JP3431651B2 - 作業車両の走行用油圧モータ駆動回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばホイール式油圧
ショベルまたはホイールローダ等の油圧駆動車両に用い
て好適な作業車両の走行用油圧モータ駆動回路に関し、
特に、車両の減速時または加速時に衝撃が発生するのを
防止するようにした作業車両の走行用油圧モータ駆動回
路に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ホイール式油圧ショベル等の油
圧駆動式作業車両に搭載され、原動機によって駆動され
る油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が給排される
ことにより前，後の車輪（ホイール）等を回転駆動し
て、前記車両を走行させる走行用の油圧モータと、該油
圧モータと油圧ポンプ、タンクとの間に位置して、一対
の主管路の途中に設けられ、該油圧モータに給排される
圧油の流量および方向を制御する制御弁と、該制御弁を
操作量に応じて切換操作する走行用の操作手段と、該操
作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧
モータと制御弁との間に位置して、前記一対の主管路間
に設けられ、前記制御弁が中立位置に復帰したときに、
該制御弁に連動して前記油圧モータの制動圧力を発生さ
せるカウンタバランス弁と、該カウンタバランス弁と油
圧モータとの間に位置して、前記一対の主管路間に設け
られ、前記油圧モータの制動圧力が所定の高圧レベルを
越えると、圧力をリリーフさせるオーバロードリリーフ
弁と、前記カウンタバランス弁と油圧モータとの間に位
置して一対の主管路の途中に設けられ、前記油圧モータ
の制動圧力をタンク側に導出するタンク管路と、該タン
ク管路の途中に設けられ、前記操作量検出手段の検出値
に応じて作動し、前記油圧モータの制動圧力を前記オー
バロードリリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力に
設定するリリーフ弁装置とを備えた作業車両の走行用油
圧モータ駆動回路は、例えば実開平２−１４４８２４号
公報等によって知られている。

【０００３】この種の従来技術では、走行用の操作手段
を操作して制御弁を中立位置から切換操作し、油圧ポン
プからの圧油を油圧モータに給排することにより、前，
後の車輪（ホイール）等を回転駆動して車両を路上走行
させるようにしている。そして、路上走行の途中で前記
操作手段の操作量を小さくし、車両を急減速させるとき
には、操作量検出手段の検出値が小さくなるので、これ
によりリリーフ弁装置が作動して、前記油圧モータの制
動圧力をオーバロードリリーフ弁のリリーフ設定圧より
も低い圧力に設定し、このときの制動圧力をリリーフ弁
装置で低圧リリーフすることによって減速時の衝撃を緩
和させるようにしている。

【０００４】また、この従来技術による走行用油圧モー
タ駆動回路は、前記油圧ポンプの吐出側に位置してタン
クとの間に設けられ、前記油圧モータの駆動圧力が所定
の高圧レベルを越えたときに、圧力をリリーフさせるメ
インのリリーフ弁と、前記操作量検出手段の検出値に応
じて作動し、前記油圧モータの駆動圧力を前記メインの
リリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力に設定する
他のリリーフ弁装置とを備え、車両を急発進、急加速す
るときには、前記走行用の操作手段が操作量の小さい状
態から立ち上るので、前記操作量検出手段の検出値も小
さい状態から立ち上るようになり、前記他のリリーフ弁
装置は油圧モータの駆動圧力を前記メインのリリーフ弁
のリリーフ設定圧よりも低い圧力に設定し、このときの
駆動圧力を他のリリーフ弁装置で低圧リリーフすること
によって発進時、加速時の衝撃を緩和させるようにして
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、車両の減速時に操作手段の操作量に応じて
リリーフ弁装置を作動させ、油圧モータの制動圧力をオ
ーバロードリリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力
に設定しているに過ぎないから、このときの制動圧力を
車両の走行速度に対応した圧力に設定できず、減速時の
衝撃を効果的に緩和させることができないという問題が
ある。

【０００６】また、車両の急発進、急加速時でも減速時
とほぼ同様に他のリリーフ弁装置を作動させ、油圧モー
タの駆動圧力をメインのリリーフ弁のリリーフ設定圧よ
りも低い圧力に設定しているに過ぎず、発進時や加速時
の衝撃を効果的には緩和できないという問題がある。

【０００７】さらに、減速時のリリーフ圧を設定するリ
リーフ弁装置と発進時、加速時のリリーフ圧を設定する
他のリリーフ弁装置とを別個に設ける必要があり、全体
の構造が複雑化するという問題がある。

【０００８】一方、他の従来技術として、油圧モータの
出力軸と車両の走行軸との間に出力軸の回転を高速段と
低速段とに変速して車両の走行軸に伝達するトランスミ
ッションを備え、該トランスミッションが高速段に切換
えられているときと低速段に切換えられているときとで
減速用リリーフ弁のリリーフ圧を可変に設定し、低速段
ではリリーフ圧を低く設定することによって車両の減速
時に衝撃が発生するのを効果的に緩和できると共に、高
速段ではリリーフ圧を高く設定することにより油圧モー
タの制動圧力が過小になるのを防止でき、高速段での降
坂中に車両を減速しても油圧モータの回転を適正に維持
できるようにした作業車両の走行用油圧モータ駆動回路
が、例えば特開平４−２４４６６９号により提案されて
いる。

【０００９】しかし、この場合には、発進時や加速時の
衝撃を緩和できず、減速時にはトランスミッションの高
速段と低速段とでリリーフ弁のリリーフ設定圧を２段階
で切換えるようにしているに過ぎないから、減速時の衝
撃を全速度域に亘って緩和できないという問題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はトランスミッションの速度段に
応じてリリーフ設定圧を変えることができると共に、車
両の全速度域に亘ってリリーフ設定圧を可変に設定で
き、減速時や加速時の衝撃を効果的に緩和できるように
した作業車両の走行用油圧モータ駆動回路を提供するこ
とを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明による作業車両の走行用油圧モ
ータ駆動回路は、車両に搭載され、原動機によって駆動
される油圧ポンプと、該油圧ポンプとタンクとに一対の
主管路を介して接続され、該油圧ポンプからの圧油が給
排されることにより前記車両を走行させる走行用の油圧
モータと、該油圧モータの出力軸と前記車両の走行軸と
の間に配設され、前記出力軸の回転を少なくとも高速段
と低速段とに変速して車両の走行軸に伝達するトランス
ミッションと、前記油圧ポンプ、タンクと油圧モータと
の間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、前記油
圧モータに給排される圧油の流量および方向を制御する
制御弁と、該制御弁を操作量に応じて切換操作する走行
用の操作手段と、前記油圧モータと制御弁との間に位置
して前記各主管路の途中に設けられ、前記油圧モータに
作用する圧力が所要のリリーフ設定圧を越えたときに、
このときの過剰圧をリリーフさせる可変式のリリーフ圧
設定手段と、該リリーフ圧設定手段に制御信号を出力
し、該リリーフ圧設定手段によるリリーフ設定圧を可変
に制御する制御装置と、前記車両の走行速度を検出する
速度検出手段とからなり、前記制御装置は、前記トラン
スミッションが高速段に切換えられたときに、前記リリ
ーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前記速度検出手段か
らの信号に基づき高速段に適した圧力に制御するよう
に、前記リリーフ圧設定手段に高速段用の制御信号を出
力する第１の制御信号出力手段と、前記トランスミッシ
ョンが低速段に切換えられたときに、前記リリーフ圧設
定手段のリリーフ設定圧を前記速度検出手段からの信号
に基づき低速段に適した圧力に制御するように、前記リ
リーフ圧設定手段に低速段用の制御信号を出力する第２
の制御信号出力手段と、前記車両の走行状態を判別する
走行状態判別手段とを有し、前記制御装置は、該走行状
態判別手段によって前記車両が減速中であると判別した
ときに、前記第１の制御信号出力手段と第２の制御信号
出力手段とのいずれか一方から前記制御信号を出力して
なる構成を採用している。

【００１２】また、請求項２の発明は、前記操作手段の
操作量を検出する操作量検出手段を備え、前記走行状態
判別手段は、該操作量検出手段と前記速度検出手段との
うち少なくとも一方から出力される信号に基づき前記車
両の走行状態を判別する構成としている。

【００１３】また、請求項３の発明は、前記操作手段の
操作量を検出する操作量検出手段を備え、前記制御装置
は、前記走行状態判別手段によって前記車両が加速中で
あると判別したときに、前記リリーフ圧設定手段のリリ
ーフ設定圧を前記操作量検出手段からの信号に基づき加
速時に適した圧力に制御するように、前記リリーフ圧設
定手段に加速用の制御信号を出力する構成としている。

【００１４】また、請求項４の発明は、前記トランスミ
ッションの速度段を検出する速度段検出手段を備え、前
記制御装置は該速度段検出手段からの信号に基づき、前
記トランスミッションが少なくとも高速段と低速段のい
ずれに切換えられているかを判定する速度段判定手段を
有してなる構成としている。

