JPH111111A - 産業車両の揺動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体に対しての車軸の揺動が規制されている
のか否かを作業者が容易に判断することができる産業車
両を提供すること。 【解決手段】 車体フレーム１ａに対して上下方向に揺
動可能に支持されたリアアクスル１０は、予め設定され
た走行条件が満たされると、車軸規制機構としての油圧
式ダンパ１３及びシャットオフ弁１４等によりその揺動
が規制され、固定される。リアアクスル１０の固定状態
の時には、コントローラ２５から第１の表示信号が出力
され、ロック表示ランプＬが点燈し車軸規制機構による
リアアクスル１０の固定状態が表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、揺動可能に支持さ
れた車軸の揺動を必要に応じて規制することのできる産
業車両の揺動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両で
は、走行時の車両安定化を図るため、後輪を支持する車
軸が車体に対して揺動可能に取付けられている。しか
し、旋回時には、遠心力による横向きの力を受けて車体
が傾くこととなって、走行安定性が却って低下する場合
がある。

【０００３】そこで、特開昭５８−２１１９０３号公報
には、フォークリフトに遠心力を検出する旋回検出手段
を設け、車両に働く遠心力が所定値以上になると、車軸
を車軸固定機構にて固定する技術が開示されている。こ
のフォークリフトでは、車軸が固定されることで旋回時
の車体の傾きが小さく抑えられ、安定な姿勢で旋回する
ことができる。

【０００４】また、特開昭５８−１６７２１５号公報に
は、フォーク上の積荷の荷重が所定重量以上になったこ
とを検知する重荷重検知手段と、フォークが所定高さ以
上に上昇したことを検知する高揚高検知手段とを備え、
両検知手段が共に検知状態となったときに、車体に対し
て車軸を固定させる技術が開示されている。この技術に
よれば、重荷重かつ高揚高で車両の重心が高くなって相
対的に不安定なときに、車軸が車体に対して固定される
ので安定な姿勢で旋回することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、フォークリ
フトを運転する作業者は、その運転を安全に行うために
作業を行う状態及び内容に応じて、走行する速度及び操
舵角等を判断する必要がある。そして、それらの判断を
するとき、車体に対して車軸が固定されているのか否か
は重要な情報の一つとなる。

【０００６】しかしながら、従来のフォークリフトで
は、車軸が固定されているのか否かは、作業者が運転中
の感覚で判断するしかなかった。又、各状態の微妙な変
化により車軸の固定状態も変化する場合があるため、車
軸が固定されているのか否かの判断をできない場合もあ
る。従って、作業者はその運転時、車軸が固定されてい
るのか否かを判断しながら、走行を行う速度及び操舵角
等を判断しなければならないという問題がある。更に、
車軸が固定されているのか否かの判断ができない場合、
車軸が固定されていても固定されていなくても安全に走
行を行うことができる速度及び操舵角等を慎重に判断し
ながら運転しなければならないという問題がある。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、車軸の揺動が規制され
ているのか否かを作業者が容易に判断することができる
産業車両を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車体フレームに対して上下方向に揺動可能に支持さ
れた車軸と、前記車軸の揺動を規制するための車軸規制
機構と、予め設定された走行条件を満たしたとき、前記
車軸の揺動を規制するように前記車軸規制機構を制御す
る第１の制御手段とを備えた産業車両において、前記車
軸規制機構による車軸の揺動規制動作時に第１の表示信
号を出力する第２の制御手段と、前記第１の表示信号に
基づいて、前記車軸規制機構による車軸の揺動規制動作
を表示する表示手段とを備えている。

【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の産業車両の揺動制御装置において、前記第１の制御手
段は予め設定された重荷重かつ高揚高時の条件と急旋回
時の条件の内少なくともいずれか１つを満たしたとき、
前記車軸規制機構を制御する。

