JP3159056B2 - 産業車両の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の制御装
置に係り、詳しくは揺動可能に支持された車軸を固定さ
せるための制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行性と乗り心地を考慮し
て、車軸を車体フレームに対して揺動可能としたフォー
クリフトが提案されている。このフォークリフトでは、
当該フォークリフトの旋回時に横方向の加速度（遠心
力）が生じると、フォークリフトは遠心力に従って揺動
する。このため、旋回時の走行安定性が低下し、走行速
度を上げることができなかった。

【０００３】そこで、特開昭５８−２１１９０３号公報
には、フォークリフトの旋回時に生じる遠心力を検出す
る旋回検出手段を設け、検出された遠心力の値が所定値
以上となった時、前記揺動可能に支持された車軸を車軸
固定機構にて固定させる技術が提案されている。

【０００４】このフォークリフトでは、フォークリフト
の旋回時に当該フォークリフトに作用する遠心力が所定
値以上となった時、車軸が固定され、フォークリフトは
安定した状態で旋回することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフトが例えば右旋回をした後、直ちに左旋回をする
場合、右旋回から左旋回に移行する時に遠心力が所定値
以下となる区間がある。この時、フォークリフトは旋回
中であるにも関わらず、車軸の固定が解除され、フォー
クリフトの旋回動作が不安定となるという問題がある。

【０００６】同様に、特開昭５８−２１４４０６号公報
には、操舵輪の切れ角とフォークリフトの車速とに基づ
いて、当該切れ角及び車速とが所定値以上となった時、
フォークリフトの車軸を固定する技術が提案されてい
る。この場合も、同様に、例えば右旋回と左旋回とを連
続して行う場合に、前記切れ角が所定値以下となる区間
が生じ、フォークリフトの旋回中において車軸の固定が
解除され、フォークリフトの旋回動作が不安定となると
いう問題がある。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、産業車両の旋回を迅速
により安定した状態で行わせることができる産業車両の
制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車体フレームに対して車軸
を上下方向に揺動可能に支持した産業車両において、前
記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フレ
ームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フレ
ームに固定させる車軸固定機構と、前記産業車両に設け
られ、当該車両に作用するヨーレートを検出するための
ヨーレート検出手段と、前記ヨーレート検出手段にて検
出されたヨーレートの変化割合を演算する変化割合演算
手段と、前記変化割合演算手段にて演算されたヨーレー
トの変化割合に基づいて、そのヨーレートの変化割合が
基準割合値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機
構を動作させて車軸と車体フレームとを固定するための
固定動作信号を出力する第１制御手段と、前記ヨーレー
ト検出手段により検出されたヨーレートに基づいて、当
該車両に作用する遠心力を演算するとともに、該演算遠
心力の値が基準力値よりも大きな値となった時、前記車
軸固定機構を動作させて車軸と車体フレームとを固定す
るための固定動作信号を出力する第２制御手段とを備え
たことをその要旨とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記ヨーレート検出手段は、前記ヨーレー
トを直接検出するジャイロスコープであることをその要
旨とする。

【００１０】

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記車軸固定機構は、前記車体フレ
ームと車軸とに連結された油圧式ダンパーと、前記油圧
式ダンパーに給排される作動油を流す管路を、前記固定
動作信号に基づいて遮蔽状態及び連通状態との間で切換
制御し、当該管路を遮蔽状態とすることで車軸を車体フ
レームに固定し、連通状態とすることで車軸を車体フレ
ームに対して揺動可能に支持する切換弁とを備えたこと
をその要旨とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１〜３記載
の発明において、前記車軸は産業車両の後輪である操舵
輪を連結する。従って、請求項１記載の発明によれば、
本産業車両では、車軸は車体フレームに対して揺動可能
となっている。この車軸は、車軸固定機構が動作するこ
とによって固定され、その動作を解除することによって
揺動状態となる。この場合、ヨーレート検出手段は、車
両に作用するヨーレートを検出する。変化割合検出手段
は、前記ヨーレート検出手段にて検出されたヨーレート
の変化割合を演算する。第１制御手段は、前記変化割合
演算手段にて演算されたヨーレートの変化割合に基づい
て、そのヨーレートの変化割合の値が基準割合値よりも
大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作させて車
軸と車体フレームとを固定するための固定動作信号を出
力する。即ち、車軸固定機構は固定動作信号に基づいて
車軸を車体フレームに対して揺動できないように固定す
る。第２制御手段は、前記ヨーレート検出手段にて検出
されたヨーレートに基づいて、当該車両に作用する遠心
力を演算するとともに、該演算遠心力の値が基準力値よ
りも大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作させ
て車軸と車体フレームとを固定する。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、ヨーレート
はジャイロスコープにて直接検出される。

【００１４】請求項３記載の発明によれば、第１又は第
２制御手段から固定動作信号が出力されると、切換弁は
管路を遮蔽状態とする。このため、油圧式ダンパーに対
して作動油の給排が不能となり、車軸は固定される。
又、第１及び第２制御手段から固定動作信号が出力され
ていない時には、切換弁は管路を連通状態とする。この
ため、油圧式ダンパーに作動油が給排可能な状態とな
り、車軸は揺動可能となる。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、前記車軸は
産業車両の後輪である操舵輪を連結している。従って、
産業車両の旋回性及び操作性を向上させることができ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、産業
車両としてのフォークリフト１を示す側面図である。

【００１７】フォークリフト１は、その前部に左右一対
のアウタマスト２を備え、各アウタマスト２間にはイン
ナマスト３が昇降可能に配設されている。インナマスト
３にはフォーク４が昇降可能に配設されている。即ち、
フォーク４はアウタマスト２に沿って昇降するようにな
っている。

【００１８】前記アウタマスト２とフォークリフト１の
車体フレーム１ａとの間にはティルトシリンダ５が連結
されている。ティルトシリンダ５のボディ５ａは車体フ
レーム１ａに連結され、ティルトシリンダ５のピストン
ロッド５ｂはアウタマスト２に連結されている。即ち、
ティルトシリンダ５のピストンロッド５ｂの伸縮に従っ
てアウタマスト２を傾動させ、フォーク４を傾動させる
ようになっている。