【００１５】また、請求項５の発明によると、前記制御
装置は、前記速度段判定手段によって前記トランスミッ
ションが高速段に切換えられていると判定したときに、
前記リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前記操作量
検出手段からの信号に基づき高速段での加速時に適した
圧力に制御するように、前記リリーフ圧設定手段に高速
段での加速用制御信号を出力する第３の制御信号出力手
段と、前記速度段判定手段によって前記トランスミッシ
ョンが低速段に切換えられていると判定したときに、前
記リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前記操作量検
出手段からの信号に基づき低速段での加速時に適した圧
力に制御するように、前記リリーフ圧設定手段に低速段
での加速用制御信号を出力する第４の制御信号出力手段
とを有する構成としている。

【００１６】さらに、請求項６の発明によると、前記走
行状態判別手段は、前記操作量検出手段からの信号と前
記速度検出手段からの信号とに基づき前記車両の走行状
態を判別する構成としている。

【００１７】一方、請求項７の発明は、前記一対の主管
路の途中に前記油圧モータと制御弁との間に位置してカ
ウンタバランス弁を設け、前記リリーフ圧設定手段を該
カウンタバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記
各主管路の途中に設ける構成としている。

【００１８】また、請求項８の発明は、前記リリーフ圧
設定手段を、前記カウンタバランス弁と油圧モータとの
間に位置して前記一対の主管路間に配設され、該各主管
路のうち高圧側の圧油を選択する高圧選択弁と、該高圧
選択弁をタンクと接続するタンク管路の途中に設けら
れ、前記制御信号出力手段からの制御信号によりリリー
フ圧を可変に設定する設定圧可変式のリリーフ弁とから
構成している。

【００１９】また、請求項９の発明は、前記リリーフ圧
設定手段を、前記カウンタバランス弁と油圧モータとの
間に位置して前記一対の主管路間にそれぞれ配設された
一対のオーバロードリリーフ弁と、該各オーバロードリ
リーフ弁のリリーフ圧を前記制御信号出力手段からの制
御信号により可変に制御する可変式の圧力制御弁とから
構成している。

【００２０】

【作用】上記構成により、トランスミッションが高速段
に切換えられているときと低速段に切換えられていると
きとでそれぞれのリリーフ設定圧を、車両の走行速度に
応じたそれぞれの速度段に適した圧力に可変に制御でき
るから、走行速度に対応するエネルギーをもって走行し
ている車両に対して、このときのエネルギーに対応した
制動圧力を油圧モータに作用させることができ、制動圧
力が過大となったり、過小となったりするのを確実に防
止できる。

【００２１】また、車両の走行状態を判別するようにす
れば、車両が減速中であるか、加速中であるかを確実に
判別でき、車両の発進時や加速時には、トランスミッシ
ョンが高速段に切換えられているときと低速段に切換え
られているときとでそれぞれのリリーフ設定圧を、操作
手段の操作量に応じたそれぞれの速度段に適した圧力に
可変に制御でき、油圧モータに作用する駆動圧力が過大
となったり、過小となったりするのを防止できる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図１６に
基づき、作業車両の走行用油圧モータ駆動回路としてホ
イール式油圧ショベル用の油圧モータ駆動回路を例に挙
げて説明する。

【００２３】図１ないし図１０は本発明の第１の実施例
を示している。

【００２４】図において、１は車両に搭載され、エンジ
ン等の原動機（図示せず）によって回転駆動される油圧
ポンプを示し、該油圧ポンプ１はタンク２内の作動油を
吸込んで、高圧油（以下、圧油という）を吐出させる。
３は一対の主管路４Ａ，４Ｂを介して油圧ポンプ１、タ
ンク２と接続された走行用の油圧モータを示し、該油圧
モータ３はその出力軸３Ａが減速機等のトランスミッシ
ョン５を介して前，後の車輪６，６…に連結されてい
る。そして、該油圧モータ３は油圧ポンプ１からの圧油
が主管路４Ａ，４Ｂを介して給排されることにより正方
向または逆方向に回転され、各車輪６を駆動して車両を
走行させる。

【００２５】ここで、トランスミッション５は油圧モー
タ３の出力軸３Ａと車両の走行軸７との間に配設され、
ミッションシリンダ８により通常走行用の高速段（高速
レンジ）と坂道等を登坂するときの低速段（低速レン
ジ）とに切換えられる。そして、該トランスミッション
５は出力軸３Ａの回転を高速段と低速段とに変速して走
行軸７に伝達し、該走行軸７によって各車輪６を駆動さ
せる。

【００２６】９は油圧モータ３と油圧ポンプ１、タンク
２との間に位置して、主管路４Ａ，４Ｂの途中に設けら
れた制御弁を示し、該制御弁９は一対の油圧パイロット
部９Ａ，９Ｂを有する、例えば８ポート３位置の油圧パ
イロット式方向切換弁によって構成され、後述のパイロ
ット圧Ｐs により中立位置（イ）から切換位置（ロ）ま
たは（ハ）に切換えられる。そして、該制御弁９は中立
位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる
ときのストローク量に応じて油圧モータ３に給排する圧
油の流量を制御し、切換位置（ロ）側と切換位置（ハ）
側とで油圧モータ３の回転方向を正方向または逆方向に
切換制御するようになっている。

【００２７】１０は前記油圧ポンプ１と共に原動機によ
って駆動されるパイロット圧供給用の油圧ポンプ、１１
は制御弁９を中立位置（イ）から切換位置（ロ），
（ハ）側に走行ペダル１１Ａの操作量に応じて切換操作
し、走行速度Ｖを制御する走行用の操作手段としての減
圧弁型パイロット弁を示し、該パイロット弁１１は高圧
側が油圧ポンプ１０に、低圧側がタンク２にそれぞれ接
続され、その出力側はパイロット管路１２と接続されて
いる。そして、該パイロット弁１１は運転室（図示せ
ず）内に設けられる走行ペダル１１Ａに連動し、該走行
ペダル１１Ａの操作量（踏込み量）に応じたパイロット
圧Ｐs を油圧ポンプ１０からパイロット管路１２内に供
給する。

【００２８】１３はパイロット管路１２をパイロット管
路部１２Ａ，１２Ｂに切換接続する前後進切換弁を示
し、該前後進切換弁１３は４ポート３位置の方向切換弁
により構成され、運転室内に設けられる切換用のレバー
１３Ａにより中立位置（Ｎ）から前進位置（Ｆ）または
後進位置（Ｒ）に切換操作される。ここで、パイロット
管路部１２Ａ，１２Ｂは制御弁９の油圧パイロット部９
Ａ，９Ｂと接続され、前後進切換弁１３が前進位置
（Ｆ）に切換えられたときには、パイロット弁１１から
のパイロット圧Ｐs をパイロット管路部１２Ａを介して
油圧パイロット部９Ａに作用させ、後進位置（Ｒ）に切
換えられたときには、パイロット圧Ｐs をパイロット管
路部１２Ｂを介して油圧パイロット部９Ｂに作用させ
る。

【００２９】１４はパイロット弁１１と前後進切換弁１
３との間に位置してパイロット管路１２の途中に設けら
れた調速弁としてのスローリターン弁を示し、該スロー
リターン弁１４は絞り１４Ａを有し、走行ペダル１１Ａ
の踏込み操作を解除したときに、制御弁９が早期に中立
位置（イ）に戻ってしまうのを絞り１４Ａによって抑え
るようになっている。

【００３０】１５は油圧モータ３と制御弁９との間に位
置して主管路４Ａ，４Ｂの途中に設けられたカウンタバ
ランス弁を示し、該カウンタバランス弁１５は前進また
は後進時の駆動圧力に連動して切換わり、制御弁９が中
立位置（イ）に復帰して駆動圧力が減少したときにはこ
れに連動して図示の位置に復帰し、油圧モータ３の制動
圧力を主管路４Ａまたは４Ｂ内に発生させる。

【００３１】１６Ａ，１６Ｂは油圧モータ３とカウンタ
バランス弁１５との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に
設けられたメイクアップ用チェック弁を示し、該チェッ
ク弁１６Ａ，１６Ｂはタンク管路１７を介してタンク２
と接続され、油圧モータ３の制動時等に主管路４Ａまた
は４Ｂ内が負圧傾向となると、タンク２内の作動油を主
管路４Ａまたは４Ｂに補給させることにより、キャビテ
ーションの発生を防止する。

