JP2789825B2 - 回生制動機能付きフォークリフト制御装置 - Google Patents
回生制動機能付きフォークリフト制御装置Info
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- JP2789825B2 JP2789825B2 JP3034840A JP3484091A JP2789825B2 JP 2789825 B2 JP2789825 B2 JP 2789825B2 JP 3034840 A JP3034840 A JP 3034840A JP 3484091 A JP3484091 A JP 3484091A JP 2789825 B2 JP2789825 B2 JP 2789825B2
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- Japan
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- forklift
- regenerative braking
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、回生制動機能を有す
るフォークリフト制御装置に係わり、特に回生制動性能
の向上を図った回生制動機能付きフォークリフト制御装
置に関する。
るフォークリフト制御装置に係わり、特に回生制動性能
の向上を図った回生制動機能付きフォークリフト制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、一般的なフォークリフト１の外
観を示す側面図であり、この図において、２はフォー
ク、３はマストである。マスト３は、チルトシリンダ５
のロッド５ａの伸縮により任意の角度で前傾および後傾
する。
観を示す側面図であり、この図において、２はフォー
ク、３はマストである。マスト３は、チルトシリンダ５
のロッド５ａの伸縮により任意の角度で前傾および後傾
する。
【０００３】次に、図４はフォークリフト１の制御装置
の構成を示す回路図である。この制御装置は回生制動機
能を有している。この図において、７は制御部であり、
装置の各種制御を行う。この制御部７は図示せぬＣＰＵ
（中央処理装置），ＲＯＭ（リードオンリメモリ），イ
ンタフェース等を有して構成されている。
の構成を示す回路図である。この制御装置は回生制動機
能を有している。この図において、７は制御部であり、
装置の各種制御を行う。この制御部７は図示せぬＣＰＵ
（中央処理装置），ＲＯＭ（リードオンリメモリ），イ
ンタフェース等を有して構成されている。
【０００４】９は前進用スイッチ、１０は後進用スイッ
チである。これらスイッチ９，１０をオンにすると、そ
の状態が制御部７で検出され、フォークリフト１が前進
または後進する。すなわち、前進用スイッチ９をオンに
すると、制御部７はトランジスタ１１，１５をオン状態
にしてコンタクタ１２Ａ，１６Ａに電源を供給し、接点
１２Ｂをｂからａに切替えるとともに、接点１６Ｂを閉
状態にする。これによりモータ１７が回動し、フォーク
リフト１は前進する。一方、後進用スイッチ１０をオン
にすると、制御部７はトランジスタ１３，１５をオン状
態にしてコンタクタ１４Ａ，１６Ａに電源を供給し、接
点１４Ｂをｂからａに切替えるとともに、接点１６Ｂを
閉状態にする。これにより、モータ１７が上記とは逆方
向に回動し、フォークリフト１は後進する。
チである。これらスイッチ９，１０をオンにすると、そ
の状態が制御部７で検出され、フォークリフト１が前進
または後進する。すなわち、前進用スイッチ９をオンに
すると、制御部７はトランジスタ１１，１５をオン状態
にしてコンタクタ１２Ａ，１６Ａに電源を供給し、接点
１２Ｂをｂからａに切替えるとともに、接点１６Ｂを閉
状態にする。これによりモータ１７が回動し、フォーク
リフト１は前進する。一方、後進用スイッチ１０をオン
にすると、制御部７はトランジスタ１３，１５をオン状
態にしてコンタクタ１４Ａ，１６Ａに電源を供給し、接
点１４Ｂをｂからａに切替えるとともに、接点１６Ｂを
閉状態にする。これにより、モータ１７が上記とは逆方
向に回動し、フォークリフト１は後進する。
【０００５】１７Ａはモータ１７の界磁コイルである。
このモータ１７に対して直列に変流器（検出手段）ＣＴ
および上述した接点１６Ｂが介挿されている。モータ１
７の界磁コイル１７Ａは、上述した接点１２Ｂ，１４Ｂ
の中点ｃ間に接続されている。変流器ＣＴは、モータ１
７の電機子電流を検出するもので、その検出結果が制御
部７の入力端Ｉ３に供給される。
このモータ１７に対して直列に変流器（検出手段）ＣＴ
および上述した接点１６Ｂが介挿されている。モータ１
７の界磁コイル１７Ａは、上述した接点１２Ｂ，１４Ｂ
の中点ｃ間に接続されている。変流器ＣＴは、モータ１
７の電機子電流を検出するもので、その検出結果が制御
部７の入力端Ｉ３に供給される。
【０００６】１８，１９は各々ｎｐｎ型トランジスタで
あり、これらのうち、トランジスタ１８は、そのベース
が抵抗２０を介して制御部７の出力端Ｏ２に接続され、
エミッタがダイオード２１のアノードおよびバッテリ２
２の負極端に接続され、コレクタがダイオード２３のア