【００１９】前記インナマスト３にはボディ６ａが車体
フレーム１ａに連結されたリフトシリンダ６のピストン
ロッド６ｂが連結されている。即ち、リフトシリンダ６
のピストンロッド６ｂの伸縮に基づいてインナマスト３
が昇降し、そのインナマスト３の昇降に従って、フォー
ク４が昇降するようになっている。

【００２０】フォークリフト１の車体フレーム１ａの前
部には、左右一対の前輪７が設けられている。各前輪７
はデフリングギアＧ、変速機Ｄ（図４参照）を介してエ
ンジンＥが連結され、各前輪７は当該エンジンＥによっ
て駆動される。即ち、前輪７は駆動輪である。又、フォ
ークリフト１の本体１ａの後部には、左右一対の後輪８
が設けられている。

【００２１】図２は、前記後輪８を連結する連結構造を
示している。フォークリフト１の車体フレーム１ａの後
下部には、車幅方向へ延びる車軸を構成するリアアクス
ル１１がセンターピン１１ａを中心に揺動（回動）可能
に設けられている。そして、リアアクスル１１の左右両
端に前記後輪８が連結されている。後輪８は運転室９内
のハンドル１０の操作に基づいて操舵される操舵輪であ
る。この場合、左右両後輪８はセンターピン１１ａを中
心に回動するようになっている。尚、このリアアクスル
１１は両後輪８を連結する車軸を構成している。

【００２２】車体フレーム１ａとリアアクスル１１との
間には油圧式ダンパー（以下、単に「ダンパー」とい
う。）１２が連結されている。このダンパー１２は複動
式の油圧シリンダである。即ち、ダンパー１２は後輪８
に作用する力を吸収するようになっている。

【００２３】ダンパー１２は円筒状のボディ１２ａと、
当該ボディ１２ａ内に配設されたピストン１２ｂとを備
えている。ピストン１２ｂには、ピストンロッド１２ｃ
が連結されている。ピストンロッド１２ｃの先端には、
前記リアアクスル１１が連結されている。

【００２４】ダンパー１２内はピストン１２ｂにて第１
室Ｒ１と第２室Ｒ２とに区画されている。第１室Ｒ１に
は第１油圧管Ｐ１が、第２室Ｒ２には第２油圧管Ｐ２が
連結されている。

【００２５】第１油圧管Ｐ１及び第２油圧管Ｐ２は電磁
切換弁１３に接続されている。この電磁切換弁１３はボ
ディとスプールとを備え、スプールには流弁部１４と止
弁部１５とが形成されている。更に、電磁切換弁１３に
は、第３油圧管Ｐ３及び第４油圧管Ｐ４が接続されてい
る。第３油圧管Ｐ３は、第４油圧管Ｐ４に接続されてい
る。第４油圧管Ｐ４には作動油を貯溜するリザーバ１６
が接続されている。

【００２６】前記電磁切換弁１３は、スプールをボディ
に対して移動させて流弁部１４又は止弁部１５を選択す
ることにより、各油圧管Ｐ１〜Ｐ４に流れる作動油を調
節するようになっている。

【００２７】流弁部１４を選択した場合には、第１油圧
管Ｐ１と第３油圧管Ｐ３とが連通されるとともに、第２
油圧管Ｐ２と第４油圧管Ｐ４とが連通される。この時、
ダンパー１２の第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２内の作動油は
リザーバ１６と連通された状態となる。従って、各第１
室Ｒ１及び第２室Ｒ２では作動油の流入・流出が可能な
状態となり、ダンパー１２は、リアアクスル１１をセン
ターピン１１ａを中心に回動可能な状態、即ち、揺動可
能な状態とする。

【００２８】止弁部１５を選択した場合には、各油圧管
Ｐ１〜Ｐ４に流れる作動油を遮蔽するようになってい
る。従って、作動油は、第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２内に
対して流入・流出ができない状態となる。即ち、ダンパ
ー１２はピストン１２ｂが動作できないロックされた状
態となる。即ち、リアアクスル１１は揺動ができない状
態となり、ダンパー１２にて固定される。

【００２９】前記第２油圧管Ｐ２、及び、第４油圧管Ｐ
４のリザーバ１６と接続部との間には絞り弁１７，１８
が設けられている。尚、前記ダンパー１２及び電磁切換
弁１３等にて車軸固定機構を構成している。

【００３０】又、図１に示すように、フォークリフト１
の後部に設けられたバランスウエイト１９上には、ヨー
レート検出手段としてのジャイロスコープ２０が設けら
れている。このジャイロスコープ２０は圧電素子からな
る圧電式ジャイロスコープであって、例えば旋回時にお
けるフォークリフト１の角速度を検出するようになって
いる。この角速度はヨーレートωを意味している。

【００３１】更に、図１，図３に示すように、フォーク
リフト１の両前輪７間の中央位置には、加速度センサ２
１が設けられている。加速度センサ２１は運転室９内の
インストルメントパネルＷ内に設置されている。この加
速度センサ２１はフォークリフト１の旋回時等に実際に
作用する横方向の加速度、即ち、実加速度を検出するよ
うになっている。つまり、加速度センサ２１は実際に作
用する遠心力即ち、実遠心力Ｆａを検出するようになっ
ている。

【００３２】図２に示すように、後輪８には、当該後輪
８の操舵角θを検出する操舵角センサ２２が設けられて
いる。図４に示すように、フォークリフト１には、前記
デフリングギアＧの回転を検出することによりフォーク
リフト１の走行速度ｖを検出する車速センサ２３が設け
られている。尚、本実施の形態では、車速センサ２３と
前記ジャイロスコープ２０にて横方向力検出手段を構成
している。

【００３３】次に、上記のように構成した産業車両の制
御装置の電気的構成について図５に示す電気ブロック図
に従って説明する。産業車両の制御装置は第１制御手段
及び第２制御手段としてのコントローラ３１を備えてい
る。コントローラ３１はＣＰＵ（中央演算処理装置）等
からなり、当該コントローラ３１にはＲＡＭ等からなる
メモリ３１ａ及びタイマ３１ｂが設けられている。