【００３２】１８は油圧モータ３とカウンタバランス弁
１５との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に設けられた
高圧選択弁としてのシャトル弁を示し、該シャトル弁１
８は主管路４Ａ，４Ｂのうち、油圧モータ３とカウンタ
バランス弁１５との間で高圧側となる主管路４Ａまたは
４Ｂを選択し、高圧側の圧油を他のタンク管路１９内に
導く。そして、該タンク管路１９は後述のリリーフ弁２
０を介してタンク２に接続され、主管路４Ａ，４Ｂ内に
発生した過剰圧をリリーフ弁２０によりタンク２へとリ
リーフさせる。

【００３３】２０はシャトル弁１８およびタンク管路１
９と共にリリーフ圧設定手段を構成する設定圧可変式の
リリーフ弁を示し、該リリーフ弁２０はタンク管路１９
の途中に設けられ、電磁比例ソレノイド部２０Ａにより
そのリリーフ圧Ｐr が図２に実線で示す特性線２１に沿
って可変に設定される。そして、該リリーフ弁２０はシ
ャトル弁１８を介してタンク管路１９に導かれる圧油の
圧力が電磁比例ソレノイド部２０Ａによるリリーフ設定
圧を越えたときに開弁し、この圧力をタンク管路１９を
介してタンク２へとリリーフさせることにより、油圧モ
ータ３に過剰圧が作用するのを防止する構成となってい
る。

【００３４】また、２２は油圧ポンプ１、タンク２と制
御弁９との間に位置して該油圧ポンプ１の吐出側に設け
られたメインのリリーフ弁を示し、該リリーフ弁２２は
油圧ポンプ１から吐出される圧油の圧力、例えば油圧モ
ータ３の駆動圧力等が所定の高圧レベル（リリーフ設定
圧）を越えると、この圧力をリリーフし、油圧ポンプ１
や油圧モータ３等に過剰圧が作用するのを防止する。

【００３５】２３は制御弁９とカウンタバランス弁１５
との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ等の途中に設けられ
たセンタジョイントを示し、該センタジョイント２３は
ホイール式油圧ショベルの下部走行体と上部旋回体（い
ずれも図示せず）との間に設けられ、上部旋回体の旋回
時にも油圧ポンプ１からの圧油を油圧モータ３に給排で
きるようにしている。即ち、油圧モータ３，カウンタバ
ランス弁１５等は下部走行体に設けられ、油圧ポンプ
１，１０、制御弁９およびパイロット弁１１等は上部旋
回体に設けられている。なお、図１中ではタンク管路１
９はセンタジョイント２３を介することなくタンク２と
接続されているが、実際にはタンク管路１７，１９は油
圧モータ３のドレン管路（図示せず）等と共にセンタジ
ョイント２３を介して上部旋回体側のタンク２に接続さ
れている。

【００３６】２４はパイロット弁１１とスローリターン
弁１４との間に位置してパイロット管路１２の途中に設
けられた操作量検出手段としての圧力センサを示し、該
圧力センサ２４はパイロット管路１２内のパイロット圧
Ｐs を走行ペダル１１Ａの操作量（踏込み量）として検
出し、その検出信号を後述のコントローラ３０に出力す
る。

【００３７】２５は油圧モータ３の出力軸３Ａまたは走
行軸７の近傍に設けられた速度検出手段としての回転数
センサを示し、該回転数センサ２５は走行軸７の回転数
Ｎを検出し、その検出信号をコントローラ３０に出力す
る。

【００３８】２６は圧気源、２７は該圧気源２６からの
エアをミッションシリンダ８に給排するエア切換弁を示
し、該エア切換弁２７は電磁弁によって構成され、常時
はばね２７Ａにより高速位置（Ｈ）におかれ、ソレノイ
ド部２７Ｂが励磁されたときには低速位置（Ｌ）に切換
えられる。そして、該エア切換弁２７は低速位置（Ｌ）
で圧気源２６からのエアをミッションシリンダ８に供給
することによって、該ミッションシリンダ８でトランス
ミッション５を低速段に切換えさせ、高速位置（Ｈ）に
戻ったときにはミッションシリンダ８内のエアを外部に
排気させることによって、該ミッションシリンダ８でト
ランスミッション５を高速段に切換えさせる。

【００３９】２８は直流電源、２９は該直流電源２８を
エア切換弁２７のソレノイド部２７Ｂに接続させる速度
段選択スイッチを示し、該速度段選択スイッチ２９は速
度段検出手段を兼用し、オペレータによって閉成された
ときにはエア切換弁２７のソレノイド部２７Ｂを励磁し
て該エア切換弁２７を低速位置（Ｌ）に切換えさせると
共に、このときの切換信号をコントローラ３０に出力す
る。また、該速度段選択スイッチ２９はオペレータによ
り開成されたときに、ソレノイド部２７Ｂを消磁してエ
ア切換弁２７を高速位置（Ｈ）に復帰させると共に、こ
のときの切換信号をコントローラ３０に出力し、トラン
スミッション５が高速段に切換えられていることを認識
させる。

【００４０】さらに、３０はマイクロコンピュータ等か
らなる制御装置としてのコントローラを示し、該コント
ローラ３０はその入力側が圧力センサ２４、回転数セン
サ２５および速度段選択スイッチ２９等に接続され、出
力側がリリーフ弁２０の電磁比例ソレノイド部２０Ａ等
に接続されている。そして、該コントローラ３０はその
記憶回路内に図３、図４に示すプログラム等が格納さ
れ、リリーフ弁２０のリリーフ圧制御処理等を行うよう
になっている。また、該コントローラ３０の記憶回路に
はその記憶エリア３０Ａ内に、図５中に実線で例示する
走行速度算定マップ、図６中に実線で例示する特性線３
１からなるリリーフ圧算定マップ、図７中に実線で例示
する特性線３２からなるリリーフ圧算定マップ、図８中
に実線で例示する特性線３３からなるリリーフ圧算定マ
ップ、図９中に実線で例示する特性線３４からなるリリ
ーフ圧算定マップ、停止時に適したリリーフ圧の設定値
（図示せず）および図１０中に実線で例示する特性線３
５からなる電流値変換マップ等が格納されている。

【００４１】ここで、図５に示す走行速度算定マップ
は、回転数センサ２５で検出した走行軸７の回転数Ｎか
ら車両の走行速度Ｖを算定するように構成され、図６に
示すリリーフ圧算定マップは、車両の走行速度Ｖに基づ
き高速段での減速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定する
ように構成され、図７に示すリリーフ圧算定マップは、
車両の走行速度Ｖに基づき低速段での減速時に適したリ
リーフ圧Ｐr を算定するように構成されている。

【００４２】また、図８に示すリリーフ圧算定マップ
は、走行ペダル１１Ａの操作量として圧力センサ２４で
検出したパイロット管路１２内のパイロット圧Ｐs から
高速段での車両の発進時または加速時等に適したリリー
フ圧Ｐr を算定するように構成され、図９に示すリリー
フ圧算定マップは、走行ペダル１１Ａの操作量として圧
力センサ２４で検出したパイロット管路１２内のパイロ
ット圧Ｐs から低速段での車両の発進時または加速時等
に適したリリーフ圧Ｐr を算定するように構成されてい
る。そして、図１０に示す電流値変換マップは図６〜図
９による各リリーフ圧Ｐr を電流値に変換し、この電流
値をもった制御信号をリリーフ弁２０の電磁比例ソレノ
イド部２０Ａに出力したときに、該リリーフ弁２０のリ
リーフ圧Ｐr が図２に示す特性となるように構成されて
いる。

【００４３】本実施例によるホイール式油圧ショベル用
の油圧モータ駆動回路は上述の如き構成を有するもの
で、次にその作動について述べる。

【００４４】まず、ホイール式油圧ショベルの下部走行
体に設けられる前，後の車輪（ホイール）を前進方向に
回転させて車両を前進させるべく、油圧モータ３を正転
させる場合には、前後進切換弁１３を中立位置（Ｎ）か
ら前進位置（Ｆ）に切換えて、走行ペダル１１Ａを踏込
み操作すると、その操作量に応じたパイロット圧Ｐsが
パイロット弁１１からパイロット管路１２のパイロット
管路部１２Ａを介して制御弁９の油圧パイロット部９Ａ
に供給され、該制御弁９はパイロット圧Ｐs 、即ち走行
ペダル１１Ａの操作量に対応したストローク量だけ中立
位置（イ）から切換位置（ロ）側に切換操作され、主管
路４Ａ内に油圧モータ３の駆動圧力が発生する。そし
て、該制御弁９はこのときの操作量に応じて油圧ポンプ
１から油圧モータ３に給排される圧油の流量を制御し、
走行ペダル１１Ａの操作量に応じた速度で油圧モータ３
を正方向に回転させる。

