には、油圧ポンプ18aで発生した油圧は、電磁弁118bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧回路が分岐し、一方は電磁弁118bに与えられ、他方は電磁リリーフ弁18dを通過してリザーブタンク18eに戻される。電磁リリーフ弁18dの上流側にはアキュムレータ18fが設けられている。電磁弁118bの下流側には油圧シリンダ118hが設けられており、油圧シリンダ118hは移動自在に支持されたピストン118jを備える。ピストン118j周縁はシールされており、上流側のオイルは下流側のオイルと混合しないようになっている。したがって電磁弁118bが(A)の位置の時には油圧ポンプ18aの油圧が油圧シリンダ118hに作用し、その圧力のみが下流側のブレーキ装置5aに作用する。
電磁弁118bが(A)の位置の時には、油圧ポンプ18aで発生した油圧は、電磁弁118bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧回路が分岐し、一方は電磁弁118bに与えられ、他方は電磁リリーフ弁18dを通過してリザーブタンク18eに戻される。電磁リリーフ弁18dの上流側にはアキュムレータ18fが設けられている。電磁弁118bの下流側には油圧シリンダ118hが設けられており、油圧シリンダ118hは移動自在に支持されたピストン118jを備える。ピストン118j周縁はシールされており、上流側のオイルは下流側のオイルと混合しないようになっている。したがって電磁弁118bが(A)の位置の時には油圧ポンプ18aの油圧が油圧シリンダ118hに作用し、その圧力のみが下流側のブレーキ装置5aに作用する。
電磁弁118bが(C)の位置の時には油圧シリンダ118hの電磁弁118b側に作用している油圧がリザーブタンク18eに戻され、ブレーキ装置5aに作用する油圧も軽減される。
油圧ポンプ18a、電磁弁118b、電磁リリーフ弁18d、およびチェック弁18cの下流側に設けられた油圧センサ18gはコントローラ20により制御される。
電磁リリーフ弁18dの構成は上記第1実施形態と同一のであるので、説明を省略する。
油圧ポンプ18a、電磁弁118b、電磁リリーフ弁18d、およびチェック弁18cの下流側に設けられた油圧センサ18gはコントローラ20により制御される。
電磁リリーフ弁18dの構成は上記第1実施形態と同一のであるので、説明を省略する。
このように、本実施形態のフォークリフトによれば、油圧シリンダ118hで縁切りしているため、通常のブレーキ回路と追設の油圧システムとで異なる油種を用いることができ、コストを抑えることができる。
<第9実施形態>
次に、本発明の第9実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるブレーキ制御装置18に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第9実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるブレーキ制御装置18に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図21のブレーキ制御装置218は、モータを備えた油圧ポンプ218aで発生せしめた油圧をブレーキ装置5aに送る装置である。油圧ポンプ218a及びモータは、応答性が高いものを用いる。
ブレーキON制御の際には、油圧ポンプ218aのモータがコントローラ20により起動され、チェック弁18cおよび油圧シリンダ118hを介してブレーキ装置5aに作用する。油圧シリンダ118hは移動自在に支持されたピストン118jを備える。ピストン118j周縁はシールされており、上流側のオイルは下流側のオイルと混合しないようになっている。したがって油圧シリンダ118hに油圧が作用すると、オイルは直接下流側に流れずに圧力のみが下流側のブレーキ装置5aに作用する。
ブレーキON制御の際には、油圧ポンプ218aのモータがコントローラ20により起動され、チェック弁18cおよび油圧シリンダ118hを介してブレーキ装置5aに作用する。油圧シリンダ118hは移動自在に支持されたピストン118jを備える。ピストン118j周縁はシールされており、上流側のオイルは下流側のオイルと混合しないようになっている。したがって油圧シリンダ118hに油圧が作用すると、オイルは直接下流側に流れずに圧力のみが下流側のブレーキ装置5aに作用する。
チェック弁18cと油圧シリンダ118hとの間には分岐路が設けられ、該分岐路には電磁弁218bが介装されている。電磁弁218bは(B)切断位置と、(C)油圧シリンダ118h側の油圧をリザーブタンク18eに戻す位置とに切り替え可能となっている。電磁弁218bが(B)の位置の場合は、油圧ポンプ218aで発生した油圧が油圧シリンダ118hを介してブレーキ装置5aに作用し、電磁弁218bが(C)の位置の場合は、油圧シリンダ118hの電磁弁218b側に作用している油圧がリザーブタンク18eに戻される。
油圧ポンプ218aとチェック弁18cとの間には電磁リリーフ弁18dが介装された分岐路がリザーブタンク18eに接続して設けられている。電磁リリーフ弁18dおよび油圧シリンダ118hの構造は上記第1及び第8実施形態と同一であるので説明を省略する。
油圧ポンプ218aとチェック弁18cとの間には電磁リリーフ弁18dが介装された分岐路がリザーブタンク18eに接続して設けられている。電磁リリーフ弁18dおよび油圧シリンダ118hの構造は上記第1及び第8実施形態と同一であるので説明を省略する。
このように、本実施形態のフォークリフトによれば、転倒防止システム作動時に油圧ポンプ218aのモータを始動して圧力を発生させるため、アキュムレータ、3ポートの電磁弁が必要なく、構造が単純化してコストを抑制することができる。
油圧シリンダ118hで縁切りしているため、通常のブレーキ回路と追設の油圧システムとで異なる油種を用いることができ、コストを抑えることができる。
油圧シリンダ118hで縁切りしているため、通常のブレーキ回路と追設の油圧システムとで異なる油種を用いることができ、コストを抑えることができる。
<第10実施形態>
次に、本発明の第10実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ制御装置218に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第9実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第10実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ制御装置218に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第9実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図22のブレーキ制御装置318は、ブレーキ制御装置318において発生せしめた高圧または低圧の油圧をブレーキ装置5aに伝達し、ブレーキ装置5aを作動させる装置である。