【００３４】コントローラ３１には、前記ジャイロスコ
ープ２０、加速度センサ２１、操舵角センサ２２及び車
速センサ２３が接続されている。又、コントローラ３１
には電磁切換弁１３が接続されている。

【００３５】ジャイロスコープ２０は、フォークリフト
１の旋回時等のヨーレートωを検出し、そのヨーレート
ωを示す角速度信号をコントローラ３１に出力するよう
になっている。

【００３６】加速度センサ２１は、フォークリフト１の
旋回時等に作用する実遠心力Ｆａを検出し、その実遠心
力Ｆａを示す実遠心力信号をコントローラ３１に出力す
るようになっている。

【００３７】操舵角センサ２２は、操舵輪である後輪８
の操舵角を検出し、その操舵角θを示す操舵角信号をコ
ントローラ３１に出力するようになっている。車速セン
サ２３は、フォークリフト１の走行速度ｖを検出し、そ
の走行速度ｖを示す走行速度信号をコントローラ３１に
出力するようになっている。

【００３８】コントローラ３１は、ジャイロスコープ２
０からの角速度信号に基づいて角速度の変化割合、即
ち、ヨーレートωの変化割合（ヨーレート変化割合）Δ
ω／ΔＴを演算するようになっている。このヨーレート
変化割合Δω／ΔＴとは、角加速度を意味する。コント
ローラ３１は角速度、即ち、ヨーレートωを微分するこ
とによって、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴを求める。

【００３９】コントローラ３１は、車速センサ２３から
の走行速度信号及びジャイロスコープ２０からの角速度
検出信号に基づいて横方向に作用する加速度を演算する
ようになっている。即ち、遠心力を演算するようになっ
ている。この遠心力は演算にて求めた演算遠心力Ｆｂで
あって、前記加速度センサ２１にて実際に検出した実遠
心力Ｆａとは、その求め方等の相違により、僅かに異な
る値となる。演算遠心力Ｆｂは、次式（１）に示すよう
に、走行速度ｖ及び角速度ωの積を演算することにより
求められる。

【００４０】Ｆｂ＝ｖ・ω …（１） コントローラ３１のメモリ３１ａには、ヨーレート変化
割合Δω／ΔＴの基準となる基準割合値が記憶されてい
る。基準割合値は、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが増
加している時に基準とされる上基準割合値Ｋ１と、ヨー
レート変化割合Δω／ΔＴが減少している時に基準とさ
れる下基準割合値Ｋ２とからなる。即ち、メモリ３１ａ
には上基準割合値Ｋ１と下基準割合値Ｋ２とが記憶され
ている。

【００４１】更に、コントローラ３１のメモリ３１ａに
は、フォークリフト１に作用する遠心力の基準となる基
準遠心力値が記憶されている。基準遠心力値は、遠心力
が増加している時に基準とされる上遠心力値Ｈ１と遠心
力が減少している時に基準とされる下基準遠心力値Ｈ２
とからなる。即ち、メモリ３１ａには上基準遠心力値Ｈ
１と下基準遠心力値Ｈ２とが記憶されている。

【００４２】図７に示すように、コントローラ３１は、
角速度信号に基づいて演算した前記ヨーレート変化割合
Δω／ΔＴと上基準変化割合値Ｋ１とを比較し、ヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準変化割合値Ｋ１以下の
値から当該上基準変化割合値Ｋ１より大きな値となった
時、固定動作信号の出力を開始する。

【００４３】コントローラ３１は、固定動作信号を出力
している状態において、角速度信号に基づいて演算した
前記ヨーレート変化割合Δω／ΔＴと下基準割合値Ｋ２
とを比較し、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割
合値Ｋ２以上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい
値となった時、前記固定動作信号の出力を中止するため
の中止制御を行うようになっている。

【００４４】尚、本実施の形態では、コントローラ３１
は、中止制御として直ちに固定動作信号の出力を中止す
るのではなく、所定時間Ｔの経過後に固定動作信号の出
力を中止する制御を行っている。即ち、コントローラ３
１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２
以上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい値となる
と、その時からコントローラ３１はタイマ３１ｂに計時
を開始させ、タイマ３１ｂがその所定時間Ｔを計時する
と、固定動作信号の出力を中止する。この計時におい
て、コントローラ３１は、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔが下基準割合Ｋ２以上となった時、その計時を中止す
る。即ち、コントローラ３１は、たとえヨーレート変化
割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２以下となっても、所
定時間Ｔの間は固定動作信号の出力を行う。

【００４５】図８に示すように、コントローラ３１は、
演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力Ｈ１以下の値か
ら当該上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった時、固
定動作信号の出力を開始するようになっている。

【００４６】コントローラ３１は、固定動作信号が出力
されている状態において、演算遠心力Ｆｂの絶対値が下
基準遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、固定動作信
号の出力を中止するようになっている。

【００４７】即ち、本実施の形態においてコントローラ
３１は、以下、１）〜５）に示す条件の内、少なくとも
いずれか１つの条件を満たす時、固定動作信号の出力を
行う。

【００４８】１）ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基
準割合値Ｋ１より大きな値である時。 ２）ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが、上基準割合値Ｋ
１より大きな値から当該上基準割合値Ｋ１以下の値とな
って、下基準割合値Ｋ２よりも大きな値である時。

【００４９】３）上記２）に示す状態からヨーレート変
化割合値Δω／ΔＴが下基準変化割合値Ｋ２より小さな
値となり、その下基準変化割合値Ｋ２より小さな値とな
った時点から所定時間Ｔ以内である時。

【００５０】４）演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心
力値Ｈ１より大きな値である時。 ５）演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力値Ｈ１より
も大きな値から当該上基準遠心力値Ｈ１以下の値となっ
て、下基準遠心力値Ｈ２よりも大きな値である時。

【００５１】電磁切換弁１３は、固定動作信号が出力さ
れると、止弁部１５を選択し、第１，第２油圧管Ｐ１，
Ｐ２を遮蔽し、ダンパー１２をロックする。従って、リ
アアクスル１１は揺動できない状態となり、ダンパー１
２はリアアクスル１１を固定する。

