JPH11201007A - 産業用エンジン車両におけるバッテリ電圧異常検出方法及びバッテリ電圧異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 寿命によりバッテリ能力が低下したときの電
圧低下状態だけをバッテリの電圧低下異常として検出す
る。 【解決手段】 車速ｖに基づいて後輪車軸１７の揺動を
許容する制御を行う揺動制御ユニット３１のマイコンの
ＣＰＵは、エンジンを始動するバッテリ１６のバッテリ
電圧ＶB がバッテリ１６が電圧低下異常でないときの最
低許容電圧以上であるか否かを判断する。ＣＰＵは前記
車速ｖからエンジンがクランキング状態であるか否かを
判定し、バッテリ電圧ＶB が最低許容電圧未満であり、
かつ、エンジンがクランキング状態でないときに、バッ
テリ１６が電圧低下異常であると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用エンジン車
両におけるバッテリ電圧異常検出方法及びバッテリ電圧
異常検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、フォークリフトには、車
体に対して後輪車軸をロール面内で揺動可能に支持する
ことにより走行安定性の向上を図った車両がある。この
ような車両では、例えば、高荷重あるいは高揚高での走
行時に、後輪車軸が揺動することにより車体の左右方向
の安定性が低下する可能性がある。そこで、このような
車両には、高荷重あるいは高揚高での走行時に後輪車軸
の揺動を一時的に規制する車軸揺動規制装置が搭載され
ている。

【０００３】後輪車軸の揺動規制は、例えば、車体と後
輪車軸との間を連結して設けられた１本の複動型油圧シ
リンダにて行っている。この複動型油圧シリンダは、一
方の油室と他方の油室とが、車体に対する後輪車軸の揺
動に伴って両油室間で作動油を行き来させる油路を介し
て連通されている。又、同油路上には必要に応じて両油
室間での作動油の行き来を許容あるいは規制するための
電磁開閉制御弁が設けられている。

【０００４】この電磁開閉制御弁は、高荷重あるいは高
揚高でないときには揺動制御ユニットにより開状態とさ
れ両油室間が連通される。その結果、車体に対する後輪
車軸の揺動に伴って油圧シリンダが伸縮動作し、後輪車
軸の揺動が許容される。一方、電磁開閉制御弁は、高荷
重あるいは高揚高のときには揺動制御ユニットにより閉
状態とされ、両油室間の連通が遮断される。その結果、
油圧シリンダの伸縮動作が禁止され、車体に対する後輪
車軸の揺動が規制される。

【０００５】ところで、電磁制御開閉弁を動作させる電
磁ソレノイドには、所定電圧範囲の動作保証電圧があ
り、バッテリから電磁ソレノイドに供給される動作電圧
がその最低動作電圧未満である場合には、電磁制御開閉
弁を開閉制御することができなくなる。そこで、揺動制
御ユニットは、常時バッテリ電圧をモニタしており、こ
のバッテリ電圧が電磁制御開閉弁を開閉制御することが
できる最低許容電圧以上であるか否かを常時検査してい
る。

【０００６】揺動制御ユニットはマイクロコンピュータ
にて構成され、後輪車軸の揺動を規制するための制御処
理を所定周期毎（例えば、１０ｍｓｅｃ．）に繰り返し
実行している。この制御処理において、マイコンは、高
荷重あるいは高揚高であるか否かを判定する。マイコン
は、高荷重あるいは高揚高でないときには電磁制御開閉
弁を開制御して両油室を連通させ、後輪車軸の揺動を許
容する状態とする。反対に、マイコンは、高荷重あるい
は高揚高のときには電磁制御開閉弁を閉制御して両油室
間の連通を遮断し、後輪車軸の揺動を規制した状態とす
る。

【０００７】マイコンは、この制御処理の実行毎に、先
ず、バッテリ電圧が前記最低動作電圧を供給することが
できる最低許容電圧以上であるか否かを判断する。そし
て、マイコンは、バッテリ電圧が最低許容電圧以上であ
るときには、そのまま制御処理を実行して終了する。一
方、マイコンは、バッテリ電圧が最低許容電圧を下回っ
ていたときには、制御処理の実行時にバッテリ電圧エラ
ーカウンタをカウントアップする。そして、マイコン
は、このカウント値が所定のエラーカウント値に達した
ときには、バッテリが電圧低下異常であると判断してバ
ッテリ電圧異常ランプを点灯させる。従って、作業者は
バッテリ電圧異常ランプを確認することにより、バッテ
リ電圧が揺動制御ユニットによる後輪車軸の揺動制御が
確実に行われるために十分な電圧であるかどうかを判断
することができる。又、マイコンは、バッテリが電圧低
下異常であると判断したときには、それをＥＥＰＲＯＭ
に記憶しておき、車両の定期点検時等に行う自己診断で
その記録が表示されるようにしておく。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、エンジン車
両では、エンジン始動のためのクランキング時に多量の
電力が消費され、バッテリ電圧が一時的に大きく低下す
る。このため、低温時や経年劣化によりバッテリ能力が
低下している場合、一時的にバッテリ電圧が最低許容電
圧を下回ることがある。その結果、クランキング時に行
われる制御処理において誤ってエラーカウント値がカウ
ントされ、バッテリが電圧低下異常でないにも拘らずバ
ッテリ電圧異常ランプが点灯したりＥＥＰＲＯＭに電圧
低下異常が発生した記録が残される可能性があった。