油圧ポンプ318a及びモータは、正の回転方向(一の回転方向、以後、正転と表記する。)および逆の回転方向(他の回転方向、以後、逆転と表記する。)に回転可能なものを用いる。油圧ポンプ318a及びモータが逆転駆動された時には、高圧用配管319と接続された一の開口部321から昇圧された油が吐出される。一方、正転駆動された時には、低圧用配管323と接続された他の開口部325から昇圧された油が吐出される。
高圧用配管319は、油圧ポンプ318aにより発生された油圧をブレーキ装置5aおよび油圧シリンダ118hに伝達するものである。高圧用配管319には2箇所にチェック弁18cが配置され、2つのチェック弁18cの間に油圧ポンプ318aから吐出された油が流入する。高圧用配管319における2つのチェック弁18cの間には、高圧用リリーフ弁327が接続されている。
高圧用リリーフ弁(第1圧力調節部)327は、高圧用配管319内の油圧を予め設定した高圧に制御する弁である。高圧用配管319内の油圧が高くなると、高圧用リリーフ弁327は高圧用配管319内の油をリザーブタンク18eに戻し、高圧用配管319内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
高圧用リリーフ弁(第1圧力調節部)327は、高圧用配管319内の油圧を予め設定した高圧に制御する弁である。高圧用配管319内の油圧が高くなると、高圧用リリーフ弁327は高圧用配管319内の油をリザーブタンク18eに戻し、高圧用配管319内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
低圧用配管323は、油圧ポンプ318aにより発生された油圧をブレーキ装置5aおよび油圧シリンダ118hに伝達するものである。低圧用配管323には2箇所にチェック弁18cが配置され、2つのチェック弁18cの間に油圧ポンプ318aから吐出された油が流入する。低圧用配管323における2つのチェック弁18cの間には、低圧用リリーフ弁329が接続されている。
低圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)329は、低圧用配管323内の油圧を予め設定した低圧に制御する弁である。低圧用配管323内の油圧が高くなると、低圧用リリーフ弁329は低圧用配管323内の油をリザーブタンク18eに戻し、低圧用配管323内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
低圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)329は、低圧用配管323内の油圧を予め設定した低圧に制御する弁である。低圧用配管323内の油圧が高くなると、低圧用リリーフ弁329は低圧用配管323内の油をリザーブタンク18eに戻し、低圧用配管323内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
電磁弁318bは、(B)ブレーキ装置5aおよび油圧シリンダ118hに油圧を伝達するシリンダ配管331とリザーブタンク18eとを遮断する位置(閉位置)と、(C)シリンダ配管331とリザーブタンク18eとを連通させる位置(開位置)と、に切替可能な弁である。
電磁弁318bが閉位置の時には、油圧ポンプ318aから吐出された油は、電磁弁318bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧配管は分岐し、一方は電磁弁318bに接続され、他方は油圧シリンダ118hに接続されている。油圧ポンプ318aで発生した油圧は油圧シリンダ118hに伝達される。
一方、電磁弁318bが開位置の時には、油圧ポンプ318aから吐出された油および油圧シリンダ118h内の油は、電磁弁318bを通ってリザーブタンク18eに戻される。
電磁弁318bが閉位置の時には、油圧ポンプ318aから吐出された油は、電磁弁318bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧配管は分岐し、一方は電磁弁318bに接続され、他方は油圧シリンダ118hに接続されている。油圧ポンプ318aで発生した油圧は油圧シリンダ118hに伝達される。
一方、電磁弁318bが開位置の時には、油圧ポンプ318aから吐出された油および油圧シリンダ118h内の油は、電磁弁318bを通ってリザーブタンク18eに戻される。
コントローラ320は、揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θに基づいて、油圧ポンプ318a及びモータと、電磁弁318bとを制御するものである。
コントローラ320による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
コントローラ320による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
ここで、コントローラ320による転倒防止制御について詳細に説明する。
コントローラ320は、第1の実施形態と同様に算出して得られた揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θに基づいて、ブレーキ装置5aにより発生させるブレーキ力を制御する。
コントローラ320は、第1の実施形態と同様に算出して得られた揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θに基づいて、ブレーキ装置5aにより発生させるブレーキ力を制御する。
図23は、図22のコントローラにおける転倒防止制御を説明するブロック図である。図24は、図23のブレーキ力算出部に記憶されたブレーキ力マップを説明する図である。
コントローラ320に入力された揚高Hおよび荷重Wは、図23に示すように、ブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとに入力される。
ブレーキ力算出部320Aは、ブレーキ力マップ(図24参照)に基づいてブレーキ装置5aに出力するブレーキ力指令の切り替えを指示するものである。ブレーキ力算出部320Aには、予め図24に示すブレーキ力マップが記憶されている。ブレーキ力算出部は、入力された揚高Hおよび荷重Wに基づいて、出力するブレーキ力指令を選択する。
コントローラ320に入力された揚高Hおよび荷重Wは、図23に示すように、ブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとに入力される。
ブレーキ力算出部320Aは、ブレーキ力マップ(図24参照)に基づいてブレーキ装置5aに出力するブレーキ力指令の切り替えを指示するものである。ブレーキ力算出部320Aには、予め図24に示すブレーキ力マップが記憶されている。ブレーキ力算出部は、入力された揚高Hおよび荷重Wに基づいて、出力するブレーキ力指令を選択する。
