CN101229808B - 工业用车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种工业用车辆的行驶控制装置。具体而言，本发明公开了一种用于叉车的行驶控制装置。这种叉车配有通过将负载升高或降低来执行负载装卸作业的装卸机构，以及产生用于行驶的驱动力的驱动电动机，且该电动机可以产生制动力。此装置配有用来探测电动机速度的传感器，座位开关，高度开关，负载传感器，以及控制部分。在电动机速度传感器探测到行驶状态的情形下，当座位开关探测到驾驶员已经离开座位时，控制部分使驱动电动机产生制动力，并且还根据装卸机构的高度和负载的重量改变制动强度。

Description

工业用车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及用来控制工业用车辆(例如叉车)的行驶控制装置。
背景技术
叉车在工厂建筑中作为一种常规工业用车辆在负载装卸作业(负载起升和负载摆放作业)中被广泛应用。对于驾驶员，在驾驶这种叉车车辆的同时还需要进行装卸作业，因此，驾驶员有时会把车辆置于静止状态。由此，最近投入实际使用的叉车已经安装了防止车辆在没有驾驶员的情形下被开动的功能，此功能通过探测驾驶员是否已经离开座位，并确定叉车是否处在空档状态(即使按下加速器踏板也不会有驱动力传递到驱动轮上的状态)来达成目的。例如，在日本公开的实用新型文献No.2-51934中的叉车中，提供了一种用来探测驾驶员是否坐在驾驶座位上的座位开关，并且在座位开关探测到驾驶员已经离开座位的情形下，电磁阀的电力被切断，该电磁阀用于开关到变速箱(离合器机构)的液压油流，变速箱连接到发动机。
虽然日本公开的实用新型文献No.2-51934的是有发动机的叉车，对于电池驱动车辆(这种车辆有电池，在驱动电动机(drive motor)动力作用下行驶)也可以通过对电动机进行控制而具有如上述公布同样的功能。例如，如日本公开的专利文献No.2003-235114所述，上述控制可根据情况包括再生制动。
附带地，上述功能的想法，即在日本公开的实用新型文献No.2-51934中安装在叉车上防止其在没有驾驶员的情形下被开动的功能，被认为是在建筑物下，且车辆处于停止状态。因此，当叉车处于停止状态时在驾驶员离开座位的情形下，可防止叉车移动，因为当驾驶员离开座位时即使方向杆(用来使叉车按照驾驶员的意愿向前或向后行驶)被错误操作，叉车依然保持在空档状态。但是，如果叉车处在行驶状态时驾驶员离开座位，则叉车会以空档行驶。处在这种状态的车辆会自然降低速度，而因此，停车距离会变得很长。因而，对于电池驱动车辆，可以使用日本公开的专利文献No.2003-235114中的再生制动器(regenerative brake)，从而当叉车处在行驶状态时在驾驶员离开座位的情形下，再生制动器使停车距离变短。
但是，根据载荷状态不同，叉车的行驶时车辆稳定性有很大差异，这从其应用方面的特点就可以看出来。例如，车辆的重心位置在载有负载和未载有负载的状态之间会有变化，且因此，行驶时车辆稳定性也有差异。在载有负载的状态下，根据负载的重量(负载重量)，车叉(fork)高度，车叉倾斜角度以及类似条件，行驶时车辆稳定性也有差异。因此，如果车叉上放有负载，例如，在车叉被举得很高的状态下，当驾驶员离开具有再生制动器的叉车座位时，所述再生制动器在驾驶员离开时被应用，而因此，有降低行驶时车辆稳定性的风险。
发明内容
本发明的目的在于为工业用车辆提供一种行驶控制装置，即使是驾驶员在行驶状态下离开座位的情形下，该装置也可以通过制动减小停车距离，同时防止行驶时车辆稳定性降低。
为了达成前述目的，并根据本发明的一个方面，提供了用于工业用车辆的行驶控制装置。所述车辆配有装卸机构，该机构通过将负载举高或放低来执行负载装卸作业，并且还有驱动机构，该机构产生用于行驶的驱动力，并能够产生制动力。此装置包括用于探测车辆是否处于行驶状态的行驶状态探测器，用于探测驾驶员是否已经离开车辆驾驶员座位的离座状态探测器，用于探测装卸机构高度的高度探测器，用于探测放置在装卸机构上负载重量的负载重量探测器，以及用来在行驶时控制车辆的控制部分。在行驶状态探测器探测到行驶状态的情形下，当离座状态探测器探测到驾驶员已经离开驾驶员座位时，控制部分使驱动机构产生制动力，并根据负载的高度和重量改变制动强度。
通过下列描述，加上通过范例显示本发明原理的附图，本发明的其他方面和优势将变得更加明显。
附图说明
