JP3164009B2 - 産業車両の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の制御装
置に係り、詳しくは揺動可能に支持された車軸を固定す
るための制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行性と乗り心地を考慮し
て、車軸を車体フレームに対して揺動可能としたフォー
クリフトが提案されている。このフォークリフトでは、
当該フォークリフトの旋回時に横方向の加速度（遠心
力）が生じると、フォークリフトは遠心力に従って揺動
する。このため、旋回時の走行安定性が低下し、走行速
度を上げることができなかった。

【０００３】そこで、特開昭５８ー２１１９０３号公報
には、フォークリフトの旋回時に生じる遠心力を検出す
る旋回検出手段を設け、検出された遠心力の値が所定値
以上となった時、前記揺動可能に支持された車軸を車軸
固定機構にて固定される技術が提案されている。

【０００４】このフォークリフトでは、フォークリフト
の旋回時に当該フォークリフトに作用する遠心力が所定
値以上となった時、車軸が固定され、フォークリフトは
安定した状態で旋回することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフトが例えば右旋回をした後、直ちに左旋回をする
場合、右旋回から左旋回に移行する時に遠心力が所定値
以下となる区間がある。この時、フォークリフトの旋回
動作が不安定となるという問題がある。

【０００６】同様に、特開昭５８−２１４４０６号公報
には、操舵輪の切れ角とフォークリフトの走行速度とに
基づいて、当該切れ角及び車速とが所定値以上となった
時、フォークリフトの車軸を固定する技術が提案されて
いる。この場合も、同様に、例えば右旋回と左旋回とを
連続して行う場合に、前記切れ角が所定値以下となる区
間が生じ、フォークリフトの旋回中において車軸の固定
が解除され、フォークリフトの旋回動作が不安定となる
という問題がある。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、産業車両の旋回動作を
迅速に安定した状態で行わせることができる産業車両の
制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車体フレームに対して車軸
を上下方向に揺動可能に支持した産業車両において、前
記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フレ
ームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フレ
ームに固定させる車軸固定機構と、産業車両の操舵角を
検出する操舵角検出手段と、産業車両の走行速度を検出
する車速検出手段と、前記操舵角検出手段にて検出され
た操舵角及び車速検出手段にて検出された走行速度に基
づいてヨーレートの変化割合を推定する第１推定手段
と、前記推定手段にて推定されたヨーレートの変化割合
に基づいて、そのヨーレートの変化割合が基準割合値よ
りも大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作させ
て車軸と車体フレームとを固定する第１制御手段とを備
えたことをその要旨とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記第１推定手段は、操舵角に基づいて求
めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを乗算した
値に基づいてヨーレートの変化割合を推定することをそ
の要旨とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記第１推定手段は、操舵角に基づいて求
めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを乗算した
値に対して、走行速度の変化割合と操舵角に基づいて求
めた旋回半径の逆数とを乗算した値を加算した値に基づ
いてヨーレートの変化割合を推定することをその要旨と
する。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記第１推定手段は、走行速度に対して操
舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数を乗算した値の変
化割合に基づいてヨーレートの変化割合を推定すること
をその要旨とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項１乃至請求
項４のうちいずれかに記載の発明において、前記操舵角
検出手段にて検出された操舵角及び車速検出手段にて検
出された走行速度に基づいて横方向力を推定する第２推
定手段と、前記第２推定手段に基づいて、横方向力の値
が基準力値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機
構を動作させて、車軸と車体フレームとを固定する第２
制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記第２推定手段は、操舵角に基づいて求
めた旋回半径の逆数と前記走行速度を２乗した値とを乗
算した値に基づいて横方向力を推定することをその要旨
とする。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項１乃至請求
項６のうちいずれかに記載の発明において、前記車軸固
定機構は、前記車体フレームと車軸とに連結された油圧
式ダンパーと、前記油圧式ダンパーに給排される作動油
を流す管路を、遮断状態及び連通状態との間で切換し、
当該管路を遮断状態とすることで車軸を車体フレームに
固定し、連通状態とすることで車軸を車体フレームに対
して揺動可能に支持する切換弁とを備えたことをその要
旨とする。