【０００９】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、低温や経年劣化等に
よりバッテリ能力が低下した状態でのクランキングにお
ける一時的な電圧低下状態をバッテリの電圧低下異常と
して検出することなく、寿命によりバッテリ能力が低下
したときの電圧低下状態を電圧低下異常として検出する
ことができる産業用エンジン車両におけるバッテリ電圧
異常検出方法及びバッテリ電圧異常検出装置を提供する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、エンジンを始動するバッ
テリのバッテリ電圧が最低許容電圧以上であるか否かを
判定し、該バッテリ電圧が最低許容電圧未満であるとき
に前記バッテリが電圧低下異常であると判断する産業用
エンジン車両におけるバッテリ電圧異常検出方法におい
て、エンジンがクランキング状態であるか否かを判定
し、前記バッテリが最低許容電圧未満であり、かつ、エ
ンジンがクランキング状態でないときに前記バッテリ電
圧が電圧低下異常であると判断する。

【００１１】請求項２に記載の発明は、エンジンを始動
するバッテリのバッテリ電圧を検出するバッテリ電圧検
出手段と、前記バッテリが電圧低下異常でないときのバ
ッテリ電圧の最低許容電圧を記憶するバッテリ電圧記憶
手段と、前記バッテリ電圧が前記最低許容電圧以上であ
るか否かを判定する電圧判定手段とを備えた産業用エン
ジン車両におけるバッテリ電圧異常検出装置において、
エンジンがクランキング状態であることを示す車両特性
値を検出する車両特性値検出手段と、前記車両特性値に
基づき、前記エンジンがクランキング状態であるか否か
を判定するクランキング判定手段と、前記バッテリ電圧
が前記最低許容電圧未満であり、かつ、エンジンがクラ
ンキング状態でないときに前記バッテリが電圧低下異常
であると判断する異常判定手段とを備えた。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記バッテリ電圧記憶手段、電圧判定
手段、クランキング判定手段及び異常判別手段は、マイ
クロコンピュータにて構成され、該マイクロコンピュー
タは、所定周期毎に検出した前記バッテリ電圧が前記最
低許容電圧以上であるか否かを判定するとともに、その
判定結果と該周期毎に検出した前記車両特性値とに基づ
いてバッテリが電圧低下異常であるか否かを判定し、電
圧低下異常であると判定した回数が所定回数に達っした
ときにバッテリが実際に電圧低下異常であると判断す
る。

【００１３】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
電力消費が極端に大きくなりバッテリ電圧が一時的に大
きく低下するエンジンのクランキング時にバッテリ電圧
が最低許容電圧未満であっても、バッテリが電圧低下異
常であると判断されない。従って、低温時や経年劣化に
よりバッテリ電圧が低下しただけのバッテリは、電圧低
下異常であると判断されない。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、バッテリ
電圧検出手段にてバッテリ電圧が検出され、このバッテ
リ電圧がバッテリ電圧記憶手段に記憶されている最低許
容電圧以上であるか否かが電圧判定手段にて判定され
る。クランキング判定手段にてエンジンがクランキング
状態でないと判断されたときにバッテリ電圧が最低許容
電圧未満である場合、異常判定手段がバッテリが電圧低
下異常であると判断する。

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、車両特性値に検出誤差に
よりバッテリが電圧低下異常であると判断されることが
あっても、その頻度が所定回数に対して少なければ最終
的にバッテリが電圧低下異常であると判断されない。従
って、車両特性値の検出誤差によりバッテリが電圧低下
異常であると判断されることがない。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図６に従って説明する。図２は、産業車
両としてのフォークリフト１０を示す側面図である。こ
のフォークリフト１０はエンジン車両であって、前輪駆
動及び後輪操舵の四輪車である。

【００１７】車体１１の前部には、ヨーレートセンサ１
２が設けられている。このヨーレートセンサ１２は、例
えば、圧電ジャイロである。前輪車軸１３に設けられた
図示しない差動装置には、デフケースに固定されたリン
グギア１４の回転速度を検出する車両特性値検出手段と
しての車速センサ１５（図１に図示）が設けられてい
る。この車速センサ１５は、例えば、ホール素子等の磁
気検出素子を備えた磁気センサである。又、車体１１内
部には、バッテリ１６が設けられている。

【００１８】図３は、後輪車軸１７と油圧回路を示す摸
式図である。車体１１の下部には、後輪車軸１７を支持
するための車軸支持部１８が設けられている。両側に後
輪１９が操舵可能に支持された後輪車軸１７には、揺動
軸２０が設けられている。そして、車軸支持部１８に揺
動軸２０が回動可能に支持されることにより、車体１１
に対して後輪車軸１７がロール面内で揺動可能に支持さ
れている。

【００１９】車体１１と後輪車軸１７との間には、車体
１１に対する後輪車軸１７の揺動を規制するための１本
の複動型の油圧シリンダ２１が設けられている。油圧シ
リンダ２１は、車体１１に対してロール面内で回動可能
にそのシリンダチューブ２２の端部が連結され、後輪車
軸１７に対してロール面内で揺動可能にピストンロッド
２３の端部が連結されている。

【００２０】油圧シリンダ２１のボトム側の第１油室２
４とピストンロッド２３側の第２油室２５とは、油路２
６を介して連通されている。油路２６上には、第１油室
２４と第２油室２５とを連通する、あるいは、連通を遮
断する電磁制御開閉弁２７が設けられている。この電磁
制御開閉弁２７は、油圧シリンダ２１に一体で設けられ
ている。

【００２１】電磁制御開閉弁２７は４ポート２位置切換
弁であって、ａ，ｂ，ｃ，ｄの各ポートを備えている。
電磁制御開閉弁２７は、制御位置を切り換える電磁ソレ
ノイド２８及び復帰ばね２９を備えている。電磁制御開
閉弁２７は、電磁ソレノイド２８が動作しておらず復帰
ばね２９にて制御される制御位置では各ポートａ〜ｄ間
の連通を遮断し、電磁ソレノイド２８が動作して制御さ
れる制御位置ではａポートとｃポートとを連通し、か
つ、ｂポートとｄポートとを連通させる。

