JP3266348B2 - 作業車両の走行用油圧モータ駆動回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばホイール式油圧
ショベルまたはホイールローダ等の油圧駆動車両に用い
て好適な作業車両の走行用油圧モータ駆動回路に関し、
特に、車両の減速時または加速時に衝撃が発生するのを
防止するようにした作業車両の走行用油圧モータ駆動回
路に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ホイール式油圧ショベル等の油
圧駆動式作業車両に搭載され、原動機によって駆動され
る油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が給排される
ことにより前，後の車輪（ホイール）等を回転駆動し
て、前記車両を走行させる走行用の油圧モータと、該油
圧モータと油圧ポンプ、タンクとの間に位置して、一対
の主管路の途中に設けられ、該油圧モータに給排される
圧油の流量および方向を制御する制御弁と、該制御弁を
操作量に応じて切換操作する走行用の操作手段と、該操
作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧
モータと制御弁との間に位置して、前記一対の主管路間
に設けられ、前記制御弁が中立位置に復帰したときに、
該制御弁に連動して前記油圧モータの制動圧力を発生さ
せるカウンタバランス弁と、該カウンタバランス弁と油
圧モータとの間に位置して、前記一対の主管路間に設け
られ、前記油圧モータの制動圧力が所定の高圧レベルを
越えると、圧力をリリーフさせるオーバロードリリーフ
弁と、前記カウンタバランス弁と油圧モータとの間に位
置して一対の主管路の途中に設けられ、前記油圧モータ
の制動圧力をタンク側に導出するタンク管路と、該タン
ク管路の途中に設けられ、前記操作量検出手段の検出値
に応じて作動し、前記油圧モータの制動圧力を前記オー
バロードリリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力に
設定するリリーフ弁装置とを備えた作業車両の走行用油
圧モータ駆動回路は、例えば実開平２−１４４８２４号
公報等によって知られている。

【０００３】この種の従来技術では、走行用の操作手段
を操作して制御弁を中立位置から切換操作し、油圧ポン
プからの圧油を油圧モータに給排することにより、前，
後の車輪（ホイール）等を回転駆動して車両を路上走行
させるようにしている。そして、路上走行の途中で前記
操作手段の操作量を小さくし、車両を急減速させるとき
には、操作量検出手段の検出値が小さくなるので、これ
によりリリーフ弁装置が作動して、前記油圧モータの制
動圧力をオーバロードリリーフ弁のリリーフ設定圧より
も低い圧力に設定し、このときの制動圧力をリリーフ弁
装置で低圧リリーフすることによって減速時の衝撃を緩
和させるようにしている。

【０００４】また、この従来技術による走行用油圧モー
タ駆動回路は、前記油圧ポンプの吐出側に位置してタン
クとの間に設けられ、前記油圧モータの駆動圧力が所定
の高圧レベルを越えたときに、圧力をリリーフさせるメ
インのリリーフ弁と、前記操作量検出手段の検出値に応
じて作動し、前記油圧モータの駆動圧力を前記メインの
リリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力に設定する
他のリリーフ弁装置とを備え、車両を急発進、急加速す
るときには、前記走行用の操作手段が操作量の小さい状
態から立ち上るので、前記操作量検出手段の検出値も小
さい状態から立ち上るようになり、前記他のリリーフ弁
装置は油圧モータの駆動圧力を前記メインのリリーフ弁
のリリーフ設定圧よりも低い圧力に設定し、このときの
駆動圧力を他のリリーフ弁装置で低圧リリーフすること
によって発進時、加速時の衝撃を緩和させるようにして
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、車両の減速時に操作手段の操作量に応じて
リリーフ弁装置を作動させ、油圧モータの制動圧力をオ
ーバロードリリーフ弁のリリーフ設定圧よりも低い圧力
に設定しているに過ぎないから、このときの制動圧力を
車両の走行速度に対応した圧力に設定できず、減速時の
衝撃を効果的に緩和させることができないという問題が
ある。

【０００６】また、車両の急発進、急加速時でも減速時
とほぼ同様に他のリリーフ弁装置を作動させ、油圧モー
タの駆動圧力をメインのリリーフ弁のリリーフ設定圧よ
りも低い圧力に設定しているに過ぎず、発進時や加速時
の衝撃を効果的には緩和できないという問題がある。

【０００７】さらに、減速時のリリーフ圧を設定するリ
リーフ弁装置と発進時、加速時のリリーフ圧を設定する
他のリリーフ弁装置とを別個に設ける必要があり、全体
の構造が複雑化するという問題がある。

【０００８】一方、他の従来技術として、車両の加速時
には油圧モータの駆動圧力をメインのリリーフ弁によっ
て設定し、車両の減速時には油圧モータの制動圧力を比
較的低圧のオーバロードリリーフ弁により設定し、制御
弁が中立位置に戻されるまでは、該オーバロードリリー
フ弁の作動を禁止するようにした作業車両の走行用油圧
モータ駆動回路が、例えば特開平２−２４３８３３号に
より提案されている。しかし、この場合には、発進時や
加速時の衝撃を緩和できず、減速時にはオーバロードリ
リーフ弁によって常に一定のリリーフ圧に設定されるに
過ぎないから、減速時の衝撃を全速度域に亘って緩和で
きないという問題がある。

【０００９】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は車両の走行状態を判別でき、車
両の全速度域に亘ってリリーフ圧を可変に設定できると
共に、減速時や加速時の衝撃を効果的に緩和できるよう
にした作業車両の走行用油圧モータ駆動回路を提供する
ことを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、車両に搭載され、原動機によって駆動
される油圧ポンプと、該油圧ポンプとタンクとに一対の
主管路を介して接続され、該油圧ポンプからの圧油が給
排されることにより前記車両を走行させる走行用の油圧
モータと、該油圧モータと油圧ポンプ、タンクとの間に
位置して前記各主管路の途中に設けられ、該油圧モータ
に給排される圧油の流量および方向を制御する制御弁
と、該制御弁を操作量に応じて切換操作する走行用の操
作手段と、該操作手段の操作量を検出する操作量検出手
段と、前記油圧モータと制御弁との間に位置して前記各
主管路の途中に設けられ、前記油圧モータに作用する圧
力が所要の設定圧を越えたときに、このときの過剰圧を
リリーフさせる可変式のリリーフ圧設定手段と、前記車
両の走行速度を検出する速度検出手段と、少なくとも前
記操作量検出手段からの信号に基づき前記車両の走行状
態を判別する走行状態判別手段と、該走行状態判別手段
によって前記車両が減速中であると判別したときに、前
記リリーフ圧設定手段の設定圧を前記速度検出手段から
の信号に基づき減速時に適した圧力に制御するように、
前記リリーフ圧設定手段に減速用の制御信号を出力する
制御信号出力手段とからなる構成を採用している。