【００１５】請求項８記載の発明は、請求項１乃至請求
項７のうちいずれかに記載の発明において、前記車軸は
産業車両の後輪である操舵輪を連結することをその要旨
とする。

【００１６】従って、請求項１記載の発明によれば、本
産業車両では、車軸は車体フレームに対して揺動可能と
なっている。この車軸は、車軸固定機構が動作すること
によって固定され、その動作を解除することによって揺
動状態となる。この場合、操舵角検出手段は産業車両の
操舵角を検出し、車速検出手段は産業車両の走行速度を
検出する。そして、第１推定手段は前記操舵角検出手段
にて検出された操舵角及び車速検出手段にて検出された
走行速度に基づいてヨーレートの変化割合を推定する。
第１制御手段は前記第１推定手段にて推定されたヨーレ
ートの変化割合に基づいて、そのヨーレートの変化割合
が基準割合値よりも大きな値となった時、前記車軸固定
機構を動作させて車軸と車体フレームとを固定する。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、前記第１推
定手段は、操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数の変
化割合と走行速度とを乗算した値に基づいてヨーレート
の変化割合を推定する。

【００１８】請求項３記載の発明によれば、前記第１推
定手段は、操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数の変
化割合と走行速度とを乗算した値に対して、走行速度の
変化割合と操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数とを
乗算した値を加算した値に基づいてヨーレートの変化割
合を推定する。

【００１９】請求項４記載の発明によれば、前記第１推
定手段は、走行速度に対して操舵角に基づいて求めた旋
回半径の逆数を乗算した値の変化割合に基づいてヨーレ
ートの変化割合を推定する。

【００２０】請求項５記載の発明によれば、第２推定手
段は前記操舵角検出手段にて検出された操舵角及び車速
検出手段にて検出された走行速度に基づいて横方向力を
推定する。第２制御手段は、前記第２推定手段の推定結
果に基づいて、横方向力の値が基準力値よりも大きな値
となった時、前記車軸固定機構を動作させて、車軸と車
体フレームとを固定する。

【００２１】請求項６記載の発明によれば、前記第２推
定手段は、操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数と前
記走行速度を２乗した値とを乗算した値に基づいて横方
向力を推定する。

【００２２】請求項７記載の発明によれば、切換弁が管
路を遮断状態としたときには、油圧式ダンパーに対して
作動油の給排が不能となり、車軸は固定される。又、切
換弁は管路を連通状態となったときには、油圧式ダンパ
ーに作動油が給排可能な状態となり、車軸は揺動可能と
なる。

【００２３】請求項８記載の発明によれば、前記車軸は
産業車両の後輪である操舵輪を連結している。従って、
産業車両の旋回性及び操作性を向上させることができ
る。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図９に従って説明する。図１は、産業車
両としてのフォークリフト１を示す側面図である。

【００２５】フォークリフト１は、その前部に左右一対
のアウタマスト２を備え、各アウタマスト２間にはイン
ナマスト３が昇降可能に配設されている。インナマスト
３にはフォーク４が昇降可能に配設されている。即ち、
フォーク４はアウタマスト２に沿って昇降するようにな
っている。

【００２６】前記アウタマスト２とフォークリフト１の
車体フレーム１ａとの間にはティルトシリンダ５が連結
されている。ティルトシリンダ５のボディ５ａは車体フ
レーム１ａに連結され、ティルトシリンダ５のピストン
ロッド５ｂはアウタマスト２に連結されている。即ち、
ティルトシリンダ５のピストンロッド５ｂの伸縮に従っ
てアウタマスト２を傾動させ、フォーク４を傾動させる
ようになっている。

【００２７】前記インナマスト３にはボディ６ａがアウ
タマスト２に固定されたリフトシリンダ６のピストンロ
ッド６ｂが連結されている。即ち、リフトシリンダ６の
ピストンロッド６ｂの伸縮に基づいてインナマスト３が
昇降し、そのインナマスト３の昇降に従って、フォーク
４が昇降するようになっている。