【００１０】請求項３に記載の発明は、車体フレームに
対して上下方向に揺動可能に支持された車軸と、前記車
軸の揺動を規制するための車軸規制機構と、予め設定さ
れた重荷重かつ高揚高時の条件と急旋回時の条件の内少
なくともいずれか１つを満たしたとき、前記車軸の揺動
を規制するように前記車軸規制機構を制御する第１の制
御手段とを備えた産業車両において、前記車軸規制機構
による車軸の揺動規制動作時に、前記満たされた条件に
基づいた第２の表示信号を出力する第２の制御手段と、
前記第２の表示信号に基づいて、前記車軸規制機構によ
る車軸の揺動規制動作及び前記満たした条件を表示する
表示手段とを備えている。

【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
のいずれか１項に記載の産業車両の揺動制御装置におい
て、前記表示手段はメータボックスに備えられたランプ
である。

【００１２】（作用）従って、請求項１に記載の発明に
よれば、予め定められた条件が満たされると、第１の制
御手段により車軸規制機構が作動され、車軸の揺動が規
制される。また、車軸の揺動規制時と同期して第２の制
御手段から第１の表示信号が出力され表示手段が作動す
るため、作業者は車軸の揺動が規制されているか否かを
容易に知ることができる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、重荷重か
つ高揚高時の条件と、急旋回時の条件の内少なくともい
ずれか１つが満たされると、第１の制御手段により車軸
規制機構が作動され、車軸の揺動が規制される。また、
車軸の揺動規制時と同期して第２の制御手段から第１の
表示信号が出力され表示手段が作動するため、作業者は
車軸の揺動が規制されているか否かを容易に知ることが
できる。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、重荷重か
つ高揚高時の条件と、急旋回時の条件の内少なくともい
ずれか１つが満たされると、第１の制御手段により車軸
規制機構が作動され、車軸の揺動が規制される。また、
車軸の揺動規制時と同期して第２の制御手段から前記満
たされた条件に基づいた第２の表示信号が出力され表示
手段が作動するため、作業者はどの条件が満たされて車
軸の揺動が規制されているか否かを容易に知ることがで
きる。

【００１５】請求項４に記載の発明によれば、表示手段
はランプであるため、作業者はその点燈又は消燈により
容易に車軸の揺動が規制されているか否かを知ることが
できる。又、ランプはメータボックスに備えられるた
め、省スペースかつ経済的に設けられる。

【００１６】

【発明の実施の形態】 （第１実施形態）以下、本発明を具体化した第１実施形
態を図１〜図８に従って説明する。

【００１７】図３に示す産業車両としてのフォークリフ
ト１は、前輪駆動・後輪操舵の四輪車である。フォーク
リフト１の機台前部に立設された左右一対のアウタマス
ト２間にはインナマスト３が昇降可能に配設されてお
り、このインナマスト３にフォーク４がチェーン（図示
せず）を介して昇降可能に吊下されている。アウタマス
ト２は車体フレーム１ａに対してティルトシリンダ５を
介して連結されており、ティルトシリンダ５のピストン
ロッド５ａが伸縮駆動されることにより傾動するように
なっている。アウタマスト２の裏面に配設されたリフト
シリンダ６のピストンロッド６ａがインナマスト３の上
端部に連結されており、リフトシリンダ６のピストンロ
ッド６ａが伸縮駆動されることにより、フォーク４が昇
降するようになっている。左右の前輪７はデフリングギ
ア８（図１に示す）及び変速機（図示せず）を介してエ
ンジン９と作動連結され、エンジン９の動力によって駆
動される。

【００１８】図１，図２に示すように、車体フレーム１
ａの後下部には、車軸としてのリアアクスル１０が車幅
方向へ延びた状態でセンタピン１０ａを中心に上下方向
に揺動（回動）可能に支持されている。操舵輪である左
右の後輪１１は、リアアクスル１０に配設されたステア
リングシリンダ（図示せず）の左右一対のピストンロッ
ドの各先端にてリンク機構（図示せず）を介して操向可
能に連結されており、リアアクスル１０と一体揺動可能
に支持されている。左右の後輪１１はハンドル１２の操
作に基づいてステアリングシリンダが駆動されることに
より操舵される。