【００５２】電磁切換弁１３は、固定動作信号が出力さ
れていない時には、流弁部１４を選択し、ダンパー１２
の第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２を、作動油が流入・流出可
能な状態とする。従って、リアアクスル１１は揺動可能
な状態となる。

【００５３】次に、上記産業車両の制御装置の作用及び
効果について説明する。図６は、リアアクスル１１を固
定させる制御を行うためのフローチャートである。但
し、説明の便宜上、このフローチャートによる制御の開
始時には固定動作信号は出力されておらず、リアアクス
ル１１は揺動可能な状態に保持されているものとする。
尚、明細書中の「ステップ」の記載は図６中「Ｓ」と略
記する。

【００５４】まず、コントローラ３１は、ステップ１０
１にて、車速センサ２３からの走行速度信号に基づいて
フォークリフト１の走行速度ｖの読み取りを行う。ステ
ップ１０２にて、コントローラ３１はジャイロスコープ
２０からの角速度信号に基づいてヨーレートωの読み取
りを行う。

【００５５】ステップ１０３にて、コントローラ３１は
走行速度ｖ及びヨーレートωに基づいて演算遠心力Ｆｂ
を求める。この演算遠心力Ｆｂは前記式（１）に従って
走行速度ｖとヨーレートωとの積によって求められる。

【００５６】ステップ１０４にて、コントローラ３１は
読み取りを行ったヨーレートωに基づいてヨーレートω
の変化の割合、即ち、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴを
演算する。 ステップ１０５にて、コントローラ３１は
演算にて求めたヨーレート変化割合Δω／ΔＴに対して
ローパスフィルタをかけ、ノイズを除去する。

【００５７】ステップ１０６にて、コントローラ３１は
演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準演算遠心力値Ｈ１より
も大きな値であるか否かを判断する。そして、演算遠心
力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力値Ｈ１よりも大きい時に
は、ステップ１０７に移り、ステップ１０７にて、コン
トローラ３１は固定動作信号を電磁切換弁１３に出力す
る。すると、電磁切換弁１３は止弁部１５を選択し、ダ
ンパー１２をロックし、リアアクスル１１を固定する。
このため、リアアクスル１１は揺動不可能な状態に保持
される。そして、コントローラ３１は、再度、ステップ
１０１からの処理を行う。

【００５８】又、ステップ１０６にて、演算遠心力Ｆｂ
の絶対値が上基準遠心力値Ｈ１以下である場合には、ス
テップ１０８に移り、コントローラ３１は、そのステッ
プ１０８にて、演算遠心力Ｆｂの絶対値が下基準遠心力
値Ｈ２未満であるか否かを判断する。演算遠心力Ｆｂの
絶対値が下基準遠心力値Ｈ２未満である場合には、コン
トローラ３１は、ステップ１０９に移り、固定動作信号
の出力を行わない。即ち、コントローラ３１は固定動作
信号を出力しない状態を継続する。そして、コントロー
ラ３１はその処理をステップ１１０に移る。

【００５９】又、ステップ１０８にて、演算遠心力Ｆｂ
が下基準遠心力値Ｈ２以上である場合には、その状態を
保持したまま、ステップ１１０へ移る。即ち、ステップ
１０８においてコントローラ３１は固定動作信号を出力
していないので、固定動作信号を出力しないままステッ
プ１１０へ移る。

【００６０】ステップ１１０にて、コントローラ３１
は、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１
よりも大きいか否かを判断する。コントローラ３１は、
変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも大きい時
には、ステップ１１１に移り、固定動作信号を電磁切換
弁１３に出力する。すると、ダンパー１２はロックさ
れ、リアアクスル１１は固定される。そして、コントロ
ーラ３１は、再度、ステップ１０１からの処理を行う。
又、ステップ１１０にて、コントローラ３１は、ヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１以下の時に
は、ステップ１１２へ移る。

【００６１】ステップ１１２にて、コントローラ３１
は、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２
未満であるか否かを判断する。ヨーレート変化割合Δω
／ΔＴが下基準割合値Ｋ２未満である場合には、コント
ローラ３１は、ステップ１１３にて、タイマ３１ｂの計
時に基づいてヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割
合値Ｋ２未満となった時点から所定時間Ｔを経過したか
否かを判断する。所定時間Ｔを経過していない場合に
は、コントローラ３１は、再度、ステップ１０１からの
処理を行う。又、コントローラ３１は、所定時間Ｔの経
過後であれば、ステップ１１４に移り、固定動作信号を
出力しない状態を保持したまま、再度、ステップ１０１
からの処理を行う。尚、ステップ１１２〜１１４の各処
理は、後記するようにステップ１１２の処理を行う時点
でコントローラ３１が固定動作信号を出力している時に
その効果を発揮する処理であり、固定動作信号を出力し
ていない現時点ではその効果をしていない。

【００６２】このようにステップ１１２〜１１４にて、
固定動作信号を出力しないまま、再度ステップ１０１に
移った場合、コントローラ３１は前記した固定動作信号
を出力しない場合の処理と同様の処理を行う。

【００６３】一方、ステップ１０７又はステップ１１１
にて、固定動作信号が出力された状態から、再度ステッ
プ１０１からの処理を行う場合には、ステップ１０１〜
１０５までは、前記固定動作信号が出力されていない場
合と同様の処理を行う。

【００６４】そして、ステップ１０６にて、ヨーレート
変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも大きい時
には、コントローラ３１は、ステップ１０７にて固定動
作信号の出力を続行し、リアアクスル１１を固定し続け
る。そして、コントローラ３１は、再度、その処理をス
テップ１０１へと移る。

【００６５】ステップ１０６にて、演算遠心力Ｆｂが上
基準遠心力値Ｈ１以下である時には、ステップ１０８に
移り、演算遠心力Ｆｂが下基準遠心力値Ｈ２未満である
か否かを判断する。演算遠心力Ｆｂが下基準遠心力値Ｈ
２未満である時には、ステップ１０９に移り、コントロ
ーラ３１は固定動作信号の出力を中止する。そして、前
記した固定動作が出力されていない場合のステップ１１
０以下の処理を行う。

