CN114258446A - 作业车辆以及作业车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

液压挖掘机(1)具备车辆主体(2)、工作装置(3)、左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)、赋予部(17)、IMU(20)、控制部(30)。工作装置(3)安装于车辆主体(2)。赋予部(17)向左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)赋予力。IMU(20)检测车辆主体(2)的加速度。控制部(30)基于由IMU(20)检测出的加速度，控制赋予部(17)而自动地调整对左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)赋予的力的大小。

Description

作业车辆以及作业车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
背景技术
作为作业车辆的一个例子的液压挖掘机虽然进行挖掘等作业，但存在以下那样的课题。
在进行重挖掘、岩石或者树根的掘起作业时，若铲斗卡挂于挖掘对象物，则车辆主体有时因振荡而受到较强的冲击·振动。伴随于此，舱室内的操作人员有时也因较强的冲击·振动而晃动，意外地操作对工作装置进行操作的操作杆而误操作工作装置。
另外，液压挖掘机在下部行驶体不具有吸收来自路面的振动的悬架。因此，在行驶于基岩地那种硬质且具有凹凸的地基的情况下，在作业车辆产生俯仰等动作。此时，由于车身振动，工作装置的操作杆的旋钮在惯性力下振动，有时尽管操作人员未操作，工作装置也动作。
为了解决这种课题，例如在专利文献1中公开了通过使工作装置的操作杆的中立不灵敏体增大，从而即使工作装置的操作杆振动也限制来自操作杆的输出信号，使工作装置不动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010－248867号公报
发明内容
然而，在上述以往的控制中，在由于车身的振动、冲击等而操作人员晃动、用肘部等进行了卡挂操作杆等误操作的情况下，工作装置将会动作。
本发明的目的在于提供能够抑制振动、冲击等引擎的误操作的作业车辆以及作业车辆的控制方法。
(用于解决课题的手段)
本公开的作业车辆具备车辆主体、工作装置、操作杆、赋予部、加速度检测部、及控制部。工作装置安装于车辆主体。赋予部对操作杆赋予力。加速度检测部检测车辆主体的加速度。控制部基于由加速度检测部检测出的加速度，控制赋予部而自动地调整对操作杆赋予的力的大小。
本公开的作业车辆的控制方法具备接收步骤、调整步骤、及发送步骤。接收步骤为，接收车辆主体的加速度。调整步骤为，基于接收到的加速度，自动地调整对操作安装于车辆主体的工作装置的操作杆赋予的力的大小。发送步骤为，向对操作杆赋予力的赋予部发送指令，以对操作杆赋予调整后的力的大小。
(发明效果)
根据本公开，能够提供可抑制振动、冲击等引起的误操作的作业车辆以及作业车辆的控制方法。
附图说明
图1是本公开的实施方式1的液压挖掘机的立体图。
图2是表示图1的液压挖掘机的舱室的内部的立体图。
图3是示意地表示设于图2的舱室的赋予部的外观构成的立体图。
图4是示意地表示图3的赋予部的内部构成的立体图。
图5是图3的AA′间的向视剖面图。
图6是表示图1的液压挖掘机的控制部的构成的框图。
图7是表示施加于工作装置操作杆的加速度与对工作装置操作杆赋予的反作用力的一个例子的图。
图8是表示施加于工作装置操作杆的加速度与对工作装置操作杆赋予的反作用力的其他例的图。
图9是表示图1的液压挖掘机的控制方法的流程图。
图10是本公开的实施方式2的赋予部的立体图。
图11是图10的第一制动器的剖面图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)进行说明。
(实施方式1)
＜构成＞
(液压挖掘机1的构成的概要)
图1是表示本实施方式的液压挖掘机1的构成的示意图。
液压挖掘机1具备车辆主体2与工作装置3。车辆主体2如图1所示，具有行驶体4与旋转体5。行驶体4具有一对行驶装置4a、4b。各行驶装置4a、4b具有履带4c、4d，通过来自发动机的驱动力驱动履带4c、4d，使得液压挖掘机1行驶。
旋转体5载置于行驶体4上。旋转体5被设为能够通过未图示的旋转装置以沿着上下方向的轴为中心相对于行驶体4旋转。
在旋转体5的前部左侧位置设有作为驾驶室的舱室6。旋转体5收容未图示的发动机、液压泵等。另外，在本实施方式中没有特别说明的情况下，前后左右以舱室6内的驾驶座为基准进行说明。将驾驶座正对正面的方向设为前方向F，将与前方向对置的方向设为后方向B。将驾驶座正对正面时的侧方方向的右侧、左侧分别设为右方向R、左方向L。
工作装置3具有动臂7、斗杆8、挖掘铲斗9，安装于旋转体5的前部中央位置。详细地说，工作装置3配置于舱室6的右侧。动臂7的基端部能够转动地连结于旋转体5。另外，动臂7的前端部能够转动地连结于斗杆8的基端部。斗杆8的前端部能够转动地连结于挖掘铲斗9。挖掘铲斗9以其开口能够朝向车辆主体2的方向(后方)的方式安装于斗杆8。挖掘铲斗9以这种朝向进行安装的液压挖掘机被称作反向铲挖掘机。另外，以与动臂7、斗杆8以及挖掘铲斗9的各个对应的方式配置有液压缸10～12(动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12)。这些液压缸10～12被驱动，使得工作装置3被驱动。由此，进行挖掘等作业。