【００１９】図２に示すように、車体フレーム１ａとリ
アアクスル１０との間には、１個の油圧式ダンパ（以
下、単に「ダンパ」という。）１３が両者を連結する状
態で配設されている。このダンパ１３は複動式の油圧シ
リンダであり、ダンパ１３のシリンダ１３ａが車体フレ
ーム１ａ側に連結され、シリンダ１３ａ内に収容された
ピストン１３ｂから延出するピストンロッド１３ｃの先
端がリアアクスル１０側に連結されている。

【００２０】ダンパ１３は、ピストン１３ｂにて区画さ
れた第１室Ｒ１と第２室Ｒ２とを形成している。第１室
Ｒ１と連通状態に接続された第１管路Ｐ１は、シャット
オフ弁１４を介して第２室Ｒ２と連通状態に接続された
第２管路Ｐ２に接続されている。シャットオフ弁１４は
２ポート２位置切換弁であり、そのスプールには流弁部
１５と逆止め弁付の止弁部１６とが形成されている。
又、前記第２管路Ｐ２はチェック弁１７を介して作動油
を貯溜するアキュムレータ１８に接続されている。

【００２１】シャットオフ弁１４のスプールがボディに
対して図２に示す遮断位置に配置されることにより、ダ
ンパ１３は両室Ｒ１，Ｒ２における作動油の流出・流入
が不能なロック状態となり、リアアクスル１０の揺動が
ロックされるようになっている。一方、シャットオフ弁
１４のスプールがボディに対して連通位置（図２の状態
からスプール位置が反対側に切換えられた状態）に配置
されることにより、両室Ｒ１，Ｒ２における作動油の流
出・流入が可能な連通状態となり、リアアクスル１０の
揺動が許容されるようになっている。又、前記両室Ｒ
１，Ｒ２の内圧が上昇してもチェック弁１７により作動
油がアキュムレータ１８に逆流することはなく、ダンパ
１３内から作動油がリークしてもチェック弁１７及びア
キュムレータ１８により作動油が供給される。なお、ダ
ンパ１３及びシャットオフ弁１４等にて車軸規制機構が
構成されている。

【００２２】図１，図２に示すように、後輪１１を回動
可能に支持するキングピン２０の片側には、キングピン
２０の回転量を検出して後輪１１の操舵角（タイヤ角）
θを検出するタイヤ角センサ２１が設けられている。タ
イヤ角センサ２１は例えばポテンショメータからなる。
また、図１に示すように、デフリングギヤ８にはその回
転を検出することによりフォークリフト１の車速Ｖを検
出する車速センサ２２が設けられている。

【００２３】また、図１，図３に示すように、アウタマ
スト２の上端には、例えばリミットスイッチからなる揚
高センサ２３が取付けられている。揚高センサ２３はフ
ォーク４の揚高が設定値ｈo 以上となるとオンし、設定
値ｈo 未満でオフするように設定されている。本実施形
態では設定値ｈo を最大揚高ｈmax のほぼ２分の１の高
さに設定している。また、リフトシリンダ６にはそのシ
リンダ内部の油圧を検出するための圧力センサ２４が設
けられている。圧力センサ２４はフォーク４上の積載荷
重に応じた検出値ｗを出力する。

【００２４】さらに、図３に示すようにハンドル１２に
隣接した位置には、燃料残量等の各種警告ランプＡ、及
び、表示手段としてのロック表示ランプＬ（図８参照）
を備えたメータボックス１９が配設されている。

【００２５】図１に示すように、シャットオフ弁１４に
備えられたソレノイド１４ａ、メータボックス１９のロ
ック表示ランプＬ及び各センサ２１〜２４は、第１及び
第２の制御手段としてのコントローラ２５と電気的に接
続されている。