【００４５】また、走行ペダル１１Ａの踏込み操作を解
除すると、パイロット管路１２はパイロット弁１１を介
してタンク２と接続され、前後進切換弁１３は前進位置
（Ｆ）に切換えられているから、制御弁９の油圧パイロ
ット部９Ａに供給されたパイロット圧Ｐs はスローリタ
ーン弁１４の絞り１４Ａを介して徐々にタンク２側に排
出され、制御弁９は徐々に切換位置（ロ）から中立位置
（イ）に復帰し、カウンタバランス弁１５もこれに連動
して図示の位置に復帰する。これによって、主管路４
Ａ，４Ｂ内には油圧モータ３と制御弁９との間、実質的
にはカウンタバランス弁１５との間で圧油が封じ込めら
れるようになり、油圧モータ３が慣性回転を続けるとき
には、主管路４Ｂ側に油圧モータ３の制動圧力が発生
し、カウンタバランス弁１５の絞り作用等によって油圧
モータ３は徐々に停止される。

【００４６】しかし、この制動圧力が過剰圧となったと
きには、慣性回転を続ける油圧モータ３に対して回転方
向とは逆向きに高圧の制動圧力が作用するので、油圧モ
ータ３の駆動回路全体に急ブレーキをかけたような衝撃
が発生し、運転者は不快感を感じたり、運転の妨げとな
ったりして、操縦安定性等が低下してしまう。

【００４７】そこで、本実施例では、コントローラ３０
により後述の如くリリーフ弁２０のリリーフ圧制御処理
を行うことにより、該リリーフ弁２０のリリーフ設定圧
を車両の走行状態や速度段に適したリリーフ圧Ｐr に可
変に設定し、油圧モータ３に作用する制動圧力または駆
動圧力が過大となったときにリリーフ弁２０を開弁させ
て、このときの過剰圧をシャトル弁１８からタンク管路
１９を介してタンク２へとリリーフさせ、車両の減速時
または発進，加速時等に衝撃が発生するのを効果的に緩
和できるようにしている。

【００４８】なお、前後進切換弁１３を後進位置（Ｒ）
に切換えたときには、走行ペダル１１Ａの操作量に応じ
て制御弁９が中立位置（イ）から切換位置（ハ）側に切
換えられ、主管路４Ｂ側に油圧モータ３の駆動圧力が発
生し、油圧モータ３は逆方向に回転し、下部走行体（車
両）は後進する。そして、走行ペダル１１Ａの操作を解
除すると、制御弁９は前進時と同様に中立位置（イ）に
復帰し、この場合には主管路４Ａ側に制動圧力が発生
し、油圧モータ３は徐々に停止する。また、前後進切換
弁１３が中立位置（Ｎ）に戻されているときには走行ペ
ダル１１Ａの操作に関係なく制御弁９は中立位置（イ）
に保持される。

【００４９】次に、図３ないし図１０を参照してコント
ローラ３０によるリリーフ弁２０のリリーフ圧制御処理
について説明する。

【００５０】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１で回転数センサ２５から走行軸７の回転数Ｎを読込
み、圧力センサ２４からパイロット圧Ｐs を読込むと共
に、速度段選択スイッチ２９から速度段の切換信号を読
込み、ステップ２に移って車両の走行状態を判別すべ
く、車両の加減速判定を行う。

【００５１】この場合、圧力センサ２４で検出したパイ
ロット圧Ｐs が減少しているときには走行ペダル１１Ａ
が離し操作され、油圧ポンプ１から油圧モータ３に給排
される圧油量が制御弁９で減少されることから、このと
きには車両は減速状態にあると判別でき、後述するステ
ップ３以降の処理を行う。また、走行ペダル１１Ａの操
作が解除され、走行軸７の回転数Ｎが零となっていると
きには、車両は停止中であると判別できるので、後述す
るステップ１３以降の処理を行う。そして、圧力センサ
２４で検出したパイロット圧Ｐs が増加しているときに
は走行ペダル１１Ａが踏込み操作され、車両が発進する
ときか、または走行ペダル１１Ａの操作量が大きくなっ
て油圧モータ３に給排される圧油の流量が増大し、車両
は加速状態にあると判別できるから、このときには後述
するステップ７以降の処理を行うようにする。

【００５２】そして、ステップ２で車両が減速中である
と判別したときには、ステップ３で図５に示す走行速度
マップから前記回転数Ｎに基づいて車両の走行速度Ｖを
算定し、ステップ４に移って速度段選択スイッチ２９か
らの切換信号に基づきトランスミッション５の速度段が
高速段であるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したと
きにはトランスミッション５が高速段に切換えられてい
るので、ステップ５に移って図６に実線で示す特性線３
１のリリーフ圧算定マップから車両の走行速度Ｖに基づ
き高速段での減速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定す
る。

【００５３】また、ステップ４で「ＮＯ」と判定したと
きにはトランスミッション５が低速段に切換えられてい
るので、ステップ６に移って図７に実線で示す特性線３
２のリリーフ圧算定マップから車両の走行速度Ｖに基づ
き低速段での減速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定す
る。

【００５４】次に、図４に示すステップ１０では前記ス
テップ５またはステップ６で算定したリリーフ圧Ｐr を
図１０に実線で示す特性線３５の電流値変換マップによ
り電流値に変換し、ステップ１１に移ってこの電流値に
該当する減速用の制御信号をリリーフ弁２０の電磁比例
ソレノイド部２０Ａに出力することにより、リリーフ弁
２０のリリーフ設定圧が高速段または低速段での走行速
度Ｖに対応した減速用のリリーフ圧Ｐr となるように制
御し、ステップ１２でリターンする。

【００５５】一方、ステップ２で車両が定速走行中また
は加速中であると判別したときには、図４に示すステッ
プ７に移って前記速度段選択スイッチ２９からの切換信
号に基づきトランスミッション５の速度段が高速段であ
るか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときにはトラ
ンスミッション５が高速段に切換えられているので、ス
テップ８に移って図８に実線で示す特性線３３のリリー
フ圧算定マップからパイロット圧Ｐs に基づき高速段で
の加速時等に適したリリーフ圧Ｐr を算定し、ステップ
１０でこのときのリリーフ圧Ｐr を図１０に示す電流値
変換マップにより電流値に変換し、ステップ１１に移っ
てこの電流値に該当する加速時用の制御信号をリリーフ
弁２０の電磁比例ソレノイド部２０Ａに出力することに
より、リリーフ弁２０のリリーフ設定圧が高速段での加
速時に適したリリーフ圧Ｐr となるように制御する。

【００５６】さらに、ステップ７で「ＮＯ」と判定した
ときにはトランスミッション５が低速段に切り換えられ
ているので、ステップ９に移って図９に示すリリーフ圧
算定マップからこのときのパイロット圧Ｐs に基づき低
速段での加速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定し、ステ
ップ１０でこのときのリリーフ圧Ｐr を図１０に示す電
流値変換マップにより電流値に変換し、ステップ１１に
移ってこの電流値に該当する加速時用の制御信号をリリ
ーフ弁２０の電磁比例ソレノイド部２０Ａに出力するこ
とにより、リリーフ弁２０のリリーフ設定圧が低速段で
の加速時に適したリリーフ圧Ｐr となるように制御す
る。

【００５７】また、ステップ２で車両が停止中であると
判別したときには、ステップ１３に移って予め記憶エリ
ア３０Ａ内に設定している設定値から停止時に適したリ
リーフ圧Ｐr を算定し、ステップ１０でこのときのリリ
ーフ圧Ｐr を図１０に示す電流値変換マップにより電流
値に変換し、ステップ１１に移ってこの電流値に該当す
る停止時用の制御信号をリリーフ弁２０の電磁比例ソレ
ノイド部２０Ａに出力することにより、リリーフ弁２０
のリリーフ設定圧が車両の停止時に適したリリーフ圧Ｐ
r となるように制御する。

【００５８】かくして、本実施例によれば、走行ペダル
１１Ａの操作量に対応するパイロット圧Ｐs 等に基づき
車両が減速中であるか、停止中または発進、加速中であ
るかを確実に判別でき、減速中であると判別したときに
はトランスミッション５の速度段に基づき、リリーフ弁
２０のリリーフ設定圧を高速段または低速段での減速時
の走行速度Ｖに対応したリリーフ圧Ｐr に制御すること
により、走行速度Ｖに対応する運動量または運動エネル
ギーをもって走行している車両に対して、このときの運
動量または運動エネルギーに応じた制動圧力を油圧モー
タ３に作用させることができ、制動圧力がリリーフ圧Ｐ
r を越えるようなときにはリリーフ弁２０を開弁させ
て、このときの過剰圧をタンク管路１９を介してタンク
２へとリリーフさせることができる。