本发明加上其目的及优势，通过参考对当前优选实施例的描述以及附图，可得到最好的理解，其中：
图1是显示根据本发明的一个实施例的叉车的侧视图；
图2是显示图1中叉车电气结构的方块图；
图3是显示当图1的叉车向前行驶时负载，车叉高度以及车叉倾斜角度与再生制动器制动强度之间关系的坐标图；
图4是显示当图1的叉车向后行驶时负载和车叉高度与再生制动器制动强度之间关系的坐标图；
图5A是显示图1的叉车在车辆向前行驶时施加制动情形下叉车状态的图示；
图5B是显示图1的叉车在车辆向后行驶时施加制动情形下叉车状态的图示；
图6是显示根据另一实施例的负载，车叉高度和车叉倾斜角度与再生制动器制动强度之间关系的坐标图；
图7是显示根据又一实施例的负载，车叉高度和车叉倾斜角度与再生制动器制动强度之间关系的坐标图；
具体实施方式
参考图1到图5B将对本发明的一个实施例进行描述。在如下描述中，叉车10的驾驶员所面向的，叉车10的向前的方向(前进方向)被定义为向前的方向。向后，向左，向右，向上以及向下的方向参考所述向前方向而定义。
如图1所示，叉车10(为工业用车辆)包括车体11以及在车体11前部提供的负载装卸机构12。在车体11的中部有驾驶室13。电池14和容纳电池14的电池罩15位于车体11的后部。驱动轮(前轮)16位于车体11的前下部，而导向轮(后轮)17位于车体11的后下部。车体11中容纳的驱动机构驱动电动机18被连接到驱动轮16上。根据本实施例的叉车10是电池驱动式叉车，当驱动电动机18(由安装在车体11中的电池14提供动力)的驱动力使驱动轮16旋转时，车辆行驶。驱动电动机18还起到发电机的作用，当它起发电机作用时，就产生再生制动力，从而使制动能够施加到叉车10上。
负载装卸机构12如下所述。柱19被提供而竖立在车体11的前部，且此柱19具有多级形式(在本实施例中为两级形式)，由一对位于左右两侧的外部柱体20和一对位于左右两侧的内部柱体21组成。液压倾斜油缸22被连接到每个外部柱体20，使得外部柱体20可以通过倾斜油缸22的运转而相对车体11向前或向后倾斜。液压提升油缸23被连接到每个内部柱体21，使得内部柱体21可以通过提升油缸23的运转在对应的外部柱体20内上下滑动。此外，车叉(装卸附件)24和升降篮25一起提供给柱19。升降篮25被提供给一对内部柱体21，以便其可以上下移动。当车叉24铲起摆放有负载的货盘(未示出)时执行负载装卸作业(负载起升和负载摆放作业)。这样，当内部柱体21在提升油缸23的驱动下沿外部柱体20上下移动时，车叉24被和升降篮25一起举起和放下。此外，车叉24在倾斜油缸22的驱动下和柱19一起倾斜(向前和向后)。
驾驶室13配有驾驶员可以坐在上面的驾驶座位26。驾驶座位26放置在电池盖15上方。当驾驶员坐在驾驶座位26上时，驾驶员位于驾驶位置，并处在驾驶室13中。驾驶员坐在驾驶座位26上的状态是就座状态，而驾驶员没有坐在驾驶座位26上的状态是离座状态(驾驶员已经离开座位的状态)。此外在驾驶室13内驾驶座位26的前面还有驾驶杆27。方向盘28用来改变导向轮17的转向角度，它位于驾驶杆27的上端。
前向和后向杆(方向杆)29位于驾驶杆27的左侧，用它可以确定车辆行驶的方向(车辆移动的方向)。在本实施例中，通过前向和后向杆29，“前向”和“后向”可被选择并确定为车辆行驶的方向。通过操作，该前向和后向杆29可从空档位置向前倾斜，从而选择并确定了“前向”，且该前向和后向杆29可从空档位置通过操作向后倾斜，从而选择并确定了“后向”。在选择并确定了“前向”时所述前向和后向杆29的位置为前向位置，而选择并确定了“后向”时的位置是后向位置。
此外，在驾驶杆27的右侧还有多种类型的操作杆30，例如用于通过操作升高和降低车叉24的提升杆以及用于通过操作倾斜柱19的倾斜杆。通过操作用来指挥提升操作的操作杆(提升杆)30，液压油被通过液压线路(未示出)供应，结果是提升油缸23运转，因此车叉24上升或下降。此外，通过操作用来指挥倾斜操作的操作杆(倾斜杆)30，液压油被通过液压线路(未示出)供应，结果是倾斜油缸22运转，因此柱19倾斜。
此外，在驾驶室13的底部(地板上)有加速器踏板31。为了调整车辆的速度，通过加速器31对叉车10的加速(行驶)进行指挥。驱动电动机18根据驾驶员踩下加速器踏板31的程度产生输出扭矩，而这一驱动力被传递到驱动轮16，并由此，叉车10行驶，此外，在所述前向和后向杆29通过操作位于“前向位置”的情形下，驱动电动机18被控制使得车辆向前行驶。在所述前向和后向杆29通过操作位于“后向位置”的情形下，驱动电动机18被控制使得车辆向后行驶。在所述前向和后向杆29通过操作位于“空档位置”的情形下，即使通过操作将加速器踏板31按下，驱动力也不会从驱动电动机18被传递到驱动轮16。
