JPH0771410A - 可変容量型油圧モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧モータを回転駆動させるべく制御弁を操
作したときに、その操作量に応じて油圧モータの容量を
適宜に切換えることができるようにする。 【構成】 減圧型油圧パイロット弁２１のレバーセンサ
２１Ｂから操作レバー２１Ａの操作量を、圧力センサ９
から油圧モータ１の駆動圧力をそれぞれコントローラ２
２に読込ませ、コントローラ２２は、操作量が所定量と
なるまでは油圧モータ１の駆動圧力に拘らず該油圧モー
タ１の容量可変部１Ａが大傾転側となるように傾転アク
チュエータ２に制御信号を出力する。そして、油圧モー
タ１の容量を大容量に切換え、油圧モータ１の出力が大
トルクとなるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル、
油圧クレーン等の建設機械に設けられ、走行用油圧モー
タ等の容量を制御するのに好適に用いられる可変容量型
油圧モータ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０に従来技術による可変容量型油圧
モータ駆動装置として油圧ショベルの走行用油圧モータ
駆動回路を例に挙げて述べる。

【０００３】図中、１は走行用油圧モータを構成する可
変容量型の油圧モータを示し、該油圧モータ１は容量可
変部１Ａを有し、該容量可変部１Ａが後述の傾転アクチ
ュエータ２で傾転駆動されることによりモータ容量は大
容量と小容量とに可変に制御される。即ち、該油圧モー
タ１のモータ容量を大容量にするときは、容量可変部１
Ａが大傾転側になるように駆動され、小容量にするとき
は容量可変部１Ａが小傾転側になるように駆動される。

【０００４】２は油圧モータ１に付設された容量制御手
段としての傾転アクチュエータを示し、該傾転アクチュ
エータ２は電磁比例ソレノイド等によって構成されてい
る。そして、該傾転アクチュエータ２は後述するコント
ローラ１０からの制御信号に基づいてロッド２Ａを伸縮
させ、これによって油圧モータ１の容量可変部１Ａを傾
転駆動するものである。

【０００５】３は図示しない原動機によって回転駆動さ
れる油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ３はタンク４と共
に油圧源を構成し、油圧モータ１に主管路５Ａ，５Ｂを
介して接続されている。

【０００６】６は主管路５Ａ，５Ｂの途中に設けられた
走行用の制御弁を示し、該制御弁６は４ポート３位置の
油圧パイロット式方向切換弁等によって構成され、後述
する減圧型油圧パイロット弁７の操作レバー７Ａを手動
操作することにより、中立位置（イ）から左，右の切換
位置（ロ），（ハ）に切換操作される。そして、該制御
弁６は切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ３から油圧
モータ１に給排する圧油の方向を制御すると共に、その
ときのストローク量に応じて圧油の流量を制御する構成
となっている。

【０００７】７は油圧ショベルの運転室（図示せず）に
設けられる減圧型油圧パイロット弁を示し、該減圧型油
圧パイロット弁７はパイロット管路８Ａ，８Ｂを介して
制御弁６の油圧パイロット部６Ａ，６Ｂに接続されてい
る。そして、該減圧型油圧パイロット弁７は運転者によ
って傾転操作される操作レバー７Ａを有し、該操作レバ
ー７Ａの操作量に応じたパイロット圧をパイロット管路
８Ａ，８Ｂを介して制御弁６の油圧パイロット部６Ａ，
６Ｂに作用させることにより、制御弁６を切換操作す
る。

【０００８】９は油圧ポンプ３と制御弁６との間に設け
られた圧力検出手段としての圧力センサを示し、該圧力
センサ９は油圧ポンプ３から吐出される圧油の圧力を検
出することにより、油圧モータ１の駆動圧力に対応した
圧力検出信号をコントローラ１０に出力する。