另外，在车辆主体2上如后述的图6所示，设有IMU(Inertial Measurement Unit)20与控制部30。IMU20检测在车辆主体2产生的加速度。另外，IMU20一般来说具有3轴的陀螺仪与3个方向的加速度计，能够检测三维的角速度与加速度。IMU20设于旋转体5。旋转体5中的IMU20的设置场所也可以是发动机罩上、舱室顶棚、或者操作杆的框体内等，不被特别限定。控制部30进行工作装置3、旋转体5以及后述的赋予部17的控制。之后对IMU20与控制部30进行说明。
(舱室6)
图2是表示舱室6的内部的立体图。
在舱室6内设有驾驶座13、行驶杆14、左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。
行驶杆14配置于驾驶座13的前侧。通过向前推压行驶杆14，使得车辆主体2前进，通过向跟前拉拽行驶杆14，使得车辆主体2后退。
左工作装置操作杆15设于在驾驶座13的左侧配置的控制箱51。左工作装置操作杆15能够向前后左右的4个方向倾斜。
通过使左工作装置操作杆15向前方倾斜，将斗杆8推出，通过向后方倾斜而拉入斗杆8。另外，通过使左工作装置操作杆15向驾驶座13侧倾斜而使旋转体5右旋转，通过向与驾驶座13相反的一侧倾斜而使旋转体左旋转。另外，在左工作装置操作杆150配置于前后左右的中立位置的状态下，旋转体5与斗杆8在停止的状态下保持在该位置。
右工作装置操作杆16设于在驾驶座13的右侧配置的控制箱52。右工作装置操作杆16能够向前后左右的4个方向倾斜。
通过使右工作装置操作杆16向前方倾斜而使动臂7下降，通过向后方倾斜而使动臂7上升。通过使右工作装置操作杆16向与驾驶座13相反的一侧倾斜，使得挖掘铲斗9进行倾卸操作，通过向驾驶座13侧倾斜，使得挖掘铲斗9进行挖掘操作。另外，在右工作装置操作杆16配置于前后左右的中立位置的状态下，动臂7与挖掘铲斗9不动，保持在该位置。
另外，在舱室6内，对于左工作装置操作杆15与右工作装置操作杆16的各个设有赋予部17、第一电位计18以及第二电位计19。
(赋予部17)
对于左工作装置操作杆15与右工作装置操作杆16的各个设置的赋予部17为相同的构成，因此列举左工作装置操作杆15侧为例进行说明。
图3是示意地表示赋予部17的外观构成的立体图。图4是示意地表示赋予部17的内部构成的立体图。图5是图3的AA′间的向视剖面图。
赋予部17如图4所示，具备第一支承框架21、第二支承框架22、第三支承框架23、第一马达24、第二马达25。
(第一支承框架21)
第一支承框架21固定于控制箱51的框架，经由第二支承框架22以及第三支承框架23将左工作装置操作杆15支承为可前后左右倾斜。
例如第一支承框架21如图3所示为箱状，具有上表面21a、一对侧面21b、一对侧面21c、一对载置面21d、及一对载置面21e。
在上表面21a形成有俯视时为四边形状的贯通孔21h。
一对侧面21b设为从上表面21a的前端与后端的各个朝向下方。一对侧面21b配置为在前后方向上对置。在一对侧面21b分别形成有贯通孔21f。
一对侧面21c设为从上表面21a的左端与右端的各个朝向下方。一对侧面21c配置为在左右方向上对置。在一对侧面21c分别形成有贯通孔21g。
由上表面21a、一对侧面21b以及一对侧面21c形成箱形状。
一对载置面21d设为从一对侧面21b各自的下端相对于侧面21b垂直且朝向外侧延伸。
一对载置面21e设为从一对侧面21c各自的下端相对于侧面21c垂直且朝向外侧延伸。
(第二支承框架22)
在图4中，用双点划线示出第一支承框架21，用实线示出其内侧的构成。
第二支承框架22在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第二支承框架22如图5所示，沿前后方向观察时形成为倒U字形状。
第二支承框架22具有上表面22a、一对侧面22b、及轴22c。一对侧面22b设为从上表面22a的左右的端部朝向下方。在上表面22a设有沿左右方向形成的贯通孔22d。另外，贯通孔22d的前后方向的宽度设定为大致与左工作装置操作杆15的直径相同的长度。左工作装置操作杆15沿贯通孔22d向左右方向倾斜。
轴22c在一对侧面22b的各个朝向外侧突出地沿左右方向设置。左侧的侧面22b的轴22c从左侧的侧面22b朝向左方向而设置，右侧的侧面22b的轴22c从右侧的侧面22b朝向右方向而设置。一对轴22c能够旋转地插入于在一对侧面21c的各个形成的贯通孔21g。
(第三支承框架23)
第三支承框架23在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第三支承框架23配置于第二支承框架22的内侧。
第三支承框架23如图4所示，具有框部23a与轴23b。框部23a为俯视时沿前后方向形成为较长的四边形状。框部23a在俯视时包围左工作装置操作杆15。左工作装置操作杆15沿框部23a的前后方向倾斜。框部23a具有一对侧面23c与一对侧面23d。一对侧面23c在前后方向上对置地配置。一对侧面23d在左右方向上对置地配置。侧面23d形成为在俯视时比侧面23c长。在一对侧面23d的各个如图5所示那样形成有贯通孔23e。