此外，车体11还配有用于多种控制(包括叉车10的行驶控制)的车辆控制装置32，以及用于控制驱动电动机18的电动机控制器33。车辆控制装置32和电动机控制器33电气上相连，使得信号可以双向发送和接收。车辆控制装置32和电动机控制器33可以以任何方式连接，不管是有线连接或无线连接均可。在本实施例中，车辆控制装置32和电动机控制器33形成控制部分。
接下来，在对图2的参考中描述了本实施例叉车10的电气结构。
车辆控制装置32配有CPU(中央处理器)32a(它可以按预先确定的程序执行控制操作)和内存32b。所需的数据可以从内存32b中读出并重新写回该内存。在内存32b中存储了用于控制叉车10的行驶和负载装卸的控制程序，以及用于这一控制的映象数据(map data)。本实施例的叉车10的构成方式是，当探测到行驶状态下驾驶员已经离开座位时，再生制动器被应用，从而使行驶停止。因此，用来控制再生制动器的映象数据被存储在内存32b中。此外，与车辆控制装置32有电气连接的还有方向开关34，座位开关(离座状态探测器)35，车叉高度开关(高度探测器)36，负载重量传感器(负载重量探测器)37以及车叉倾斜角度传感器(倾斜角度探测器)38。
方向开关34位于驾驶杆中(见图1)，并探测所述前向和后向杆29的操作位置(前向位置或后向位置)。根据前向和后向杆29的操作位置，方向开关34向车辆控制装置32输出探测信号。在所述前向和后向杆29位于前向位置的情形下，方向开关34输出前向位置探测信号，在前向和后向杆29位于后向位置的情形下，输出后向位置探测信号，而在前向和后向杆29位于空档位置的情形下，不输出任何探测信号。因此，车辆控制装置32的CPU 32a可根据来自方向开关34的探测信号输入识别出所述前向和后向杆29的操作位置是处在前向位置还是后向位置，并在没有探测信号输入时识别出所述前向和后向杆29的操作位置是处在空档位置。
座位开关35位于驾驶座位26中(见图1)。座位开关35探测驾驶员是否处在驾驶位置并在驾驶室13中(驾驶员是否坐在驾驶座位26上)，并向车辆控制装置32输出显示此探测结果的探测信号。当从座位开关35输入探测信号时，车辆控制装置32的CPU 32a识别出驾驶员在驾驶室13中，而当没有输入探测信号时，识别出驾驶员不在驾驶室13中。
车叉高度开关36位于柱19中(见图1)。车叉高度开关36探测车叉24的高度(与高度相关的位置)并在车叉24达到预定高度(例如2200mm)时输出探测信号。车叉高度开关36由例如限位开关构成。在本实施例中，在柱19中提供了一个车叉高度开关36，而该车叉高度开关36所探测的车叉高度区域及更高的区域(例如2200mm及更高区域)被称为高车叉高度区域，而低于由车叉高度开关36所探测车叉高度的区域(例如低于2200mm的区域)被称为低车叉高度区域。就是说，本实施例中的车叉高度开关36探测车叉24是处在高车叉高度还是低车叉高度。当从车叉高度开关36输入探测信号时，车辆控制装置32的CPU 32a识别出车叉24的高度处在高车叉高度范围内，而没有探测信号输入时，识别出车叉24的高度处在低车叉高度范围内。
负载重量传感器37位于提升油缸23下部附近的液压线路中(见图1)。负载重量传感器37探测放置在车叉24上的负载重量(负载重量)。负载重量传感器37探测提升油缸23内的油压并根据放置在车叉24上的负载重量输出探测信号。负载重量传感器37由例如压力传感器构成。此外，当从负载重量传感器37输入探测信号时，车辆控制装置32的CPU 32a识别出放置在车叉24上的负载重量。
车叉倾斜角度传感器38位于倾斜油缸22附近(见图1)。车叉倾斜角度传感器38探测车叉倾斜角度。车叉倾斜角度传感器38参考当车叉24位于横向位置是的角度(水平角度)探测车叉24的倾斜角度，并根据此倾斜角度输出探测信号。车叉倾斜角度传感器38由例如电位计构成。当从车叉倾斜角度传感器38输入探测信号时，车辆控制装置32的CPU 32a识别出车叉24的倾斜角度。
驱动电动机18和电动机速度传感器(行驶状态探测器和移动方向探测器)39和40和电动机控制器33有电气连接。电动机控制器33控制驱动电动机18，从而在有控制指令输入时，使其以从车辆控制装置32输出的控制指令为依据的速度旋转。此外，当从电动机速度传感器39和40输入探测信号时，电动机控制器33识别出驱动电动机18的旋转速度及电动机的旋转方向。