ノードと上述した接点１２Ｂ，１４Ｂの端子ｂに接続さ
れている。トランジスタ１９は、そのベースが制御部７
の出力端Ｏ１に接続され、エミッタが抵抗２４を介して
上述した接点１２Ｂ，１４Ｂの端子ａ，ダイオード２５
のアノードおよび変流器ＣＴの一端に接続されている。
コレクタは上述した接点１６Ｂの一端、バッテリ２２の
正極端およびダイオード２３，２５のカソードに接続さ
れている。２６は比較器であり、その反転入力端が制御
部７の入力端Ｉ３に接続され、非反転入力端が可変抵抗
器２７の可動端に接続されている。可変抵抗器２７の両
端間には電圧が印加されている。
あり、これらのうち、トランジスタ１８は、そのベース
が抵抗２０を介して制御部７の出力端Ｏ２に接続され、
エミッタがダイオード２１のアノードおよびバッテリ２
２の負極端に接続され、コレクタがダイオード２３のア
ノードと上述した接点１２Ｂ，１４Ｂの端子ｂに接続さ
れている。トランジスタ１９は、そのベースが制御部７
の出力端Ｏ１に接続され、エミッタが抵抗２４を介して
上述した接点１２Ｂ，１４Ｂの端子ａ，ダイオード２５
のアノードおよび変流器ＣＴの一端に接続されている。
コレクタは上述した接点１６Ｂの一端、バッテリ２２の
正極端およびダイオード２３，２５のカソードに接続さ
れている。２６は比較器であり、その反転入力端が制御
部７の入力端Ｉ３に接続され、非反転入力端が可変抵抗
器２７の可動端に接続されている。可変抵抗器２７の両
端間には電圧が印加されている。
【０００７】このように構成された制御装置において、
図示せぬブレーキを踏むと、制御部７はコンタクタ１２
Ａ，１６Ａをオフ状態に、次いでコンタクタ１４Ａおよ
びトランジスタ１８，１９をそれぞれオン状態にする。
この場合、トランジスタ１９のみ予め設定した時間後に
オフにする。これらの動作により、電流経路は、モータ
１７→変流器ＣＴ→界磁コイル１７Ａ→トランジスタ１
８→ダイオード２１→モータ１７になる。
図示せぬブレーキを踏むと、制御部７はコンタクタ１２
Ａ，１６Ａをオフ状態に、次いでコンタクタ１４Ａおよ
びトランジスタ１８，１９をそれぞれオン状態にする。
この場合、トランジスタ１９のみ予め設定した時間後に
オフにする。これらの動作により、電流経路は、モータ
１７→変流器ＣＴ→界磁コイル１７Ａ→トランジスタ１
８→ダイオード２１→モータ１７になる。
【０００８】この状態において、変流器ＣＴの出力が比
較器２６に供給され、基準値と比較される。この場合、
変流器ＣＴの出力が基準値以上であれば、比較器２６の
出力が負になり、トランジスタ１８がオフ状態になる。
これにより電流はバッテリ２２へ向って回生する。すな
わち、回生制動がかけられる。このときの電流経路は、
モータ１７→変流器ＣＴ→界磁コイル１７Ａ→ダイオー
ド２３→バッテリ２２→ダイオード２１→モータ１７に
なる。
較器２６に供給され、基準値と比較される。この場合、
変流器ＣＴの出力が基準値以上であれば、比較器２６の
出力が負になり、トランジスタ１８がオフ状態になる。
これにより電流はバッテリ２２へ向って回生する。すな
わち、回生制動がかけられる。このときの電流経路は、
モータ１７→変流器ＣＴ→界磁コイル１７Ａ→ダイオー
ド２３→バッテリ２２→ダイオード２１→モータ１７に
なる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の回生制動機能付きフォークリフト制御装置において
は、基準値を一定にして減速力を一定にしているので、
積載荷重に応じて制動距離が変化し、このため回生制動
をかけるときに積載荷重に応じて制動をかける位置を変
えなければならないという問題があった。
来の回生制動機能付きフォークリフト制御装置において
は、基準値を一定にして減速力を一定にしているので、
積載荷重に応じて制動距離が変化し、このため回生制動
をかけるときに積載荷重に応じて制動をかける位置を変
えなければならないという問題があった。
【００１０】この発明は上述した事情に鑑みてなされた
もので、フォークリフトの積載荷重が変化しても常に制
動距離が一定になる回生制動機能付きフォークリフト制
御装置を提供することを目的としている。
もので、フォークリフトの積載荷重が変化しても常に制
動距離が一定になる回生制動機能付きフォークリフト制
御装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、モータの電
機子電流を検出する検出手段と、前記検出手段の検出値
と供給される基準値とを比較し、前記検出値が前記基準
値よりも大である場合に回生制動へ切替える切替手段と
を備えた回生制動機能付きフォークリフト制御装置にお
いて、フォークリフトの積載荷重を検出する荷重検出手
段と、基準値設定手段と、前記荷重検出手段の検出値に
応じて前記基準値設定手段により設定される基準値を前
記荷重検出手段の検出値の増加に応じて増加させる基準
値可変手段とを具備することを特徴とする。
機子電流を検出する検出手段と、前記検出手段の検出値
と供給される基準値とを比較し、前記検出値が前記基準
値よりも大である場合に回生制動へ切替える切替手段と
を備えた回生制動機能付きフォークリフト制御装置にお