【００２６】次に、フォークリフト１の電気的構成を図
４に基づいて説明する。フォークリフト１に備えられた
後述するスウィング制御等を司るコントローラ２５に
は、マイクロコンピュータ２６、Ａ／Ｄ変換回路２７〜
２９、励消磁駆動回路３０及び表示制御回路３７等が内
蔵されている。マイクロコンピュータ２６は、ＣＰＵ
（中央演算処理装置）３１、ＲＯＭ（読取専用メモリ）
３２、ＲＡＭ（読取書込可能メモリ）３３、クロック回
路３４、入力インタフェイス３５及び出力インタフェイ
ス３６を備える。

【００２７】ＣＰＵ３１には、タイヤ角センサ２１、車
速センサ２２及び圧力センサ２４からの各検出値θ，
Ｖ，ｗが各Ａ／Ｄ変換回路２７〜２９を介して入力され
るとともに、揚高センサ２３からのオン・オフ信号が入
力されるようになっている。また、ソレノイド１４ａは
ＣＰＵ３１が励消磁駆動回路３０を介して出力するロッ
ク信号・ロック解除信号に基づき消磁・励磁される。さ
らに、ロック表示ランプＬはＣＰＵ３１が表示制御回路
３７を介して出力する第１の表示信号・非表示信号に基
づき点燈・消燈される。すなわち、シャットオフ弁１４
はロック信号に基づきソレノイド１４ａが消磁されるこ
とで遮断位置に切換えられ、ロック解除信号に基づきソ
レノイド１４ａが励磁されることで連通位置に切換えら
れる。ロック表示ランプＬは第１の表示信号に基づきロ
ックした状態であることを点燈表示し、非表示信号に基
づきロックしていない状態であることを消燈表示する。
なお、本実施例においては、シャットオフ弁１４は消磁
されている状態、つまり全電源がオフの状態では常に遮
断位置にある所謂ノーマルクローズ型であるが、それに
限定されず、ノーマルオープン型であってもよい。。

【００２８】ＲＯＭ３２には、図７にフローチャートで
示すスウィング制御処理のプログラムデータをはじめと
する各種プログラムデータが記憶されている。ここで、
スウィング制御とは、予め設定された走行条件を満たし
たときに走行安定性を保持するためリアアクスル１０を
ロックしてその揺動を規制する制御である。本実施形態
では車両に働く横Ｇ（旋回時に機台横方向に働く遠心加
速度）Ｇs と、ヨーレートＹの時間に対する変化率（ヨ
ーレート変化率）ΔＹ／ΔＴとを経時的に検出し、Ｇs
，ΔＹ／ΔＴ値のいずれか一方でも各々の設定値以上
になると、予め設定された走行条件を満たしたものとし
てリアアクスル１０がロックされるように設定されてい
る。

【００２９】横ＧＧs の設定値Ｇo は、図６（ａ），
（ｂ）に示すように、荷重ｗと揚高Ｈに応じて０，Ｇ
１，Ｇ２が設定されている。すなわち、荷重ｗが設定値
ｗo 未満においては、図６（ａ）に示すマップを使用
し、荷重ｗが設定値ｗo 以上においては、図６（ｂ）に
示すマップを使用するようになっている。

【００３０】また、ＲＯＭ３２には、ヨーレート変化率
ΔＹ／ΔＴの設定値ｙo が記憶されている。各設定値Ｇ
１，Ｇ２，ｙo は、リアアクスル１０が走行安定性を図
り得る必要な時期にロックされるように、走行実験もし
くは理論計算から得られた値である。また、ＣＰＵ３１
は２つのフラグＦg ，フラグＦy を備えている。フラグ
Ｆg は横ＧＧs が設定値Ｇo 以上になるとセットされ、
フラグＦy はヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo
以上となるとセットされるようになっている。

【００３１】また、ＲＯＭ３２には、タイヤ角θから車
両の旋回半径の逆数値１／ｒを求めるためのマップが記
憶されている。本実施形態では、タイヤ角センサ２１と
車速センサ２２からの２つの検出値θ，Ｖを用いた演算
により横ＧＧs を推定している。横Ｇの推定値Ｇs は、
タイヤ角θから決まる旋回半径の逆数値１／ｒを用い、
次の（１）式により算出される。