【００２２】ａポートは前記第１油室２４側と連通さ
れ、ｂポートは前記第２油室２５側と連通されている。
ｃポート及びｄポートは、油路２６上に設けられた蓄圧
器３０側と連通されている。蓄圧器３０は、油圧シリン
ダ２１に一体で設けられている。

【００２３】図１は、このフォークリフト１０に搭載さ
れている車軸揺動制御装置の摸式構成図である。この車
軸揺動制御装置は、車体１１に対して揺動可能に支持さ
れている後輪車軸１７の揺動を許容あるいは規制する制
御を行うものである。

【００２４】車体１１には、前記油圧シリンダ２１を制
御して車体１１に対する後輪車軸１７の揺動を許容ある
いは規制する制御を行う揺動制御ユニット３１が搭載さ
れている。

【００２５】図示しない操作パネルには、外部にバッテ
リ電圧ＶB を供給する前記バッテリ１６が電圧低下異常
となったことを表示するバッテリ電圧低下異常ランプ３
２が設けられている。

【００２６】揺動制御ユニット３１には、前記車速セン
サ１５、ヨーレートセンサ１２、電磁ソレノイド２８及
びバッテリ１６がそれぞれ電気的に接続されている。次
に、車軸揺動制御装置の電気的構成を図４に示す電気ブ
ロック図に従って説明する。

【００２７】ヨーレートセンサ１２は、車両の旋回時に
おけるヨーレートωに対応するアナログのヨーレート信
号Ｓωを揺動制御ユニット３１に出力する。車速センサ
１５は、車速ｖに対応するリングギア１４の回転数に比
例するパルス数のパルス車速信号ＰV を揺動制御ユニッ
ト３１に出力する。バッテリ１６は、例えば１２Ｖの定
格電圧ＶB を揺動制御ユニット３１に供給する。

【００２８】揺動制御ユニット３１は、Ａ／Ｄ（Analog
/Digital）変換器４０ａ，４０ｂ、マイクロコンピュー
タ（以下、マイコン）４１、ランプ駆動回路４２及び電
磁弁駆動回路４３を備えている。

【００２９】マイコン４１は、ＣＰＵ（Central Proces
sing Unit ）４４、ＲＯＭ（Read Only Memory）４５、
ＲＡＭ（Random Access Memory）４６、ＥＥＰＲＯＭ
（Electrically Erasable Programmable ROM）４７、カ
ウンタ４８、入力インターフェース４９及び出力インタ
ーフェース５０等を備えている。本実施の形態では、Ｃ
ＰＵ４４が、バッテリ電圧検出手段、バッテリ電圧判定
手段、クランキング判定手段及び異常判定手段であり、
ＲＯＭ４５がバッテリ電圧記憶手段である。

【００３０】ＣＰＵ４４は、ヨーレートセンサ１２が出
力するヨーレート信号ＳωがＡ／Ｄ変換器４０ａにてＡ
／Ｄ変換されたヨーレートデータＤωと、車速センサ１
５が出力するパルス車速信号ＰV とを入力インターフェ
ース４９を介して入力する。又、ＣＰＵ４４は、バッテ
リ電圧ＶB がＡ／Ｄ変換器４０ｂにてＡ／Ｄ変換された
バッテリ電圧データＤVBを入力インターフェース４９を
介して入力する。ＲＡＭ４６は、ＣＰＵ４４の処理結果
を一時的に記憶する。カウンタ４８は、ＣＰＵ４４から
入力する制御信号によりエラーカウント値Ｃをインクリ
メントあるいはクリアする。

【００３１】又、ＣＰＵ４４は、出力インターフェース
５０を介して電磁制御開閉弁２７の電磁ソレノイド２８
を励磁駆動させるための励磁指令信号ＳM を電磁弁駆動
回路４３に出力する。ＣＰＵ４４は、出力インターフェ
ース５０を介してバッテリ電圧低下異常ランプ３２を点
灯させるための点灯指令信号ＳL をランプ駆動回路４２
に出力する。

【００３２】電磁弁駆動回路４３は、マイコン４１から
励磁電流指令信号ＳM を入力すると、電磁ソレノイド２
８を励磁駆動する励磁電流ＩM を同電磁ソレノイド２８
に出力する。ランプ駆動回路４２は、マイコン４１から
点灯指令信号ＳM を入力すると、バッテリ電圧低下異常
ランプ３２を点灯させる点灯電流ＩL を同ランプ３２に
出力する。

【００３３】ＲＯＭ４５には、ＣＰＵ４４にて所定周期
（例えば、１０ｍｓｅｃ．）毎に繰り返し実行される制
御プログラムが記憶されている。制御プログラムは、バ
ッテリ１６のバッテリ電圧ＶB の大きさが最低許容電圧
以上であるか否かを判断するためのバッテリ電圧判定処
理を実行するルーチンを備えている。

【００３４】ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧判定処理とし
て、検出されたバッテリ電圧ＶB が電磁ソレノイド２８
に最低動作電圧以上の動作電圧を供給することができる
最低許容電圧ＶBL以上（例えば、８Ｖ）であるか否かを
判断する。本実施の形態では、この最低許容電圧ＶBLは
最低動作電圧と同一の電圧であって、ＲＯＭ４５に記憶
されている。ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧ＶB が最低許
容電圧ＶBL以上であるときには、後述する揺動制御処理
を実行する。

【００３５】一方、ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧ＶB が
最低許容電圧ＶBL未満であったときは、バッテリ電圧Ｖ
B がバッテリ１６の経年劣化により低下して同最低許容
電圧ＶBLを下回ったか、あるいは、低温あるいはバッテ
リ１６の経年劣化によりそのバッテリ電圧ＶB が最低許
容電圧ＶBL以上の範囲内で低下した状態であってエンジ
ン始動のためのクランキングにより一時的に最低許容電
圧ＶBLを下回った状態であると判定する。