【００６６】ステップ１０８にて、コントローラ３１
は、演算遠心力Ｆｂが下基準遠心力値Ｈ２以上である場
合には、固定動作信号を出力した状態を保持したまま、
ステップ１１０へ移る。

【００６７】ステップ１１０にて、ヨーレート変化割合
Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも大きい時には、ス
テップ１１１に移り、固定動作信号の出力を続行する。
従って、リアアクスル１１の固定が続行される。そし
て、コントローラ３１は、再度、ステップ１０１からの
処理を行う。

【００６８】ステップ１１０にて、ヨーレート変化割合
Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１以下である場合には、ス
テップ１１２に移り、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが
下基準割合値Ｋ２未満となった時、コントローラ３１
は、ステップ１１３へその処理を移る。ステップ１１３
にて、コントローラ３１は、タイマ３１ｂの計時に基づ
いてヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２
未満となった時点から所定時間Ｔが経過したか否かを判
断し、所定時間Ｔを経過していなければ、固定動作信号
を出力したまま、コントローラ３１は、再度、ステップ
１０１からの処理を行う。

【００６９】又、ステップ１１３にて、所定時間Ｔを計
時したと判断した場合には、コントローラ３１は、ステ
ップ１１４にて固定動作信号の出力を中止し、リアアク
スル１１を揺動可能な状態とする。そして、コントロー
ラ３１は、再度、ステップ１０１からの処理を行う。

【００７０】次に、前記フローチャートの制御に基づい
てフォークリフト１が直進から右旋回する場合について
図９に従って説明する。尚、本実施の形態において操舵
角θは右旋回を行う方向が正方向であり、左旋回を行う
方向が負方向である。同様に、ヨーレートω、実遠心力
Ｆａ及び演算遠心力Ｆｂも、右旋回時に作用する方向が
正方向であり、左旋回時に作用する方向が負方向であ
る。

【００７１】フォークリフト１の運転者がハンドル１０
を操作し、フォークリフト１が右旋回を開始して、操舵
角θが増加すると、その操舵角θの増加に従ってヨーレ
ートω、演算遠心力Ｆｂ、実遠心力Ｆａ、ヨーレート変
化割合Δω／ΔＴが増加する。この場合、ヨーレート変
化割合Δω／ΔＴが最先に立ち上がり、上基準割合値Ｋ
１より大きな値となる。コントローラ３１はヨーレート
変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな値と
なった時点で、コントローラ３１は固定動作信号を出力
し、リアアクスル１１を固定する。即ち、リアアクスル
１１は、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴに従って固定さ
れる。この時点では、未だ演算遠心力Ｆｂは上基準遠心
力値Ｈ１より大きな値となっていない。従って、旋回を
開始する場合には、演算遠心力値Ｈａにてリアアクスル
１１を固定する場合よりも、速くリアアクスル１１が固
定される。

【００７２】更に、操舵角θが増加すると、ヨーレート
ω、演算遠心力Ｆｂ、実遠心力Ｆａが増加する。やが
て、演算遠心力Ｆｂが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値
となる。この時点では、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴ
は上基準割合値Ｋ１より大きな値であり、リアアクスル
１１は固定された状態が保持されている。そして、運転
者はハンドル１０の操作を中止し、操舵角θを所定角度
に保持した状態で、旋回を続ける。この時、ヨーレート
ω、演算遠心力Ｆｂ及び実遠心力Ｆａは所定の一定値に
保持される。

【００７３】この操舵角θが所定角度に保持されるまで
の間において、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴは、増加
から減少に転じ、やがて、下基準割合値Ｋ２よりも小さ
くなる。この時点では、演算遠心力Ｆｂが上基準遠心力
値Ｈ１より大きな値となっているので、コントローラ３
１は、演算遠心力Ｆｂが上基準遠心力値Ｈ１より大きな
値であることに基づいて固定動作信号を出力する。従っ
て、リアアクスル１１の固定は保持される。

【００７４】この作用は、フォークリフト１が直進から
左旋回を行った場合も同様である。即ち、直進していた
フォークリフト１が右又は左旋回を開始した場合には、
まず、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準変化割合
値Ｋ１より大きな値となったことに基づいてリアアクス
ル１１が固定され、次に、ヨーレート変化割合が下基準
変化割合値Ｋ２より小さな値となった後も、演算遠心力
Ｆｂが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となったことに
基づいて、リアアクスル１１の固定状態が保持される。

【００７５】続いて、右旋回から左旋回を連続して行う
場合について図１０に従って説明する。右旋回を行って
いる状態からハンドル１０を操作して、操舵角θが一定
の状態から操舵角θを減少させると、やがて、ヨーレー
トω及び演算遠心力Ｆｂは所定の一定値から減少を開始
する。演算遠心力Ｆｂが所定の一定値の時には上基準遠
心力値Ｈ１を越えているので、コントローラ３１は固定
動作信号を出力し、リアアクスル１１を固定している。

【００７６】又、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴは、操
舵角θの減少とともに、増加を開始する。やがて、上基
準割合値Ｋ１より大きな値となる。この時、前記演算遠
心力Ｆｂは下基準遠心力値Ｈ２より大きな値となってい
る。

【００７７】更に、操舵角θが減少すると、演算遠心力
Ｆｂは下基準割合値Ｋ２よりも小さな値となる。しかし
ながら、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値
Ｋ１より大きな値となっているので、コントローラ３１
は固定動作信号を出力した状態を保持し、リアアクスル
１１を固定し続ける。そして、操舵角θの略「０」付近
で、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴは最大となる。

【００７８】操舵角θが「０」となり、操舵角θが更に
減少すると、即ち、フォークリフト１が左旋回を開始す
る。この操舵角θの減少時において演算遠心力Ｆｂ及び
ヨーレートωは更に減少を続け、やがて、負の値とな
り、更に減少を続ける。この負の値となった時から、演
算遠心力Ｆｂの絶対値及びヨーレートωの絶対値は増加
に転じる。