轴23b在一对侧面23d的各个朝向外侧突出地沿前后方向设置。设于前侧的侧面23c的轴23b从前侧的侧面23c朝向前方向设置，设于后侧的侧面23c的轴23b从后侧的侧面23c朝向后方向设置。一对轴23b能够旋转地插入于在一对侧面21b的各个形成的贯通孔21f(参照图3)。
左工作装置操作杆15如图5所示，在其根部具有向左右各方向突出的轴15a。轴15a能够旋转地插入于一对侧面23d各自的贯通孔23e。轴15a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴上(参照轴C2)。第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴上(参照轴C1)。
由此，例如若使左工作装置操作杆15向前后方向倾斜，则左工作装置操作杆15相对于第三支承框架23以轴15a为中心旋转。此时，由于第三支承框架23的框部23a在前后方向上较长地形成，因此左工作装置操作杆15能够不与框部23a干扰地向前后方向倾斜。
另一方面，第二支承框架22由于左工作装置操作杆15抵接于贯通孔22d的缘而与左工作装置操作杆15向前后方向的旋转一起以轴22c为中心转动。由于轴15a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴C2上，因此左工作装置操作杆15以轴C2为中心向前后方向倾斜。
另外，若使左工作装置操作杆15向左右方向倾斜，则左工作装置操作杆15与第三支承框架23一起以轴23b为中心旋转。在使左工作装置操作杆15向左右方向倾斜时，左工作装置操作杆15沿第二支承框架22的贯通孔22d移动，因此左工作装置操作杆15能够不与第二支承框架22的上表面22a干扰地向左右方向倾斜。由于第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴C1上，因此左工作装置操作杆15将会以轴C1为中心向左右方向倾斜。
(第一马达24)
第一马达24为电动马达，连接于第三支承框架23的一对轴23b中的一方的轴23b。第一马达24固定于载置面21d。
第一马达24能够通过对轴23b赋予力而对左工作装置操作杆15赋予力以使其左右方向倾斜。
在通常操作中，能够为了通过第一马达24使操作人员感到杆的操作感而相对于操作人员的操作对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力。例如操作人员将左工作装置操作杆15向左方向倾斜的情况下，以使左工作装置操作杆15向右方向倾斜的方式对轴23b赋予力，由此能够对操作人员赋予操作感。另外，通常操作见后述，意思是由IMU20检测的加速度的绝对值小于规定阈值的情况。
另外，例如在由于振动、冲击使加速度的绝对值成为规定阈值以上的情况下，左工作装置操作杆15向左方向倾斜时，通过以使左工作装置操作杆15向右方向倾斜的方式由第一马达24对轴23b赋予力，能够限制左工作装置操作杆15的移动。
(第二马达25)
第二马达25是电动马达，连接于第二支承框架22的一对轴22c中的一方的轴22c。第二马达25固定于载置面21e。
第二马达25能够通过对轴22c赋予力而对于左工作装置操作杆15赋予力以使其沿前后方向倾斜。若使第二马达25旋转，则第二支承框架22沿前后方向旋转，贯通孔22d的缘抵接于左工作装置操作杆15，因此左工作装置操作杆15也向前后方向倾斜。
在通常操作中，为了利用第二马达25使操作人员感到杆的操作感，能够相对于操作人员的操作对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力。例如在操作人员将左工作装置操作杆15向前方向倾斜的情况下，通过以使左工作装置操作杆15向后方向倾斜的方式对轴22c赋予力，能够对操作人员赋予操作感。
另外，例如在由于振动、冲击使加速度的绝对值成为规定阈值以上的情况下，左工作装置操作杆15向前方向倾斜时，通过以使左工作装置操作杆15向后方向倾斜的方式由第二马达25对轴22c赋予力，能够限制左工作装置操作杆15的移动。
(第一电位计18)
第一电位计18连接于第三支承框架23的一对轴23b中的另一方的轴23b。第一电位计18固定于载置面21d。
第一电位计18通过检测轴23b的旋转位置而检测左工作装置操作杆15的左右方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，旋转体5旋转。
(第二电位计19)
第二电位计19连接于第二支承框架22的一对轴22c中的另一方的轴22c。第二电位计19固定于载置面21e。
第二电位计19通过检测轴22c的旋转位置而检测左工作装置操作杆15的前后方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，斗杆8被推出或者拉入。
(控制部30)
图6是表示控制部30的构成的框图。在图6中，一并图示出第一电位计18与第二电位计19。一并图示出第一马达24与第二马达25。
控制部30包含CPU(Central Processing Unit)等处理器以及存储器等。控制部30将存储的程序在存储器上展开而由处理器执行。