【００３６】この場合、ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧判
定処理として、パルス車速信号ＰVに基づき車速が
「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵ４４は、車速ｖ
が「０」でないときには、エンジンが始動され車両が走
行している状態であって、バッテリ電圧ＶB が最低許容
電圧ＶBL未満であると判定したのはバッテリ１６が電圧
低下異常であるためと判断し、カウンタ４８のエラーカ
ウント値Ｃをインクリメントする。

【００３７】反対に、ＣＰＵ４４は、車速ｖが「０」で
あるときには、エンジン始動のためのクランキングが行
われている状態であると判断し、バッテリ電圧ＶB が最
低許容電圧ＶBL未満であったのはバッテリ１６が電圧低
下異常であるからとは限らないと判断し、カウンタ４８
のエラーカウント値Ｃをクリアする。

【００３８】ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧判定処理とし
て、エラーカウント値Ｃが所定の判定カウント値ＣM に
達したか否かを判断する。この判定カウント値ＣM は、
バッテリ電圧判定処理において、車速ｖの検出誤差によ
りバッテリ１６が電圧低下異常であると誤って判断する
頻度に基づいて設定されており、この判定カウント値Ｃ
M の数だけエラーカウント値Ｃがカウントされた状態で
は、車速Ｖの検出誤差を考慮してもバッテリ１６が電圧
低下異常であると判断することができる値に設定されて
いる。ＣＰＵは、エラーカウント値Ｃが判定カウント値
ＣM に達したときには、バッテリ１６が確実に電圧低下
異常であると判断し、バッテリエラーフラグＦＥＬを
「１」とする。

【００３９】又、ＣＰＵ４４は、バッテリ電圧判定処理
として、エラーカウント値Ｃが判定カウント値ＣM に達
したときには、そのことをＥＥＰＲＯＭ４７に記憶す
る。ＣＰＵ４４は、ＥＥＰＲＯＭ４７にエラーカウント
値Ｃが判定カウント値ＣM に達した記憶があるか否かを
調べるための信号が外部から入力されると、記憶の有無
を外部に知らせるための信号を出力するようになってい
る。

【００４０】又、制御プログラムは、後輪車軸１７の揺
動を許容あるいは規制する揺動制御処理を実行するため
のルーチンを備えている。この揺動制御処理は、検出し
たヨーレートωから求めたヨーレート変化率Δωに基づ
き、あるいは、車速ｖ及びヨーレートωから求めた横加
速度Ｇに基づき、後輪車軸１７の揺動が許容された状態
での走行時において車両の左右方向の安定性が低下する
走行状態を判断し、そのような走行状態では油圧シリン
ダ２１の伸縮動作を規制して後輪車軸１７の揺動を規制
する制御処理である。

【００４１】ＲＯＭ４５には、車両が直線状態から定常
旋回状態へ移行するとき（以下、旋回移行時）における
車両のヨーレート変化率Δωに基づいて後輪車軸１７の
揺動を規制して車両の左右方向の安定性の低下を防止す
るためのヨーレート変化率判定値ΔωＪが記憶されてい
る。このヨーレート変化率判定値ΔωＪは、後輪車軸１
７の揺動が許容されている状態において、旋回移行時の
ヨーレート変化率Δωに対応した車体１１の傾動量が、
車両の左右方向の安定性を低下させる程度に大きくなっ
たことを判断することができる値に設定されている。

【００４２】又、ＲＯＭ４５には、車両の定常旋回時に
車両に加わる横加速度Ｇに基づいて後輪車軸１７の揺動
を規制して車両の左右方向の安定性の低下を防止するた
めの横加速度判定値ＧM が記憶されている。この横加速
度判定値ＧM は、後輪車軸１７の揺動が許容されている
状態において、定常旋回時の横加速度Ｇに対応した車体
１１の傾動量が、車両の左右方向の安定性を低下させる
程度に大きくなったことを判断することができる値に設
定されている。

【００４３】ＣＰＵ４４は、揺動制御処理として、旋回
移行時に検出されるヨーレートωと前回の揺動制御処理
時に読み込んで保存したヨーレートωｆとからヨーレー
ト変化率Δωを算出し、算出したヨーレート変化率Δω
が前記ヨーレート変化率判定値ΔωＪ以上であるか否か
を判断する。ＣＰＵ４４は、ヨーレート変化率Δωがヨ
ーレート変化率判定値ΔωＪ以上であったときには、旋
回移行時に後輪車軸１７の揺動により車体１１の傾動量
が車両の左右方向の安定性を低下させる可能性があると
判断し、揺動規制フラグＦＧＬを「１」とする。一方、
ＣＰＵ４４は、ヨーレート変化率Δωが同ヨーレート変
化率判定値ΔωＪ未満であったときには、旋回移行時に
後輪車軸１７の揺動により車体１１の傾動量が車両の左
右方向の安定性を低下させる可能性がないと判断し、次
に、横加速度Ｇに基づいて車両の左右方向の安定性を判
断する。

【００４４】又、ＣＰＵ４４は、揺動制御処理として、
検出されたヨーレートωと車速ｖとから横加速度Ｇを算
出し、算出した横加速度Ｇが横加速度判定値ＧM 以上で
あるか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、横加速度Ｇが横
加速度判定値ＧM 以上であったときには、定常旋回時に
後輪車軸１７の揺動により車体１１の傾動量が車両の左
右方向の安定性を低下させる可能性があると判断し、揺
動規制フラグＦＧＬを「１」とする。一方、ＣＰＵ４４
は、横加速度Ｇが横加速度判定値ＧM 未満であったとき
には、定常旋回時に後輪車軸１７の揺動により車体１１
の傾動量が車両の左右方向の安定性を低下させる可能性
がないと判断し、揺動規制フラグＦＧＬを「０」とす
る。