【００７９】やがて、演算遠心力Ｆｂの絶対値は、上基
準遠心力値Ｈ１を超える。この時、ヨーレート変化割合
Δω／ΔＴは下基準割合値Ｋ２以上の値となっている。
従って、コントローラ３１は固定動作信号を出力する状
態を保持し続け、リアアクスル１１を固定した状態を保
持し続ける。

【００８０】更に、操舵角θが減少すると、ヨーレート
変化割合Δω／ΔＴは下基準割合値Ｋ２より小さな値と
なる。しかしながら、コントローラ３１はヨーレート変
化割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ１より小さい値とな
ってから所定時間Ｔを経過していないこと及び演算遠心
力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力Ｈ１より大きな値である
ことから固定動作信号を出力し続け、リアアクスル１１
を固定し続ける。

【００８１】運転者がハンドル１０の操作を中止して、
操舵角θを所定の一定角度に保持すると、やがて、ヨー
レートω及び演算遠心力Ｆｂは所定の一定値に保持され
る。又、前記ヨーレート変化割合Δω／ΔＴは、やが
て、「０」となる。

【００８２】そして、前記所定時間Ｔが経過すると、コ
ントローラ３１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴに基づ
く固定動作信号を出力する条件は解除されたが、演算遠
心力値Ｆｂに基づく固定動作信号を出力するための条件
は満たされているとして固定動作信号の出力を続け、リ
アアクスル１１を固定し続ける。

【００８３】即ち、右旋回から左旋回を連続して行う場
合、操舵角θが「０」となる付近で、演算遠心力Ｆｂに
よる固定動作信号を出力する条件の解除される区間Ｙ１
が生じるが、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴによる固定
動作信号を出力する条件が満たされている。従って、右
旋回から左旋回へ移行する場合には、常にリアアクスル
１１を固定した状態で行われる。更に、左旋回のために
操舵角θを所定の一定角度に保持した後、ヨーレート変
化割合Δω／ΔＴによる固定動作信号を出力する条件を
満たす区間Ｙ２が終了しても、演算遠心力Ｆｂによる固
定動作信号を出力する条件が満たされているので、リア
アクスル１１は固定され続ける。従って、右旋回から左
旋回を連続して行う場合には、常にリアアクスル１１を
固定した状態で行われる。

【００８４】この作用は、左旋回から右旋回を行う場合
も同様であって、常にリアアクスル１１を固定した状態
で旋回動作が行われる。尚、図１０に示すロール角はフ
ォークリフト１のローリング状態を示す角度であって、
車体フレーム１ａに設けられた図示しないローリングセ
ンサによって検出される。

【００８５】本実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ヌ）に示す効果を有する。 （イ）コントローラ３１はヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔに基づいて固定動作信号を出力し、リアアクスル１１
を固定するので、例えばフォークリフト１の直線走行時
から右又は左方向への旋回走行を開始する旋回開始時に
て素早くリアアクスル１１を固定することができる。従
って、フォークリフト１の旋回を安定した状態で開始さ
せることができる。

【００８６】（ロ）コントローラ３１はヨーレート変化
割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力するのに
加えて、演算遠心力Ｆｂに基づいて固定動作信号を出力
する。従って、旋回開始時にヨーレート変化割合Δω／
ΔＴに基づいて固定動作信号を出力した後、ヨーレート
変化割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力しな
い状態となっても、コントローラ３１は演算遠心力Ｆｂ
に基づいて固定動作信号を出力するので、旋回開始時か
らフォークリフト１を安定した状態で旋回させることが
できる。

【００８７】（ハ）更に、コントローラ３１はヨーレー
ト変化割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力す
るのに加えて、演算遠心力Ｆｂに基づいて固定動作信号
を出力する。従って、フォークリフト１が例えば右旋回
から左旋回を連続して行う場合に操舵角θが「０」とな
る付近で生じる演算遠心力Ｆｂに基づく固定動作信号が
出力されない区間（図１０に示す区間Ｙ１）となって
も、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作
信号が出力される。このため、フォークリフト１が右旋
回から左旋回を連続して行う場合、常にリアアクスル１
１が固定された状態で行われ、その旋回動作を安定した
状態で行わせることができる。

【００８８】（ニ）コントローラ３１は、ヨーレート変
化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな値とな
った時、固定動作信号を出力してリアアクスル１１を固
定し、下基準割合値Ｋ２より小さな値となった時、固定
動作信号の出力を解除するための処理を開始する。従っ
て、例えば１つの上基準割合値Ｋ１のみを使用して、リ
アアクスル１１を固定する場合に比べてより安定した状
態でリアアクスル１１を固定できる。即ち、例えば１つ
の上基準割合値Ｋ１のみを使用して、ヨーレート変化割
合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大であれば、固定
動作信号を出力し、下基準割合値Ｋ２より小であれば、
固定動作信号の出力を中止する制御を行う場合、ヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１付近で推移
するような旋回が行われると、固定動作信号の出力及び
中止が頻繁に繰り返される。このため、リアアクスル１
１の固定及び固定の解除が頻繁に繰り返されることにな
る。しかしながら、上基準割合値Ｋ１及び下基準割合値
Ｋ２に基づいて固定動作信号を出力することによって、
たとえヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ
１付近で推移するような旋回が行われていても、一度ヨ
ーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも
大きな値となれば、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下
基準割合値Ｋ２より小さな値となるまでは固定動作信号
の出力が続けられる。従って、より安定した状態でリア
アクスル１１を固定することができる。

【００８９】（ホ）コントローラ３１は、演算遠心力Ｆ
ｂが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった時、固定
動作信号を出力してリアアクスル１１を固定し、下基準
遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、固定動作信号の
出力を解除するための処理を開始する。従って、上記効
果（ハ）に示すヨーレート変化割合Δω／ΔＴの場合と
同様に、例えば１つの上基準遠心力値Ｈ１のみを使用し
て、リアアクスル１１を固定する場合に比べてより安定
した状態でリアアクスル１１を固定できる。