控制部30基于由IMU20检测出的加速度的值，进行赋予部17的控制。另外，控制部30基于第一电位计18以及第二电位计19下的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置，进行工作装置3、旋转体5的控制。
控制部30具有判定部31、运算部32、及赋予信号生成部33。这些判定部31、运算部32以及赋予信号生成部33为通过处理器执行的功能。处理器可以设有一个，也可以设有多个。
IMU20与控制部30通过无线或者有线电连接，包含检测出的加速度的信息的信号s1从IMU20被发送到控制部30。
判定部31若接收到包含由IMU20检测出的加速度信息的信号s1，则进行由IMU20检测出的加速度的大小是否为规定阈值以上的判定。例如在本实施方式中，由判定部31判定前后方向的加速度的绝对值是否为规定阈值以上、左右方向的加速度的绝对值是否为规定阈值以上。另外，针对前后方向的加速度的阈值与针对左右方向的加速度的阈值可以相同也可以不同。另外，在前方向与后方向上阈值的大小(绝对值)也可以不同，在左方向与右方向上阈值的大小(绝对值)也可以不同。
运算部32在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，通过在车辆主体2产生的加速度运算在左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16产生的加速度，并运算对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。
赋予信号生成部33基于运算出的对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力，生成控制赋予部17的信号s2、s6，向各个赋予部17发送。控制部30与两个赋予部17的第一马达24和第二马达25通过有线或者无线电连接，包含控制赋予部17的信息的信号s2、s6从控制部30被发送到第一马达24或者第二马达25。
图7是表示对工作装置操作杆施加的加速度与对工作装置操作杆赋予的反作用力的图。对工作装置操作杆施加的加速度由虚线的波形W1表示，对工作装置操作杆赋予的反作用力由实线的波形W2表示。
作为一个例子，将图7的图表设为沿前后方向施加于工作装置操作杆的加速度，将前方向的加速度设为正，将后方向的加速度设为负。如波形W1所示，在沿前后方向以一定的周期施加加速度的情况下，通过将波形W1的反相位的波形W2施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16，能够限制杆向前后方向的倾斜。另外，若将加速度的阈值设为P，则在波形W1的绝对值比阈值P大的时间内，波形W2的力被施加给操作杆。
另外，也可以不限于反相位的力，例如也可以是如图8所示那样由赋予部17赋予的力为一定(参照W3、W4)。另外，若将加速度的阈值设为P，则在波形W1的绝对值比阈值P大的时间内对操作杆施加反作用力。因此，在波形W1比阈值P以上的时间内，W4的反作用力赋予到左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。另外，在波形W1为阈值－P以下的时间内，W3的反作用力赋予到左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。另外，W3的绝对值的大小也可以与波形W1的向后方向的加速度的绝对值的最大值一致，W4的绝对值的大小也可以与波形W1的向前方向的加速度的绝对值的最大值一致。另外，加速度的绝对值的最大值也可以通过实验、模拟预先计算。
另外，在由IMU20检测的加速度的大小(绝对值)小于规定阈值的通常的操作中，在为了使操作人员产生杆的操作感而对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16根据其位置赋予反作用力的情况下，若施加于车辆主体2的加速度的大小为规定阈值以上，则基于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的倾斜位置的通常操作时的反作用力被调整为W2、W3或者W4。
另外，控制部30通过无线或者有线而与分别对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16设置的第一电位计18以及第二电位计19电连接。控制部30从第一电位计18或者第二电位计19接收包含左工作装置操作杆15的位置信息的信号s3。另外，控制部30从第一电位计18或者第二电位计19接收包含右工作装置操作杆16的位置信息的信号s4。
控制部30基于从左工作装置操作杆15的第一电位计18以及第二电位计19接收到的信号s3与从右工作装置操作杆16的第一电位计18以及第二电位计19接收到的信号s4，发送指令信号s5，使液压缸10～12驱动而使工作装置3动作，使旋转体5旋转。
＜动作＞
以下，对本公开的实施方式的液压挖掘机1的动作进行说明。
图9是表示液压挖掘机1的控制方法的流程图。
首先，在步骤S10中，控制部30接收包含由IMU20检测出的加速度信息的信号s1，读入加速度的值。