【００３２】Ｇs ＝Ｖ² ／ｒ …（１） また、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴは、２つの検出値
θ，Ｖを用いて次の（２）式により与えられる。

【００３３】 ΔＹ／ΔＴ＝Ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ …（２） ここで、Δ（１／ｒ）は、旋回半径の逆数値１／ｒの所
定時間ΔＴ（例えば数１０ミリ秒）当たりの変化量（偏
差）である。偏差Δ（１／ｒ）は、ＲＡＭ３３に保存し
た過去複数回分（所定時間ΔＴ間を一回とする。）のタ
イヤ角データθから、所定時間ΔＴ前のタイヤ角データ
θ１を読出し、このデータθ１から決まる旋回半径の逆
数値１／ｒ１を用い、Δ（１／ｒ）＝｜１／ｒ−１／ｒ
１｜により算出される。なお、旋回半径の逆数値１／ｒ
は、本実施の形態では例えば、タイヤ角θが左切角のと
きに負の値、右切角のときにが正の値をとる。

【００３４】次に、フォークリフト１のスウィング制御
について図７のフローチャートに従って説明する。イグ
ニションキーのオン中は、ＣＰＵ３１に各センサ２１〜
２４からの検出信号θ，Ｖ，ｗ，オン・オフ（図４を参
照）が入力される。ＣＰＵ３１は各検出値θ，Ｖ，ｗ等
を用いて所定時間（例えば１０〜５０ミリ秒）間隔毎に
スウィング制御処理を実行する。

【００３５】まず、ＣＰＵ３１は、ステップ１０におい
て、タイヤ角θ，車速Ｖ，揚高Ｈ，荷重ｗの各検出値を
読み込む。ステップ２０では、ＲＯＭ３２に記憶された
マップを用いてタイヤ角θから旋回半径の逆数値１／ｒ
を求める。

【００３６】ステップ３０では、車速Ｖと旋回半径の逆
数値１／ｒから（１）式を用いて、横Ｇの推定値Ｇs を
演算する。ステップ４０では、ヨーレート変化率ΔＹ／
ΔＴを演算する。すなわち、ＲＡＭ３３の所定記憶領域
から所定時間ΔＴ前のタイヤ角データθ１を読出し、こ
のデータθ１から決まる旋回半径の逆数値１／ｒ１を用
い、（２）式より、ΔＹ／ΔＴ＝Ｖ・Δ（１／ｒ）／Δ
Ｔを演算する（但し、Δ（１／ｒ）＝｜１／ｒ−１／ｒ
１｜）。

【００３７】ステップ５０では、ΔＹ／ΔＴが設定値ｙ
o 以上であるか否かを判断する。ΔＹ／ΔＴが設定値ｙ
o 以上であれば、ステップ６０に進んでフラグＦy に
「１」をセットする。ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo 未満であ
ればステップ７０に進んでフラグＦy に「０」をセット
する。

【００３８】次のステップ８０では、検出値Ｈ，ｗから
マップを使って横Ｇの設定値Ｇo を算出する。そして、
ステップ９０において、Ｇs ≧Ｇo が成立するか否かを
判断する。前記ステップにおいて、Ｇs ≧Ｇo のロック
条件が成立したときにはステップ１００に進んでフラグ
Ｆg に「１」をセットする。ステップ９０において、Ｇ
s ≧Ｇo が不成立のときには、ステップ１１０に進んで
フラグＦg に「０」をセットする。

【００３９】この設定値Ｇo は、荷重ｗが設定値ｗo 未
満と相対的に軽量であれば、例えば図６（ａ）に示すよ
うに、揚高Ｈが設定値ｈo 未満と相対的に低いときには
値の大きい設定値Ｇ２が採用され、揚高Ｈが設定値ｈo
以上と相対的に高いときには値の小さい設定値Ｇ１（＜
Ｇ２）が採用される。