具体的には、揚高Hが高くなるとフォークリフト301の重心位置が高くなり、ブレーキをかけた際にフォークリフト301が転倒する可能性が高くなるため、ブレーキ装置5aが発揮するブレーキ力が弱くなるブレーキ力指令となる。一方、荷重Wがおもくなっても、ブレーキをかけた際にフォークリフト301が転倒する可能性が高くなるため、ブレーキ装置5aが発揮するブレーキ力が弱くなるブレーキ力指令となる。
図24において、B1が最も弱いブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令であり、B3が最も強いブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令である。B2は、B1とB3の間のブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令である。
図24において、B1が最も弱いブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令であり、B3が最も強いブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令である。B2は、B1とB3の間のブレーキ力を発揮させるブレーキ力指令である。
図25は、図23のブレーキ判定部における判定方法を説明するグラフである。
ブレーキ判定部320Bには、図23に示すように、上述の揚高Hおよび荷重Wの他に、車速Vおよび舵角θが入力され、これらの情報および転倒限界線図(図25参照。)基づいてブレーキ装置5aにブレーキ力指令を出力する(ON)か、しない(OFF)かを判定する。
具体的には、図25の転倒限界線図に示すように、横軸が舵角θ、縦軸が車速Vのグラフ上に、入力された車速Vおよび舵角θに対応する点Sをプロットし、この点Sが転倒限界線Lよりも原点側(図25の左側)の領域に位置する場合には、ブレーキ力指令は出力されない(OFF)。一方、点Sが転倒限界線Lよりも右側に位置する場合には、ブレーキ力指令は出力される(ON)。
なお、転倒限界線Lは揚高Hおよび荷重Wに基づいて定められる線であり、入力される揚高Hおよび荷重Wによって、原点に近づいたり離れたりする線である。
ブレーキ判定部320Bには、図23に示すように、上述の揚高Hおよび荷重Wの他に、車速Vおよび舵角θが入力され、これらの情報および転倒限界線図(図25参照。)基づいてブレーキ装置5aにブレーキ力指令を出力する(ON)か、しない(OFF)かを判定する。
具体的には、図25の転倒限界線図に示すように、横軸が舵角θ、縦軸が車速Vのグラフ上に、入力された車速Vおよび舵角θに対応する点Sをプロットし、この点Sが転倒限界線Lよりも原点側(図25の左側)の領域に位置する場合には、ブレーキ力指令は出力されない(OFF)。一方、点Sが転倒限界線Lよりも右側に位置する場合には、ブレーキ力指令は出力される(ON)。
なお、転倒限界線Lは揚高Hおよび荷重Wに基づいて定められる線であり、入力される揚高Hおよび荷重Wによって、原点に近づいたり離れたりする線である。
図23に示すように、ブレーキ力算出部320Aおよびブレーキ判定部320Bの出力は、ブレーキ力指令部320Cに入力され、ブレーキ力指令部320Cからブレーキ力指令がブレーキ装置5aに出力される。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部320Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部320Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力しない(OFF)と判定した場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは停止され、電磁弁318bは開位置に制御される。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁318bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁318bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
一方、ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力する(ON)と判定した場合には、以下の制御が行われる。
ブレーキ力指令がB1の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは正転駆動され、電磁弁318bは閉位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を低圧用配管323に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
ブレーキ力指令がB1の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは正転駆動され、電磁弁318bは閉位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を低圧用配管323に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
油圧ポンプ318aから油が流入した低圧用配管323内の油圧は、低圧用リリーフ弁329により予め設定した低圧に制御される。低圧の油圧は低圧用配管323から油圧シリンダ118hに伝達され、油圧ピストン118jを介してブレーキ装置5aに伝達される。
ブレーキ装置5aは、伝達された低圧の油圧に基づいてフォークリフト301を転倒させない程度のブレーキ力を発生させる。
ブレーキ装置5aは、伝達された低圧の油圧に基づいてフォークリフト301を転倒させない程度のブレーキ力を発生させる。
このとき、低圧用配管323のリザーブタンク18e側に配置されたチェック弁18cにより、低圧用配管323内の油はリザーブタンク18eに戻されない。さらに、高圧用配管319の油圧シリンダ118h側に配置されたチェック弁18cにより低圧用配管323内の油が油圧ポンプ318aに吸入されない。
一方、ブレーキ力指令がB2の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは逆転駆動され、電磁弁318bは上述の場合と同様に開位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、低圧用配管323を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を高圧用配管319に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから低圧用配管323に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