【００４５】ＣＰＵ４４は、揺動制御処理として、揺動
規制フラグＦＧＬが「１」であるときには電磁弁駆動回
路４３に励磁指令信号ＳM を出力しないようにし、揺動
規制フラグＦＧＬが「０」であるときには電磁弁駆動回
路４３に励磁指令信号ＳM を出力するようにする。

【００４６】ＣＰＵ４４は、制御プログラムにおいて、
バッテリエラーフラグＦＥＬが「１」であるときにはラ
ンプ駆動回路４２に点灯指令信号ＳM を出力する。次
に、以上のように構成された車軸揺動制御装置の作用を
図５に示すバッテリ電圧判定処理のフローチャート及び
図６に示す揺動制御処理のフローチャートに従って説明
する。

【００４７】ＣＰＵ４４は、所定周期毎に繰り返し実行
する制御プログラムにおいて、先ずバッテリ電圧判定処
理を実行する。バッテリ電圧判定処理において、ＣＰＵ
４４は、先ずＳ１１で、ヨーレートω、車速ｖ及びバッ
テリ電圧ＶB の各検出値を読み込む。

【００４８】次いで、ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で、読み込
んだバッテリ電圧ＶB が最低許容電圧ＶBL以上であるか
否かを判断する。ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で、バッテリ電
圧ＶB が最低許容電圧ＶBL以上であったときには、Ｓ１
３でエラーカウント値Ｃをクリアする。

【００４９】ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で、バッテリ電圧Ｖ
B が最低許容電圧ＶBL未満であったときには、Ｓ１４
で、車速ｖが０であるか否かを判断する。ＣＰＵ４４
は、Ｓ１４で、車速ｖが０でなかったときには、Ｓ１５
で、エラーカウント値Ｃをインクリメントした後、Ｓ１
６を実行する。

【００５０】一方、ＣＰＵ４４は、Ｓ１４で、車速ｖが
０であったときには、Ｓ１７で、エラーカウント値Ｃを
クリアした後、Ｓ１８を実行する。Ｓ１８は、揺動制御
処理において、揺動規制フラグＦＧＬを「１」とするス
テップである。

【００５１】ＣＰＵ４４は、Ｓ１６で、エラーカウント
値Ｃが１０未満であるか否かを判断する。ＣＰＵ４４
は、Ｓ１６で、エラーカウント値Ｃが１０以上であった
ときには、Ｓ１９で、バッテリエラーフラグＦＥＬを
「１」とした後にＳ１８を実行する。

【００５２】一方、ＣＰＵ４４は、Ｓ１６で、エラーカ
ウント値Ｃが１０未満であったときには、Ｓ１８を実行
する。次いで、ＣＰＵ４４は、揺動制御処理を実行す
る。

【００５３】揺動制御処理において、ＣＰＵ４４は、Ｓ
２０で、前回の揺動制御処理で保存したヨーレートωｆ
と今回新たに読み込んだヨーレートωとから、ヨーレー
ト変化率Δω／Δｔを算出する。そして、ＣＰＵ４４
は、Ｓ２１で、この算出したヨーレート変化率Δω／Δ
ｔがヨーレート変化率判定値ΔωＪ以上であるか否かを
判断する。ＣＰＵ４４は、Ｓ２１で、ヨーレート変化率
Δω／Δｔがヨーレート変化率判定値ΔωＪ以上であっ
たときには、Ｓ１８で揺動規制フラグＦＧＬを「１」と
する。

【００５４】一方、ＣＰＵ４４は、Ｓ２１で、ヨーレー
ト変化率Δω／Δｔがヨーレート変化率判定値ΔωＪ未
満であったときには、Ｓ２２で、ヨーレートωと車速ｖ
とから横加速度Ｇを算出する。そして、ＣＰＵ４４は、
Ｓ２３で、算出した横加速度Ｇが横加速度判定値ＧM 以
上であるか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、Ｓ２３で、
横加速度Ｇが横加速度判定値ＧM 未満であったときに
は、Ｓ２４で揺動規制フラグＦＧＬを「０」とする。一
方、ＣＰＵ４４は、Ｓ２３で、横加速度Ｇが横加速度判
定値ＧM 以上であったときには、Ｓ１８で揺動規制フラ
グＦＧＬを「１」とする。

【００５５】ＣＰＵ４４は、Ｓ１８で揺動規制フラグＦ
ＧＬを「１」とした後、あるいは、Ｓ２４で揺動規制フ
ラグＦＧＬを「０」とした後は、Ｓ２５を実行する。Ｃ
ＰＵ４４は、Ｓ２５で、揺動規制フラグＦＧＬが「０」
であるときには電磁弁駆動回路４３に励磁指令信号ＳM
が出力されるようにする。反対に、ＣＰＵ４４は、Ｓ２
５で揺動規制フラグＦＧＬが「１」であるときには電磁
弁駆動回路４３へ励磁指令信号ＳM が出力されないよう
にする。

【００５６】ＣＰＵ４４は、制御プログラムにおいて、
バッテリエラーフラグＦＥＬが「１」であったときに
は、ランプ駆動回路４２に点灯指令信号ＳL を出力す
る。その結果、バッテリ１６が電圧低下異常であったと
きには、バッテリ電圧低下異常ランプ３２が点灯する。

【００５７】従って、始動時、あるいは、クランキング
時に、バッテリ電圧ＶB が最低許容電圧ＶBL未満となっ
た場合には電磁制御開閉弁２７が励磁駆動されず励磁電
流ＩM が消費されないため、スタータに供給する電力が
確保されエンジンが確実に始動する。この場合には、バ
ッテリ１６が電圧低下異常であると判断されず、エラー
カウント値Ｃはカウントされない。