接下来，在步骤S11中，判定部31判定加速度的绝对值是否是规定阈值以上。
在步骤S11中，在加速度的绝对值小于规定阈值的情况下，控制返回步骤S10，进行加速度的值的读入。
另一方面，在步骤S11中，在加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，在步骤S12中，运算部32通过在车辆主体2产生的加速度运算在左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16产生的加速度。然后，运算部32根据运算出的加速度运算对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。
接下来，在步骤S13中，赋予信号生成部33基于运算结果，制作控制第一马达24或者第二马达25的信号s2。此时，根据左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置，有时在通常操作中赋予反作用力，因此通常操作时的反作用力被调整为W2、W3或者W4。
接下来，在步骤S14中，从控制部30向左工作装置操作杆15的第一马达24以及第二马达25、右工作装置操作杆16的第一马达24以及第二马达25发送信号s2、s6。基于信号s2、s6，通过第一马达24或者第二马达25，由赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予力。
接下来，在步骤S15中，判定部31判定由IMU20检测的加速度的绝对值是否小于规定阈值。
在步骤S15中，在判定部31判定为加速度的绝对值未达到小于规定阈值的情况下，控制返回步骤S12，由运算部32运算在左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16产生的加速度，重复步骤S12～S15。
另一方面，在步骤S15中判定为加速度的绝对值小于规定阈值的情况下，在步骤S16中，控制部30向各个赋予部17发送指令信号，以使赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的操作力复原。
由此，左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的操作力复原，控制结束。这里，所谓原来的状态，是指在通常操作中赋予反作用力的情况下，恢复到通常操作的反作用力。
另外，步骤S10～S16中的控制在液压挖掘机1动作的期间始终进行。
通过上述的控制，在图7中，波形W1比+P大的时间以及波形W1比－P小的时间内，对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力。
(实施方式2)
在实施方式1中，在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，通过第一马达24或者第二马达25对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力，但在实施方式2中，固定左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。
图10是表示实施方式2的赋予部117的图。实施方式2的赋予部117与实施方式1的赋予部17比较，还设置有第一制动器124以及第二制动器125。
第一制动器124安装于第三支承框架23的轴23b，固定于载置面21d。第二制动器125安装于第二支承框架22的轴22c，固定于载置面21e。
由于第一制动器124与第二制动器125的构成以及动作相同，因此列举第一制动器124为例进行说明。
图11是表示第一制动器124的剖面构成的图。第一制动器124例如是MR(Magneto-Rheological)制动器。第一制动器124具有外框部41、转子42、线圈43、及MR流体44。
外框部41固定于载置面21d。在外框部41的内部设有空间。在外框部41插通有第三支承框架23的轴23b。转子42配置于外框部41的内侧，固定于轴23b。伴随着轴23b的旋转，转子42也在外框部41的内侧旋转。线圈43设于转子42的外侧并且是外框部41。MR流体44填充于外框部41的内侧的空间并且是转子42的周缘部。
若判定部31判定为由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上，则通电指令信号从控制部30被发送到赋予部17。若接收到该通电指令信号，则在线圈43中流过电流而产生磁场。MR流体44由于磁场的产生而固体化，因此转子42的旋转被制动，轴23b的旋转也被制动。由此，左工作装置操作杆15的移动停止。
＜特征＞
(1)
本实施方式1、2的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)具备车辆主体2、工作装置3、左工作装置操作杆15(操作杆的一个例子)以及右工作装置操作杆16(操作杆的一个例子)、赋予部17、117、IMU20(加速度检测部的一个例子)、控制部30。工作装置3安装于车辆主体2。赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予力。IMU20检测车辆主体2的加速度。控制部30基于由IMU20检测出的加速度，控制赋予部17而自动地调整对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力的大小。