【０００９】１０はマイクロコンピュータ等によって構
成されたコントローラを示し、該コントローラ１０は入
力側が圧力センサ９に接続され、出力側が傾転アクチュ
エータ２に接続されている。そして、該コントローラ１
０は圧力センサ９からの検出信号に基づき、油圧モータ
１の駆動圧力が所定圧力Ｐａ（図２参照）に達するまで
は、油圧モータ１の容量可変部１Ａを小傾転側に駆動す
るように、傾転アクチュエータ２に制御信号を出力す
る。また、油圧モータ１の駆動圧力が所定圧力Ｐａを越
えると、コントローラ１０は油圧モータ１の容量可変部
１Ａを大傾転側に駆動するように制御信号を出力する。

【００１０】従来技術による走行用油圧モータ駆動回路
は上述のような構成を有するもので、減圧型油圧パイロ
ット弁７の操作レバー７Ａを操作して制御弁６を中立位
置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えると、油
圧ポンプ３からの圧油が油圧モータ１に主管路５Ａ，５
Ｂを介して給排されることにより、油圧モータ１は回転
駆動し、油圧ショベルを走行駆動させるようになる。

【００１１】そして、回転駆動している油圧モータ１に
作用する駆動圧力を圧力センサ９により検出し、コント
ローラ１０は該圧力センサ９からの検出信号に基づいて
傾転アクチュエータ２を制御し、油圧モータ１の容量可
変部１Ａを傾転駆動する。これにより、例えば油圧ショ
ベルが坂道を登坂し始め、油圧モータ１の駆動圧力が上
昇して所定圧力Ｐａを越えたときには、油圧モータ１は
コントローラ１０により大傾転側に自動的に切換えら
れ、坂道を登坂するのに適した大トルクを出力するよう
になる。一方、油圧ショベルが平坦な道を走行し続け、
油圧モータ１の駆動圧力が低くなり、所定圧力Ｐａより
下がったときには、油圧モータ１はコントローラ１０に
より小傾転側に自動的に切換えられ、高速回転するよう
になる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、油圧モータ１の駆動圧力を圧力センサ９で
検出し、この駆動圧力に基づき油圧モータ１の容量を大
容量と小容量とに切換える構成としているに過ぎないか
ら、例えば坂道の途中で油圧ショベルを発進させようと
するときに、油圧モータ１が圧油のリークによって逆方
向に回転し、油圧ショベルが一時的に坂道を降坂してし
まうことがあり、運転者に不快感を与えるという問題が
ある。

【００１３】即ち、油圧ショベルを急勾配な坂道の途中
で停止させた状態から登坂方向に発進させる場合に、操
作レバー７Ａをゆっくり傾転操作して制御弁６を、例え
ば中立位置（イ）から切換位置（ロ）に徐々に切換える
と、主管路５Ａ内の圧力が徐々に上昇し、主管路５Ａ内
の圧力が油圧モータ１を駆動させるのに必要な圧力に達
するまでには一定の時間の遅れがあり、この間に、油圧
モータ１は駐車ブレーキ（図示せず）が解除されて回転
駆動を開始し、油圧ショベルは坂道を登坂し始める。

【００１４】しかし、制御弁６を中立位置（イ）から切
換位置（ロ）に切換えてから、主管路５Ａ内の圧力が油
圧モータ１を駆動させるのに必要な圧力に達するまでの
間、主管路５Ａ内の圧力は所定圧力Ｐａより低い状態で
あるため油圧モータ１は小容量状態となっており、この
小容量状態では、油圧モータ１は圧油の内部リーク等が
生じると、油圧ショベルからの負荷により逆向きに回転
されてしまう。この結果、運転者は油圧ショベルを登坂
させるように操作したにも拘らず、油圧ショベルが一時
的に逆向きに坂道をズルズルと下ってしまい、運転者は
不快感を覚えるようになる。

【００１５】また、従来技術では、平坦な道で油圧ショ
ベルを発進させるときでも、油圧モータ１の駆動圧力が
所定圧力Ｐａに達するまで、油圧モータ１は小容量状態
に保持されているため、油圧ショベルの発進の瞬間には
油圧モータ１が小トルク状態となってしまい、油圧ショ
ベルを滑らかに発進させるのが難しいという問題があ
る。