油圧ポンプ318aは、低圧用配管323を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を高圧用配管319に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから低圧用配管323に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
油圧ポンプ318aから油が流入した高圧用配管319内の油圧は、高圧用リリーフ弁327により予め設定した低圧に制御される。高圧の油圧は高圧用配管319から油圧シリンダ118hに伝達され、油圧ピストン118jを介してブレーキ装置5aに伝達される。
ブレーキ装置5aは、伝達された高圧の油圧に基づいてフォークリフト301を制動するブレーキ力を発生させる。
ブレーキ装置5aは、伝達された高圧の油圧に基づいてフォークリフト301を制動するブレーキ力を発生させる。
このとき、高圧用配管319のリザーブタンク18e側に配置されたチェック弁18cにより、高圧用配管319内の油はリザーブタンク18eに戻されない。さらに、低圧用配管323の油圧シリンダ118h側に配置されたチェック弁18cにより高圧用配管319内の油が油圧ポンプ318aに吸入されない。
このように、本実施形態のフォークリフト301によれば、油圧ポンプ318aの回転駆動方向を切り替えることで、高圧用リリーフ弁327により調節された高圧の油圧がブレーキ装置5aに伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力と、低圧用リリーフ弁329により調節された低圧の油圧がブレーキ装置5aに伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力と、を異ならせることができる。
そのため、フォークリフト301の転倒の可能性が高い場合には、比較的弱いブレーキ力を車輪に作用させてフォークリフト301の転倒を防止し、フォークリフト301の転倒の可能性が低い場合には、比較的強いブレーキ力を車輪に作用させて制動力の低下を防止することができる。
そのため、フォークリフト301の転倒の可能性が高い場合には、比較的弱いブレーキ力を車輪に作用させてフォークリフト301の転倒を防止し、フォークリフト301の転倒の可能性が低い場合には、比較的強いブレーキ力を車輪に作用させて制動力の低下を防止することができる。
なお、上述のようにコントローラ320が、揚高H、荷重Wおよび速度Vの3つの情報に基づいて、油圧ポンプ318a及びモータと、電磁弁318bとを制御してもよいし、これらの情報のうち2つの情報、または1つの情報にのみ基づいて制御を行ってもよいし、さらに別の情報との組み合わせに基づいて制御を行ってもよく、特に限定するものではない。
<第11実施形態>
次に、本発明の第11実施形態について説明する。本実施形態は第10実施形態におけるブレーキ制御装置318に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第10実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第11実施形態について説明する。本実施形態は第10実施形態におけるブレーキ制御装置318に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第10実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図26のブレーキ制御装置418は、ブレーキ制御装置418において発生せしめた高圧、中圧および低圧のいずれかの油圧をブレーキ装置5aに伝達し、ブレーキ装置5aを作動させる装置である。
油圧ポンプ318a及びモータは、正転方向および逆転方向に回転可能なものを用いる。油圧ポンプ318a及びモータが逆転駆動された時には、高圧用配管319と接続された一の開口部321から昇圧された油が吐出される。一方、正転駆動された時には、中圧用配管423と接続された他の開口部325から昇圧された油が吐出される。
中圧用配管423は、油圧ポンプ318aにより発生された油圧をブレーキ装置5aおよび油圧シリンダ118hに伝達するものである。中圧用配管423には2箇所にチェック弁18cが配置され、2つのチェック弁18cの間に油圧ポンプ318aから吐出された油が流入する。中圧用配管423における2つのチェック弁18cの間には、中圧用リリーフ弁429が接続されている。
中圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)429は、中圧用配管423内の油圧を予め設定した中圧に制御する弁である。中圧用配管423内の油圧が高くなると、中圧用リリーフ弁429は中圧用配管423内の油をリザーブタンク18eに戻し、中圧用配管423内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
中圧用リリーフ弁(第2圧力調節部)429は、中圧用配管423内の油圧を予め設定した中圧に制御する弁である。中圧用配管423内の油圧が高くなると、中圧用リリーフ弁429は中圧用配管423内の油をリザーブタンク18eに戻し、中圧用配管423内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
電磁弁(弁体)418bは、(A)シリンダ配管331と低圧用リリーフ弁431とを連通させる位置(弁連通位置)と、(B)シリンダ配管331とリザーブタンク18eとを遮断する位置(閉位置)と、(C)シリンダ配管331とリザーブタンク18eとを連通させる位置(タンク連通位置)と、に切替可能な弁である。
電磁弁418bが(A)の位置の時には、油圧ポンプ318aから吐出された油は、電磁弁418bとの間に介装されたチェック弁18cを通過する。チェック弁18cの下流側において油圧配管は分岐し、一方は電磁弁418bに接続され、他方は油圧シリンダ118hに接続されている。油圧ポンプ318aから吐出された油および油圧シリンダ118h内の油の一部は、電磁弁418bおよび低圧用リリーフ弁431を通ってリザーブタンク18eに戻される。
なお、電磁弁418bが(B)の閉位置および(C)の開位置の時の油の流れは第10の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
なお、電磁弁418bが(B)の閉位置および(C)の開位置の時の油の流れは第10の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
低圧用リリーフ弁(第3圧力調節部)431は、シリンダ配管331内の油圧を予め設定した低圧に制御する弁である。シリンダ配管331内の油圧が高くなると、低圧用リリーフ弁431はシリンダ配管331内の油をリザーブタンク18eに戻し、シリンダ配管331内の油圧を予め設定した圧力まで下げるものである。
コントローラ420は、揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θに基づいて、油圧ポンプ318a及びモータと、電磁弁418bとを制御するものである。