【００２８】フォークリフト１の車体フレーム１ａの前
部には、左右一対の前輪７が設けられている。各前輪７
はデフリングギアＧ及び変速機Ｄ（図３参照）を介して
エンジンＥが連結され、各前輪７は当該エンジンＥによ
って駆動される。即ち、前輪７は駆動輪である。又、フ
ォークリフト１の車体フレーム１ａの後部には、左右一
対の後輪８が設けられている。

【００２９】図２は、前記後輪８を連結する連結構造を
示している。フォークリフト１の車体フレーム１ａの後
下部には、車幅方向へ延びるリアアクスル１１がセンタ
ーピン１１ａを中心に揺動（回動）可能に設けられてい
る。そして、リアアクスル１１の左右両端に前記後輪８
が連結されている。後輪８は運転室９内のハンドル１０
の操作に基づいて操舵される操舵輪である。尚、このリ
アアクスル１１は両後輪８を連結する車軸を構成してい
る。

【００３０】車体フレーム１ａとリアアクスル１１との
間には油圧式ダンパー（以下、単に「ダンパー」とい
う。）１２が連結されている。このダンパー１２は複動
式の油圧シリンダである。即ち、ダンパー１２は後輪８
に作用する力を吸収するようになっている。

【００３１】ダンパー１２は円筒状のボディ１２ａと、
当該ボディ１２ａ内に配設されたピストン１２ｂとを備
えている。ピストン１２ｂには、ピストンロッド１２ｃ
が連結されている。ピストンロッド１２ｃの先端には、
前記リアアクスル１１が連結されている。

【００３２】ダンパー１２内はピストン１２ｂにて第１
室Ｒ１と第２室Ｒ２とに区画されている。第１室Ｒ１に
は第１油圧管Ｐ１が、第２室Ｒ２には第２油圧管Ｐ２が
連結されている。第１油圧管Ｐ１及び第２油圧管Ｐ２は
電磁切換弁１４に接続されている。この電磁切換弁１４
は例えば消磁時に閉弁するノーマルクローズタイプの２
ポート２位置切換弁であり、そのスプールには止弁部１
５と流弁部１６とが形成されている。第２油圧管Ｐ２に
は第３油圧管Ｐ３を介し、作動油を貯留するアキューム
レータ１３がチェック弁１８を介して接続されている。
前記第１油圧管Ｐ１及び第２油圧管Ｐ２は本発明の管路
に相当する。

【００３３】消磁時において電磁切換弁１４のスプール
がボディに対して図２に示す遮断位置に配置されること
により、ダンパー１２は両室Ｒ１，Ｒ２における作動油
の流出・流入が不能なロック状態となり、リアアクスル
１１の揺動がロックされる。一方、励磁時において、電
磁切換弁１４のスプールがボディに対して連通位置（図
２の状態からスプール位置が反対側に切換えられた状
態）に配置されることにより、ダンパー１２は両室Ｒ
１，Ｒ２間における作動油の流出・流入が可能なフリー
状態となり、リアアクスル１１の揺動が許容されるよう
になっている。また、第２油圧管Ｐ２の経路上には絞り
弁１７が設けられている。 なお、ダンパー１２及び電磁
切換弁１４等にて車軸固定機構が構成されている。

【００３４】又、図２に示すように、後輪８には、当該
後輪８の操舵角θを検出する操舵角検出手段としての操
舵角センサ２１が設けられている。図３に示すように、
フォークリフト１には、前記デフリングギアＧの回転を
検出することによりフォークリフト１の走行速度ｖを検
出する車速検出手段としての車速センサ２２が設けられ
ている。

【００３５】次に、上記のように構成した産業車両の制
御装置の電気的構成について図４に示す電気ブロック図
に従って説明する。産業車両の制御装置は第１制御手段
及び第２制御手段並びに第１及び第２推定手段としての
コントローラ３１を備えている。コントローラ３１はＣ
ＰＵ（中央演算処理装置）等からなり、当該コントロー
ラ３１にはＲＡＭ等からなるメモリ３１ａ及びタイマ３
１ｂが設けられている。