在本实施例中，车辆控制装置32(CPU 32a，内存32b)，连接到车辆控制装置32的座位开关35，车叉高度开关36，负载重量传感器37，车叉倾斜角度传感器38和电动机速度传感器39及40构成了叉车10的行驶控制装置。
在下列描述中，参考图3和4对用于控制再生制动器的映象数据(存储在车辆控制装置32的内存32b中)进行了详细描述。在本实施例的叉车10中，为了控制再生制动器，在叉车10向前行驶和向后行驶时，使用了不同的映象数据。因此，车辆控制装置32的内存32b存储了在叉车10向前行驶期间探测到驾驶员已经离开座位的情形下所使用的映象数据，以及在叉车10向后行时期间探测到驾驶员已经离开座位的情形下所使用的映象数据。此处，本发明中叉车10的“停止状态”指的是车辆速度“约为0(零)km/h”的情况(例如速度在从0km/h到2km/h之间的情况)，而在叉车10不处在“停止状态”的情形下，叉车10处在“行驶状态”。
图3是显示叉车10向前行驶期间再生制动器制动强度的坐标图，且叉车10向前行驶期间用来控制再生制动器的映象数据也根据此图所显示的关系生成。此外，图4是显示叉车向后行驶期间再生制动器制动强度的坐标图，且叉车10向后行时期间用来控制再生控制器的映象数据也根据此图所显示的关系生成。在图3和4中，纵轴线表示“再生制动器制动强度”，就是说，通过再生而产生的制动力的程度，而横轴线表示“负载重量”。在图3和4中，再生制动器制动强度沿纵轴线上升到上部，且再生制动器制动强度沿纵轴线下降到下部。此外，负载是负载重量传感器37所探测到的“置于”车叉24“之上的负载”，而负载重量沿横轴线向右侧变大，且负载重量沿横轴线向左侧变小。
在图3中，在叉车10向前行驶期间再生制动器的制动强度根据三个参数设定：负载重量，车叉高度和车叉倾斜角度。就是说，在图3中，再生制动器的制动强度对应于车叉24的高度是低位高度还是高位高度方面的状况，车叉倾斜角度是向后倾斜还是水平/向前倾斜方面的状况，以及负载重量方面的状况。具体地，图3显示了对应车叉高度处在“低位”，车叉倾斜角度为“向后倾斜”以及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据，以及对应车叉高度处在“低位”，车叉倾斜角度为“水平/向前倾斜”以及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据。此外，图3还显示了对应车叉高度处在“高位”，车叉倾斜角度为“向后倾斜”以及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据，以及对应车叉高度处在“高位”，车叉倾斜角度为“水平/向前倾斜”以及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据。
如图3所示，在不超过负载重量值A的范围内，在再生制动器的控制下当叉车10向前行驶时，再生制动器制动强度被设成恒定值，与车叉高度及车叉倾斜角度方面的条件无关。此外，在负载重量值A到负载重量值B(＞负载重量值A)的范围内，根据和车叉高度及车叉倾斜角度相关的条件，再生制动器的制动强度被设置成随负载重量增加而持续降低。因此，在从负载重量值A到负载重量值B之间的范围内，即使对于相同的负载重量，再生制动器的制动强度也会根据车叉高度和车叉倾斜角度方面的条件而变化。此外，在超出负载重量值B范围内，负载重量值达到B时的再生制动器的制动强度被保持恒定。此处，负载重量值超出重量值B范围内再生制动器的制动强度被设定成小于不超出重量值A范围内，及从重量值A到重量值B范围内的再生制动器的制动强度。
在图3所示的各种条件和再生制动器制动强度之间的每种关系中，车叉24的高度为高车叉高度情形下再生制动器制动强度要弱于高度为低车叉高度的情况，而车叉倾斜角度为水平/向前倾斜情形下再生制动器制动强度也要弱于车叉24向后倾斜的情况。因此，在叉车10向前行驶时，在再生控制器的控制下，对于相同的负载重量，当车叉处于低车叉高度且车叉24向后倾斜的情形下再生制动器的制动强度最强，且再生制动器的制动强度按如下顺序变弱：低车叉高度且车叉水平/向前倾斜时的情况，高车叉高度且车叉24向后倾斜的情况，以及高车叉高度且车叉水平/向前倾斜的情况。