由此，能够基于车辆主体2的加速度判断为有可能发生由振动、冲击引起的误动作，并自动地调整由赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。因此，能够抑制左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16被误操作。
(2)
在本实施方式1、2的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，控制部30在由IMU20检测出的加速度的绝对值(加速度的大小)为规定阈值以上的情况下，控制赋予部17而自动地调整对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力的大小。
由此，在车辆主体2的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，能够判断为有可能发生由振动、冲击引起的误动作，能够自动地调整由赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。
(3)
在本实施方式1的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，赋予部17具有连接于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的第一马达24(促动器的一个例子)以及第二马达25(促动器的一个例子)。控制部30在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，控制赋予部17，以便针对因车辆主体2的加速度施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力赋予反作用力。
由此，能够针对因车辆主体2的振动、冲击而施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力赋予反作用力。因此，能够限制由冲击、振动引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的动作，能够抑制误操作。
(4)
在本实施方式1的液压挖掘机1中，控制部30控制赋予部17，以便对操作杆赋予与施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力相关的波形W1的反相位的力(波形W2)。
由此，能够通过赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力，以抵消因车辆主体2的振动、冲击而施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力。因此，能够限制冲击、振动所引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的动作，能够抑制误操作。
(5)
在本实施方式的液压挖掘机1中，控制部30在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，控制赋予部17，以针对因车辆主体2的加速度施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力施加一定的反作用力。
由此，能够由赋予部17针对因车辆主体2的振动、冲击施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力。因此，能够限制冲击、振动所引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的动作，能够抑制误操作。
(6)
在本实施方式1的液压挖掘机1中，控制部30基于由IMU20(加速度检测部的一个例子)检测出的加速度求出施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力，运算对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的反作用力。
由此，能够通过车辆主体2的加速度运算在左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16产生的加速度，能够计算对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的反作用力。因此，能够限制冲击、振动所引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的动作，能够抑制误操作。
(7)
在本实施方式2的液压挖掘机1中，赋予部117对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予制动力。控制部30在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，控制赋予部17以固定左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。