【００１６】一方、特開昭５８−１４６６３２号公報等
に提案されている油圧駆動システム（以下、他の従来技
術という）では、作業用のアクチュエータと左，右の走
行用油圧モータとに、第１，第２の油圧ポンプからの圧
油を開閉弁等を介して合流させて供給するようにしてい
る。

【００１７】しかし、この他の従来技術では、作業用の
アクチュエータを微操作しつつ、左，右の走行用油圧モ
ータのうち一方の油圧モータを作動させて車両のステア
リングを行うと、この一方の油圧モータに第１，第２の
油圧ポンプからの圧油が合流して供給されるようにな
る。そして、この状態で一方の油圧モータは駆動圧力が
所定圧力Ｐａに達するまでは小容量状態となり、回転速
度が通常の最大速度の２倍近くまで増加することがあ
る。この結果、左，右の走行用油圧モータは限界速度を
通常の回転速度の２倍程度まで増加させる必要が生じ、
剛性を高める等の要求からコストアップを招く要因とな
っている。

【００１８】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、油圧モータを回転駆動させるべく制御弁
を操作したときに、その操作量に応じて油圧モータの容
量を適宜に切換えることができ、操作性や安全性を向上
できるようにした可変容量型油圧モータ駆動装置を提供
することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明が採用する構成は、容量可変部を有する可
変容量型の油圧モータと、該油圧モータの容量を小容量
と大容量に切換えるべく、外部からの制御信号に応じて
該油圧モータの容量可変部を駆動する容量制御手段と、
前記油圧モータを油圧源に接続する一対の主管路の途中
に設けられ、外部からの操作に応じて前記油圧源から油
圧モータに給排する圧油の流量を制御する制御弁と、該
制御弁の操作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧
モータの駆動圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検
出手段からの信号と前記操作量検出手段からの信号とに
基づき前記容量制御手段に制御信号を出力するコントロ
ーラとからなる。

【００２０】また、前記コントローラは、前記制御弁の
操作量が所定の操作量となるまでは、前記油圧モータの
容量可変部を大容量側に駆動する第１の制御信号を前記
容量制御手段に出力し、前記制御弁の操作量が所定の操
作量を越えたときには、前記油圧モータの駆動圧力が所
定圧力に達するまで、前記油圧モータの容量可変部を小
容量側に駆動する第２の制御信号を前記容量制御手段に
出力する構成とするのが好ましい。

【００２１】

【作用】上記構成により、油圧モータの容量を制御弁の
操作量に応じて切換制御でき、制御弁の操作量が所定の
操作量に達するまでは、油圧モータを大容量側に切換制
御することが可能となる。この結果、例えば油圧ショベ
ルを坂道の途中で発進させるときに、油圧モータの駆動
圧力が所定圧力よりも低い状態でも、制御弁の操作量が
所定の操作量に達するまでは油圧モータの容量を大容量
に保持でき、油圧ショベルが坂道を降坂してしまうのを
防止できる。

【００２２】また、制御弁の操作量が所定の操作量を越
えたときには、油圧モータの駆動圧力が所定圧力に達す
るまで油圧モータの容量を小容量側に切換えることによ
り、油圧モータを小トルクで高速回転させることがで
き、例えば油圧ショベルの走行速度を速くすることがで
きる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図９に基
づいて説明する。なお、実施例では前述した図１０に示
す従来技術と同一の構成要素に同一の符号を付し、その
説明を省略するものとする。

【００２４】まず、図１ないし図４に本発明の第１の実
施例を示す。

【００２５】図中、２１は油圧ショベルの運転室（図示
せず）に設けられ、パイロット管路８Ａ，８Ｂを介して
制御弁６の油圧パイロット部６Ａ，６Ｂに接続された減
圧型油圧パイロット弁を示し、該減圧型油圧パイロット
弁２１は従来技術で述べた減圧型油圧パイロット弁７と
ほぼ同様に構成され、操作レバー２１Ａを有するもの
の、該減圧型油圧パイロット弁２１には操作量検出手段
としてのレバーセンサ２１Ｂが設けられている。そし
て、該減圧型油圧パイロット弁２１のレバーセンサ２１
Ｂは、操作レバー２１Ａの傾転操作量Ｓを検出し、この
傾転操作量Ｓに対応した検出信号を後述のコントローラ
２２に出力するようになっている。