【００１１】また、前記制御信号出力手段は、前記走行
状態判別手段によって前記車両が加速中であると判別し
たときに、前記リリーフ圧設定手段の設定圧を前記操作
量検出手段からの信号に基づき加速時に適した圧力に制
御するように、前記リリーフ圧設定手段に加速用の制御
信号を出力する構成としてもよい。

【００１２】さらに、前記制御信号出力手段は、前記走
行状態判別手段によって前記車両が停止中であると判別
したときに、前記リリーフ圧設定手段の設定圧を停止時
に適した圧力に制御する構成としてもよい。

【００１３】一方、前記走行状態判別手段は、前記操作
量検出手段からの信号と前記速度検出手段からの信号と
に基づき前記車両の走行状態を判別してもよい。

【００１４】また、前記油圧モータと制御弁との間には
前記一対の主管路の途中に位置して一対の圧力検出手段
を設け、前記走行状態判別手段は、該各圧力検出手段か
らの信号、前記操作量検出手段からの信号および前記速
度検出手段からの信号に基づき前記車両の走行状態を判
別してなる構成としてもよい。

【００１５】そして、前記一対の主管路の途中には前記
油圧モータと制御弁との間に位置してカウンタバランス
弁を設け、前記リリーフ圧設定手段を該カウンタバラン
ス弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中
に設けるのが好ましい。

【００１６】この場合、前記リリーフ圧設定手段を、前
記カウンタバランス弁と油圧モータとの間に位置して前
記一対の主管路間に配設され、該各主管路のうち高圧側
の圧油を選択する高圧選択弁と、該高圧選択弁をタンク
と接続するタンク管路の途中に設けられ、前記制御信号
出力手段からの制御信号によりリリーフ圧を可変に設定
する設定圧可変式のリリーフ弁とから構成すればよい。

【００１７】また、前記リリーフ圧設定手段を、前記カ
ウンタバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記一
対の主管路間にそれぞれ配設された一対のオーバロード
リリーフ弁と、該各オーバロードリリーフ弁のリリーフ
圧を前記制御信号出力手段からの制御信号により可変に
制御する可変式の圧力制御弁とから構成するようにして
もよい。

【００１８】

【作用】上記構成により、走行用の操作手段の操作量に
基づき車両の走行状態を早期に判別でき、走行途中の車
両が減速中であると判別したときには、該車両の走行速
度に応じた減速時のリリーフ圧に設定できるから、走行
速度に対応するエネルギーをもって走行している車両に
対して、このときのエネルギーに対応した制動圧力を油
圧モータに作用させることができ、制動圧力が過大とな
ったり、過小となったりするのを確実に防止できる。

【００１９】また、車両の発進時や加速時には、操作手
段の操作量に応じて加速時に適したリリーフ圧に設定で
き、油圧モータに作用する駆動圧力が過大となったり、
過小となったりするのを防止できる。そして、車両の停
止時にはこれに適したリリーフ圧に設定でき、車両を停
止状態に保持できる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図９に基
づき、作業車両の走行用油圧モータ駆動回路としてホイ
ール式油圧ショベル用の油圧モータ駆動回路を例に挙げ
て説明する。

【００２１】図１ないし図７は本発明の第１の実施例を
示している。

【００２２】図において、１は車両に搭載され、エンジ
ン等の原動機（図示せず）によって回転駆動される可変
容量型の油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１はタンク２
内の作動油を吸込んで、高圧油（以下、圧油という）を
吐出させる。３は一対の主管路４Ａ，４Ｂを介して油圧
ポンプ１，タンク２と接続された走行用の油圧モータを
示し、該油圧モータ３は容量可変部３Ａを有する可変容
量型油圧モータからなり、その出力軸３Ｂは減速機等を
介して前，後の車輪（いずれも図示せず）と連結されて
いる。そして、該油圧モータ３は油圧ポンプ１からの圧
油が主管路４Ａ，４Ｂを介して給排されることにより正
方向または逆方向に回転され、これらの車輪を駆動して
車両を走行させる。

【００２３】５は油圧モータ３と油圧ポンプ１，タンク
２との間に位置して、主管路４Ａ，４Ｂの途中に設けら
れた制御弁を示し、該制御弁５は一対の油圧パイロット
部５Ａ，５Ｂを有する、例えば４ポート３位置の油圧パ
イロット式方向切換弁によって構成され、後述のパイロ
ット圧Ｐs により中立位置（イ）から切換位置（ロ）ま
たは（ハ）に切換えられる。そして、該制御弁５は中立
位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる
ときのストローク量に応じて油圧モータ３に給排する圧
油の流量を制御し、切換位置（ロ）側と切換位置（ハ）
側とで油圧モータ３の回転方向を正方向または逆方向に
切換制御するようになっている。

【００２４】６は前記油圧ポンプ１と共に原動機によっ
て駆動されるパイロット圧供給用の油圧ポンプ、７は制
御弁５を中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）側
に走行ペダル７Ａの操作量に応じて切換操作し、走行速
度Ｖを制御する走行用の操作手段としての減圧弁型パイ
ロット弁を示し、該パイロット弁７は高圧側が油圧ポン
プ６に、低圧側がタンク２にそれぞれ接続され、その出
力側はパイロット管路８と接続されている。そして、該
パイロット弁７は運転室（図示せず）内に設けられる走
行ペダル７Ａに連動し、該走行ペダル７Ａの操作量（踏
込み量）に応じたパイロット圧Ｐs を油圧ポンプ６から
パイロット管路８内に供給する。