【００５８】一方、走行中に、バッテリ電圧ＶB が最低
許容電圧ＶBL未満となった場合には電磁制御開閉弁２７
が励磁駆動されず油圧シリンダ２１の伸縮動作が規制さ
れるため、後輪車軸１７の揺動が規制される。この場合
には、バッテリ１６が電圧低下異常であると判断され
て、エラーカウント値Ｃがカウントされる。

【００５９】又、後輪車軸１７の揺動が許容された状態
で車両の走行状態により、車両の左右方向の安定性が低
下するようなときには、後輪車軸１７の揺動が規制され
て車体１１の傾動が規制され、それ以上の安定性の低下
が防止される。一方、車両の左右方向の安定性が低下し
ないときには、後輪車軸１７の揺動が許容され、走行安
定性が確保される。

【００６０】以上詳述したように、本実施の形態の車軸
揺動制御装置によれば、以下の効果を得ることができ
る。 （ａ） 電流消費が極端に大きくなりバッテリ電圧ＶB
が大きく低下するエンジンのクランキング時にバッテリ
電圧ＶB が最低許容電圧ＶBLを下回っても、バッテリ１
６が電圧低下異常であると判断されない。従って、低温
時や経年劣化によりバッテリ電圧ＶB が低下している場
合には、バッテリ１６が電圧低下異常であると判断され
ない。その結果、低温や経年劣化等によりバッテリ能力
が低下した状態でのクランキングにおける一時的な電圧
低下状態をバッテリ１６の電圧低下異常として検出する
ことなく、寿命によりバッテリ能力が低下したときの電
圧低下状態を電圧低下異常として検出することができ
る。

【００６１】（ｂ） 車両特性値検出手段（車速センサ
１５）にて検出される車両特性値（車速ｖ）に基づき、
クランキング判断手段（ＣＰＵ４４）にて電流消費が極
端に大きくなりバッテリ電圧ＶB が大きく低下するエン
ジンのクランキング状態が判定される。電圧判定手段
（ＣＰＵ４４）がバッテリ電圧ＶB が最低許容電圧ＶBL
未満であると判定し、かつ、エンジンがクランキング状
態でないときに、異常判定手段（ＣＰＵ４４）はバッテ
リ１６が電圧低下異常であると判断する。従って、低温
時や経年劣化によるバッテリ電圧ＶB の低下等によりバ
ッテリ電圧ＶB が低下している場合には、バッテリ１６
が電圧低下異常であると判断されない。その結果、低温
や経年劣化等によりバッテリ能力が低下した状態でのク
ランキングにおける一時的な電圧低下状態をバッテリ１
６の電圧低下異常として検出することなく、寿命により
バッテリ能力が低下したときの電圧低下状態を電圧低下
異常として検出することができる。

【００６２】（ｃ） 車両特性値（車速ｖ）の検出誤差
により、電圧低下異常ではないバッテリ１６が電圧低下
異常であると判断されることがあっても、その頻度が所
定回数（判定カウント値ＣM ）に対して少なければ最終
的にバッテリ１６が電圧低下異常であると判断されな
い。従って、車両特性値の検出誤差によりバッテリ１６
が電圧低下異常であると判断されることはない。その結
果、エンジンがクランキング状態であることを検出する
ための車両特性値に検出誤差があっても、低温や経年劣
化等によりバッテリ能力が低下した状態でのクランキン
グにおける一時的な電圧低下状態をバッテリの電圧低下
異常として検出することはない。

【００６３】（ｄ） エンジンがクランキングされてい
る可能性が高い車速が０のときには、バッテリ電圧ＶB
が最低許容電圧を下回っていてもバッテリ１６が電圧低
下異常であると判断されない。バッテリ１６が電圧低下
異常であると判断されないときには、クランキングが終
了してエンジンが始動するとバッテリ電圧ＶB が最低許
容電圧以上に戻る。そして、車速ｖに基づく車両の走行
状態の特性値（横加速度Ｇ）により車両の左右方向の安
定性が低下する可能性がない状態では、最低許容電圧Ｖ
BL以上の動作電圧が電磁制御開閉弁２７に供給される。
すると、電磁制御開閉弁２７が確実に動作し、車軸（後
輪車軸１７）の揺動が確実に許容される。従って、低温
時や経年劣化によりバッテリ電圧ＶB が低下している場
合には、クランキング時にバッテリ１６が電圧低下異常
であると判断されることはなく、エンジンが始動して車
両が走行すると左右方向の安定性が低下しないときに車
軸の揺動が確実に許容される。

【００６４】その結果、車速ｖから求めた車両の走行状
態の特性値に基づいて車軸の揺動が規制される産業用エ
ンジン車両において、その車速ｖに基づいてクランキン
グ状態であることが判断されるため、車速ｖを検出して
いない場合のように、クランキング状態を判断するため
に車速ｖ以外の車両特性値であるエンジンパルスを検出
するエンジン回転数センサを設けたり、あるいは、オル
タネータ出力をモニタするオルタネートセンサを設ける
必要がない。

【００６５】（ｅ） フォークリフト１０において低温
や経年劣化等によりバッテリ能力が低下した状態でのク
ランキングにおける一時的な電圧低下状態をバッテリの
電圧低下異常として検出することはなく、エンジンのク
ランキングが終了すると、バッテリ電圧ＶB は最低許容
電圧以上に戻る。そして、電磁制御開閉弁２７に最低動
作電圧ＶBL以上の動作電圧が供給されて後輪車軸１７の
揺動が確実に許容され、走行安定性が確保される。

【００６６】（ｆ） 始動時、あるいは、クランキング
時に、バッテリ電圧ＶB が最低許容電圧ＶBL未満となっ
た場合には電磁制御開閉弁２７が励磁駆動されず励磁電
流ＩM が消費されない。従って、スタータに供給する電
力を確保することができ、エンジンの始動性を向上させ
ることができる。