【００５９】また、車両が発進、加速中であると判別し
たときにはトランスミッション５の速度段に基づき、リ
リーフ弁２０のリリーフ設定圧を高速段または低速段で
のパイロット圧Ｐs に対応する加速時に適したリリーフ
圧Ｐr に制御でき、車両の発進時や加速時では、リリー
フ弁２０のリリーフ設定圧を高速段または低速段でのパ
イロット圧Ｐs に対応する発進、加速時に適したリリー
フ圧Ｐr に設定することにより、油圧モータ３に作用す
る駆動圧力が過大となったり、過小となったりするのを
確実に防止できる。さらに、車両の停止時には停止時に
適した高いリリーフ圧Ｐr に設定でき、車両を確実に停
止状態に保持できる。

【００６０】従って本実施例では、車両の急発進，急加
速時等に油圧モータ３の駆動圧力を走行ペダル１１Ａの
操作量に基づく高速段または低速段に適したリリーフ圧
Ｐrまで確実に減圧するように制御でき、油圧モータ３
によって車両を急発進，急加速させるときに衝撃が発生
するのを効果的に防止できると共に、発進，加速等を走
行ペダル１１Ａの操作でスムーズに行なうことができ、
加速フィーリング等を確実に向上できる。

【００６１】また、車両の減速時には、車両の運動エネ
ルギーに応じた高速段用または低速段用の制動圧力を油
圧モータ３に作用させることができ、急減速時等に急ブ
レーキをかけたような衝撃が発生するのを効果的に防止
できると共に、トランスミッション５が低速段と高速段
のいずれに切換えられているときでも低速から高速に亘
る車両の全速度域でリリーフ圧Ｐr を可変に最適制御で
き、減速フィーリングを高めて操縦安定性や安全性を向
上できる等、種々の効果を奏する。

【００６２】次に、図１１は本発明の第２の実施例を示
し、本実施例では前記第１の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、油圧モータ３に作用する圧力が所要
のリリーフ設定圧を越えたときに、このときの過剰圧を
リリーフさせる可変式のリリーフ圧設定手段を、カウン
タバランス弁１５と油圧モータ３との間に位置して一対
の主管路４Ａ，４Ｂ間にそれぞれ配設された一対のオー
バロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂと、該オーバロード
リリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのパイロット管路４２Ａ，４
２Ｂ間に設けられ、該パイロット管路４２Ａ，４２Ｂの
うち、高圧側を選択する高圧選択弁としてのシャトル弁
４３と、該シャトル弁４３をタンク２に接続するタンク
管路４４の途中に設けられ、オーバロードリリーフ弁４
１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧Ｐr をコントローラ４５から
の制御信号により可変に制御する可変式の圧力制御弁４
６とから構成したことにある。

【００６３】ここで、コントローラ４５は前記第１の実
施例で述べたコントローラ３０とほぼ同様に構成され、
その記憶エリア４５Ａ内には図５ないし図１０に示すマ
ップとほぼ同様のマップが格納されているものの、該コ
ントローラ４５では圧力制御弁４６の電磁比例ソレノイ
ド部４６Ａに出力する制御信号の電流値が、圧力制御弁
４６に作用する圧力に対応して小さく設定されている。
また、オーバロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂは流出側
が管路４７の基端側に接続され、該管路４７の先端側は
カウンタバランス弁１５と油圧モータ３との間でメイク
アップ用チェック弁１６Ａ，１６Ｂを介して主管路４
Ａ，４Ｂに接続されると共に、タンク管路１７にも接続
されている。

【００６４】そして、オーバロードリリーフ弁４１Ａ，
４１Ｂはタンク管路４４の途中に位置する圧力制御弁４
６によって常時は閉弁状態に保持され、油圧モータ３に
作用する駆動圧力または制動圧力が車両の発進，加速時
または減速時等に適したそれぞれのリリーフ圧Ｐr を越
えたときには、タンク管路４４内に発生するパイロット
圧で圧力制御弁４６が開弁することにより、オーバロー
ドリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのいずれか一方がこれに連
動して開弁し、このときの過剰圧を管路４７およびメイ
クアップ用チェック弁１６Ａ，１６Ｂを介して主管路４
Ａ，４Ｂのうち、低圧側の主管路４Ａまたは４Ｂ内にリ
リーフさせる。なお、図１１中に示すタンク管路４４に
ついても実際にはセンタジョイント２３を介して上部旋
回体側のタンク２に接続されている。

【００６５】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、カウンタバランス弁
１５と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路４
Ａ，４Ｂ間にそれぞれ配設された一対のオーバロードリ
リーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧Ｐr をコントロー
ラ４５からの制御信号により圧力制御弁４６で可変に制
御し、該圧力制御弁４６を、オーバロードリリーフ弁４
１Ａ，４１Ｂのパイロット管路４２Ａ，４２Ｂのうち、
高圧側をシャトル弁４３を介してタンク２に接続するタ
ンク管路４４の途中に設ける構成としたから、オーバロ
ードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂに作用する圧力に比較し
て圧力制御弁４６に作用する圧力を大幅に低下させるこ
とができ、該圧力制御弁４６を電磁比例ソレノイド部４
６Ａと共に小型化してコストダウンを図ることができ
る。

【００６６】次に、図１２は本発明の第３の実施例を示
し、本実施例でも前記第１の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、油圧モータ３に作用する圧力が所要
のリリーフ設定圧を越えたときに、このときの過剰圧を
リリーフさせる可変式のリリーフ圧設定手段を、カウン
タバランス弁１５と油圧モータ３との間に位置して一対
の主管路４Ａ，４Ｂ間にそれぞれ接続された一対のバイ
パス管路５１Ａ，５１Ｂと、該バイパス管路５１Ａ，５
１Ｂの途中にそれぞれ設けられ、コントローラ５２から
の制御信号によりリリーフ圧Ｐr を可変に制御する一対
の設定圧可変式のリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂとから構成
したことにある。

【００６７】ここで、コントローラ５２は前記第１の実
施例で述べたコントローラ３０とほぼ同様に構成され、
その記憶エリア５２Ａ内には図５ないし図１０に示すマ
ップとほぼ同様のマップが格納されているものの、該コ
ントローラ５２はリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂの電磁比例
ソレノイド部５４Ａ，５４Ｂにそれぞれ減速用または加
速用等の制御信号を出力する構成となっている。

【００６８】また、バイパス管路５１Ａ，５１Ｂはその
途中に位置するリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂが常時は閉弁
状態に保持されることにより、主管路４Ａ，４Ｂ間がバ
イパス管路５１Ａ，５１Ｂを介して連通するのを防止
し、主管路４Ａ，４Ｂ内に油圧モータ３の駆動圧力また
は制動圧力が発生するのを保証している。そして、油圧
モータ３に作用する駆動圧力または制動圧力が車両の発
進，加速時または減速時等に適したそれぞれのリリーフ
圧Ｐr を越えたときには、バイパス管路５１Ａ，５１Ｂ
の途中でリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂのいずれか一方が開
弁することにより、このときの過剰圧を主管路４Ａ，４
Ｂのうち、低圧側の主管路４Ａまたは４Ｂ内にリリーフ
させる。

【００６９】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、カウンタバランス弁
１５と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路４
Ａ，４Ｂ間にそれぞれバイパス管路５１Ａ，５１Ｂを介
してリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂを配設したから、前記第
１の実施例で用いているシャトル弁１８等を不要にで
き、油圧回路を簡略化することができる。

【００７０】また、コントローラ５２は主管路４Ａ，４
Ｂ内の圧力を圧力センサ（図示せず）から読込み、この
圧力に基づいてリリーフ弁５３Ａ，５３Ｂの電磁比例ソ
レノイド部５４Ａ，５４Ｂに選択的に制御信号を出力す
るようにすればよく、この場合、主管路４Ａ，４Ｂのう
ち主管路４Ａ内の圧力が高いときにはリリーフ弁５３Ａ
に制御信号を出力し、主管路４Ｂ内の圧力が高いときに
はリリーフ弁５３Ｂに制御信号を出力することにより、
油圧モータ３に作用する駆動圧力または制動圧力を車両
の発進，加速時または減速時等に適したそれぞれのリリ
ーフ圧Ｐr 以下に抑えることができ、操縦安定性や安全
性を効果的に向上できる。

【００７１】次に、図１３は本発明の第４の実施例を示
し、本実施例の特徴は、車両の減速時にトランスミッシ
ョンが高速段に切換えられているか、低速段に切換えら
れているかを判定し、高速段に切換えられているときに
は、リリーフ圧設定手段によるリリーフ設定圧を車両の
走行速度に基づき高速段に適した圧力に制御し、低速段
に切換えられているときには、リリーフ圧設定手段によ
るリリーフ設定圧を車両の走行速度に基づき低速段に適
した圧力に制御する構成としたことにある。なお、本実
施例では前記第２の実施例と同一の構成要素に同一の符
号を付し、その説明を省略する。