此外，叉车10向前行驶时再生制动器的控制的实施要考虑如下事实，即，与在车叉高度为低车叉高度或车叉倾斜角度为向后倾斜的情况相比，在车叉24的高度为高车叉高度或车叉倾斜角度为水平/向前倾斜情形下应用再生制动器，车辆行驶时的稳定性容易降低。图3中所示的各种条件与再生制动器制动强度之间的每条关系曲线都由模拟结果确定，通过这种关系，可以找到叉车10向前行驶期间应用再生制动器时使车辆稳定的再生制动器制动强度值。当车叉倾斜角度为水平时，包括了允许的误差范围，且此允许误差范围为向前或向后约1度的倾斜。因此，“水平”包括了从向前1度的车叉倾斜角度到向后1度的车叉倾斜角度之间的倾斜范围。因此，向前的车叉倾斜角度意味着超出上述水平范围直到最大向前倾斜角度的范围，而向后的车叉倾斜角度意味着超出上述水平范围直到最大向后倾斜角度的范围。
在图4中，叉车10向后行驶期间再生制动器的制动强度在两个参数的基础上设定：负载重量和车叉高度。在图4中，再生制动器的制动强度对应车叉高度是低车叉高度还是高车叉高度方面的状况，以及负载重量方面的状况。具体地，图4显示了对应“低”车叉高度及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据，以及对应“高”车叉高度及负载重量方面状况的再生制动器制动强度数据。
此外，当本实施例中的叉车10向后行驶时，在再生制动器的控制下，如图4所示，在负载重量不超出负载重量值A的范围内，再生制动器的制动强度被设为恒定值，而与车叉高度方面的状况无关。此外，在负载重量值A到负载重量值B(＞负载重量值A)之间的范围内，根据车叉高度方面的状况，随着负载重量增加，再生制动器的制动强度被设定为持续下降。因此，对于从负载重量值A到负载重量值B范围之内相同重量的负载，再生制动器的制动强度根据车叉高度方面的状况而改变。此外，在超出负载重量值B的范围内，达到负载重量值B时的再生制动器的制动强度被保持恒定。在超出负载重量值B的范围内，再生制动器制动强度被设置为小于不超过负载重量值A范围内的再生制动器制动强度，以及从负载重量值A到负载重量值B之间范围内的再生制动器制动强度。
在图4所示的每条各种状况和再生制动器制动强度之间的关系曲线上，在车叉高度处于高车叉高度情形下的再生制动器制动强度小于车叉高度处于低车叉高度情形下的再生制动器制动强度。因此，在叉车1 0向后行驶期间，在再生制动器的控制下，对于相同重量的负载，处在低车叉高度情形下的再生制动器制动强度变强，而处在高车叉高度情形下的再生制动器制动强度变弱。此外，叉车10向后行驶期间再生制动器控制的实施要考虑到如下事实，即，与车叉高度处于低车叉高度的情况相比，在车叉高度处于高车叉高度的情形下，应用再生制动器容易降低行驶时车辆稳定性。
图5A和5B显示了在叉车10向前行驶和向后行驶期间应用制动器的情形下车辆(叉车10)的状态。如图5A所示，在叉车10向前行驶期间应用制动器的情形下，制动器的力在箭头X(指向车体后面的方向)上对车体起作用，而惯性力在箭头Y(指向车体前面的方向)上对负载W起作用。在这种情形下，作用在车体上的制动力和作用在负载W上的惯性力以降低车辆稳定性的方式对车辆产生影响。因此，当叉车10向前行驶期间，在高车叉高度以及车叉24向前倾斜的情形下，车辆稳定性还会更容易降低。
与之相对，如图5B所示，在叉车10向后行驶其间应用制动器的情形下，制动力在箭头X(指向车体前面的方向)上对车体起作用，而惯性力在箭头Y(指向车体后面的方向)上对负载W起作用。在这种情形下，与叉车10向前行驶期间应用制动器相比，作用在车体上的制动力和作用在负载W上的惯性力降低车辆稳定性的可能性比较小。因此，与叉车10向前行驶期间相比，在叉车10向后行驶期间，即使在高车叉高度或车叉24向前倾斜的情形下，车辆稳定性降低的可能性也较小。
考虑到这些因素，通过把车叉倾斜角度纳入考虑来计算再生制动器的制动强度，本实施例中叉车10向前行驶期间再生制动器控制的实施所基于的因素要比叉车10向后行驶期间更多。因此，叉车10向后行驶期间在再生制动器的控制下，再生制动器的制动强度根据与负载重量及车叉高度相关的状况计算，这些状况在应用再生制动器时对车辆稳定性有极大的影响。
在以下部分，将对本实施例中的叉车10的操作(关于车辆控制装置32的控制的内容)进行描述。
在叉车10启动后，车辆控制装置32的CPU 32a从座位开关35的探测信号识别出驾驶员是否在驾驶座位26上。此外，CPU 32a还会从通过电动机控制器33输入的电动机速度传感器39和40的探测信号识别出驱动电动机18的旋转速度以及电动机的旋转方向。从此旋转速度和电动机旋转方向，CPU 32a识别出叉车10是处在行驶状态还是处在停止状态，并在行驶状态的情形下识别出车辆是正在向前行驶还是正在向后行驶。此外，从方向开关34的探测信号，CPU 32a还会识别出前向和后向杆29的操作位置，即，驾驶员确定车辆是要向前行驶，向后行驶，还是停止不动。