【００４０】又、この設定値Ｇo は、荷重ｗが設定値ｗ
o 以上と相対的に重量であれば、例えば図６（ｂ）に示
すように、揚高Ｈが設定値ｈo 未満と相対的に低いとき
には値の大きい設定値Ｇ２が採用され、揚高Ｈが設定値
ｈo 以上と相対的に高いときには設定値０が採用され
る。

【００４１】次のステップ１２０では、フラグＦy ，Ｆ
g の内いずれかが「１」であればロック指令（ロック信
号）及び表示指令（第１の表示信号）を出力する。その
結果、横ＧＧs とヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴのうちい
ずれか一方でも各々の設定値Ｇo ，ｙo 以上になると、
シャットオフ弁１４が遮断位置に切換えられてリアアク
スル１０がロックされると同時に、ロック表示ランプＬ
が点燈される。

【００４２】ここで、本実施形態ではＣＰＵ３１がロッ
ク信号を出力インタフェイス３６及び励消磁駆動回路３
０を介してソレノイド１４ａに出力するとき、同時に第
１の表示信号を出力インタフェイス３６及び表示制御回
路３７を介してロック表示ランプＬに出力するようにな
っている。つまり、リアアクスル１０がロックされると
きには、必ずロック表示ランプＬが点燈されるようにな
っている。そのため、作業者はリアアクスル１０がロッ
クされているか否かを、メータボックス１９のロック表
示ランプＬを見ることにより、確実に知ることができ
る。

【００４３】また、本実施形態では荷重ｗと揚高Ｈの両
検出値に基づき採用する横Ｇの設定値Ｇo を変えること
で、採用する横Ｇの設定値Ｇo を重心高さに応じて段階
的に変えるようにしている。そのため、常にリアアクス
ル１０がロックされる重荷重（ｗ≧ｗo ）かつ高揚高
（Ｈ≧ｈo ）以外のときには、横Ｇの基準値がその時々
の重心高さに応じてＧ１とＧ２の２段階で選ばれる。つ
まり、図６におけるＧ１とＧ２との間に挟まれたフリー
領域により、リアアクスル１０の必要以上なロックは軽
減されている。

【００４４】図５は、旋回時における横ＧＧs とヨーレ
ート変化率ΔＹ／ΔＴの変化を示すグラフである。例え
ば走行中に直進から左旋回したときには、横ＧＧｓが設
定値Ｇo に達する前にヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴがそ
の設定値ｙo を越えることで早めにリアアクスル１０が
ロックされる。タイヤ角θが一定切角に落ちついてくる
と、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo 未満とな
るが、このときまでに横ＧＧs が設定値Ｇo 以上に達す
るので、リアアクスル１０は旋回中そのままロック状態
に保持される。

【００４５】また、左旋回から右旋回へハンドル１２を
切返したときには、横Ｇの向きが右から左に切り換わる
際に、横ＧＧｓが一瞬だけ設定値Ｇo 未満となる区間が
できる。しかし、切返し中は、ヨーレート変化率ΔＹ／
ΔＴが設定値ｙo 以上となるため、切り返しの途中でリ
アアクスル１０のロックが解除されることはない。尚、
図５では、設定値Ｇo がＧ１の場合を示す。

【００４６】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下の効果が得られる。 （１）本実施の形態では、作業者はリアアクスル１０が
ロックされているか否かを、メータボックス１９のロッ
ク表示ランプＬを見ることにより、確実に知ることがで
きる。よって、作業者はロックされているか否かが判断
できずに速度及び操舵角を慎重に判断しながら運転する
必要がなくなる。つまり、作業者はロック表示ランプＬ
を見て、そのロックの状態に応じた速度及び操舵角を容
易に判断し運転を行うことができる。

【００４７】（２）本実施の形態では、ロック表示ラン
プＬの点燈又は消燈により、明らかに各センサ等が誤動
作を起こしているということを（例えば、低揚高で停止
時にリアアクスル１０がロックされているという表示が
なされたとき）知る事ができる。よって、走行前等に故
障診断をすることができる。