【００２６】２２はマイクロコンピュータ等によって構
成されたコントローラを示し、該コントローラ２２はそ
の入力側が圧力センサ９およびレバーセンサ２１Ｂにそ
れぞれ接続され、出力側が傾転アクチュエータ２に接続
されている。そして、該コントローラ２２はその記憶回
路内に図４に示すプログラム等を格納し、傾転アクチュ
エータ２の駆動制御処理を行うようになっている。ま
た、該コントローラ２２の記憶回路にはその記憶エリア
２２Ａ内に後述する圧力−傾転マップおよび操作量−傾
転マップ等が格納されている。

【００２７】ここで、圧力−傾転マップは図２に示すよ
うに、油圧モータ１の駆動圧力Ｐに対応させ予め傾転ア
クチュエータ２への駆動指令を設定したマップである。
そして、この圧力−傾転マップでは、駆動圧力Ｐが所定
圧力Ｐａに達するまでは、傾転アクチュエータ２が油圧
モータ１の可変容量部１Ａを小傾転側に駆動するように
駆動指令（以下、これを小傾転指令という）を設定し、
駆動圧力Ｐが所定圧力Ｐａを越えるときには、傾転アク
チュエータ２が油圧モータ１の可変容量部１Ａを大傾転
側に駆動するように駆動指令（以下、これを大傾転指令
という）を設定している。

【００２８】また、操作量−傾転マップは図３に示すよ
うに、操作レバー２１Ａの操作量Ｓに対応させて予め傾
転アクチュエータ２への駆動指令を設定したマップであ
る。そして、この操作量−傾転マップでは、操作量Ｓが
所定の操作量Ｓａ（以下、所定量Ｓａという）に達する
までは傾転アクチュエータ２への駆動指令を大傾転指令
として設定し、操作量Ｓが所定量Ｓａを越えるときには
駆動指令を小傾転指令として設定している。

【００２９】本実施例による走行用油圧モータ駆動回路
は上述のような構成を有するもので、その基本的な作動
については従来技術によるものと格別差異はない。

【００３０】そこで、本実施例の特徴であるコントロー
ラ２２による傾転アクチュエータ２の駆動制御処理につ
いて図４を参照して説明する。

【００３１】まず、油圧ショベルの駆動（原動機の始
動）と共に処理動作がスタートすると、ステップ１で減
圧型油圧パイロット弁２１のレバーセンサ２１Ｂから操
作レバー２１Ａの操作量Ｓを読込み、ステップ２に移っ
て図３に示す操作量−傾転マップを読み出す。次に、ス
テップ３で操作量Ｓに基づきこの操作量−傾転マップか
ら対応する駆動指令を選択し、このときの駆動指令が大
傾転指令であるか否かを判定する。そして、ステップ３
で「ＹＥＳ」と判定したときには、運転者が操作レバー
２１Ａを中立位置から傾転操作し始め、例えば油圧ショ
ベルを発進させる場合であるから、ステップ４に移って
第１の制御信号としての大傾転制御信号を傾転アクチュ
エータ２に出力する。これにより、該傾転アクチュエー
タ２は油圧モータ１の容量可変部１Ａを大傾転側に駆動
して油圧モータ１を大容量状態とし、該油圧モータ１が
油圧ショベルの発進時に大トルクで回転できるようにす
る。そして、ステップ５でリターンする。