【００９０】（へ）コントローラ３１は、例えばヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな
値となって固定動作信号を出力し、下基準割合値Ｋ２よ
り小さな値となった後も、直ちに固定動作信号の出力を
中止せず、所定時間Ｔの経過後に固定動作信号の出力を
中止する。従って、より安定した状態でフォークリフト
１の旋回動作を行わせることができる。

【００９１】例えばヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下
基準割合値Ｋ２より小さな値となった時点では、演算遠
心力Ｆｂによる固定動作信号を出力する条件が満たされ
ていなくても、所定時間Ｔの間にその演算遠心力Ｆｂに
よる固定動作信号を出力する条件が満たされる場合があ
る。この場合、リアアクスル１１を固定したまま旋回動
作を続けることができ、より安定した状態でフォークリ
フト１の旋回動作を行わせることができる。

【００９２】又、例えば短時間（１秒以下）でフォーク
リフト１の旋回方向を左右に切り返す高周波切り返しを
行いながらフォークリフト１を走行させる場合には、通
常、演算遠心力値Ｆｂは上基準遠心力値Ｈ１を超えるこ
とはなく、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴに基づいて固
定動作信号が出力される。従って、高周波切り返し走行
中に、たとえヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割
合値Ｋ２よりも小さな値となっても、コントローラ３１
は直ちに固定動作信号の出力を中止せず、所定時間Ｔの
間は固定動作信号を出力し続ける。このため、安定した
状態で高周波切り返しを行わせながらフォークリフト１
を走行させることができる。

【００９３】（ト）車軸固定機構はダンパー１２と電磁
切換弁１３とからなる。従って、コントローラ３１は固
定動作信号を電磁切換弁１３に出力して、電磁切換弁１
３がダンパー１２連通する各油圧管Ｐ１〜Ｐ４を遮蔽す
ることによって、ダンパー１２をロックすることによ
り、容易にリアアクスル１１を固定できる。

【００９４】（チ）本フォークリフト１では、操舵輪で
ある後輪８を連結するリアアクスル１１を揺動可能に設
け、当該リアアクスル１１をヨーレート変化割合Δω／
ΔＴ及び演算遠心力Ｆｂに基づいて固定するように構成
したので、よりフォークリフト１の旋回性及び操作性を
向上させることができる。

【００９５】（リ）コントローラ３１は、演算遠心力Ｆ
ｂと上基準遠心力値Ｋ１及び下基準遠心力値Ｋ２とを比
較して固定動作信号の出力を制御した。この場合、図９
に示すように、演算遠心力Ｆｂは実遠心力Ｆａに比較し
て先に立ち上がる。即ち、演算遠心力Ｆｂはフォークリ
フト１の旋回に対して実遠心力Ｆａよりも迅速に反応す
る。従って、コントローラ３１は演算遠心力Ｆｂに基づ
いて固定動作信号の出力を制御することにより、フォー
クリフト１の旋回に対してより迅速に、固定動作信号の
制御を行うことができる。

【００９６】（ヌ）ジャイロスコープ２０にてフォーク
リフト１に作用するヨーレートω、即ち、角速度を直接
且つ容易に検出することができ、コントローラ３１はジ
ャイロスコープ２０からの信号に基づいて容易にヨーレ
ートωを判別できる。

【００９７】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、次のよ
うに実施することもできる。 （１）上記実施の形態では、ヨーレートωをジャイロス
コープ２０で検出し、コントローラ３１がそのヨーレー
トωに基づいてヨーレート変化割合Δω／ΔＴを演算し
た。これを、コントローラ３１が、操舵角センサ２２に
て検出された操舵角θ及び車速センサ２３にて検出され
た走行速度ｖに基づいて、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔを推定してもよい。

【００９８】即ち、コントローラ３１は操舵角θから旋
回半径ｒの逆数を求める。そして、コントローラ３１が
旋回半径ｒの逆数の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴを求め
る。更に、コントローラ３１は旋回半径ｒの逆数の変化
割合Δ（１／ｒ）／ΔＴに走行速度ｖを乗ずることによ
りヨーレート変化割合Δω／ΔＴを推定する。即ち、推
定ヨーレート変化割合Δωｘ／ΔＴは、次式（２）とな
る。

【００９９】 Δωｘ／ΔＴ＝ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ …（２） この推定ヨーレート変化割合Δω／ΔＴｘは、ヨーレー
ト変化割合Δω／ΔＴの近似した値となる。つまり、操
舵角θ（旋回半径ｒ）及び走行速度ｖに基づいてヨーレ
ートωは、次式（３）にて表される。

【０１００】ω＝ｖ／ｒ＝ｖ・（１／ｒ） …（３） そして、コントローラ３１はこのヨーレートωにおける
（１／ｒ）の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴと走行速度ｖ
とを乗ずることによって推定ヨーレート変化割合Δωｘ
／ΔＴを演算する。即ち、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔを推定する。

【０１０１】この場合、操舵角センサ２２及び車速セン
サ２３にてヨーレート検出手段を構成する。 （２）上記実施の形態では、ジャイロスコープ２０は圧
電式ジャイロスコープを使用した。これを、ガスレート
式ジャイロスコープ及び光学式ジャイロスコープを使用
してもよい。

【０１０２】（３）上記実施の形態では、コントローラ
３１は演算遠心力Ｆｂを上基準遠心力値Ｈ１及び下基準
遠心力値Ｈ２と比較して、固定動作信号を出力するよう
に構成した。これを、コントローラ３１は実遠心力Ｆａ
を上基準遠心力値Ｈ１及び下基準遠心力値Ｈ２と比較し
て、固定動作信号を出力するように構成してもよい。こ
の場合、フォークリフト１に作用する遠心力を走行速度
ｖ及びヨーレートωに基づいて演算する必要がないの
で、容易に実遠心力Ｆａに基づいて固定動作信号を出力
させることができる。

【０１０３】（４）上記実施の形態のステップ１１２に
おいて、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値
Ｋ２よりも小さな値となった時、直ちに固定動作信号の
出力を中止してもよい。