【００７２】図中、６１は制御弁９とカウンタバランス
弁１５との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に設けられ
た高圧選択弁としてのシャトル弁を示し、該シャトル弁
６１は主管路４Ａ，４Ｂのうち、高圧側となる主管路４
Ａまたは４Ｂを選択し、例えば油圧モータ３の駆動圧力
を制御管路６２内に導くことにより、後述の切換弁６３
を初期位置（ａ）から切換位置（ｂ）にこのときの駆動
圧力に応じて切換えさせる。

【００７３】６３はシャトル弁４３と圧力制御弁４６と
の間に位置してタンク管路４４の途中に設けられ、オー
バロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂおよび圧力制御弁４
６等と共にリリーフ圧設定手段を構成する切換弁を示
し、該切換弁６３は３ポート２位置の油圧パイロット式
方向切換弁によって構成され、常時はばね６３Ａによっ
て初期位置（ａ）に保持されている。また、該切換弁６
３は油圧パイロット部６３Ｂが制御管路６２およびシャ
トル弁６１を介して高圧側の主管路４Ａまたは４Ｂに接
続され、例えば制御弁９が中立位置（イ）から切換位置
（ロ）または（ハ）に切換えられたときに、油圧モータ
３の駆動圧力によりばね６３Ａに抗して初期位置（ａ）
から切換位置（ｂ）に切換えられる。

【００７４】そして、該切換弁６３は切換位置（ｂ）に
切換えられたときに、リリーフ弁６４によってオーバロ
ードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を、例えば
３５０kg／cm²程度に設定し、車両の加速時等に油圧モ
ータ３に過剰圧が作用するのを防止するようになってい
る。また、車両の減速時等に制御弁９が中立位置（イ）
に戻され、切換弁６３がばね６３Ａによって初期位置
（ａ）に復帰したときには、オーバロードリリーフ弁４
１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧が圧力制御弁４６によって設
定され、該圧力制御弁４６は後述するコントローラ６５
からの制御信号によりリリーフ圧を可変に制御する。

【００７５】さらに、６５はマイクロコンピュータ等か
らなる制御装置としてのコントローラを示し、該コント
ローラ６５は前記第１の実施例で述べたコントローラ３
０とほぼ同様に構成されているものの、該コントローラ
６５はその入力側が回転数センサ２５および速度段選択
スイッチ２９等に接続され、出力側が圧力制御弁４６の
電磁比例ソレノイド部４６Ａ等に接続されている。そし
て、該コントローラ６５は電磁比例ソレノイド部４６Ａ
に制御信号を出力することにより、オーバロードリリー
フ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧制御処理等を行うよう
になっている。また、該コントローラ６５の記憶回路に
はその記憶エリア６５Ａ内に、図５中に実線で例示した
走行速度算定マップ、図６中に実線で例示した特性線３
１からなるリリーフ圧算定マップ、図７中に実線で例示
した特性線３２からなるリリーフ圧算定マップおよび図
１０中に実線で例示した特性線３５からなる電流値変換
マップ等が格納されている。

【００７６】ここで、該コントローラ６５は図３に示す
ステップ１〜ステップ６に亘る処理と図４に示すステッ
プ１０〜ステップ１２に亘る処理とを繰返し、車両の減
速時にトランスミッション５が高速段に切換えられてい
るか、低速段に切換えられているかに基づきそれぞれの
速度段に適した減速用の制御信号を圧力制御弁４６の電
磁比例ソレノイド部４６Ａに出力し、油圧モータ３に作
用する制動圧力が車両の減速時に高速段に適したリリー
フ圧Ｐr （図６参照）または低速段に適したリリーフ圧
Ｐr （図７参照）を越えたときに、タンク管路４４内に
発生するパイロット圧で圧力制御弁４６が開弁すること
により、オーバロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのいず
れか一方をこれに連動して開弁させ、このときの過剰圧
を管路４７およびメイクアップ用チェック弁１６Ａ，１
６Ｂを介して主管路４Ａ，４Ｂのうち、低圧側の主管路
４Ａまたは４Ｂ内にリリーフさせる。

【００７７】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第２の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、車両の走行時や加速
時に切換弁６３が切換位置（ｂ）に切換えられると、リ
リーフ弁６４によってオーバロードリリーフ弁４１Ａ，
４１Ｂのリリーフ圧を、例えば３５０kg／cm²程度に設
定し、車両の加速時等に油圧モータ３に過剰圧が作用す
るのを防止できる。そして、コントローラ６５によって
車両の走行状態判別処理等を行う必要がなくなり、コン
トローラ６５の処理動作を簡略化することができる。

【００７８】また、車両の減速時等に制御弁９が中立位
置（イ）に戻され、切換弁６３がばね６３Ａによって初
期位置（ａ）に復帰したときには、オーバロードリリー
フ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を圧力制御弁４６によ
って設定し、該圧力制御弁４６の設定圧をコントローラ
６５からの制御信号で可変に制御することにより、車両
に減速時に油圧モータ３の制動圧力をトランスミッショ
ン５の高速段と低速段とにそれぞれ適した圧力に車両の
走行速度Ｖに基づいて制御できる。

【００７９】次に、図１４は本発明の第５の実施例を示
し、本実施例では前記第４の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、切換弁６３とタンク２との間に位置
してタンク管路４４の途中に電磁弁７１と圧力制御弁７
２，７３とを設け、電磁弁７１が高速位置（Ｈ）にある
ときには圧力制御弁７２によってオーバロードリリーフ
弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を可変に制御し、電磁弁
７１が低速位置（Ｌ）に切換えられたときには圧力制御
弁７３によってオーバロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂ
のリリーフ圧を可変に制御する構成としたことにある。

【００８０】ここで、圧力制御弁７２，７３は前記第２
の実施例で述べた圧力制御弁４６とほぼ同様に構成さ
れ、コントローラ７４からの制御信号が電磁比例ソレノ
イド部７２Ａ，７３Ａに供給されることにより、オーバ
ロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧Ｐr を可
変に制御するものの、該圧力制御弁７２は油圧モータ３
に作用する制動圧力が車両の減速時に高速段に適したリ
リーフ圧Ｐr （図６参照）を越えたときに、タンク管路
４４内に発生するパイロット圧で開弁し、圧力制御弁７
３は制動圧力が低速段に適したリリーフ圧Ｐr （図７参
照）を越えたときに開弁するようになっている。

【００８１】また、電磁弁７１は速度段選択スイッチ２
９が開成されているときにばね７１Ａによって高速位置
（Ｈ）に保持され、車両の減速時等に切換弁６３がばね
６３Ａによって初期位置（ａ）に復帰したときには、オ
ーバロードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を圧
力制御弁７２によって可変に制御させる。また、該電磁
弁７１は速度段選択スイッチ２９が閉成されソレノイド
部７１Ｂが励磁されたときに低速位置（Ｌ）に切換えら
れ、このときには圧力制御弁７３によってオーバロード
リリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を可変に制御さ
せる。

【００８２】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第４の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、切換弁６３と圧力制
御弁７２，７３との間に位置してタンク管路４４の途中
に設けた電磁弁７１が速度段選択スイッチ２９によって
切換操作されるから、コントローラ７４によって速度段
判定処理を行う必要がなくなり、コントローラ７４の処
理動作を簡略化することができる。

【００８３】次に、図１５は本発明の第６の実施例を示
し、本実施例では前記第５の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、切換弁６３と圧力制御弁７２，７３
との間に位置してタンク管路４４の途中に空圧パイロッ
ト式の切換弁８１を設け、該切換弁８１が高速位置
（Ｈ）にあるときには圧力制御弁７２によってオーバロ
ードリリーフ弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を可変に制
御し、切換弁８１が低速位置（Ｌ）に切換えられたとき
には圧力制御弁７３によってオーバロードリリーフ弁４
１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を可変に制御する構成とした
ことにある。

【００８４】ここで、切換弁８１は速度段選択スイッチ
２９が開成されエア切換弁２７が高速位置（Ｈ）にある
ときにばね８１Ａによって高速位置（Ｈ）に保持され、
車両の減速時等に切換弁６３がばね６３Ａによって初期
位置（ａ）に復帰したときには、オーバロードリリーフ
弁４１Ａ，４１Ｂのリリーフ圧を圧力制御弁７２によっ
て可変に制御させる。また、該切換弁８１は速度段選択
スイッチ２９が閉成されエア切換弁２７が低速位置
（Ｌ）に切換えられたときに、圧気源２６からのエアに
よって低速位置（Ｌ）に切換えられ、このときには圧力
制御弁７３によってオーバロードリリーフ弁４１Ａ，４
１Ｂのリリーフ圧を可変に制御させる。

【００８５】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第５の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができる。

【００８６】次に、図１６は本発明の第７の実施例を示
し、本実施例では前記第６の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、切換弁６３の油圧パイロット部６３
Ｂをパイロット管路９１に接続し、該パイロット管路９
１をパイロット弁１１とスローリターン弁１４との間で
パイロット管路１２から分岐させることにより、走行ペ
ダル１１Ａの踏込み操作に応じて切換弁６３を初期位置
（ａ）から切換位置（ｂ）に切換える構成としたことに
ある。