【００３２】また、ステップ３で「ＮＯ」と判定したと
きには、操作レバー２１Ａの操作量Ｓが所定量Ｓａを越
えているので、ステップ６に移って圧力センサ９から油
圧モータ１の駆動圧力Ｐを読込み、ステップ７で図２に
示す圧力−傾転マップを読み出す。次に、ステップ８で
駆動圧力Ｐに基づきこの圧力−傾転マップから対応する
駆動指令を選択し、このときの駆動指令が大傾転指令で
あるか否かを判定する。そして、ステップ８で「ＹＥ
Ｓ」と判定したときには、油圧モータ１の駆動圧力Ｐが
所定圧力Ｐａを越えて大きくなっており、油圧モータ１
を小容量とすると過負荷が作用するので、ステップ４に
移って大傾転制御信号を傾転アクチュエータ２に出力す
る。これにより、駆動圧力Ｐの上昇に対応させて油圧モ
ータ１の容量を大容量とし、油圧モータ１を大トルクで
回転できるようにする。

【００３３】一方、ステップ８で「ＮＯ」と判定したと
きには、操作レバー２１Ａの操作量Ｓが所定量Ｓａを越
えた状態でかつ駆動圧力Ｐが所定圧力Ｐａ以下となって
おり、例えば運転者が油圧ショベルを高速走行させよう
としているので、ステップ９に移って第２の制御信号と
しての小傾転制御信号を傾転アクチュエータ２に出力す
る。これにより、該傾転アクチュエータ２は油圧モータ
１の容量可変部１Ａを小傾転側に傾転駆動し、油圧モー
タ１を小容量状態として高速回転させ、油圧ショベルの
走行速度を速くできるようにする。

【００３４】かくして、本実施例では、減圧型油圧パイ
ロット弁２１にレバーセンサ２１Ｂを設けて、操作レバ
ー２１Ａの操作量Ｓを検出するようにし、圧力センサ９
からの信号とレバーセンサ２１Ｂからの信号とに基づき
コントローラ２２から傾転アクチュエータ２に制御信号
を出力するときに、図４に示す傾転アクチュエータ２の
駆動制御処理に沿って、操作レバー２１Ａの操作量Ｓを
駆動圧力Ｐに優先させ、操作量Ｓが所定量Ｓａ以下のと
きには、駆動圧力Ｐの大，小に拘らず油圧モータ１を大
容量側に切換える構成としたから、下記のような作用効
果を得ることができる。

【００３５】即ち、油圧ショベルを急勾配な坂道の途中
で停止させた状態から登坂方向に発進させるときに、運
転者が操作レバー２１Ａを徐々に中立位置から傾転操作
すると、操作レバー２１Ａの操作量Ｓが所定量Ｓａ以下
の場合には、駆動圧力Ｐの大，小に拘らずコントローラ
２２から大傾転制御信号が傾転アクチュエータ２に出力
されるため、傾転アクチュエータ２は油圧モータ１の容
量可変部１Ａを大傾転側に傾転駆動し、油圧モータ１の
容量を大容量に切換えることができ、油圧モータ１を大
トルクとすることができる。

【００３６】この結果、例えば制御弁６を中立位置
（イ）から切換位置（ロ）側に切換え、主管路５Ａ内の
圧力が油圧モータ１を駆動させるのに必要な圧力に達す
るまでの間、駐車ブレーキが解除された後に油圧モータ
１が圧油の内部リーク等により、油圧ショベルの車体重
量（慣性負荷）により逆向き（降坂方向）に回転しよう
としても、大容量状態の油圧モータ１は圧油のリーク量
が相当量に達するまでは逆向きに回転することがないの
で、油圧ショベルが運転者の意図に反して坂道を降坂し
てしまうのを確実に防止でき、その後に油圧モータ１の
駆動圧力Ｐの上昇に伴って油圧ショベルをスムーズに発
進させることができる。

【００３７】また、平坦な道において、油圧ショベルを
発進させるべく、操作レバー２１Ａを徐々に傾転操作し
た場合でも、操作レバー２１Ａの操作量Ｓが所定量Ｓａ
以下のときには、駆動圧力Ｐの大，小に拘らず、油圧モ
ータ１の容量を大容量にすることができ、油圧モータ１
の出力を大トルクとして、油圧ショベルを運転者のレバ
ー操作に応じて滑らかに発進させることができる。