【００２５】９はパイロット管路８をパイロット管路部
８Ａ，８Ｂに切換接続する前後進切換弁を示し、該前後
進切換弁９は４ポート３位置の方向切換弁により構成さ
れ、運転室内に設けられる切換用のレバー９Ａにより中
立位置（Ｎ）から前進位置（Ｆ）または後進位置（Ｒ）
に切換操作される。ここで、パイロット管路部８Ａ，８
Ｂは制御弁５の油圧パイロット部５Ａ，５Ｂと接続さ
れ、前後進切換弁９が前進位置（Ｆ）に切換えられたと
きには、パイロット弁７からのパイロット圧Ｐsを油圧
パイロット部５Ａに作用させ、後進位置（Ｒ）に切換え
られたときには、パイロット圧Ｐs を油圧パイロット部
５Ｂに作用させる。

【００２６】１０はパイロット弁７と前後進切換弁９と
の間に位置してパイロット管路８の途中に設けられた調
速弁としてのスローリターン弁を示し、該スローリター
ン弁１０は絞り１０Ａを有し、走行ペダル７Ａの踏込み
操作を解除したときに、制御弁５が早期に中立位置
（イ）に戻ってしまうのを絞り１０Ａによって抑えるよ
うになっている。

【００２７】１１は油圧モータ３と制御弁５との間に位
置して主管路４Ａ，４Ｂの途中に設けられたカウンタバ
ランス弁を示し、該カウンタバランス弁１１は前進また
は後進の駆動圧に連動して切換わり、制御弁５が中立位
置（イ）に復帰し駆動圧が減少したときにはこれに連動
して図示の位置に復帰し、油圧モータ３の制動圧力を主
管路４Ａまたは４Ｂ内に発生させる。

【００２８】１２は制御弁５とカウンタバランス弁１１
との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に設けられた高圧
選択弁としてのシャトル弁を示し、該シャトル弁１２は
主管路４Ａ，４Ｂのうち、高圧側となる主管路４Ａまた
は４Ｂを選択し、例えば油圧モータ３の駆動圧力を制御
管路１３内に導くことにより、後述のサーボシリンダ１
４で油圧モータ３の容量をこのときの駆動圧力に応じて
切換えさせる。

【００２９】１４は油圧モータ３に付設されたサーボシ
リンダを示し、該サーボシリンダ１４は駆動ロッド１４
Ａの先端が油圧モータ３の容量可変部３Ａに連結され、
制御管路１３からの圧力に応じて油圧モータ３の容量可
変部３Ａを傾転駆動する。そして、該サーボシリンダ１
４は容量可変部３Ａを常時は小容量側に傾転して、油圧
モータ３を小トルクで高速回転させ、制御管路１３から
の圧力、即ちモータ自己圧となる駆動圧力が所定圧を越
えたときに容量可変部３Ａを大容量側に傾転し、油圧モ
ータ３を大トルクで低速回転させる。

【００３０】１５は油圧モータ３とカウンタバランス弁
１１との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に設けられた
メイクアップ用チェック弁を示し、該チェック弁１５は
タンク管路１６を介してタンク２と接続され、油圧モー
タ３の制動時等に主管路４Ａまたは４Ｂ内が負圧傾向と
なると、タンク２内の作動油を主管路４Ａまたは４Ｂに
補給させることにより、キャビテーションの発生を防止
する。

【００３１】１７は油圧モータ３とカウンタバランス弁
１１との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ間に設けられた
高圧選択弁としての他のシャトル弁を示し、該シャトル
弁１７は主管路４Ａ，４Ｂのうち、油圧モータ３とカウ
ンタバランス弁１１との間で高圧側となる主管路４Ａま
たは４Ｂを選択し、高圧側の圧油を他のタンク管路１８
内に導く。そして、該タンク管路１８はメイクアップ用
チェック弁１５の位置で前記タンク管路１６を介してタ
ンク２に接続されている。

【００３２】１９はシャトル弁１７およびタンク管路１
８と共にリリーフ圧設定手段を構成する設定圧可変式の
リリーフ弁を示し、該リリーフ弁１９はタンク管路１８
の途中に設けられ、電磁比例ソレノイド部１９Ａにより
そのリリーフ圧Ｐr が図２に実線で示す特性２０をもっ
て可変に設定される。そして、該リリーフ弁１９はシャ
トル弁１７を介してタンク管路１８に導かれる圧油の圧
力が電磁比例ソレノイド部１９Ａによるリリーフ設定圧
を越えたときに開弁し、この圧力をタンク管路１６を介
してタンク２へとリリーフさせることにより、油圧モー
タ３に過剰圧が作用するのを防止する構成となってい
る。

【００３３】また、２１は油圧ポンプ１、タンク２と制
御弁５との間に位置して該油圧ポンプ１の吐出側に設け
られたメインのリリーフ弁を示し、該リリーフ弁２１は
油圧ポンプ１から吐出される圧油の圧力、例えば油圧モ
ータ３の駆動圧力等が所定の高圧レベル（リリーフ設定
圧）を越えると、この圧力をリリーフし、油圧ポンプ１
や油圧モータ３等に過剰圧が作用するのを防止する。

【００３４】２２は制御弁５とカウンタバランス弁１１
との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂ等の途中に設けられ
たセンタジョイントを示し、該センタジョイント２２は
ホイール式油圧ショベルの下部走行体と上部旋回体（い
ずれも図示せず）との間に設けられ、上部旋回体の旋回
時にも油圧ポンプ１からの圧油を油圧モータ３に給排で
きるようにしている。即ち、油圧モータ３，カウンタバ
ランス弁１１等は下部走行体に設けられ、油圧ポンプ
１，６、制御弁５およびパイロット弁７等は上部旋回体
に設けられている。