いて、フォークリフトの積載荷重を検出する荷重検出手
段と、基準値設定手段と、前記荷重検出手段の検出値に
応じて前記基準値設定手段により設定される基準値を前
記荷重検出手段の検出値の増加に応じて増加させる基準
値可変手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記構成によれば、フォークリフトの積載荷重
に応じて切替手段に供給される基準値が変化する。した
がって、積載荷重に応じて回生制動へ切替えるタイミン
グが変化するので、積載荷重が変化しても制動距離が一
定になる。
に応じて切替手段に供給される基準値が変化する。した
がって、積載荷重に応じて回生制動へ切替えるタイミン
グが変化するので、積載荷重が変化しても制動距離が一
定になる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。図１はこの発明の一実施例である回生制
動機能付きフォークリフト制御装置を示す回路図であ
る。この図において、荷重検出器（荷重検出手段）８、
Ｄ／Ａ変換器２８、回生力調整可変抵抗器２９および動
作の一部が上記制御部７と異なる制御部７Ａ（７Ａ，２
８，２９は基準値可変手段）が設けられている点が上述
した従来の回生制動機能付きフォークリフト制御装置と
異なっており、他の部分は共通している。
いて説明する。図１はこの発明の一実施例である回生制
動機能付きフォークリフト制御装置を示す回路図であ
る。この図において、荷重検出器（荷重検出手段）８、
Ｄ／Ａ変換器２８、回生力調整可変抵抗器２９および動
作の一部が上記制御部７と異なる制御部７Ａ（７Ａ，２
８，２９は基準値可変手段）が設けられている点が上述
した従来の回生制動機能付きフォークリフト制御装置と
異なっており、他の部分は共通している。
【００１４】荷重検出器８は、フォークリフトの積載荷
重を検出するものであり、その出力端が制御部７Ａの入
力端Ｉ４に接続されている。Ｄ／Ａ変換器２８はその入
力端が制御部７Ａのデータ出力端（例えば８ビットの出
力端）Ｄに接続され、出力端が比較器２６の入力端に接
続されている。回生力調整可変抵抗器２９は、その可動
端が制御部７Ａの入力端に接続され、残りの端間には電
圧が印加されている。制御部７Ａは、図２に示す特性の
テーブルＴが書込まれたメモリ（図示略）を有してい
る。このテーブルＴは、フォークリフトの積載荷重に応
じた基準値を決定するための割合を得るためのものであ
る。制御部７Ａは、荷重検出器８から出力される荷重信
号に基づいてテーブルＴから割合値を求める。この割合
値は、図２からわかるように、フォークリフトの積載荷
重の増加とともに増加するようになっている。そして、
制御部７Ａは、求めた割合値を回生力調整抵抗器２９の
設定値に加算した後、その加算結果をＤ／Ａ変換器２８
に供給する。すなわち、制御部７Ａは積載荷重に応じて
比較器２６の基準値を変化させる。Ｄ／Ａ変換器２８に
供給された加算結果は、アナログ信号に変換されて比較
器２６の非反転入力端に供給される。
重を検出するものであり、その出力端が制御部７Ａの入
力端Ｉ４に接続されている。Ｄ／Ａ変換器２８はその入
力端が制御部７Ａのデータ出力端（例えば８ビットの出
力端）Ｄに接続され、出力端が比較器２６の入力端に接
続されている。回生力調整可変抵抗器２９は、その可動
端が制御部７Ａの入力端に接続され、残りの端間には電
圧が印加されている。制御部７Ａは、図２に示す特性の
テーブルＴが書込まれたメモリ（図示略）を有してい
る。このテーブルＴは、フォークリフトの積載荷重に応
じた基準値を決定するための割合を得るためのものであ
る。制御部７Ａは、荷重検出器８から出力される荷重信
号に基づいてテーブルＴから割合値を求める。この割合
値は、図２からわかるように、フォークリフトの積載荷
重の増加とともに増加するようになっている。そして、
制御部７Ａは、求めた割合値を回生力調整抵抗器２９の
設定値に加算した後、その加算結果をＤ／Ａ変換器２８
に供給する。すなわち、制御部７Ａは積載荷重に応じて
比較器２６の基準値を変化させる。Ｄ／Ａ変換器２８に
供給された加算結果は、アナログ信号に変換されて比較
器２６の非反転入力端に供給される。
【００１５】このように、この回生制動機能付きフォー
クリフト制御装置は、フォークリフトの積載荷重に応じ
て比較器２６の非反転入力端に供給する基準値を変化さ
せるので、回生力が変化する。すなわち、積載荷重が増
加するにしたがって減速力が大きくなり、積載荷重が減
少するにしたがって減速力が小さくなる。この結果、積
載荷重が変化しても制動距離が一定になる。
クリフト制御装置は、フォークリフトの積載荷重に応じ
て比較器２６の非反転入力端に供給する基準値を変化さ
せるので、回生力が変化する。すなわち、積載荷重が増
加するにしたがって減速力が大きくなり、積載荷重が減
少するにしたがって減速力が小さくなる。この結果、積
載荷重が変化しても制動距離が一定になる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明の回生制動
機能付きフォークリフト制御装置によれば、フォークリ
フトの積載荷重に応じて切替手段へ供給される基準値が
変化するので、フォークリフトの積載重量が変化しても
