JP7412932B2 - 作業車両および作業車両の制御方法 - Google Patents
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Description
<構成>
(油圧ショベル1の構成の概要)
図1は、本実施の形態の油圧ショベル1の構成を示す模式図である。
(キャブ6)
図2は、キャブ6の内部を示す斜視図である。
左作業機操作レバー15と右作業機操作レバー16の各々に対して設けられている付与部17は同様の構成であるため、左作業機操作レバー15側を例に挙げて説明する。
第1支持フレーム21は、コンソールボックス51のフレームに固定され、第2支持フレーム22および第3支持フレーム23を介して左作業機操作レバー15を前後左右に傾斜可能に支持する。
図4では、第1支持フレーム21を二点鎖線で示し、その内側の構成を実線で示す。
第3支持フレーム23は、第1支持フレーム21の内側に第1支持フレーム21に対して回動可能に配置されている。第3支持フレーム23は、第2支持フレーム22の内側に配置されている。
第1モータ24は、電動モータであり、第3支持フレーム23の一対の軸23bのうち一方の軸23bに接続されている。第1モータ24は載置面21dに固定されている。
第2モータ25は、電動モータであり、第2支持フレーム22の一対の軸22cのうち一方の軸22cに接続されている。第2モータ25は載置面21eに固定されている。
第1ポテンショメータ18は、第3支持フレーム23の一対の軸23bのうち他方の軸23bに接続されている。第1ポテンショメータ18は載置面21dに固定されている。
第2ポテンショメータ19は、第2支持フレーム22の一対の軸22cのうち他方の軸22cに接続されている。第2ポテンショメータ19は載置面21eに固定されている。
図6は、制御部30の構成を示すブロック図である。図6では、第1ポテンショメータ18と第2ポテンショメータ19を兼ねて図示する。第1モータ24と第2モータ25を兼ねて図示する。
以下に、本開示にかかる実施の形態の油圧ショベル1の動作について説明する。
実施の形態1では、IMU20で検出した加速度の絶対値が所定閾値以上の場合に、第1モータ24または第2モータ25によって左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に反力を付与しているが、実施の形態2では、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16を固定する。
(1)
本実施の形態1、2の油圧ショベル1(作業車両の一例)は、車両本体2と、作業機3と、左作業機操作レバー15(操作レバーの一例)および右作業機操作レバー16(操作レバーの一例)と、付与部17、117と、IMU20(加速度検出部の一例)と、制御部30と、を備える。作業機3は、車両本体2に取り付けられている。付与部17は、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に力を与える。IMU20は、車両本体2の加速度を検出する。制御部30は、IMU20で検出された加速度に基づいて、付与部17を制御して左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に与える力の大きさを自動的に調整する。
本実施の形態1、2の油圧ショベル1(作業車両の一例)では、制御部30は、IMU20で検出された加速度の絶対値(加速度の大きさ)が所定閾値以上の場合に、付与部17を制御して左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に与える力の大きさを自動的に調整する。
これにより、車両本体2の加速度の絶対値が所定閾値以上になった場合に、振動や衝撃による誤動作が発生する可能性があると判断することができ、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に対して付与部17によって付与する力を自動的に調整することが可能となる。
(3)
本実施の形態1の油圧ショベル1(作業車両の一例)では、付与部17は、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に接続された第1モータ24(アクチュエータの一例)および第2モータ25(アクチュエータの一例)を有する。制御部30は、IMU20で検出された加速度の絶対値が所定閾値以上の場合に、車両本体2の加速度によって左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に加えられる力に対して反力を与えるように付与部17を制御する。
本実施の形態1の油圧ショベル1では、制御部30は、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に加えられる力に関する波形W1の逆位相の力(波形W2)を操作レバーに与えるように付与部17を制御する。
本実施の形態の油圧ショベル1では、制御部30は、IMU20で検出された加速度の絶対値が所定閾値以上の場合に、車両本体2の加速度によって左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に加えられる力に対して一定の反力を加えるように付与部17を制御する。
本実施の形態1の油圧ショベル1では、制御部30は、IMU20(加速度検出部の一例)で検出された加速度に基づいて左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に加えられる力を求めることによって左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に与える反力を演算する。
本実施の形態2の油圧ショベル1では、付与部117は、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に制動力を与える。制御部30は、IMU20で検出された加速度の絶対値が所定閾値以上の場合に、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16を固定するよう付与部17を制御する。
本実施の形態1、2の油圧ショベル1の制御方法は、ステップS10(受信ステップの一例)と、ステップS12~S13(調整ステップの一例)と、ステップS14(送信ステップの一例)と、を備える。
(9)
本実施の形態1、2の油圧ショベル1の制御方法は、ステップS11(判定ステップの一例)を更に備える。ステップS11では、受信した加速度の絶対値が所定閾値以上か否かを判定する。ステップS12では、受信した加速度の絶対値が所定閾値以上の場合に、車両本体2に設けられた作業機3を操作する左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に与える力の大きさを自動的に調整する。