【００３８】さらに、操作レバー２１Ａの操作量Ｓが所
定量Ｓａを越えたときには、油圧モータ１の駆動圧力Ｐ
に基づき、この駆動圧力Ｐが所定圧力Ｐａに達するまで
は油圧モータ１の容量を小容量とするようにしたから、
運転者が油圧ショベルの走行速度を増加させるべく操作
レバー２１Ａを大きく傾転操作したときには、油圧モー
タ１の駆動圧力Ｐが過負荷とならない範囲で油圧モータ
１を小容量状態に切換えることができ、油圧ショベルの
走行速度を速くすることができる。

【００３９】従って、本実施例によれば、油圧ショベル
を坂道の途中で発進させるときに油圧モータ１の内部リ
ーク等により運転者の意図に反して油圧ショベルが一時
的に坂道を降坂してしまうのを効果的に防止でき、安全
性を向上できる上に、通常の発進時や走行時でもそれぞ
れの運転条件に応じて油圧モータ１の容量を切換えるこ
とができ、油圧ショベルの操作性を大幅に高める等、種
々の効果を奏する。

【００４０】次に、図５ないし図７は本発明の第２の実
施例を示し、本実施例の特徴は、油圧ショベルの下部走
行体に設けられる左，右一対の走行用油圧モータを駆動
制御し、例えばステアリング時の操作性，安定性を向上
できるようにしたことにある。なお、本実施例では前記
第１の実施例と同一の構成要素に同一の符号を付し、そ
の説明を省略する。また、図５中では左，右の走行用油
圧モータ駆動回路が実質的に同一の回路構成を有してい
るから、左側の駆動回路に対して右側の駆動回路を構成
する部材または部位に符号「′」を付し、その説明を省
略するものとする。

【００４１】図中、３１は左側の油圧ポンプ３から吐出
される圧油と、右側の油圧ポンプ３′から吐出される圧
油とのうち高圧側の圧油を選択する高圧選択弁としての
シャトル弁、３２は該シャトル弁３１で選択した高圧側
の圧力を検出する圧力センサを示し、該圧力センサ３２
は油圧モータ１，１′の駆動圧力のうち高圧側の圧力を
検出し、その検出信号を後述のコントローラ３３に出力
する。

【００４２】３３はマイクロコンピュータ等によって構
成されたコントローラを示し、該コントローラ３３はそ
の入力側が圧力センサ３２、減圧型油圧パイロット弁２
１のレバーセンサ２１Ｂおよび減圧型油圧パイロット弁
２１′のレバーセンサ２１Ｂ′にそれぞれ接続され、出
力側は左，右の傾転アクチュエータ２，２′にそれぞれ
接続されている。そして、該コントローラ３３はその記
憶回路内に図６および図７に示すプログラム等を格納
し、傾転アクチュエータ２，２′の駆動制御処理を行う
ようになっている。また、該コントローラ３３の記憶回
路にはその記憶エリア３３Ａ内に圧力−傾転マップおよ
び操作量−傾転マップ等が格納されている。

【００４３】なお、本実施例による走行用油圧モータ駆
動回路でも、特開昭５８−１４６６３２号公報等に提案
されている油圧駆動システムの油圧回路のように、油圧
ポンプ３，３′からの圧油を油圧モータ１，１′と作業
用のアクチュエータ等とに開閉弁（いずれも図示せず）
等を介して合流させて供給することができる。

【００４４】次に、コントローラ３３による傾転アクチ
ュエータ２，２′の駆動制御処理について図６および図
７を参照して説明する。

【００４５】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１１〜１４に亘る処理を前記第１の実施例で述べた図
４に示すステップ１〜ステップ４に亘る処理と同様に行
い、ステップ１３で「ＮＯ」と判定したときにはステッ
プ１６に移って、例えば右側のレバーセンサ２１Ｂ′か
ら操作レバー２１Ａ′の操作量Ｓ′を読込み、ステップ
１７で図３に示す操作量−傾転マップを読み出す。そし
て、ステップ１８で操作量Ｓ′に基づく操作量−傾転マ
ップからの駆動指令により、このときの駆動指令が大傾
転指令であるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したと
きにはステップ１４に移って大傾転制御信号を傾転アク
チュエータ２，２′に出力し、ステップ１５でリターン
する。