コントローラ420による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
コントローラ420による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
ここで、コントローラ420による転倒防止制御について詳細に説明する。
図27は、図26のコントローラにおける転倒防止制御を説明するブロック図である。
コントローラ420のブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとにおけるブレーキ指令の生成は、第10の実施形態と同様に揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θと、ブレーキ力マップ(図24参照。)および転倒限界線図と、に基づいて行われるため、その説明を省略する。
図27は、図26のコントローラにおける転倒防止制御を説明するブロック図である。
コントローラ420のブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとにおけるブレーキ指令の生成は、第10の実施形態と同様に揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θと、ブレーキ力マップ(図24参照。)および転倒限界線図と、に基づいて行われるため、その説明を省略する。
ブレーキ力算出部320Aおよびブレーキ判定部320Bの出力は、ブレーキ力指令部420Cに入力され、ブレーキ力指令部420Cからブレーキ力指令がブレーキ装置5aに出力される。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部420Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部420Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力しない(OFF)と判定した場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは停止され、電磁弁418bはタンク連通位置に制御される。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁418bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁418bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
一方、ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力する(ON)と判定した場合には、以下の制御が行われる。
ブレーキ力指令がB1の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは正転駆動され、電磁弁418bは弁連通位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を中圧用配管423に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
ブレーキ力指令がB1の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは正転駆動され、電磁弁418bは弁連通位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を中圧用配管423に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
油圧ポンプ318aから油が流入した中圧用配管423内の油は、シリンダ配管331からシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、電磁弁418bを介して低圧用リリーフ弁431に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、低圧用リリーフ弁431により予め設定した低圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された低圧の油圧に基づいてフォークリフト401を制動するブレーキ力を発生させる。
油圧シリンダ118h内の油圧は、低圧用リリーフ弁431により予め設定した低圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された低圧の油圧に基づいてフォークリフト401を制動するブレーキ力を発生させる。
一方、ブレーキ力指令がB2の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは正転駆動され、電磁弁418bは閉位置に制御される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を中圧用配管423に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
油圧ポンプ318aは、正転駆動されることにより高圧用配管319を介してリザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧された油を中圧用配管423に吐出する。このとき、油はリザーブタンク18eから高圧用配管319に流入し、チェック弁18cを通過して油圧ポンプ318aに吸入される。
昇圧された油が流入した中圧用配管423内の油圧は、中圧用リリーフ弁429により予め設定した中圧に制御される。中圧の油圧は中圧用配管423から油圧シリンダ118hに伝達され、油圧ピストン118jを介してブレーキ装置5aに伝達される。
ブレーキ装置5aは、伝達された中圧の油圧に基づいてフォークリフト401を制動するブレーキ力を発生させる。
ブレーキ装置5aは、伝達された中圧の油圧に基づいてフォークリフト401を制動するブレーキ力を発生させる。
ブレーキ力指令がB3の場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ318a及びモータは逆転駆動され、電磁弁418bは閉位置に制御される。
以後のブレーキ制御装置418における動作は第10の実施形態のブレーキ装置318と同様であるので、その説明を省略する。
以後のブレーキ制御装置418における動作は第10の実施形態のブレーキ装置318と同様であるので、その説明を省略する。
このように、本実施形態のフォークリフト401によれば、低圧用リリーフ弁431へ油を流入させることにより、低圧用リリーフ弁431により調節された低圧の油圧がブレーキ装置5aに伝達され、高圧用リリーフ弁327または中圧用リリーフ弁429により調節された高圧または中圧の油圧がブレーキ装置5aに伝達されたときに車輪に作用するブレーキ力とは異なるブレーキ力を車輪に作用させることができる。そのため、ブレーキ装置5aに伝達させる油圧を高圧および低圧の2段階に調節する方法と比較して、車輪に作用させるブレーキ力をより細かく制御することができ、フォークリフト401の転倒を防止するとともに、制動力の低下を防止することができる。