【００８７】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第６の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができる。

【００８８】なお、前記各実施例では、図３および図４
に示すプログラムのうち、ステップ２が本発明の構成要
件である走行状態判別手段の具体例を示し、ステップ３
が速度検出手段の具体例を示し、ステップ５，６および
ステップ８〜ステップ１１が制御信号出力手段の具体例
を示し、ステップ４，７が速度段判定手段の具体例を示
している。

【００８９】また、前記第１ないし第３の実施例では、
圧力センサ２４で検出したパイロット圧Ｐs 等に基づき
車両の走行状態を判別するものとして述べたが、これに
替えて、回転数センサ２５で検出した走行軸７の回転数
Ｎに基づき車両の走行状態を判別してもよく、圧力セン
サ２４と回転数センサ２５とからの信号に基づいて車両
の走行状態を判別するようにしてもよい。

【００９０】さらに、前記各実施例では、コントローラ
３０（４５，５２，６５，７４，１０１）の記憶エリア
３０Ａ（４５Ａ，５２Ａ，６５Ａ，７４Ａ，１０１Ａ）
内に、図６、図７中に実線で例示した特性線３１，３２
からなるリリーフ圧算定マップまたは図８、図９中に実
線で例示した特性線３３，３４からなるリリーフ圧算定
マップ等を格納するものとして述べたが、これに替え
て、図６、図７中に点線で示すような特性線３１Ａ，３
２Ａをもったリリーフ圧算定マップまたは図８、図９中
に点線で示すような特性線３３Ａ，３４Ａをもったリリ
ーフ圧算定マップをそれぞれ記憶エリア３０Ａ（４５
Ａ，５２Ａ，６５Ａ，７４Ａ，１０１Ａ）内に格納する
ようにしてもよい。。

【００９１】一方、前記各実施例では、リリーフ弁２０
（４１Ａ，４１Ｂ、５３Ａ，５３Ｂ）のリリーフ圧Ｐr
を電磁比例ソレノイド部２０Ａ（４６Ａ，５４Ａ，５４
Ｂ，７２Ａ，７３Ａ）により図２に実線で示す特性線２
１に沿って可変に設定するものとして述べたが、これに
替えて、特性線２１とは逆特性となる図２中に点線で示
す特性２１Ａをもってリリーフ弁２０（４１Ａ，４１
Ｂ、５３Ａ，５３Ｂ）のリリーフ圧Ｐr を可変に設定す
るようにしてもよく、この場合には、断線事故等が起き
たときにリリーフ弁２０（４１Ａ，４１Ｂ、５３Ａ，５
３Ｂ）のリリーフ圧Ｐr を最高圧に保持でき、フェイル
セーフ機能を与えることができる。また、この場合に
は、図１０中に点線で示す特性線３５Ａからなる電流値
変換マップを記憶エリア３０Ａ（４５Ａ，５２Ａ，６５
Ａ，７４Ａ，１０１Ａ）内に格納する構成とすればよ
い。

【００９２】さらにまた、前記図１３ないし図１５に示
す第４ないし第６の実施例では、オーバロードリリーフ
弁４１Ａ，４１Ｂ、圧力制御弁４６（７２，７３）およ
び切換弁６３等によってリリーフ圧設定手段を構成する
ものとして述べたが、これに替えて、図１７に示す変形
例のように第１の実施例で述べたシャトル弁１８、タン
ク管路１９およびリリーフ弁２０に切換弁６３を組込む
構成としてもよく、この場合には、コントローラ１０１
によって車両の走行状態判別処理等を行う必要がなくな
り、コントローラ１０１の処理動作を簡略化することが
できる。また、前記図１６に示す第７の実施例について
もこれと同様の変更が可能である。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、油圧モータと制御弁との間に位置して各主
管路の途中に過剰圧をリリーフさせる可変式のリリーフ
圧設定手段を設け、走行状態判別手段により車両が減速
中であると判別したときには、前記リリーフ圧設定手段
のリリーフ設定圧を、トランスミッションが高速段に切
換えられているときと低速段に切換えられているときと
で、車両の減速中の走行速度に基づきそれぞれの速度段
に適した圧力に可変に制御する構成としたから、トラン
スミッションが高速段に切換えられているときと低速段
に切換えられているときとでそれぞれのリリーフ設定圧
を、車両の減速時における走行速度に応じてそれぞれの
速度段に適した圧力に可変に制御でき、走行速度に対応
するエネルギーをもって走行している減速時の車両に対
して、このときのエネルギーに対応した制動圧力を油圧
モータに作用させることができる。従って、油圧モータ
に作用する制動圧力が過大となったり、過小となったり
するのを防止でき、減速時の衝撃を効果的に緩和できる
と共に、減速フィーリングを効果的に高めることがで
き、操縦安定性や安全性を確実に向上させることができ
る。

【００９４】また、請求項２に記載の発明は、操作手段
の操作量を検出する操作量検出手段を備え、走行状態判
別手段は、該操作量検出手段と速度検出手段のうち少な
くとも一方から出力される信号に基づき車両の走行状態
を判別する構成としているので、車両の走行状態を、車
両が減速中であるか、加速中であるかとして確実に判別
することができる。 また、請求項３に記載の発明による
と、制御装置は、走行状態判別手段によって車両が加速
中であると判別したときに、リリーフ圧設定手段のリリ
ーフ設定圧を操作量検出手段からの信号に基づき加速時
に適した圧力に制御するように、前記リリーフ圧設定手
段に加速用の制御信号を出力する構成としているので、
車両の発進時や加速時には、トランスミッションが高速
段に切換えられているときと低速段に切換えられている
ときとでそれぞれのリリーフ設定圧を、操作手段の操作
量に応じてそれぞれの速度段に適した圧力に可変に制御
でき、油圧モータに作用する駆動圧力が過大となった
り、過小となったりするのを防止できる。これにより、
トランスミッションがいずれの速度段に切換えられてい
るときでも車両の全速度域に亘ってリリーフ圧を可変に
制御でき、減速時や加速時の衝撃を効果的に緩和できる
と共に、減速フィーリングや加速フィーリングを効果的
に高めることができ、操縦安定性や安全性を確実に向上
させることができる。

【００９５】一方、請求項４に記載の発明は、トランス
ミッションの速度段を検出する速度段検出手段を備える
ことにより、制御装置の速度段判定手段は、該速度段検
出手段からの信号に基づき、前記トランスミッションが
少なくとも高速段と低速段のいずれに切換えられている
かを判定することができる。また、請求項５に記載の発
明によると、制御装置は、速度段判定手段によってトラ
ンスミッションが高速段に切換えられていると判定した
ときに、リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を操作量
検出手段からの信号に基づき高速段での加速時に適した
圧力に制御するように、前記リリーフ圧設定手段に高速
段での加速用制御信号を出力する第３の制御信号出力手
段と、前記速度段判定手段によって前記トランスミッシ
ョンが低速段に切換えられていると判定したときに、前
記リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前記操作量検
出手段からの信号に基づき低速段での加速時に適した圧
力に制御するように、前記リリーフ圧設定手段に低速段
での加速用制御信号を出力する第４の制御信号出力手段
とを有する構成としているので、トランスミッションが
いずれの速度段に切換えられているときでも車両の全速
度域に亘ってリリーフ圧を可変に制御でき、減速時や加
速時の衝撃を効果的に緩和できると共に、減速フィーリ
ングや加速フィーリングを効果的に高めることができ、
操縦安定性や安全性を確実に向上させることができる。
また、請求項６に記載の発明によると、走行状態判別手
段は、操作量検出手段からの信号と速度検出手段からの
信号とに基づき車両の走行状態を判別することができ
る。 一方、請求項７に記載の発明は、一対の主管路の途
中に油圧モータと制御弁との間に位置してカウンタバラ
ンス弁を設け、リリーフ圧設定手段を該カウンタバラン
ス弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中
に設ける構成としているので、前述した各請求項に記載
の発明と同様の効果を得ることができる。また、請求項
８に記載の発明は、リリーフ圧設定手段を高圧選択弁と
設定圧可変式のリリーフ弁とから構成しているので、前
記カウンタバランス弁と油圧モータとの間に位置して一
対の主管路間に配設された高圧選択弁により、前記各主
管路のうち高圧側の圧油を選択することができ、高圧選
択弁をタンクと接続するタ ンク管路の途中に設けられた
設定圧可変式のリリーフ弁により、前記高圧選択弁から
タンク管路へと流れる圧油のリリーフ圧を制御信号出力
手段からの制御信号に従って可変に制御することがで
き、前述した各請求項に記載の発明と同様の効果を得る
ことができる。 さらに、請求項９に記載の発明は、リリ
ーフ圧設定手段を、カウンタバランス弁と油圧モータと
の間に位置して一対の主管路間にそれぞれ配設された一
対のオーバロードリリーフ弁と、可変式の圧力制御弁と
から構成しているので、この圧力制御弁により各オーバ
ロードリリーフ弁のリリーフ圧を制御信号出力手段から
の制御信号に従って可変に制御することができ、前述し
た各請求項に記載の発明と同様の効果を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるホイール式油圧シ
ョベル用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図であ
る。