【００４６】一方、ステップ１８で「ＮＯ」と判定した
ときには図７に示すステップ１９に移り、ステップ１９
〜ステップ２２に亘る処理を前記第１の実施例で述べた
図４に示すステップ６〜ステップ９に亘る処理と同様に
行う。

【００４７】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、ステップ１１〜ステ
ップ１４に亘る処理により、例えば左側のレバーセンサ
２１Ｂから操作レバー２１Ａの操作量Ｓに基づく油圧モ
ータ１，１′の容量制御処理を行い、ステップ１６〜ス
テップ１８に亘る処理により、右側のレバーセンサ２１
Ｂ′から操作レバー２１Ａ′の操作量Ｓ′に基づく油圧
モータ１，１′の容量制御処理を行うようにしたから、
下記のような作用効果を得ることができる。

【００４８】即ち、例えば油圧ショベルをステアリング
操作すべく、一方の操作レバー２１Ａ（２１Ａ′）のみ
を傾転操作し、他方の操作レバー２１Ａ′（２１Ａ）を
中立位置側に戻すように操作したときには、少なくとも
一方の該操作レバー２１Ａ′（２１Ａ）の操作量Ｓ′
（Ｓ）は所定量Ｓａ以下となるので、駆動圧力Ｐの大，
小に拘らずコントローラ３３は左，右の傾転アクチュエ
ータ２，２′に大傾転制御信号を出力し、左，右の油圧
モータ１，１′は容量可変部１Ａ，１Ａ′が大傾転側に
傾転駆動され、大容量状態に保持される。

【００４９】従って、油圧ショベルのステアリング時に
は、各油圧モータ１，１′の出力を大トルクとすること
ができ、安定したステアリング力を得ることができる。
また、ステアリング時には各油圧モータ１，１′が大容
量状態となって大トルクで低速回転するから、前記他の
従来技術のように油圧モータ１，１′がステアリング時
に通常の最大速度の２倍近い速度で駆動されることはな
くなり、油圧モータ１，１′の設計時に最大回転数を特
別に大きくする必要がなくなる。

【００５０】なお、前記各実施例では、コントローラ２
２（３３）の記憶エリア２２Ａ（３３Ａ）に格納された
操作量−傾転マップに図３に示すような特性のものを用
いたが、本発明はこれに限らず、例えば図８に示す第１
の変形例または図９に示す第２の変形例のような特性の
操作量−傾転マップを用いてもよい。

【００５１】即ち、図８に示す操作量−傾転マップでは
操作量Ｓ（Ｓ′）が漸次増加するときには、特性線ｂに
基づき、所定の操作量Ｓｂの前，後で駆動指令が大傾転
指令と小傾転指令とに切換えられ、操作量Ｓ（Ｓ′）が
漸次減少するときには、特性線ｃに基づき所定の操作量
Ｓｃの前，後で駆動指令が小傾転指令と大傾転指令とに
切換えられる。また、図９に示す操作量−傾転マップで
は操作量Ｓ（Ｓ′）が所定の操作量Ｓ1 ，Ｓ2 間となる
ときに、特性線ｄに沿って駆動指令を大傾転指令と小傾
転指令との間の中間値で徐々に変化させるようにしてお
り、これにより、油圧モータ１（１′）の容量を可変に
制御することができる。

【００５２】また、操作量検出手段はレバーセンサ２１
Ｂ（２１Ｂ′）に限らず、制御弁のスプールのストロー
クを検出するストロークセンサ、または油圧パイロット
部に供給されるパイロット圧を検出するパイロット圧セ
ンサ等を用いてもよい。