由此，能够抑制左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16因冲击、振动而动作，因此能够抑制误操作。
(8)
本实施方式1、2的液压挖掘机1的控制方法具备步骤S10(接收步骤的一个例子)、步骤S12～S13(调整步骤的一个例子)、及步骤S14(发送步骤的一个例子)。
步骤S10为，接收车辆主体2的加速度。步骤S12为，基于接收到的加速度，自动地调整对操作设于车辆主体2的工作装置3的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力的大小。为了对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予调整后的力的大小，向对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予力的赋予部17发送信号s2(指令的一个例子)。
由此，能够基于车辆主体2的加速度判断为有可能发生由振动、冲击引起的误动作，并自动地调整由赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。因此，能够抑制左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16被误操作。
(9)
本实施方式1、2的液压挖掘机1的控制方法还具备步骤S11(判定步骤的一个例子)。在步骤S11中，判定接收到的加速度的绝对值是否为规定阈值以上。在步骤S12中，在接收到的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，自动地调整对操作设于车辆主体2的工作装置3的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力的大小。
由此，在车辆主体2的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下，能够判断为有可能发生由振动、冲击引起的误动作，能够自动地调整赋予部17对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予的力。
＜其他实施方式＞
以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。
(A)
在上述实施方式中，根据由IMU20检测出的加速度运算施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的加速度，决定由赋予部17赋予的力，但也可以基于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置决定由赋予部17赋予的力。左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置由分别设置的第一电位计18以及第二电位计19检测。
在判定为由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上时，例如若由第一电位计18检测出左工作装置操作杆15从判定时的位置向右移动，则控制部30通过赋予部17的第一马达24赋予力以使左工作装置操作杆15向左移动。另外，若由第一电位计18检测出左工作装置操作杆15从判定时的位置向左移动，则控制部30通过赋予部17的第一马达24赋予力以使左工作装置操作杆15向右移动。
如此，液压挖掘机1具备检测左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置的第一电位计18(位置检测部的一个例子)以及第二电位计19(位置检测部的一个例子)。控制部30在由IMU20(加速度检测部的一个例子)检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，基于由第一电位计18以及第二电位计19检测的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置，控制赋予部17以针对施加于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的力赋予反作用力。
由此，能够通过赋予部17赋予反作用力以抑制车辆主体2的振动、冲击引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的位置的变化，因此能够抑制冲击、振动引起的左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16的误操作。
(B)
在上述实施方式中，在步骤S15中判定部31仅判定由IMU20检测出的加速度的绝对值是否小于规定阈值，但也可以在规定时间的期间判定加速度的绝对值是否小于规定阈值。