【００３５】２３は前後進切換弁９とスローリターン弁
１０との間に位置してパイロット管路８の途中に設けら
れた操作量検出手段としての圧力センサを示し、該圧力
センサ２３はパイロット管路８内のパイロット圧Ｐs を
走行ペダル７Ａの操作量（踏込み量）として検出し、検
出信号を後述のコントローラ２７に出力する。

【００３６】２４Ａ，２４Ｂは油圧モータ３とカウンタ
バランス弁１１との間に位置して主管路４Ａ，４Ｂの途
中に設けられた一対の圧力検出手段としての圧力センサ
を示し、該圧力センサ２４Ａ，２４Ｂは主管路４Ａ，４
Ｂ内の圧力Ｐa ，Ｐb をそれぞれ検出し、その検出信号
をコントローラ２７に出力する。

【００３７】２５は油圧モータ３の出力軸３Ｂ近傍に設
けられた速度検出手段としての回転数センサを示し、該
回転数センサ２５は油圧モータ３の回転数Ｎを検出し、
その検出信号をコントローラ２７に出力する。

【００３８】２６は油圧モータ３のドレン管路を示し、
該ドレン管路２６はタンク管路１６と共にセンタジョイ
ント２２を介してタンク２に接続され、油圧モータ３で
発生する漏洩油（圧油の一部）をタンク２内に排出させ
る。

【００３９】さらに、２７はマイクロコンピュータ等か
らなる制御装置としてのコントローラを示し、該コント
ローラ２７はその入力側が圧力センサ２３，２４Ａ，２
４Ｂおよび回転数センサ２５等に接続され、出力側がリ
リーフ弁１９の電磁比例ソレノイド部１９Ａ等に接続さ
れている。そして、該コントローラ２７はその記憶回路
内に図３に示すプログラム等が格納され、リリーフ弁１
９のリリーフ圧制御処理等を行うようになっている。ま
た、該コントローラ２７の記憶回路にはその記憶エリア
２７Ａ内に、図４中に実線で例示する走行速度算定マッ
プ、図５中に実線で例示する特性２８からなるリリーフ
圧算定マップ、図６中に実線で例示する特性２９からな
るリリーフ圧算定マップ、停止時に適したリリーフ圧の
設定値（図示せず）および図７中に実線で例示する特性
３０からなる電流値変換マップ等が格納されている。

【００４０】ここで、図４に示す走行速度算定マップ
は、回転数センサ２５で検出した油圧モータ３の回転数
Ｎから車両の走行速度Ｖを算定するように構成され、図
５に示すリリーフ圧算定マップは、車両の走行速度Ｖに
基づいて減速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定するよう
に構成されている。また、図６に示すリリーフ圧算定マ
ップは、走行ペダル７Ａの操作量として圧力センサ２３
で検出したパイロット管路８内のパイロット圧Ｐs から
車両の加速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定するように
構成され、図７に示す電流値変換マップは図５、図６に
よる各リリーフ圧Ｐr を電流値に変換し、この電流値を
もった制御信号をリリーフ弁１９の電磁比例ソレノイド
部１９Ａに出力したときに、該リリーフ弁１９のリリー
フ圧Ｐr が図２に示す特性となるように構成されてい
る。

【００４１】本実施例によるホイール式油圧ショベル用
の油圧モータ駆動回路は上述の如き構成を有するもの
で、次にその作動について述べる。

【００４２】まず、ホイール式油圧ショベルの下部走行
体に設けられる前，後の車輪（ホイール）を前進方向に
回転させて車両を前進させるべく、油圧モータ３を正転
させる場合には、前後進切換弁９を中立位置（Ｎ）から
前進位置（Ｆ）に切換えて、走行ペダル７Ａを踏込み操
作すると、その操作量に応じたパイロット圧Ｐs がパイ
ロット弁７からパイロット管路８のパイロット管路部８
Ａを介して制御弁５の油圧パイロット部５Ａに供給さ
れ、該制御弁５はパイロット圧Ｐs 、即ち走行ペダル７
Ａの操作量に対応したストローク量だけ中立位置（イ）
から切換位置（ロ）側に切換操作され、主管路４Ａ内に
油圧モータ３の駆動圧力が発生する。そして、該制御弁
５はこのときの操作量に応じて油圧ポンプ１から油圧モ
ータ３に給排される圧油の流量を制御し、走行ペダル７
Ａの操作量に応じた速度で油圧モータ３を正方向に回転
させる。

【００４３】また、走行ペダル７Ａの踏込み操作を解除
すると、パイロット管路８はパイロット弁７を介してタ
ンク２と接続され、前後進切換弁９は前進位置（Ｆ）に
切換えられているから、制御弁５の油圧パイロット部５
Ａに供給されたパイロット圧Ｐs はスローリターン弁１
０の絞り１０Ａを介して徐々にタンク２側に排出され、
制御弁５は徐々に切換位置（ロ）から中立位置（イ）に
復帰し、カウンタバランス弁１１もこれに連動して図示
の位置に復帰する。これによって、主管路４Ａ，４Ｂ内
には油圧モータ３と制御弁５との間、実質的にはカウン
タバランス弁１１との間で圧油が封じ込められるように
なり、油圧モータ３が慣性回転を続けるときには、主管
路４Ｂ側に油圧モータ３の制動圧力が発生し、カウンタ
バランス弁１１の絞り作用等によって油圧モータ３は徐
々に停止される。

【００４４】しかし、この制動圧力が過剰圧となったと
きには、慣性回転を続ける油圧モータ３に対して回転方
向とは逆向きに高圧の制動圧力が作用するので、油圧モ
ータ３の駆動回路全体に急ブレーキをかけたような衝撃
が発生し、運転者は不快感を感じたり、運転の妨げとな
ったりして、操縦安定性等が低下してしまう。

【００４５】そこで、本実施例では、コントローラ２７
により後述の如くリリーフ弁１９のリリーフ圧制御処理
を行うことにより、該リリーフ弁１９のリリーフ設定圧
を車両の走行状態に適したリリーフ圧Ｐr に可変に設定
し、油圧モータ３に作用する制動圧力または駆動圧力が
過大となったときにリリーフ弁１９を開弁させて、この
ときの過剰圧をシャトル弁１７からタンク管路１８，１
６を介してタンク２へとリリーフさせ、車両の減速時、
発進時または加速時等に衝撃が発生するのを効果的に緩
和できるようにしている。