【００６７】一方、走行中に、バッテリ電圧ＶB が最低
許容電圧ＶBL未満となった場合には電磁制御開閉弁２７
が励磁駆動されず油圧シリンダ２１の伸縮動作が規制さ
れる。従って、走行中にバッテリ電圧ＶB が低下したと
きに、後輪車軸１７の揺動を規制して左右方向の安定性
を確保することができる。

【００６８】そして、始動時あるいはクランキング時に
はバッテリ電圧ＶB が最低許容電圧ＶBL未満となっても
エラーカウント値Ｃはカウントされず、走行中に最低許
容電圧ＶBL未満となったときにのみエラーカウント値Ｃ
がカウントされる。従って、エラーカウント値Ｃの無用
なカウントを防止し、バッテリ１６の電圧低下異常を確
実に検出することができる。

【００６９】尚、実施の形態は上記実施の形態に限ら
ず、以下のように変更してもよい。 ○ 車速ｖに基づく車両の走行状態の特性値は、車速ｖ
と旋回半径（ヨーレートω、あるいは、操舵角）とから
算出する横加速度Ｇに限らず、車速ｖと旋回半径と時間
とから算出する横加速度変化率あるいはヨーレート変化
率であってもよい。この各場合にも、車速ｖに基づいて
エンジンがクランキング状態であることを判定すること
ができる。

【００７０】○ バッテリ電圧ＶB の最低許容電圧ＶBL
と電磁制御開閉弁４３の最低動作電圧とが異なっていて
もよい。この場合にも、バッテリ１６が電圧低下異常で
ないことを判断したときには、エンジンが始動してから
電磁制御開閉弁４３に最低動作電圧以上の動作電圧を供
給することができる。

【００７１】○ バッテリ１６が電圧低下異常であると
判断した場合に、バッテリ電圧低下異常ランプ３２を点
灯させるとともにイグニッションスイッチがオン操作さ
れてもスタータを回転させないようにしてもよい。

【００７２】○ 揺動可能な車軸を備えた産業用エンジ
ン車両において、揺動制御ユニットを構成するマイコン
が、バッテリ１６が電圧低下異常であるか否かを判断す
る代りに、揺動制御ユニットとは別の、例えば、エンジ
ン制御ユニットのマイコンが行うようにしてもよい。
又、バッテリ電圧判定用に専用に設けた電圧判定ユニッ
トのマイコンが行うようにしてもよい。

【００７３】○ 揺動可能な車軸を備えず揺動制御ユニ
ットを持たない産業用エンジン車両において、例えば、
エンジン制御ユニットのマイコンがバッテリ１６が電圧
低下異常であるか否かを判断するようにしてもよい。

【００７４】○ 車速ｖ以外の車両特性値から、エンジ
ンがクランキング中であることを検出してもよい。例え
ば、エンジンパルス（カムポジションパルス、クランク
ポジションパルス）信号を入力し、該エンジンパルスの
パルス間隔からクランキングを判断したり、オルタネー
タからの出力をモニタし、この出力が０である状態から
クランキングを判断する。あるいは、イグニッションス
イッチが、スタータ位置に操作されていることからクラ
ンキング状態を検出することが可能である。

【００７５】○ 揺動制御ユニット、エンジン制御ユニ
ット等を構成するマイコンでバッテリ電圧ＶB を判定す
る代りに、電子回路で構成されたバッテリ電圧判定回路
が行ようにしてもよい。但し、この場合には、所定周期
毎にバッテリ電圧ＶB を判定し、クランキング状態でな
いときにバッテリ電圧ＶB が所定回数だけ最低許容電圧
ＶBLを下回ったことから、バッテリ１６が電圧低下異常
であることを判断することは容易でない。

【００７６】○ 産業用エンジン車両は、車両が走行す
るためのエンジン、あるいは、作業用アタッチメントを
動作させるためのエンジンを備えるとともに、そのエン
ジンを始動するためのバッテリを備えた車両であればよ
く、フォークリフトに限らず、例えば、ショベルロー
ダ、高所作業車等の車両であってもよい。又、揺動可能
な車軸を備えた車両であっても、あるいは、備えない車
両であってもよい。

【００７７】以下、前記実施の形態から把握できる請求
項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （１） 請求項２又は請求項３に記載の産業用エンジン
車両におけるバッテリ電圧異常検出装置において、前記
異常判定手段にて前記バッテリが電圧低下異常であると
判断されたときに、電圧低下異常であることを報知する
異常報知手段を備えた。このような構成によれば、バッ
テリが電圧低下異常であることを即座に表示することが
できる。

【００７８】（２） 上記（１）において、前記異常報
知手段は、バッテリ電圧低下異常ランプを点灯させるも
のである。このような構成によれば、簡単な構成で確実
にバッテリの電圧低下異常を表示することができる。 （３） 車体と該車体に対してロール面内で揺動可能に
支持された車軸との間を連結して設けられた油圧シリン
ダの作動油の給排を動作状態で許容し非動作状態で禁止
する電磁制御開閉弁に対して、車速を検出して、該車速
に基づく車両の走行状態の特性値から、車両の左右方向
の安定性が低下する状態であるか否かを判断し、車両の
安定性が低下する状態であるときには前記電磁制御開閉
弁を動作させないで前記油圧シリンダの伸縮動作を規制
し、車両の左右方向の安定性が低下する状態であるとき
には前記電磁制御開閉弁を動作させて前記油圧シリンダ
の伸縮動作を許容し、エンジンを始動するとともに前記
電磁制御開閉弁に供給される動作電圧を生成するバッテ
リ電圧を検出し、該バッテリ電圧が前記電磁制御開閉弁
を動作させるために必要な最低動作電圧を供給する最低
許容電圧未満のときには、バッテリが電圧低下異常であ
ると判断し、車両の安定性が低下する状態であっても前
記電磁制御開閉弁を動作させないようにした産業用エン
ジン車両における車軸揺動制御装置において、前記車速
が０であるか否かを判定する車速判定手段と、前記バッ
テリ電圧が最低許容電圧未満であり、かつ、前記車速が
０でないときに前記バッテリ電圧が電圧低下異常である
と判断する異常判定手段とを備えた産業用エンジン車両
における車軸揺動制御装置。