【００５３】さらに、前記各実施例では、可変容量型油
圧モータ駆動装置として油圧ショベルの走行用油圧モー
タ駆動回路を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限
らず、例えば油圧クレーン等の建設機械に用いる可変容
量型油圧モータの駆動回路にも適用できる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述した通り、本発明によれば、制
御弁の操作量を検出する操作量検出手段からの信号と、
油圧モータの駆動圧力を検出する圧力検出手段からの信
号とに基づき容量制御手段に制御信号を出力し、油圧モ
ータの容量を大容量と小容量とに切換える構成としたか
ら、例えば前記コントローラは、前記制御弁の操作量が
所定の操作量となるまでは、油圧モータの駆動圧力に拘
らず、油圧モータの容量を大容量側に切換えておくこと
ができ、前記制御弁の操作量が所定の操作量を越えたと
きには、油圧モータの駆動圧力が所定圧力に達するまで
油圧モータの容量を小容量側に切換えておくことができ
る。従って、例えば油圧ショベル等の車両を発進させる
ときには、操作量が所定の操作量となるまでは油圧モー
タを大容量とし、油圧ショベル等の車両を大トルクでス
ムーズに発進させることができる。また、操作量が所定
の操作量を越えた状態で、油圧モータの駆動圧力が所定
圧力より小さいときには、油圧モータを小トルクで高速
回転させることができ、油圧ショベル等の車両を速い速
度で走行させることが可能となり、操作性や安全性を大
幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による油圧ショベルの走
行用油圧モータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図２】コントローラの記憶エリア内に格納された圧力
−傾転マップを示す説明図である。

【図３】コントローラの記憶エリア内に格納された操作
量−傾転マップを示す説明図である。

【図４】第１の実施例による傾転アクチュエータの駆動
制御処理を示す流れ図である。

【図５】第２の実施例による油圧ショベルの走行油圧モ
ータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【図６】第２の実施例による傾転アクチュエータの駆動
制御処理を示す流れ図である。

【図７】図６に続く傾転アクチュエータの駆動制御処理
を示す流れ図である。

【図８】コントローラの記憶エリア内に格納された操作
量−傾転マップの第１の変形例を示す説明図である。

【図９】コントローラの記憶エリア内に格納された操作
量−傾転マップの第２の変形例を示す説明図である。

【図１０】従来技術による油圧ショベルの走行用油圧モ
ータ駆動回路を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

１，１′ 油圧モータ １Ａ，１Ａ′ 容量可変部 ２，２′ 傾転アクチュエータ ３，３′ 油圧ポンプ ４，４′ タンク ５Ａ，５Ａ′，５Ｂ，５Ｂ′ 主管路 ６，６′ 制御弁 ９，３２ 圧力センサ ２１，２１′ 減圧型油圧パイロット弁 ２１Ａ，２１Ａ′ 操作レバー ２１Ｂ，２１Ｂ′ レバーセンサ ２２，３３ コントローラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 容量可変部を有する可変容量型の油圧モ
   ータと、該油圧モータの容量を小容量と大容量に切換え
   るべく、外部からの制御信号に応じて該油圧モータの容
   量可変部を駆動する容量制御手段と、前記油圧モータを
   油圧源に接続する一対の主管路の途中に設けられ、外部
   からの操作に応じて前記油圧源から油圧モータに給排す
   る圧油の流量を制御する制御弁と、該制御弁の操作量を
   検出する操作量検出手段と、前記油圧モータの駆動圧力
   を検出する圧力検出手段と、該圧力検出手段からの信号
   と前記操作量検出手段からの信号とに基づき前記容量制
   御手段に制御信号を出力するコントローラとから構成し
   てなる可変容量型油圧モータ駆動装置。
2. 【請求項２】 前記コントローラは、前記制御弁の操作
   量が所定の操作量となるまでは、前記油圧モータの容量
   可変部を大容量側に駆動する第１の制御信号を前記容量
   制御手段に出力し、前記制御弁の操作量が所定の操作量
   を越えたときには、前記油圧モータの駆動圧力が所定圧
   力に達するまで、前記油圧モータの容量可変部を小容量
   側に駆動する第２の制御信号を前記容量制御手段に出力
   する構成としてなる請求項１に記載の可変容量型油圧モ
   ータ駆動装置。