【００４６】なお、前後進切換弁９を後進位置（Ｒ）に
切換えたときには、走行ペダル７Ａの操作量に応じて制
御弁５が中立位置（イ）から切換位置（ハ）側に切換え
られ、主管路４Ｂ側に油圧モータ３の駆動圧力が発生
し、油圧モータ３は逆方向に回転し、下部走行体（車
両）は後進する。そして、走行ペダル７Ａの操作を解除
すると、制御弁５は前進時と同様に中立位置（イ）に復
帰し、この場合には主管路４Ａ側に制動圧力が発生し、
油圧モータ３は徐々に停止する。また、前後進切換弁９
が中立位置（Ｎ）に戻されているときには走行ペダル７
Ａの操作に関係なく制御弁５は中立位置（イ）に保持さ
れる。

【００４７】次に、図３ないし図７を参照してコントロ
ーラ２７によるリリーフ弁１９のリリーフ圧制御処理に
ついて説明する。

【００４８】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１で回転数センサ２５から油圧モータ３の回転数Ｎを
読込むと共に、圧力センサ２３，２４Ａ，２４Ｂからパ
イロット圧Ｐs 、圧力Ｐa ，Ｐb を読込み、ステップ２
に移って車両の走行状態を判別すべく、車両の加減速判
定を行う。

【００４９】この場合、圧力センサ２３で検出したパイ
ロット圧Ｐs が減少しているときには走行ペダル７Ａが
離し操作され、油圧ポンプ１から油圧モータ３に給排さ
れる圧油量が制御弁５で減少されることから、このとき
には車両は減速状態にあると判別でき、後述するステッ
プ３以降の処理を行う。また、走行ペダル７Ａの操作が
解除され、主管路４Ａ，４Ｂ内の圧力Ｐa ，Ｐb が実質
的に等しくなっているとき、または油圧モータ３の回転
数Ｎが零となっているときには、車両は停止中であると
判別できるので、後述するステップ８の処理を行う。一
方、圧力センサ２３で検出したパイロット圧Ｐs が増加
しているときには走行ペダル７Ａが踏込み操作され、車
両が発進するときか、または走行ペダル７Ａの操作量が
大きくなって油圧モータ３に給排される圧油の流量が増
大し、車両は加速状態にあると判別できるから、後述す
るステップ９の処理を行う。

【００５０】そして、ステップ２で車両が減速中である
と判別したときには、ステップ３で図４に実線で示す走
行速度マップから前記回転数Ｎに基づき車両の走行速度
Ｖを算定し、ステップ４に移って図５に実線で示す特性
２８のリリーフ圧算定マップから車両の走行速度Ｖに基
づき減速時のリリーフ圧Ｐr を算定する。

【００５１】次に、ステップ５ではこのときのリリーフ
圧Ｐr を図７に実線で示す特性３０の電流値変換マップ
により電流値に変換し、ステップ６に移ってこの電流値
に該当する減速用の制御信号をリリーフ弁１９の電磁比
例ソレノイド部１９Ａに出力することにより、リリーフ
弁１９のリリーフ設定圧がこのときの走行速度Ｖに対応
したリリーフ圧Ｐr となるように制御し、ステップ７で
リターンする。

【００５２】また、ステップ２で車両が停止中であると
判別したときには、ステップ８に移って予め記憶エリア
２７Ａ内に設定している設定値から停止時に適したリリ
ーフ圧Ｐr を算定し、ステップ５でこのときのリリーフ
圧Ｐr を図７に示す電流値変換マップにより電流値に変
換し、ステップ６に移ってこの電流値に該当する停止時
用の制御信号をリリーフ弁１９の電磁比例ソレノイド部
１９Ａに出力することにより、リリーフ弁１９のリリー
フ設定圧が停止時に適したリリーフ圧Ｐr となるように
制御する。

【００５３】さらに、ステップ２で車両が加速中である
と判別したときには、ステップ９に移って図６に示すリ
リーフ圧算定マップからこのときのパイロット圧Ｐs に
基づき加速時に適したリリーフ圧Ｐr を算定し、ステッ
プ５でこのときのリリーフ圧Ｐr を図７に示す電流値変
換マップにより電流値に変換し、ステップ６に移ってこ
の電流値に該当する加速用の制御信号をリリーフ弁１９
の電磁比例ソレノイド部１９Ａに出力することにより、
リリーフ弁１９のリリーフ設定圧がこのときの加速状態
に適したリリーフ圧Ｐr となるように制御する。

【００５４】かくして、本実施例によれば、走行ペダル
７Ａの操作量に対応するパイロット圧Ｐs 等に基づき車
両が減速中であるか、停止中であるか、または発進、加
速中であるかを確実に判別でき、減速中であると判別し
たときには、リリーフ弁１９のリリーフ設定圧をこのと
きの走行速度Ｖに対応したリリーフ圧Ｐr に制御するこ
とにより、走行速度Ｖに対応する運動量または運動エネ
ルギーをもって走行している車両に対して、このときの
運動量または運動エネルギーに応じた制動圧力を油圧モ
ータ３に作用させることができ、制動圧力が過大となっ
たり、過小となったりするのを確実に防止できる。

【００５５】また、車両が停止中であると判別したとき
には、リリーフ弁１９のリリーフ設定圧を予め設定して
おいた停止時に適したリリーフ圧Ｐr に制御でき、車両
を停止状態に保持できる。そして、車両の発進時や加速
時には、リリーフ弁１９のリリーフ設定圧をこのときの
パイロット圧Ｐs に対応する発進、加速時に適したリリ
ーフ圧Ｐr に設定でき、油圧モータ３に作用する駆動圧
力が過大となったときにリリーフ弁１９を開弁させて、
このときの過剰圧をタンク管路１８，１６を介してタン
ク２へとリリーフさせることができる。