<第12実施形態>
次に、本発明の第12実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ制御装置218に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第9実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第12実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ制御装置218に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第9実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図28のブレーキ制御装置518は、ブレーキ制御装置518において発生せしめた高圧、中圧および低圧のいずれかの油圧をブレーキ装置5aに伝達し、ブレーキ装置5aを作動させる装置である。
電磁弁である四方弁(分岐弁)518bは、ブレーキ装置5aおよび油圧シリンダ118hに油圧を伝達するシリンダ配管331に接続され、(A)シリンダ配管331と高圧用リリーフ弁327とを連通させる位置(高圧位置)と、(B)シリンダ配管331と中圧用リリーフ弁429とを遮断する位置(中圧位置)と、(C)シリンダ配管331と低圧用リリーフ弁431とを連通させる位置(低圧位置)と、に切替可能な弁である。
コントローラ520は、揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θに基づいて、油圧ポンプ18a及びモータ、電磁弁318bおよび四方弁518bを制御するものである。
コントローラ520による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
コントローラ520による制御方法は、以下の動作の説明において詳述する。
ここで、コントローラ520による転倒防止制御について詳細に説明する。
図29は、図28のコントローラにおける転倒防止制御を説明するブロック図である。
コントローラ520のブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとにおけるブレーキ指令の生成は、第10の実施形態と同様に揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θと、ブレーキ力マップ(図24参照。)および転倒限界線図と、に基づいて行われるため、その説明を省略する。
図29は、図28のコントローラにおける転倒防止制御を説明するブロック図である。
コントローラ520のブレーキ力算出部320Aと、ブレーキ判定部320Bとにおけるブレーキ指令の生成は、第10の実施形態と同様に揚高H、荷重W、速度Vおよび舵角θと、ブレーキ力マップ(図24参照。)および転倒限界線図と、に基づいて行われるため、その説明を省略する。
ブレーキ力算出部320Aおよびブレーキ判定部320Bの出力は、ブレーキ力指令部520Cに入力され、ブレーキ力指令部520Cからブレーキ力指令がブレーキ装置5aに出力される。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部520Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
以下の表に本実施形態においてブレーキ力指令部520Cから出力されるブレーキ力指令の内容を示す。
ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力しない(OFF)と判定した場合には、ブレーキ力指令に基づき油圧ポンプ18a及びモータは停止され、電磁弁318bは開位置に制御され、四方弁518bは低圧位置に制御される。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁318bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
この場合、油圧シリンダ118h内の油はシリンダ配管331および電磁弁318bを介してリザーブタンク18eに導かれるため、油圧シリンダ118h内の油圧が低下する。
ブレーキ判定部320Bがブレーキ力指令を出力する(ON)と判定した場合には、以下のいずれのブレーキ力指令であっても油圧ポンプ18a及びモータは駆動される。一方、電磁弁318bおよび四方弁518bは、各ブレーキ力指令に基づいて以下の制御が行われる。
ブレーキ力指令がB1の場合には、ブレーキ力指令に基づき電磁弁318bは閉位置に制御され、四方弁518bは低圧位置に制御される。
油圧ポンプ18aは、リザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧した油をシリンダ配管331に吐出する。昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して低圧用リリーフ弁431に流入する。
油圧ポンプ18aは、リザーブタンク18eから油を吸入し、昇圧した油をシリンダ配管331に吐出する。昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して低圧用リリーフ弁431に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、低圧用リリーフ弁431により予め設定した低圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された低圧の油圧に基づいてフォークリフト501を制動するブレーキ力を発生させる。
ブレーキ力指令がB2の場合には、ブレーキ力指令に基づき電磁弁318bは閉位置に制御され、四方弁518bは中圧位置に制御される。
油圧ポンプ218aにより昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して中圧用リリーフ弁429に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、中圧用リリーフ弁429により予め設定した中圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された中圧の油圧に基づいてフォークリフト501を制動するブレーキ力を発生させる。
油圧ポンプ218aにより昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して中圧用リリーフ弁429に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、中圧用リリーフ弁429により予め設定した中圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された中圧の油圧に基づいてフォークリフト501を制動するブレーキ力を発生させる。