制動距離が一定になるという効果が得られる。
機能付きフォークリフト制御装置によれば、フォークリ
フトの積載荷重に応じて切替手段へ供給される基準値が
変化するので、フォークリフトの積載重量が変化しても
制動距離が一定になるという効果が得られる。
【００１７】
【図１】この発明の一実施例である回生制動機能付きフ
ォークリフト制御装置を示す回路図である。
ォークリフト制御装置を示す回路図である。
【図２】図１の実施例を説明するための図である。
【図３】一般的なフォークリフトの外観を示す側面図で
ある。
ある。
【図４】従来の回生制動機能付きフォークリフト制御装
置を示す回路図である。
置を示す回路図である。
７Ａ 制御部 ８ 荷重検出器 １２Ａ，１４Ａ ，１６Ａ コンタクタ １７ モータ １８，１９ トランジスタ ２１，２３，２５ ダイオード ２２ バッテリ ２６ 比較器 ２８ Ｄ／Ａ変換器 ２９ 回生力調整可変抵抗器 ＣＴ 変流器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60L 7/00 - 7/24 B66F 9/24 B60L 15/00 - 15/28
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの電機子電流を検出する検出手段
と、前記検出手段の検出値と供給される基準値とを比較
し、前記検出値が前記基準値よりも大である場合に回生
制動へ切替える切替手段とを備えた回生制動機能付きフ
ォークリフト制御装置において、フォークリフトの積載
荷重を検出する荷重検出手段と、基準値設定手段と、前
記荷重検出手段の検出値に応じて前記基準値設定手段に
より設定される基準値を前記荷重検出手段の検出値の増
加に応じて増加させる基準値可変手段とを具備すること
を特徴とする回生制動機能付きフォークリフト制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3034840A JP2789825B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | 回生制動機能付きフォークリフト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3034840A JP2789825B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | 回生制動機能付きフォークリフト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0576102A JPH0576102A (ja) | 1993-03-26 |
| JP2789825B2 true JP2789825B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=12425394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3034840A Expired - Fee Related JP2789825B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | 回生制動機能付きフォークリフト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2789825B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19711700A1 (de) * | 1997-03-20 | 1998-10-01 | Still & Saxby Sarl | Flurförderzeug mit einer elektrischen Fahrantriebsmaschine |
| JP4905156B2 (ja) * | 2007-01-26 | 2012-03-28 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の走行制御装置 |
| CN114235114B (zh) * | 2021-12-06 | 2024-03-29 | 河南嘉晨智能控制股份有限公司 | 一种超声波测重方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5815401U (ja) * | 1981-07-23 | 1983-01-31 | 日産自動車株式会社 | 電動式フオ−クリフトの制御回路 |
| JPH0268601U (ja) * | 1988-05-18 | 1990-05-24 |
-
1991
- 1991-02-28 JP JP3034840A patent/JP2789825B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0576102A (ja) | 1993-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980512 |
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