【００５６】従って本実施例では、急発進，急加速時等
に油圧モータ３の駆動圧力を走行ペダル７Ａの操作量に
対応したリリーフ圧Ｐr まで確実に減圧するように制御
でき、油圧モータ３によって車両を急発進，急加速させ
るときに衝撃が発生するのを効果的に防止できると共
に、発進，加速等を走行ペダル７Ａの操作でスムーズに
行なうことができる。

【００５７】また、車両の減速時には、車両の運動エネ
ルギーに応じた制動圧力を油圧モータ３に作用させるこ
とができ、急減速時等に急ブレーキをかけたような衝撃
が発生するのを効果的に防止できると共に、低速から高
速に亘る車両の全速度域でリリーフ圧Ｐr を可変に設定
でき、操縦安定性や安全性を向上できる等、種々の効果
を奏する。

【００５８】次に、図８は本発明の第２の実施例を示
し、本実施例では前記第１の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、油圧モータ３に作用する圧力が所要
の設定圧を越えたときに、このときの過剰圧をリリーフ
させる可変式のリリーフ圧設定手段を、カウンタバラン
ス弁１１と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路
４Ａ，４Ｂ間にそれぞれ配設された一対のオーバロード
リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂと、該オーバロードリリーフ
弁３１Ａ，３１Ｂのパイロット管路３２Ａ，３２Ｂ間に
設けられ、該パイロット管路３２Ａ，３２Ｂのうち、高
圧側を選択する高圧選択弁としてのシャトル弁３３と、
該シャトル弁３３を油圧モータ３のドレン管路２６に接
続する他のドレン管路３４の途中に設けられ、オーバロ
ードリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ圧Ｐr をコン
トローラ３５からの制御信号により可変に制御する可変
式の圧力制御弁３６とから構成したことにある。

【００５９】ここで、コントローラ３５は前記第１の実
施例で述べたコントローラ２７とほぼ同様に構成され、
その記憶エリア３５Ａ内には図４ないし図７に示すマッ
プとほぼ同様のマップが格納されているものの、該コン
トローラ３５では圧力制御弁３６の電磁比例ソレノイド
部３６Ａに出力する制御信号の電流値が、圧力制御弁３
６に作用する圧力に対応して小さく設定されている。ま
た、オーバロードリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂは流出側が
管路３７の基端側に接続され、該管路３７の先端側はカ
ウンタバランス弁１１と油圧モータ３との間でメイクア
ップ用チェック弁１５を介して主管路４Ａ，４Ｂに接続
されると共に、タンク管路１６にも接続されている。

【００６０】そして、オーバロードリリーフ弁３１Ａ，
３１Ｂはドレン管路３４の途中に位置する圧力制御弁３
６によって常時は閉弁状態に保持され、油圧モータ３に
作用する駆動圧力または制動圧力が車両の発進，加速
時、減速時または停止時に適したそれぞれのリリーフ圧
Ｐr を越えたときには、ドレン管路３４内に発生するパ
イロット圧で圧力制御弁３６が開弁することにより、オ
ーバロードリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのいずれか一方が
これに連動して開弁し、このときの過剰圧を管路３７お
よびメイクアップ用チェック弁１５を介して主管路４
Ａ，４Ｂのうち、低圧側の主管路４Ａまたは４Ｂ内にリ
リーフさせる。

【００６１】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、カウンタバランス弁
１１と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路４
Ａ，４Ｂ間にそれぞれ配設された一対のオーバロードリ
リーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ圧Ｐr をコントロー
ラ３５からの制御信号により圧力制御弁３６で可変に制
御し、該圧力制御弁３６を、オーバロードリリーフ弁３
１Ａ，３１Ｂのパイロット管路３２Ａ，３２Ｂのうち、
高圧側をシャトル弁３３を介して油圧モータ３のドレン
管路２６に接続する他のドレン管路３４の途中に設ける
構成としてから、オーバロードリリーフ弁３１Ａ，３１
Ｂに作用する圧力に比較して圧力制御弁３６に作用する
圧力を大幅に低下させることができ、該圧力制御弁３６
を電磁比例ソレノイド部３６Ａと共に小型化してコスト
ダウンを図ることができる。

【００６２】次に、図９は本発明の第３の実施例を示
し、本実施例でも前記第１の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、油圧モータ３に作用する圧力が所要
の設定圧を越えたときに、このときの過剰圧をリリーフ
させる可変式のリリーフ圧設定手段を、カウンタバラン
ス弁１１と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路
４Ａ，４Ｂ間にそれぞれ接続された一対のバイパス管路
４１Ａ，４１Ｂと、該バイパス管路４１Ａ，４１Ｂの途
中にそれぞれ設けられ、コントローラ４２からの制御信
号によりリリーフ圧Ｐr を可変に制御する一対の設定圧
可変式のリリーフ弁４３Ａ，４３Ｂとから構成したこと
にある。

【００６３】ここで、コントローラ４２は前記第１の実
施例で述べたコントローラ２７とほぼ同様に構成され、
その記憶エリア４２Ａ内には図４ないし図７に示すマッ
プとほぼ同様のマップが格納されているものの、該コン
トローラ４２はリリーフ弁４３Ａ，４３Ｂの電磁比例ソ
レノイド部４４Ａ，４４Ｂにそれぞれ減速用、加速用ま
たは停止用の制御信号を出力する構成となっている。

【００６４】また、バイパス管路４１Ａ，４１Ｂはその
途中に位置するリリーフ弁４３Ａ，４３Ｂが常時は閉弁
状態に保持されることにより、主管路４Ａ，４Ｂ間がバ
イパス管路４１Ａ，４１Ｂを介して連通するのを防止
し、主管路４Ａ，４Ｂ内に油圧モータ３の駆動圧力また
は制動圧力が発生するのを保証している。そして、油圧
モータ３に作用する駆動圧力または制動圧力が車両の発
進，加速時、減速時または停止時に適したそれぞれのリ
リーフ圧Ｐr を越えたときには、バイパス管路４１Ａ，
４１Ｂの途中でリリーフ弁４３Ａ，４３Ｂのいずれか一
方が開弁することにより、このときの過剰圧を主管路４
Ａ，４Ｂのうち、低圧側の主管路４Ａまたは４Ｂ内にリ
リーフさせる。