ブレーキ力指令がB3の場合には、ブレーキ力指令に基づき電磁弁318bは閉位置に制御され、四方弁518bは高圧位置に制御される。
油圧ポンプ218aにより昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して高圧用リリーフ弁327に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、高圧用リリーフ弁327により予め設定した高圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された高圧の油圧に基づいてフォークリフト501を制動するブレーキ力を発生させる。
油圧ポンプ218aにより昇圧された油はシリンダ配管331を介して油圧シリンダ118hに流入するとともに、四方弁518bを介して高圧用リリーフ弁327に流入する。
油圧シリンダ118h内の油圧は、高圧用リリーフ弁327により予め設定した高圧に制御される。ブレーキ装置5aは、油圧ピストン118jを介して伝達された高圧の油圧に基づいてフォークリフト501を制動するブレーキ力を発生させる。
このように、本実施形態のフォークリフト501によれば、四方弁518bにより油を導くリリーフ弁を選択することにより、選択されたリリーフ弁に対応した高圧、中圧および低圧のいずれかの油圧をブレーキ装置5aに伝達させることができる。そのため、車輪に作用させるブレーキ力をより細かく制御することができ、フォークリフト401の転倒を防止するとともに、制動力の低下を防止することができる。
<第13実施形態>
次に、本発明の第13実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ5に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第13実施形態について説明する。本実施形態は第9実施形態におけるブレーキ5に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図30に示したように、フォークリフト601のブレーキ605には、ブレーキディスク、ブレーキディスクに摩擦材を押し付けるキャリパ等を備えるブレーキ装置5a、ブレーキペダル(ブレーキ操作部)8bと、およびブレーキペダル8bに加えられた操作力を油圧に変換してブレーキ装置5aに送るマスタシリンダ(ブレーキ操作部)5bと、シャトル弁(選択弁)618と、が設けられている。
シャトル弁618は、マスタシリンダ5bから伝達された油圧と、ブレーキ制御装置18から伝達された油圧のうち、圧力が高い油圧のみをブレーキ装置5aに伝達する弁である。
シャトル弁618は、マスタシリンダ5bから伝達された油圧と、ブレーキ制御装置18から伝達された油圧のうち、圧力が高い油圧のみをブレーキ装置5aに伝達する弁である。
このように、本実施形態のフォークリフト601によれば、シャトル弁618を備えることによりマスタシリンダ5bからブレーキ装置5aに油圧を伝達する油が、ブレーキ装置5aまたはブレーキ制御装置18に流入することを防止できる。そのため、マスタシリンダ5bにおける油が不足することを防止できる。
シャトル弁618を備えることにより、運転者がブレーキペダル8bを操作して車輪にブレーキ力を作用させている間でも、ブレーキ制御装置18がマスタシリンダ5bから伝達されている油圧より高い圧力の油圧を発生させることにより、ブレーキ装置5aの油圧に基づいたブレーキ力を車輪に作用させることができる。
シャトル弁618を備えることにより、運転者がブレーキペダル8bを操作して車輪にブレーキ力を作用させている間でも、ブレーキ制御装置18がマスタシリンダ5bから伝達されている油圧より高い圧力の油圧を発生させることにより、ブレーキ装置5aの油圧に基づいたブレーキ力を車輪に作用させることができる。
<第14実施形態>
次に、本発明の第14実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるコントローラ20による制御方法に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
次に、本発明の第14実施形態について説明する。本実施形態は第1実施形態におけるコントローラ20による制御方法に変形を加えたものであり、他の構成及び制御方法は上記第1実施形態及び上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
図31は、本実施形態における制御方法を説明するブロック図である。
フォークリフト701のコントローラ720には、図31に示すように、圧力センサ22が検出したリフトシリンダ内の圧力Pと、舵角センサ29により検出された操舵角θと、速度センサ23により検出された速度Vが入力されている。コントローラ720からブレーキ装置5aに補正後のブレーキ指令Pb1が出力されている。
フォークリフト701のコントローラ720には、図31に示すように、圧力センサ22が検出したリフトシリンダ内の圧力Pと、舵角センサ29により検出された操舵角θと、速度センサ23により検出された速度Vが入力されている。コントローラ720からブレーキ装置5aに補正後のブレーキ指令Pb1が出力されている。
次に、コントローラ720による転倒防止制御について詳細に説明する。コントローラ720は、図32に示したフローチャートにしたがって転倒防止制御を行う。
コントローラ720は、舵角センサ29から入力された操舵角θの絶対値が5°より小さいか否かを判断する(ステップS71)。
操舵角θの絶対値が5°以上の場合には、コントローラ720はこの制御フローを終了させる。
コントローラ720は、舵角センサ29から入力された操舵角θの絶対値が5°より小さいか否かを判断する(ステップS71)。
操舵角θの絶対値が5°以上の場合には、コントローラ720はこの制御フローを終了させる。
操舵角θの絶対値が5°より小さい場合には、コントローラ720は、運転者からブレーキ指令が入力されているか否かを判断する(ステップS72)。
運転者からのブレーキ指令が入力されていない場合には、コントローラ720はこの制御フローを終了させる。
運転者からのブレーキ指令が入力されていない場合には、コントローラ720はこの制御フローを終了させる。
運転者からのブレーキ指令が入力されている場合には、コントローラ720は、フォークリフト701の総質量mを演算して求める(ステップS73)。
コントローラ720はリフトシリンダ内の圧力Pに基づいて、フォーク13に持ち上げられた荷物の質量を算出するとともに、予め記憶されたフォークリフト701の自重に基づいてフォークリフト701の総質量mを求める。
コントローラ720はリフトシリンダ内の圧力Pに基づいて、フォーク13に持ち上げられた荷物の質量を算出するとともに、予め記憶されたフォークリフト701の自重に基づいてフォークリフト701の総質量mを求める。
総質量mを算出すると、コントローラ720は速度Vを時間微分することにより前後加速度(減速情報)αを算出する(ステップS74)。