【００４８】（３）本実施の形態では、表示手段として
のロック表示ランプＬをハンドル１２に隣接した位置に
配設されたメータボックス１９に備えたため、作業者は
容易にその点燈又は消燈を確認できる。又、ロック表示
ランプＬを他の各種警告ランプＡとともにメータボック
ス１９に備えたため、省スペースかつ経済的に設けられ
る。

【００４９】尚、上記実施の形態は、以下のように変更
して実施してもよい。 ○上記実施の形態では、メータボックス１９は、リアア
クスル１０がロックされているか否かを表示するロック
表示ランプＬを備えているとしたが、図９に示すように
重荷重（ｗ≧ｗo ）かつ高揚高（Ｈ≧ｈo ）のときに点
燈する表示手段としての荷役ロック表示ランプＬＬと、
急旋回時、つまり、例えば大きな横Ｇ（Ｇs ≧Ｇo ）が
生じたとき、又は、大きなヨーレート変化率（ΔＹ／Δ
Ｔ≧ｙo）のときに点燈する表示手段としての旋回ロッ
ク表示ランプＲＬを備えたものに変更してもよい。この
場合、出力インタフェイス３６に接続される表示制御回
路３７は、荷役表示制御回路と旋回表示制御回路とし
て、両ランプＬＬ，ＲＬにそれぞれ接続し、ＣＰＵ３１
はそれぞれの場合に応じた第２の表示信号をどちらかの
ランプＬＬ，ＲＬに出力させるようにする必要がある。

【００５０】このようにすると、作業者はフォークリフ
トの現状態を更に詳しく知る事ができる。よって、例え
ば荷役ロック表示ランプＬＬが点燈している時は重荷重
かつ高揚高でありフォークリフトは常に不安定な状態に
あるため慎重に運転する等、そのロックの状態に応じた
速度及び操舵角を更に容易に判断し運転を行うことがで
きる。又、ロックの状態を更に詳しく知る事ができるた
め、より詳細な故障診断をすることができる。

【００５１】尚、メータボックス１９は、荷役ロック表
示ランプＬＬのみを備えたもの、又は、旋回ロック表示
ランプＲＬのみを備えたものにしてもよい。 ○上記実施の形態では、メータボックス１９のロック表
示ランプＬの点燈、消燈により、ロックされているか否
かを表示したが、作業者がロックされているか否かを知
る事ができればどのように示してもよい。例えば、ロッ
ク表示ランプＬをメータボックス１９以外の所に設けて
もよいし、発光ダイオード又は液晶表示画面等で知らせ
るようにしてもよいし、ブザー音等の音で知らせるよう
にしてもよい。又、前記荷役ロック表示ランプＬＬと前
記旋回ロック表示ランプＲＬとを、点燈する色でどのよ
うな状態か判断できる表示機にしてもよい。このように
すると、省スペースで詳しいロック状態を表示すること
ができる。

【００５２】○上記実施の形態では、各センサ２１〜２
４の検出値θ，Ｖ，Ｈ，ｗより各値ΔＹ／ΔＴ，Ｇs を
経時的に検出し、その値ΔＹ／ΔＴ，Ｇs に基づいてロ
ックするか否かを決定していたが、ロックするか否かを
決定する手段及び方法はどのような手段及び方法のもの
でもよく、例えばジャイロスコープを使用して決定する
ものや、加速度センサを使用して決定するもの等として
もよい。

【００５３】○上記実施の形態では、所定の条件を満た
すとＣＰＵ３１が励消磁駆動回路３０を介してロック信
号を出力するとともに、表示制御回路３７を介して表示
信号を出力し、ロック表示ランプＬを点燈させたが、ロ
ック表示ランプＬを点燈させる方法は、例えば、シャッ
トオフ弁１４のスプールの位置に基づいて点燈させる
等、ロックされているか否かが伝わればどのようにして
もよい。この場合、スプールの位置を検出するセンサ等
を設ける必要がある。