これにより、車両本体2の加速度の絶対値が所定閾値以上になった場合に、振動や衝撃による誤動作が発生する可能性があると判断することができ、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に対して付与部17によって付与する力を自動的に調整することが可能となる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
上記実施の形態では、IMU20によって検出された加速度から左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16にかかる加速度を演算して、付与部17によって付与する力を決定しているが、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16の位置に基づいて付与部17によって付与する力を決定してもよい。左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16の位置は、それぞれに設けられた第1ポテンショメータ18および第2ポテンショメータ19によって検出される。
上記実施の形態では、ステップS15において判定部31はIMU20で検出した加速度の絶対値が所定閾値未満であるかのみを判定しているが、所定時間の間、加速度の絶対値が所定閾値未満であるかを判定してもよい。
(C)
上記実施の形態1、2では、油圧ショベル1にはIMU20が設けられているが、IMUに限らなくてもよく車両本体2にかかる加速度が検出できるセンサが設けられていればよい。
上記実施の形態1では、車両本体2に加わる加速度の大きさが所定閾値以上の場合、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に反力を付与し、実施の形態2では、左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16を固定することによって、誤操作を防止しているが、これに限らなくても良い。例えば、車両本体2に加わる加速度の大きさが所定閾値以上の場合に左作業機操作レバー15および右作業機操作レバー16に不感帯を設けてもよい。これによって、誤操作を防止することができる。
上記実施の形態2の付与部117は第1モータ24および第2モータ25を有しているが、通常操作において反力を付与しない場合には、第1モータ24および第2モータ25が設けられていなくてもよい。
2 :車両本体
3 :作業機
15 :左作業機操作レバー
16 :右作業機操作レバー
17 :付与部
20 :IMU
30 :制御部
Claims (8)
- 車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた作業機と、
作業機を操作する操作レバーと、
前記操作レバーに力を与える付与部と、
前記車両本体の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する、
作業車両。 - 車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた作業機と、
作業機を操作する操作レバーと、
前記操作レバーに力を与える付与部と、
前記車両本体の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する制御部と、を備え、
前記付与部は、前記操作レバーに接続されたアクチュエータを有し、
前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記車両本体の加速度によって前記操作レバーに加えられる力に対して反力を与えるように前記付与部を制御する、
作業車両。 - 前記制御部は、前記操作レバーに加えられる力の波形の逆位相の力を前記操作レバーに与えるように前記付与部を制御する、
請求項2に記載の作業車両。 - 車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた作業機と、
作業機を操作する操作レバーと、
前記操作レバーに力を与える付与部と、
前記車両本体の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記車両本体の加速度によって前記操作レバーに加えられる力に対して一定の反力を加えるように前記付与部を制御する、
作業車両。 - 前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて前記操作レバーに加えられる力を求めることによって前記操作レバーに与える反力を演算する、
請求項3または4に記載の作業車両。 - 車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた作業機と、
作業機を操作する操作レバーと、
前記操作レバーに力を与える付与部と、
前記車両本体の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する制御部と、を備え、
前記付与部は、前記操作レバーに制動力を与え、
前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記操作レバーを固定するよう前記付与部を制御する、
作業車両。 - 車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた作業機と、
作業機を操作する操作レバーと、
前記操作レバーに力を与える付与部と、
前記車両本体の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された加速度に基づいて、前記付与部を制御して前記操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する制御部と、
前記操作レバーの位置を検出する位置検出部と、備え、
前記制御部は、前記加速度検出部で検出された加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記位置検出部で検出される前記操作レバーの位置に基づいて、前記操作レバーに加えられる力に対して反力を与えるよう前記付与部を制御する、
作業車両。 - 車両本体の加速度を受信する受信ステップと、
受信した前記加速度の大きさが所定閾値以上か否かを判定する判定ステップと、
前記加速度の大きさが所定閾値以上の場合に、前記車両本体に取り付けられた作業機を操作する操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する調整ステップと、
調整した前記力の大きさを前記操作レバーに与えるように、前記操作レバーに力を与える付与部に指令を送信する送信ステップと、を備えた、
作業車両の制御方法。
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