此外，在驾驶员就座并通过前向和后向杆29的操作确定车辆应该向前或向后行驶的状态下，当操作加速器踏板31时，CPU 32a会向电动机控制器33输出控制指令。此控制指令使电动机控制器33根据加速器踏板31的操作程度(踏板被按下的程度)在驱动电动机18中产生输出扭矩。当输入控制指令时，电动机控制器33控制驱动电动机18的旋转，以便叉车10按照以所输入控制指令为根据的车辆速度行驶。这种控制的结果是，叉车10按照以加速器踏板31被踩下的程度为根据的车辆速度，沿驾驶员通过对前向和后向杆29的操作所确定的方向(向前行驶的方向或向后行驶的方向)来行驶。
在叉车10正在行驶的状态下当确定驾驶员已经离开座位时，CPU32a对叉车10应用再生制动器。这时，当确定驾驶员已经离开座位时，CPU 32a应用再生制动器所具有的制动强度以车辆的状态(行驶方向，负载重量，车叉高度，车叉倾斜角度)为根据。具体地，在叉车10向前行驶期间确定驾驶员已经离开座位的情形下，CPU 32a会根据图3所示的映象数据，在由负载重量传感器37测得的负载重量，由车叉高度开关36测得的车叉高度，以及由车叉倾斜角度传感器38测得的车叉倾斜角度的基础上计算再生制动器的制动强度。此外，CPU 32a向电动机控制器33输出针对驱动电动机18的控制指令，以便以计算的制动强度应用再生制动器。
同时，在叉车10向后行驶期间确定驾驶员已经离开座位的情形下，CPU 32a会根据图4所示的映象数据，在由负载重量传感器37测得的负载重量和由车叉高度开关36测得的车叉高度基础上计算再生制动器的制动强度。此外，CPU 32a向电动机控制器33输出针对驱动电动机18的控制指令，以便以计算的制动强度应用再生制动器。
这种控制的结果是，对处在行驶状态的叉车10应用了再生制动器，其制动强度以车辆状态为根据。就是说，在叉车10以行驶时车辆稳定性不太可能降低的状态行驶的情形下，应用到叉车10的再生制动器制动强度增加；而在叉车10以行驶时车辆稳定性可能降低的状态行驶的情形下，应用到叉车10的再生制动器制动强度降低。因此，在本实施例的叉车10中，行驶状态时在驾驶员离开座位的情形下，在再生制动器的控制下停车距离可以缩短，同时，再生制动器防止行驶时车辆稳定性降低。
此外，叉车10已停止行驶状态时在确定驾驶员已离开座位的情形下，CPU 32a将叉车10切换到空档状态。因此，即使在前向和后向杆29处在操作位置，即，前向位置或后向位置的情形下，作为操作结果，驱动电动机18不产生输出扭矩，叉车10不行驶。在驾驶员坐在驾驶座位26上，且通过操作，前向和后向杆29在曾经位于“空档位置”后现在位于“前向位置”或“后向位置”的情形下，空档状态被取消。
本实施例具有下列优势。
(1)在叉车10向前行驶期间探测到驾驶员已经离开座位的情形下，向叉车10应用再生制动器，其所具有的制动强度对应于负载重量，车叉高度和车叉倾斜角度相关的状况。从而，在叉车10向前行驶期间应用再生制动器的情形下，在防止叉车10的行驶时稳定性降低的同时，叉车10被停止。此外，与叉车10的速度被自然降低的情况相比，通过应用再生制动器，向前行驶的叉车10的停车距离也被缩短。
(2)在叉车10向后行驶期间探测到驾驶员已经离开座位的情形下，向叉车10应用再生制动器，其所具有的制动强度对应于负载重量和车叉高度。从而，在叉车10向后行驶期间应用再生制动器的情形下，在防止叉车10的行驶时稳定性降低的同时，叉车10被停止。此外，与叉车10的速度被自然降低的情况相比，通过应用再生制动器，向后行驶的叉车10的停车距离也被缩短。
(3)对应再生制动器制动强度的条件在叉车10向前行驶和向后行驶期间不同。因此，根据车辆的特性，可获得和叉车行驶方向相关的再生制动器控制。此外，与叉车10向前行驶期间相比，叉车10向后行驶期间车辆的行驶时稳定性降低的可能性较小，且因此，叉车10向后行驶期间再生制动器的控制也被简化。从而，车辆控制装置32的工作负荷也被降低。
(4)此外，叉车10向前行驶期间用于再生制动器控制的映象数据和叉车10向后行驶期间用于再生制动器控制的映象数据被存储在车辆控制装置32的内存32b中，且这些映象数据被用于再生制动器的控制。因此，车辆控制装置32的工作负荷也被降低。