【００７９】このような構成によれば、低温や経年劣化
等によりバッテリ能力が低下した状態でのクランキング
における一時的な電圧低下状態をバッテリの電圧低下異
常として検出することなく、電圧低下異常でないと判断
したときには後輪車軸の揺動を確実に許容することがで
きる。

【００８０】（４） 上記（４）に記載の産業用エンジ
ン車両における車軸揺動制御装置を備えたフォークリフ
ト。このような構成によれば、低温や経年劣化等により
バッテリ能力が低下した状態でのクランキングにおける
一時的な電圧低下状態をバッテリの電圧低下異常として
検出することはなく、電圧低下異常でないと判断したと
きには後輪車軸の揺動を確実に許容して走行安定性の向
上を図ることができる。

【００８１】尚、この明細書において、発明の構成に係
る手段及び部材は、以下のように定義されるものとす
る。 （１） 産業用エンジン車両とは、車両が走行するため
のエンジン、あるいは、作業用アタッチメントを動作さ
せるためのエンジンを備えるとともに、そのエンジンを
始動するためのバッテリを備えた車両を意味する。この
車両は、揺動可能な車軸を備えたものであってもあるい
は備えないものであってもよい。具体的には、各種荷役
用アタッチメントを備えたフォークリフト、ショベルロ
ーダ、高所作業車等を含むものである。

【００８２】

【発明の効果】請求項１〜請求項３に記載の発明によれ
ば、低温や経年劣化等によりバッテリ能力が低下した状
態でのクランキングにおける一時的な電圧低下状態をバ
ッテリの電圧低下異常として検出することなく、寿命に
よりバッテリ能力が低下したときの電圧低下状態を電圧
低下異常として検出することができる。

【００８３】請求項３に記載の発明によれば、エンジン
がクランキング状態であることを検出するための車両特
性値に検出誤差があっても、低温や経年劣化等によりバ
ッテリ能力が低下した状態でのクランキングにおける一
時的な電圧低下状態をバッテリの電圧低下異常として検
出することはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 フォークリフトの揺動制御装置の摸式構成
図。

【図２】 フォークリフトの側面図。

【図３】 後輪車軸と油圧回路の模式図。

【図４】 揺動制御装置の電気ブロック図。

【図５】 バッテリ電圧判定処理のフローチャート。

【図６】 揺動制御処理のフローチャート。

【符号の説明】

１０…フォークリフト、１５…車両特性値検出手段とし
ての車速センサ、１７…後輪車軸、２１…油圧シリン
ダ、２７…電磁制御開閉弁、３２…異常報知手段として
のバッテリ電圧低下異常ランプ、４４…バッテリ電圧検
出手段、バッテリ電圧判定手段、クランキング判定手段
及び異常判定手段としてのマイクロコンピュータ、４６
…バッテリ電圧記憶手段としてのＲＯＭ、４７…判定結
果記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ、ＶB …バッテリ電
圧、ＶBL…最低動作電圧としての最低許容電圧。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｒ 31/36 Ｇ０１Ｒ 31/36 Ａ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンを始動するバッテリのバッテリ
   電圧が最低許容電圧以上であるか否かを判定し、該バッ
   テリ電圧が最低許容電圧未満であるときにバッテリが電
   圧低下異常であると判断する産業用エンジン車両におけ
   るバッテリ電圧異常検出方法において、 エンジンがクランキング状態であるか否かを判定し、前
   記バッテリ電圧が最低許容電圧未満であり、かつ、エン
   ジンがクランキング状態でないときに前記バッテリが電
   圧低下異常であると判断する産業用エンジン車両におけ
   るバッテリ電圧異常検出方法。
2. 【請求項２】 エンジンを始動するバッテリのバッテリ
   電圧を検出するバッテリ電圧検出手段と、 前記バッテリが電圧低下異常でないときのバッテリ電圧
   の最低許容電圧を記憶するバッテリ電圧記憶手段と、 前記バッテリ電圧が前記最低許容電圧以上であるか否か
   を判定する電圧判定手段とを備えた産業用エンジン車両
   におけるバッテリ電圧異常検出装置において、 エンジンがクランキング状態であることを示す車両特性
   値を検出する車両特性値検出手段と、 前記車両特性値に基づき、前記エンジンがクランキング
   状態であるか否かを判定するクランキング判定手段と、 前記バッテリ電圧が前記最低許容電圧未満であり、か
   つ、エンジンがクランキング状態でないときに前記バッ
   テリが電圧低下異常であると判断する異常判定手段とを
   備えた産業用エンジン車両におけるバッテリ電圧異常検
   出装置。
3. 【請求項３】 前記バッテリ電圧記憶手段、電圧判定手
   段、クランキング判定手段及び異常判定手段は、マイク
   ロコンピュータにて構成され、該マイクロコンピュータ
   は、所定周期毎に検出した前記バッテリ電圧が前記最低
   許容電圧以上であるか否かを判定するとともに、その判
   定結果と該周期毎に検出した前記車両特性値とに基づい
   てバッテリが電圧低下異常であるか否かを判定し、電圧
   低下異常であると判定した回数が所定回数に達っしたと
   きにバッテリが実際に電圧低下異常であると判断する請
   求項２に記載の産業用エンジン車両におけるバッテリ電
   圧異常検出装置。