虽然在由IMU20检测出的加速度的绝对值为规定阈值以上的情况下赋予反作用力，但在该情况下，仅在加速度的绝对值为规定阈值P以上的中断的区域赋予反作用力。因此，通过在规定时间的期间判定加速度的绝对值是否小于规定阈值，能够连续地对于左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力。另外，规定时间也可以设定为比波形W1的周期f(参照图7)长。波形W1的周期f也可以通过预先测量因多个模式的振动或者冲击施加于杆的加速度来决定。
(C)
在上述实施方式1、2中，在液压挖掘机1设有IMU20，但也可以不限于IMU，只要设有能够检测施加于车辆主体2的加速度的传感器即可。
(D)
在上述实施方式1中，在施加于车辆主体2的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，对左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16赋予反作用力，在实施方式2中，通过固定左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16防止误操作，但也可以并不限定于此。例如在施加于车辆主体2的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，也可以在左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16设置不灵敏区。由此，能够防止误操作。
(E)
上述实施方式2的赋予部117具有第一马达24以及第二马达25，但在通常操作中不赋予反作用力的情况下，也可以不设有第一马达24以及第二马达25。
工业上的可利用性
根据本发明的作业车辆以及作业车辆的控制方法，发挥能够抑制振动、冲击等引起的误操作的效果，例如作为液压挖掘机等较有用。
附图标记说明
1：液压挖掘机
2：车辆主体
3：工作装置
15：左工作装置操作杆
16：右工作装置操作杆
17：赋予部
20：IMU
30：控制部

Claims (10)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
车辆主体；
工作装置，其安装于所述车辆主体；
操作杆，其对工作装置进行操作；
赋予部，其对所述操作杆赋予力；
加速度检测部，其检测所述车辆主体的加速度；以及
控制部，其基于由所述加速度检测部检测出的加速度，控制所述赋予部而自动地调整对所述操作杆赋予的力的大小。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部而自动地调整对所述操作杆赋予的力的大小。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述赋予部具有连接于所述操作杆的促动器，
所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部，以便针对因所述车辆主体的加速度施加于所述操作杆的力赋予反作用力。
4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部控制所述赋予部以对所述操作杆赋予施加于所述操作杆的力的波形的反相位的力。
5.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部，以针对因所述车辆主体的加速度施加于所述操作杆的力施加一定的反作用力。
6.根据权利要求4或5所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部基于由所述加速度检测部检测出的加速度求出施加于所述操作杆的力，从而运算出对所述操作杆赋予的反作用力。
7.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述赋予部对所述操作杆赋予制动力，
所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部以固定所述操作杆。
8.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
还具备检测所述操作杆的位置的位置检测部，
所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，基于由所述位置检测部检测的所述操作杆的位置，控制所述赋予部，以对于施加于所述操作杆的力赋予反作用力。
9.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，具备：
接收步骤，接收车辆主体的加速度；
调整步骤，基于接收到的所述加速度，自动地调整对操作安装于所述车辆主体的工作装置的操作杆赋予的力的大小；以及
发送步骤，向对所述操作杆赋予力的赋予部发送指令，以对所述操作杆赋予调整后的所述力的大小。
10.根据权利要求9所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，
还具备判定步骤，判定接收到的所述加速度的大小是否为规定阈值以上，
所述调整步骤为，在所述加速度的大小为规定阈值以上的情况下，自动地调整对操作安装于所述车辆主体的工作装置的操作杆赋予的力的大小。
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