(5)映象数据是以再生控制器控制强度根据负载重量而持续变化的方式来准备的，且从而，再生制动器的控制强度水平也跟随负载重量而变化。结果是，即使当负载重量由于行驶状态下的振动或相似情况而变化时，再生制动器制动强度的突然变化也得以防止。
(6)停止状态时在确定驾驶员已离开座位的情形下，叉车10被转变成空档状态。因此，停止状态时在驾驶员已离开座位的情形下，防止了车辆在没有驾驶员的状态下移动。
(7)此外，停止状态下当驾驶员已经离开驾驶座位26时在叉车10被转变成空档状态下，取消该空档状态的条件包括驾驶员就座，且前向和后向杆29在曾经返回到空档位置后通过操作被置于前向位置或后向位置。因此，除非驾驶员想要行驶(通过操作将前向和后向杆29置于前向位置或后向位置)，否则空档状态不会取消。从而，与仅根据开关探测的结果(例如，由座位开关35探测驾驶员已经就座，以及由方向开关34探测空档位置)来取消空档状态的情况相比，何时返回行驶状态的可靠性也被增加。
对于本领域的技术人员，很明显在不背离本发明的精神或范围的前提下，本发明可以许多其它特殊形式实施。特别地，应该理解本发明可以如下形式实施。
在本实施例中，车辆控制装置32的内存32b可只将图3的映象数据存储成与再生制动器控制相关的映象数据，且再生制动器的制动强度可根据此映象数据控制。在这种配置下，当叉车10行驶时在确定驾驶员已经离开座位的情形下，不管车辆正在行驶的方向如何(向前或向后)，车辆控制装置32的CPU 32a根据图3的映象数据以负载重量，车叉高度和车叉倾斜角度为基础控制再生制动器的制动强度。
在本实施例中，车辆控制装置32的内存32b可只将图4的映象数据存储成与再生制动器控制相关的映象数据，且再生制动器的制动强度可根据此映象数据控制。在这种配置下，当叉车10行驶时在确定驾驶员已经离开座位的情形下，不管车辆正在行驶的方向如何(向前或向后)，车辆控制装置32的CPU 32a根据图4的映象数据以负载重量和车叉高度为基础控制再生制动器的制动强度。
在本实施例中，如图6所示，通过将再生制动器的制动强度与下列几种情况的每种情况相关联，还可将控制分成更小的片段，这些情况包括：车叉倾斜角度为水平的情况，车叉24向前倾斜的情况，以及车叉24向后倾斜的情况。
在本实施例中，如图7所示，在高车叉高度和车叉倾斜角度为水平/向前倾斜的情形下再生制动器的制动强度可为“0(零)”。在映象数据以这种方式准备的情形下，在车叉高度为高车叉高度及车叉倾斜角度为水平/向前倾斜状态下当确定驾驶员已经离开座位时，叉车10以空档状态行驶并随着速度自然降低而停止。
在本实施例中，在图3和4所示的从负载重量值A到负载重量值B之间的范围内，再生制动器的制动强度可随负载重量的增加而非连续地降低。在这种构造中，即使在行驶中由于振动或类似原因在叉车1 0中引起负载波动时，也可以防止再生制动器的制动强度水平因为负载的波动而变化。本实施例中“非连续地降低强度的控制”指的是这样的控制，其中负载重量值被分成几个范围，使得即使负载重量值在每个范围内波动时再生制动器的制动强度也保持恒定，且在切换负载重量值的分界时再生制动器的制动强度才改变。相反，第一实施例中描述的“连续地降低强度的控制”指的是这样的控制，其中当负载重量变化时，再生制动器的强度根据负载重量的变化而改变。
根据本实施例的发明可应用于工业用车辆，其中安装有驱动电动机以作为车辆行驶时的驱动力。例如，本发明可应用于叉车(液压叉车)，其中安装有发动机和驱动电动机，使得车辆行驶时这二者被用作驱动力。此外，本发明还可以应用于那种驾驶室类型为驾驶员站在中间的叉车。
虽然在本实施例中，车叉高度被分成两个区域：高车叉高度区域和低车叉高度区域，但通过采用这样一种构造，其中使用例如卷轴传感器(reel sensor)，可对车叉高度进行连续探测，且从而，再生制动器制动强度可被控制。车叉高度的分界(在本实施例中为高车叉高度和低车叉高度)根据行驶时车辆稳定性的模拟结果确定。此外，在本实施例的情形下，车叉高度开关36被提供在能够探测车叉高度分界的位置。
关于本实施例中车叉倾斜角度的分界，向后倾斜的角度和向前倾斜的角度可分成几个区域，且再生制动器的制动强度可由此得到控制。
虽然本实施例中再生制动器的制动强度已受到控制，但制动器的制动强度也可由制动装置控制。在采用液压鼓式制动器作为刹车装置的情形下，制动器的制动强度通过调节油压的流体压力值来控制。在这种构造中，除了将本发明应用在如本实施例中的那些由驱动电动机1 8驱动的工业用车辆中之外，也可以将本发明应用在由例如发动机驱动的工业用车辆(叉车10)中。