【００５４】このようにすると、ロックされているか否
かがロックされる動作の段階で判別されるため、ロック
されているか否かが正確に伝達され、ロック表示ランプ
Ｌにより点燈表示される。

【００５５】○車軸の揺動の規制は、車軸を完全に固定
するロックに限定されない。車軸の揺動範囲を小さく抑
える規制であっても構わず、規制状態において車軸が小
さな範囲で揺動可能であっても構わない。車軸の規制時
に揺動範囲が小さく抑えられれば足りる。

【００５６】○車軸を固定することができれば、バッテ
リ式フォークリフト等、どのような産業車両に適用して
もよい。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
２に記載の発明によれば、車軸の揺動が規制されている
のか否かを作業者が容易に判断することができる。

【００５８】請求項３に記載の発明によれば、どの条件
が満たされて車軸の揺動が規制されているか否かを作業
者が容易に判断することができる。請求項４に記載の発
明によれば、作業者はランプの点燈又は消燈により車軸
の揺動が規制されているか否かを容易に判断することが
できる。又、表示手段を省スペースかつ経済的に設ける
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態における車体揺動制御装置の模式
図。

【図２】車軸規制機構を示す模式図。

【図３】フォークリフトの側面図。

【図４】フォークリフトの電気的構成を示すブロック
図。

【図５】旋回時における横Ｇ，ヨ−レ−ト変化率の変化
を示すグラフ。

【図６】横Ｇの設定値を得るためのマップ図。

【図７】スウィング制御処理のフローチャート。

【図８】本実施形態におけるメータボックスを示す正面
図。

【図９】別例におけるメータボックスを示す正面図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体フレ
ーム、１０…車軸としてのリアアクスル、１３…車軸規
制機構を構成する油圧式ダンパ、１４…車軸規制機構を
構成するシャットオフ弁、１９…メータボックス、２５
…第１及び第２の制御手段としてのコントローラ、Ｌ…
表示手段としてのロック表示ランプ、ＬＬ…表示手段と
しての荷役ロック表示ランプ、ＲＬ…表示手段としての
旋回ロック表示ランプ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに対して上下方向に揺動可
   能に支持された車軸と、 前記車軸の揺動を規制するための車軸規制機構と、 予め設定された走行条件を満たしたとき、前記車軸の揺
   動を規制するように前記車軸規制機構を制御する第１の
   制御手段とを備えた産業車両において、 前記車軸規制機構による車軸の揺動規制動作時に第１の
   表示信号を出力する第２の制御手段と、 前記第１の表示信号に基づいて、前記車軸規制機構によ
   る車軸の揺動規制動作を表示する表示手段とを備えたこ
   とを特徴とする産業車両の揺動制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の産業車両の揺動制御装
   置において、 前記第１の制御手段は予め設定された重荷重かつ高揚高
   時の条件と急旋回時の条件の内少なくともいずれか１つ
   を満たしたとき、前記車軸規制機構を制御することを特
   徴とする産業車両の揺動制御装置。
3. 【請求項３】 車体フレームに対して上下方向に揺動可
   能に支持された車軸と、 前記車軸の揺動を規制するための車軸規制機構と、 予め設定された重荷重かつ高揚高時の条件と急旋回時の
   条件の内少なくともいずれか１つを満たしたとき、前記
   車軸の揺動を規制するように前記車軸規制機構を制御す
   る第１の制御手段とを備えた産業車両において、 前記車軸規制機構による車軸の揺動規制動作時に、前記
   満たされた条件に基づいた第２の表示信号を出力する第
   ２の制御手段と、 前記第２の表示信号に基づいて、前記車軸規制機構によ
   る車軸の揺動規制動作及び前記満たした条件を表示する
   表示手段とを備えたことを特徴とする産業車両の揺動制
   御装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の
   産業車両の揺動制御装置において、 前記表示手段はメータボックスに備えられたランプであ
   ることを特徴とする産業車両の揺動制御装置。