その後、コントローラ720は算出された総質量mと、前後加速度αと、に基づいてブレーキ力Fbを算出する(ステップS75)。
その後、コントローラ720は算出された総質量mと、前後加速度αと、に基づいてブレーキ力Fbを算出する(ステップS75)。
コントローラ720は、このようにして求められた複数のブレーキ力Fbと、運転者により入力されたブレーキ信号(減速指示値)Pbとに基づいて、コントローラ720は図33に示す一次関係式の傾きK1を求める(ステップS76)。
一次関係式の傾きKが算出されると、コントローラ720は、予め記憶された一次関係式の傾きK0と、算出された一次関係式の傾きK1とに基づいて、ブレーキ指令Pbを補正する演算を行う(ステップS77)。
具体的には、下記の式(1)に基づいて、ブレーキ指令Pbから補正したブレーキ指令Pb1を算出する。
Pb1=(K0/K1)Pb ・・・(1)
具体的には、下記の式(1)に基づいて、ブレーキ指令Pbから補正したブレーキ指令Pb1を算出する。
Pb1=(K0/K1)Pb ・・・(1)
このようにして算出された補正信号Pb1は、コントローラ720にからブレーキ制御装置18に入力される。
以後のブレーキ制御装置18における動作は、第1実施形態および上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
以後のブレーキ制御装置18における動作は、第1実施形態および上記各実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
このように、本実施形態のフォークリフト701によれば、補正信号Pb1に基づいて油圧ポンプ18aを制御することにより、運転者から入力されたブレーキ信号Pbと、フォークリフト701に働く制動力との関係を一定に保つことができる。
そのため、ブレーキ装置におけるブレーキディスクの劣化などの原因により、同じ油圧が伝達されても車輪に作用するブレーキ力が減少する場合であっても、減少したブレーキ力を補う補正が施された補正信号Pb1をブレーキ制御装置18に出力することにより、同じブレーキ力を発揮させることができる。
そのため、ブレーキ装置におけるブレーキディスクの劣化などの原因により、同じ油圧が伝達されても車輪に作用するブレーキ力が減少する場合であっても、減少したブレーキ力を補う補正が施された補正信号Pb1をブレーキ制御装置18に出力することにより、同じブレーキ力を発揮させることができる。
Claims (16)
- 車両走行状態を制御する制御部を備えたフォークリフトにおいて、
前記制御部は、所定時間先の走行状態を予測し、そのときの車速が転倒可能性を生ずる許容車速を超える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった場合にブレーキを解除するフォークリフト。 - 前記制御部は、前記転倒しない状態となったか否かを車速に基づいて判定する請求項1に記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、前記転倒しない状態となったか否かを車両の操舵角に基づいて判定する請求項1または2に記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、前記許容車速を、車両の操舵角、リフトの揚高、および荷重に基づいて算出する請求項1から3のいずれかに記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、ブレーキをかけるとともにアクセルをオフにし、前記ブレーキの解除とともにアクセルを復帰する請求項1から4のいずれかに記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、ブレーキをかけるとともにアクセルをオフにし、前記ブレーキの解除の後でアクセルを復帰する請求項1から4のいずれかに記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、車両の状態に応じて前記ブレーキの解除を徐々に行う請求項1から6のいずれかに記載のフォークリフト。
- 油圧により車輪にブレーキをかけるブレーキ装置と、
前記ブレーキ装置側に油圧を送り出す油圧ポンプと、
前記油圧の流れを制御する弁体と、を備えたブレーキ制御装置が設けられ、
前記制御部は、前記弁体を制御することにより車両のブレーキ制御を行う請求項1から7のいずれかに記載のフォークリフト。 - 前記弁体と前記ブレーキ装置との間に油を縁切りして油圧を伝える油圧シリンダが介装されている請求項8に記載のフォークリフト。
- 前記油圧ポンプは、回転駆動方向を切り替えることにより、一の開口部から油を吸入し他の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、前記他の開口部から油を吸入し前記一の開口部から前記ブレーキ装置側に油を吐出するか、を切り替えるポンプであり、
前記一の開口部から吐出された油の圧力を調節する第1圧力調節部と、
前記他の開口部から吐出された油の圧力を調節する第2圧力調節部と、が設けられ、
前記第1圧力調節部により調節される圧力と、前記第2圧力調節部により調節される圧力とが異なる請求項8または9に記載のフォークリフト。 - 前記第1の開口部および前記第2の開口部から吐出された油の圧力を調節する第3圧力調節部が設けられ、
前記弁体は、前記第3圧力調節部への油の流入を制御し、
前記第3圧力調節部により調節される圧力は、前記第1圧力調節部により調節される圧力および前記第2圧力調節部により調節される圧力とは異なる請求項10記載のフォークリフト。 - 前記ブレーキ装置に伝達される油圧をそれぞれ異なる圧力に調節する複数の圧力調節部と、
前記油圧ポンプから送り出された油の少なくとも一部を、前記複数の圧力調節部のいずれかに導く分岐弁と、が設けられた請求項8または9に記載のフォークリフト。 - 運転者の指示に基づいて油力を発生させ、発生された油圧を前記ブレーキ装置に伝達するブレーキ操作部と、
前記油圧ポンプから伝達された油圧および前記ブレーキ操作部から伝達された油圧のうち、高い圧力の油圧のみを前記ブレーキ装置に伝達する選択弁と、が設けられている請求項8から12のいずれかに記載のフォークリフト。 - 前記制御部は、前記ブレーキをかける際に前記油圧ポンプを制御して油圧を前記ブレーキ装置側に作用させる請求項8から13のいずれかに記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、運転者から入力された減速指示値と、速度変化に基づく減速情報との関係に基づいて前記減速指示値を補正し、補正後の減速指示値に基づいて前記油圧ポンプを制御する請求項14記載のフォークリフト。
- 所定時間先の走行状態を予測し、そのときの車速が転倒可能性を生ずる許容車速を超える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった後でブレーキを解除するフォークリフトの転倒防止制御方法。
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