【０１０４】（５）上記実施の形態では、コントローラ
３１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴを上基準割合値Ｋ
１及び下基準割合値Ｋ２の２つの基準割合値と比較して
固定動作信号の出力を制御した。これを、コントローラ
３１は１つの基準割合値に基づいて固定動作信号の出力
を制御してもよい。この場合、例えばコントローラ３１
は基準割合値よりも大きな値である時、固定動作信号を
出力し、基準割合値以下の値である時、固定動作信号の
出力を中止する。

【０１０５】同様に、コントローラ３１は１つの基準遠
心力値に基づいて固定動作信号の出力を制御してもよ
い。この場合、例えばコントローラ３１は、演算遠心力
Ｆｂが基準遠心力値よりも大きな値である時、固定動作
信号を出力し、基準遠心力値以下の値である時、固定動
作信号の出力を中止する。

【０１０６】（６）上記実施の形態において、加速度セ
ンサ２１を使用せず、実遠心力Ｆａを検出しないフォー
クリフト１に応用してもよい。この場合、加速度センサ
２１を使用していないので、その構成を簡略化できると
ともに、コントローラ３１の制御を簡素化できる。

【０１０７】（７）上記実施の形態において、演算遠心
力Ｆｂに基づく条件のみで固定動作信号が出力されてい
る状態から、演算遠心力Ｆｂが下基準遠心力値Ｈ２より
も小さな値となっても、所定時間だけ、固定動作信号を
出力するように制御してもよい。

【０１０８】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項１記載の発明において、基準割合値は上基
準割合値Ｋ１及び下基準割合値Ｋ２からなり、コントロ
ーラ３１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合
値Ｋ１より大きな値となった時、固定動作信号を出力
し、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値より
小さな値となった時、固定動作信号の出力を中止させる
ための中止制御を行う産業車両の制御装置。この制御装
置によれば、より安定した状態でフォークリフトを旋回
させることができる。

【０１０９】（２）請求項１記載の発明において、基準
力値は上基準遠心力値Ｈ１及び下基準遠心力値Ｈ２から
なり、コントローラ３１は演算遠心力値Ｆｂが上基準遠
心力値Ｈ１より大きな値となった時、固定動作信号を出
力し、演算遠心力値Ｆｂが下基準遠心力値Ｈ２より小さ
な値となった時、固定動作信号の出力を中止させる産業
車両の制御装置。この制御装置によれば、より安定した
状態でフォークリフトを旋回させることができる。

【０１１０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、ヨーレートの変化割合に基づいて車軸の揺動
を制御するので、旋回開始時において迅速に車軸を固定
できる。また、ヨーレートに基づいて車軸の揺動を制御
するので、安定した状態で産業車両を旋回させることが
できる。

【０１１１】請求項２記載の発明によれば、ジャイロス
コープによってヨーレートを直接且つ容易に検出するこ
とができる。

【０１１２】請求項３記載の発明によれば、油圧式ダン
パー及び電磁切換弁によって容易に車軸を固定できる。
請求項４記載の発明によれば、産業車両の操舵輪側の車
軸の揺動を制御しているので、旋回性及び操作性を向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 フォークリフトを示す側面図。

【図２】 後輪を連結する連結構造を示す概略構成図。

【図３】 フォークリフトを示す平面図。

【図４】 フォークリフト１の両前輪を連結する機構を
示す概略構成図。

【図５】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するための電気ブロック
図。

【図６】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するためのフローチャー
ト。

【図７】 ヨーレート変化割合にてリアアクスルの揺動
を制御する場合の説明図。

【図８】 演算遠心力にてリアアクスルの揺動を制御す
る場合の説明図。

【図９】 フォークリフトが直線走行から右旋回走行を
開始した場合の説明図。

【図１０】 フォークリフトが右旋回走行から左旋回走
行を連続して行った場合の説明図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体フレ
ーム、１１…車軸を構成するリアアクスル、１２…車軸
固定機構を構成する油圧式ダンパー、１３…車軸固定機
構を構成する切換弁としての電磁切換弁、２０…横方向
力検出手段を構成するとともに、ヨーレート検出手段と
してのジャイロスコープ、２１…横方向力検出手段とし
ての加速度センサ、２３…横方向力検出手段を構成する
車速センサ、３１…第１及び第２制御手段並びに変化割
合演算手段としてのコントローラ、管路としてのＰ１〜
Ｐ４…第１〜第４油圧管。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60G 17/005 B66F 9/22 B66F 9/24

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに対して車軸を上下方向に
   揺動可能に支持した産業車両において、 前記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フ
   レームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フ
   レームに固定させる車軸固定機構と、 前記産業車両に設けられ、当該車両に作用するヨーレー
   トを検出するためのヨーレート検出手段と、 前記ヨーレート検出手段にて検出されたヨーレートの変
   化割合を演算する変化割合演算手段と、 前記変化割合演算手段にて演算されたヨーレートの変化
   割合に基づいて、そのヨーレートの変化割合が基準割合
   値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作
   させて車軸と車体フレームとを固定するための固定動作
   信号を出力する第１制御手段と、 前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートに
   基づいて、当該車両に作用する遠心力を演算するととも
   に、該演算遠心力の値が基準力値よりも大きな値となっ
   た時、前記車軸固定機構を動作させて車軸と車体フレー
   ムとを固定するための固定動作信号を出力する第２制御
   手段と を備えた産業車両の制御装置。
2. 【請求項２】 前記ヨーレート検出手段は、前記ヨーレ
   ートを直接検出するジャイロスコープである請求項１記
   載の産業車両の制御装置。
3. 【請求項３】 前記車軸固定機構は、 前記車体フレームと車軸とに連結された油圧式ダンパー
   と、 前記油圧式ダンパーに給排される作動油を流す管路を、
   前記固定動作信号に基づいて遮蔽状態及び連通状態との
   間で切換制御し、当該管路を遮蔽状態とすることで車軸
   を車体フレームに固定し、連通状態とすることで車軸を
   車体フレームに対して揺動可能に支持する切換弁 とを備
   えた請求項１又は２記載の産業車両の制御装置。
4. 【請求項４】 前記車軸は産業車両の後輪である操舵輪
   を連結する請求項１〜３記載の産業車両の制御装置。