虽然在本实施例中电动机速度传感器39和40被用作移动方向探测器，但方向开关34也可用作移动方向探测器。
这些范例和实施例应被视为说明性而非限制性的范例和实施例，且本发明不限于此处所给出的细节，而可在所附权利要求的范围和等同设计范围内修改。

Claims (8)

1.一种用于工业用车辆(10)的行驶控制装置，所述车辆(10)配有装卸机构(12)以及驱动机构(18)，所述装卸机构(12)通过将负载举起和放下来执行负载装卸作业，所述驱动机构(18)产生用于行驶的驱动力并能够产生制动力，所述行驶控制装置包括：
用来探测所述车辆(10)是否处在行驶状态的行驶状态探测器(39)；
用来探测驾驶员是否已经离开所述车辆的驾驶座位(26)的离座状态探测器(35)；
用来探测所述装卸机构(12)高度的高度探测器(36)；
用来探测放置在所述装卸机构(12)上的负载重量的负载重量探测器(37)；
用来探测所述装卸机构(12)倾斜角度的倾斜角度探测器(38)；及
用来在行驶时控制所述车辆(10)的控制部分(32，33)，
所述装卸机构(12)是以能够相对于所述车辆车体(11)而倾斜的方式形成的，
其特征在于，在所述行驶状态探测器(39)探测到行驶状态的情形下，当所述离座状态探测器(35)探测到驾驶员已经离开所述驾驶座位(26)时，所述控制部分(32，33)促使所述驱动机构(18)产生所述制动力，并根据所述高度和所述负载重量以及所述装卸机构(12)倾斜角度是向后倾斜还是水平或向前倾斜来改变制动强度，
其中，与所述倾斜角度显示所述装卸机构(12)为向后倾斜的情况相比，在探测到的所述倾斜角度显示所述装卸机构(12)为水平或向前倾斜的情形下，所述控制部分(32，33)减小了所述制动强度，以及
其中，在由所述倾斜角度探测器(38)探测到的倾斜角度显示所述装卸机构(12)为向前倾斜的情形下，所述控制部分(32，33)将所述车辆(10)切换到空档状态。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，与所述高度为较低的情况相比，在由所述高度探测器(36)探测到的所述高度为较高的情形下，所述控制部分(32，33)减小所述制动强度。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，由所述负载重量探测器(37)探测到的所述负载重量越重，所述控制部分(32，33)减小所述制动强度就越多。
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，还包括用来探测所述车辆(10)移动方向的移动方向探测器(40)，
其特征在于，根据所述车辆(10)的所述移动方向，所述控制部分(32，33)提供对于制动的不同控制模式。
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制部分(32，33)基于所述装卸机构(12)的所述高度、所述负载重量及所述倾斜角度来确定在所述车辆(10)向前行驶期间再生制动器的制动强度，并基于所述高度和所述负载重量来确定在所述车辆(10)向后行驶期间所述再生制动器的制动强度。
6.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制部分(32，33)根据由所述负载重量探测器(37)探测到的负载重量而连续地改变所述制动强度。
7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述行驶状态探测器(39)探测到停止状态的情形下，当所述离座状态探测器(35)探测到驾驶员已经离开所述座位(26)时，所述控制部分(32，33)将所述车辆(10)切换到空档状态。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述驱动机构(18)是由安装在所述车辆车体(11)中的电池(14)提供动力来产生驱动力的驱动电动机，且
其中，在所述行驶状态探测器(39)探测到行驶状态的情形下，当所述离座状态探测器(35)探测到驾驶员已经离开所述座位(26)时，所述控制部分(32，33)使所述驱动电动机(18)应用再生制动器，并且还根据所述负载的高度和重量来改变所述再生制动器的制动强度。
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