【００６５】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、カウンタバランス弁
１１と油圧モータ３との間に位置して一対の主管路４
Ａ，４Ｂ間にそれぞれバイパス管路４１Ａ，４１Ｂを介
してリリーフ弁４３Ａ，４３Ｂを配設したから、前記第
１の実施例で用いているシャトル弁１７等を不要にで
き、油圧回路を簡略化することができる。

【００６６】また、コントローラ４２は圧力センサ２４
Ａ，２４Ｂから主管路４Ａ，４Ｂ内の圧力Ｐa ，Ｐb を
読込み、この圧力Ｐa ，Ｐb に基づいてリリーフ弁４３
Ａ，４３Ｂの電磁比例ソレノイド部４４Ａ，４４Ｂに選
択的に制御信号を出力するようにすればよく、この場
合、圧力Ｐa ，Ｐb のうち主管路４Ａ内の圧力Ｐa が高
いときにはリリーフ弁４３Ａに制御信号を出力し、主管
路４Ｂ内の圧力Ｐb が高いときにはリリーフ弁４３Ｂに
制御信号を出力することにより、油圧モータ３に作用す
る駆動圧力または制動圧力を車両の発進，加速時、減速
時または停止時に適したそれぞれのリリーフ圧Ｐr 以下
に抑えることができ、操縦安定性や安全性を効果的に向
上できる。

【００６７】なお、前記各実施例では、図３に示すプロ
グラムのうち、ステップ２が本発明の構成要件である走
行状態判別手段の具体例を示し、ステップ３が速度検出
手段の具体例を示し、ステップ４〜ステップ９が制御信
号出力手段の具体例を示している。

【００６８】また、前記各実施例では、圧力センサ２３
で検出したパイロット圧Ｐs 等に基づき車両の走行状態
を判別するものとして述べたが、これに替えて、図３に
示すステップ１で前後進切換弁９からの信号を読込むよ
うにすれば、例えば前後進切換弁９が前進位置（Ｆ）に
切換えられている状態で、主管路４Ａ，４Ｂのうち、主
管路４Ａ内の圧力Ｐa が主管路４Ｂ内の圧力Ｐb よりも
高いときには、車両が加速状態にあると判別でき、主管
路４Ｂ内の圧力Ｐb が主管路４Ａ内の圧力Ｐaよりも高
いときには減速状態にあると判別できる。また、前後進
切換弁９が後進位置（Ｒ）に切換えられているときに
も、これとほぼ同様に車両の減速時、加速時を判別で
き、前後進切換弁９が中立位置（Ｎ）に切換えられてい
る状態で、主管路４Ａ内の圧力Ｐa と主管路４Ｂ内の圧
力Ｐb とが等しいときには車両が停止中であると判別で
きる。

【００６９】さらに、前記各実施例では、コントローラ
２７（３５，４２）の記憶エリア２７Ａ（３５Ａ，４２
Ａ）内に、図５中に実線で例示した特性２８からなるリ
リーフ圧算定マップおよび図６中に実線で例示した特性
２９からなるリリーフ圧算定マップ等を格納するものと
して述べたが、これに替えて、図５、図６中に点線で示
すような特性２８Ａ，２９Ａをもったリリーフ圧算定マ
ップをそれぞれ記憶エリア２７Ａ（３５Ａ，４２Ａ）内
に格納するようにしてもよい。

【００７０】一方、前記各実施例では、リリーフ弁１９
（３１Ａ，３１Ｂ、４３Ａ，４３Ｂ）のリリーフ圧Ｐr
を電磁比例ソレノイド部１９Ａ（３６Ａ、４４Ａ，４４
Ｂ）により図２に実線で示す特性２０をもって可変に設
定するものとして述べたが、これに替えて、特性２０と
は逆特性となる図２中に点線で示す特性２０Ａをもって
リリーフ弁１９（３１Ａ，３１Ｂ、４３Ａ，４３Ｂ）の
リリーフ圧Ｐr を可変に設定するようにしてもよく、こ
の場合には、断線事故等が起きたときにリリーフ弁１９
（３１Ａ，３１Ｂ、４３Ａ，４３Ｂ）のリリーフ圧Ｐr
を最高圧に保持でき、フェイルセーフ機能を与えること
ができる。また、この場合には、図７中に点線で示す特
性３０Ａからなる電流値変換マップを記憶エリア２７Ａ
（３５Ａ，４２Ａ）内に格納する構成とすればよい。

【００７１】

【発明の効果】以上詳述した通り本発明によれば、油圧
モータと制御弁との間に位置して各主管路の途中に過剰
圧をリリーフさせる可変式のリリーフ圧設定手段を設
け、少なくとも走行用の操作量検出手段からの信号に基
づいて車両の走行状態が減速時であると判別したときに
は、リリーフ圧設定手段に減速用の制御信号を出力し、
該リリーフ圧設定手段の設定圧を速度検出手段からの信
号に基づいて減速時に適した圧力に制御する構成とした
から、走行用の操作手段の操作量に基づき車両の走行状
態を早期に判別でき、走行途中の車両が減速中であると
判別したときに、該車両の走行速度に応じた減速時のリ
リーフ圧に設定できる。そして、走行速度に対応するエ
ネルギーをもって走行している車両に対して、このとき
のエネルギーに対応した制動圧力を油圧モータに作用さ
せることができ、制動圧力が過大となったり、過小とな
ったりするのを確実に防止できる。

【００７２】また、車両の発進時や加速時には、前記操
作手段の操作量に応じて加速時に適したリリーフ圧に設
定でき、油圧モータに作用する駆動圧力が過大となった
り、過小となったりするのを防止できる。そして、車両
の停止時にはこれに適したリリーフ圧に設定でき、車両
を停止状態に保持できる。

【００７３】従って、車両の全速度域に亘ってリリーフ
圧を可変に設定でき、減速時や加速時の衝撃を効果的に
緩和できる上に、操縦安定性や安全性を確実に向上させ
ることができる等、種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるホイール式油圧シ
ョベル用の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図であ
る。