【図２】図１中のリリーフ弁によるリリーフ圧と電磁比
例ソレノイド部に印加される制御信号の電流との関係を
示す特性線図である。

【図３】コントローラによるリリーフ弁のリリーフ圧制
御処理を示す流れ図である。

【図４】図３に続くリリーフ弁のリリーフ圧制御処理を
示す流れ図である。

【図５】コントローラの記憶エリア内に格納された走行
速度算定マップの説明図である。

【図６】コントローラの記憶エリア内に格納された高速
段でのリリーフ圧算定マップの説明図である。

【図７】コントローラの記憶エリア内に格納された低速
段でのリリーフ圧算定マップの説明図である。

【図８】コントローラの記憶エリア内に格納された高速
段での他のリリーフ圧算定マップの説明図である。

【図９】コントローラの記憶エリア内に格納された低速
段での他のリリーフ圧算定マップの説明図である。

【図１０】コントローラの記憶エリア内に格納された電
流値変換マップの説明図である。

【図１１】第２の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１２】第３の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１３】第４の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１４】第５の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１５】第６の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１６】第７の実施例によるホイール式油圧ショベル
用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図１７】変形例によるホイール式油圧ショベル用の油
圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 油圧ポンプ ２ タンク ３ 油圧モータ ４Ａ，４Ｂ 主管路 ５ トランスミッション ６ 車輪 ７ 走行軸 ８ ミッションシリンダ ９ 制御弁 １１ パイロット弁（操作手段） １１Ａ 走行ペダル １２ パイロット管路 １３ 前後進切換弁 １５ カウンタバランス弁 １７，１９，４４ タンク管路 １８ シャトル弁（高圧選択弁） ２０，５３Ａ，５３Ｂ リリーフ弁（リリーフ圧設定手
段） ２０Ａ，４６Ａ，５４Ａ，５４Ｂ，７２Ａ，７３Ａ 電
磁比例ソレノイド部 ２４ 圧力センサ（操作量検出手段） ２５ 回転数センサ（速度検出手段） ２６ 圧気源 ２７ エア切換弁 ２９ 速度段選択スイッチ（速度段検出手段） ３０，４５，５２，６５，７４，１０１ コントローラ
（制御装置） ４１Ａ，４１Ｂ オーバロードリリーフ弁（リリーフ圧
設定手段） ４６，７２，７３ 圧力制御弁 ５１Ａ，５１Ｂ バイパス管路 ６３ 切換弁 ６４ リリーフ弁 ７１ 電磁弁 ８１ 切換弁

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−244669（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−35169（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−19466（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−121354（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−242172（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−166162（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−144824（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 47/02 F16H 61/40

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、原動機によって駆動さ
   れる油圧ポンプと、該油圧ポンプとタンクとに一対の主
   管路を介して接続され、該油圧ポンプからの圧油が給排
   されることにより前記車両を走行させる走行用の油圧モ
   ータと、該油圧モータの出力軸と前記車両の走行軸との
   間に配設され、前記出力軸の回転を少なくとも高速段と
   低速段とに変速して車両の走行軸に伝達するトランスミ
   ッションと、前記油圧ポンプ、タンクと油圧モータとの
   間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、前記油圧
   モータに給排される圧油の流量および方向を制御する制
   御弁と、該制御弁を操作量に応じて切換操作する走行用
   の操作手段と、前記油圧モータと制御弁との間に位置し
   て前記各主管路の途中に設けられ、前記油圧モータに作
   用する圧力が所要のリリーフ設定圧を越えたときに、こ
   のときの過剰圧をリリーフさせる可変式のリリーフ圧設
   定手段と、該リリーフ圧設定手段に制御信号を出力し、
   該リリーフ圧設定手段によるリリーフ設定圧を可変に制
   御する制御装置と、前記車両の走行速度を検出する速度
   検出手段とからなり、 前 記制御装置は、前記トランスミッションが高速段に切
   換えられたときに、前記リリーフ圧設定手段のリリーフ
   設定圧を前記速度検出手段からの信号に基づき高速段に
   適した圧力に制御するように、前記リリーフ圧設定手段
   に高速段用の制御信号を出力する第１の制御信号出力手
   段と、前記トランスミッションが低速段に切換えられた
   ときに、前記リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前
   記速度検出手段からの信号に基づき低速段に適した圧力
   に制御するように、前記リリーフ圧設定手段に低速段用
   の制御信号を出力する第２の制御信号出力手段と、前記
   車両の走行状態を判別する走行状態判別手段とを有し、 前記制御装置は、該走行状態判別手段によって前記車両
   が減速中であると判別したときに、前記第１の制御信号
   出力手段と第２の制御信号出力手段とのいずれか一方か
   ら前記制御信号を出力 する構成としてなる作業車両の走
   行用油圧モータ駆動回路。
2. 【請求項２】 前記操作手段の操作量を検出する操作量
   検出手段を備え、前記走行状態判別手段は、該操作量検
   出手段と前記速度検出手段とのうち少なくとも一方から
   出力される信号に基づき前記車両の走行状態を判別する
   構成としてなる請求項１に記載の作業車両の走行用油圧
   モータ駆動回路。
3. 【請求項３】 前記操作手段の操作量を検出する操作量
   検出手段を備え、前記制御装置は、前記走行状態判別手
   段によって前記車両が加速中であると判別したときに、
   前記リリーフ圧設定手段のリリーフ設定圧を前記操作量
   検出手段からの信号に基づき加速時に適した圧力に制御
   するように、前記リリーフ圧設定手段に加速用の制御信
   号を出力する構成としてなる請求項１に記載の作業車両
   の走行用油圧モータ駆動回路。
4. 【請求項４】 前記トランスミッションの速度段を検出
   する速度段検出手段を備え、前記制御装置は該速度段検
   出手段からの信号に基づき、前記トランスミッションが
   少なくとも高速段と低速段のいずれに切換えられている
   かを判定する速度段判定手段を有してなる請求項２また
   は３に記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。
5. 【請求項５】 前記制御装置は、前記速度段判定手段に
   よって前記トランスミッションが高速段に切換えられて
   いると判定したときに、前記リリーフ圧設定手段のリリ
   ーフ設定圧を前記操作量検出手段からの信号に基づき高
   速段での加速時に適した圧力に制御するように、前記リ
   リーフ圧設定手段に高速段での加速用制御信号を出力す
   る第３の制御信号出力手段と、前記速度段判定手段によ
   って前記トランスミッションが低速段に切換えられてい
   ると判定したときに、前記リリーフ圧設定手段のリリー
   フ設定圧を前記操作量検出手段からの信号に基づき低速
   段での加速時に適した圧力に制御するように、前記リリ
   ーフ圧設定手段に低速段での加速用制御信号を出力する
   第４の制御信号出力手段とを有する構成としてなる請求
   項４に記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。
6. 【請求項６】 前記走行状態判別手段は、前記操作量検
   出手段からの信号と前記速度検出手段からの信号とに基
   づき前記車両の走行状態を判別してなる請求項２，３，
   ４または５に記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回
   路。
7. 【請求項７】 前記一対の主管路の途中には前記油圧モ
   ータと制御弁との間に位置してカウンタバランス弁を設
   け、前記リリーフ圧設定手段は該カウンタバランス弁と
   油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設け
   てなる請求項１，２，３，４，５または６に記載の作業
   車両の走行用油圧モータ駆動回路。
8. 【請求項８】 前記リリーフ圧設定手段は、前記カウン
   タバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記一対の
   主管路間に配設され、該各主管路のうち高圧側の圧油を
   選択する高圧選択弁と、該高圧選択弁をタンクと接続す
   るタンク管路の途中に設けられ、前記制御信号出力手段
   からの制御信号によりリリーフ圧を可変に設定する設定
   圧可変式のリリーフ弁とから構成してなる請求項７に記
   載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。
9. 【請求項９】 前記リリーフ圧設定手段は、前記カウン
   タバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記一対の
   主管路間にそれぞれ配設された一対のオーバロードリリ
   ーフ弁と、該各オーバロードリリーフ弁のリリーフ圧を
   前記制御信号出力手段からの制御信号により可変に制御
   する可変式の圧力制御弁とから構成してなる請求項７に
   記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。