【図２】図１中のリリーフ弁によるリリーフ圧と電磁比
例ソレノイド部に印加される制御信号の電流との関係を
示す特性線図である。

【図３】コントローラによるリリーフ弁のリリーフ圧制
御処理を示す流れ図である。

【図４】コントローラの記憶エリア内に格納された走行
速度算定マップの説明図である。

【図５】コントローラの記憶エリア内に格納されたリリ
ーフ圧算定マップの説明図である。

【図６】コントローラの記憶エリア内に格納された他の
リリーフ圧算定マップの説明図である。

【図７】コントローラの記憶エリア内に格納された電流
値変換マップの説明図である。

【図８】第２の実施例によるホイール式油圧ショベル用
の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図９】第３の実施例によるホイール式油圧ショベル用
の油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 油圧ポンプ ２ タンク ３ 油圧モータ ４Ａ，４Ｂ…主管路 ５ 制御弁 ７ パイロット弁（操作手段） ７Ａ 走行ペダル ８ パイロット管路 ９ 前後進切換弁 １１ カウンタバランス弁 １６，１８ タンク管路 １７ シャトル弁（高圧選択弁） １９，４３Ａ，４３Ｂ リリーフ弁（リリーフ圧設定手
段） １９Ａ，３６Ａ，４４Ａ，４４Ｂ 電磁比例ソレノイド
部 ２３ 圧力センサ（操作量検出手段） ２４Ａ，２４Ｂ 圧力センサ（圧力検出手段） ２５ 回転数センサ（速度検出手段） ２６，３４ ドレン管路 ２７，３５，４２ コントローラ（制御装置） ３１Ａ，３１Ｂ オーバロードリリーフ弁（リリーフ圧
設定手段） ３６ 圧力制御弁 ４１Ａ，４１Ｂ バイパス管路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−244669（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−144824（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−77757（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−166162（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 61/40 - 61/42 B60K 17/10

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、原動機によって駆動さ
   れる油圧ポンプと、該油圧ポンプとタンクとに一対の主
   管路を介して接続され、該油圧ポンプからの圧油が給排
   されることにより前記車両を走行させる走行用の油圧モ
   ータと、該油圧モータと油圧ポンプ、タンクとの間に位
   置して前記各主管路の途中に設けられ、該油圧モータに
   給排される圧油の流量および方向を制御する制御弁と、
   該制御弁を操作量に応じて切換操作する走行用の操作手
   段と、該操作手段の操作量を検出する操作量検出手段
   と、前記油圧モータと制御弁との間に位置して前記各主
   管路の途中に設けられ、前記油圧モータに作用する圧力
   が所要の設定圧を越えたときに、このときの過剰圧をリ
   リーフさせる可変式のリリーフ圧設定手段と、前記車両
   の走行速度を検出する速度検出手段と、少なくとも前記
   操作量検出手段からの信号に基づき前記車両の走行状態
   を判別する走行状態判別手段と、該走行状態判別手段に
   よって前記車両が減速中であると判別したときに、前記
   リリーフ圧設定手段の設定圧を前記速度検出手段からの
   信号に基づき減速時に適した圧力に制御するように、前
   記リリーフ圧設定手段に減速用の制御信号を出力する制
   御信号出力手段とから構成してなる作業車両の走行用油
   圧モータ駆動回路。
2. 【請求項２】 前記制御信号出力手段は、前記走行状態
   判別手段によって前記車両が加速中であると判別したと
   きに、前記リリーフ圧設定手段の設定圧を前記操作量検
   出手段からの信号に基づき加速時に適した圧力に制御す
   るように、前記リリーフ圧設定手段に加速用の制御信号
   を出力する構成としてなる請求項１に記載の作業車両の
   走行用油圧モータ駆動回路。
3. 【請求項３】 前記制御信号出力手段は、前記走行状態
   判別手段によって前記車両が停止中であると判別したと
   きに、前記リリーフ圧設定手段の設定圧を停止時に適し
   た圧力に制御する構成としてなる請求項１に記載の作業
   車両の走行用油圧モータ駆動回路。
4. 【請求項４】 前記走行状態判別手段は、前記操作量検
   出手段からの信号と前記速度検出手段からの信号とに基
   づき前記車両の走行状態を判別してなる請求項１，２ま
   たは３に記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。
5. 【請求項５】 前記油圧モータと制御弁との間には前記
   一対の主管路の途中に位置して一対の圧力検出手段を設
   け、前記走行状態判別手段は、該各圧力検出手段からの
   信号、前記操作量検出手段からの信号および前記速度検
   出手段からの信号に基づき前記車両の走行状態を判別し
   てなる請求項１，２または３に記載の作業車両の走行用
   油圧モータ駆動回路。
6. 【請求項６】 前記一対の主管路の途中には前記油圧モ
   ータと制御弁との間に位置してカウンタバランス弁を設
   け、前記リリーフ圧設定手段は該カウンタバランス弁と
   油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設け
   てなる請求項１，２，３，４または５に記載の作業車両
   の走行用油圧モータ駆動回路。
7. 【請求項７】 前記リリーフ圧設定手段は、前記カウン
   タバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記一対の
   主管路間に配設され、該各主管路のうち高圧側の圧油を
   選択する高圧選択弁と、該高圧選択弁をタンクと接続す
   るタンク管路の途中に設けられ、前記制御信号出力手段
   からの制御信号によりリリーフ圧を可変に設定する設定
   圧可変式のリリーフ弁とから構成してなる請求項６に記
   載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。
8. 【請求項８】 前記リリーフ圧設定手段は、前記カウン
   タバランス弁と油圧モータとの間に位置して前記一対の
   主管路間にそれぞれ配設された一対のオーバロードリリ
   ーフ弁と、該各オーバロードリリーフ弁のリリーフ圧を
   前記制御信号出力手段からの制御信号により可変に制御
   する可変式の圧力制御弁とから構成してなる請求項６に
   記載の作業車両の走行用油圧モータ駆動回路。