【００３６】コントローラ３１には、前記操舵角センサ
２１及び車速センサ２２が接続されている。又、コント
ローラ３１は電磁切換弁１４を駆動する図示しない電磁
弁駆動回路を含み、電磁切換弁１４を駆動制御するため
に、前記図示しない電磁弁駆動回路を介して励磁電流の
出力及び励磁電流の出力停止を行う。

【００３７】操舵角センサ２１は、操舵輪である後輪８
の操舵角を検出し、その操舵角θを示す操舵角信号をコ
ントローラ３１に出力するようになっている。車速セン
サ２２は、フォークリフト１の走行速度ｖを検出し、そ
の走行速度ｖを示す走行速度信号をコントローラ３１に
出力するようになっている。

【００３８】コントローラ３１は、操舵角センサ２１か
らの操舵角信号に基づいてフォークリフト１の操舵角θ
を判断するようになっている。そして、コントローラ３
１は操舵角θに基づいてフォークリフト１の旋回半径ｒ
の逆数を求めるようになっている。即ち、コントローラ
３１は前記メモリ３１ａに記憶された操舵角θと旋回半
径ｒの逆数との対応を示すマップに基づいて操舵角θに
対応する旋回半径ｒの逆数を判断するようになってい
る。

【００３９】コントローラ３１は、車速センサ２２から
の走行速度信号に基づいてフォークリフト１の走行速度
ｖを判断するようになっている。コントローラ３１は、
旋回半径ｒの逆数と走行速度ｖとに基づいてヨーレート
変化割合Δω／ΔＴを推定するようになっている。即
ち、コントローラ３１は推定ヨーレート変化割合Δωｘ
1 ／ΔＴを演算するようになっている。この場合、コン
トローラ３１は次式（１）に従って推定ヨーレート変化
割合Δωx1／ΔＴを演算するようになっている。

【００４０】 Δωx1／ΔＴ＝ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ …（１） 本実施の形態において、ヨーレートωとはフォークリフ
ト１の旋回時における路面に垂直な軸回りの角速度を意
味し、そのヨーレートωの変化割合（ヨーレート変化割
合）Δω／ΔＴとは角加速度を意味している。この場
合、コントローラ３１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴ
の近似値であって、当該ヨーレート変化割合Δω／ΔＴ
を推定することが可能な推定ヨーレート変化割合Δωx1
／ΔＴを演算する。

【００４１】コントローラ３１は走行速度ｖ及び旋回半
径ｒに基づいてフォークリフト１の旋回時等に横方向に
作用する力、即ち、横方向力としての遠心力を次式
（２）に従って推定するようになっている。即ち、コン
トローラ３１は推定遠心力Ｆｘを演算するようになって
いる。

【００４２】Ｆｘ＝（ｖ＾2 ）／ｒ …（２） 尚、ｖ＾2 は、ｖの２乗を意味する。通常、フォークリ
フト１に作用するヨーレートωを検出する場合にはジャ
イロスコープ等を使用して、当該フォークリフト１に実
際に作用するヨーレートωを直接検出することができ
る。即ち、実ヨーレートωａを検出する。そして、実ヨ
ーレートωａからヨーレート変化割合Δω／ΔＴを演算
する。

【００４３】しかしながら、本実施の形態に示すフォー
クリフト１はジャイロスコープを備えていない。そこ
で、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴを実ヨーレートωａ
に従って求めないで、走行速度ｖと旋回半径ｒとによっ
て、ヨーレートωを推定する。この推定によるヨーレー
ト（推定ヨーレート）ωｘは次式（３）にて求められ
る。

【００４４】ωｘ＝ｖ／ｒ …（３） この場合、この推定ヨーレートωｘの変化割合が推定ヨ
ーレート変化割合Δωｘ／ΔＴとなる。通常、推定ヨー
レート変化割合Δωｘ／ΔＴは、推定ヨーレートωｘを
微分することにより求められる。次式（４）に推定ヨー
レートωｘを微分することによって求めた基準推定ヨー
レート変化割合Δωx0／ΔＴを示す。

【００４５】 Δωx0／ΔＴ＝ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ＋Δｖ／ΔＴ・（１／ｒ） …（４） 式（４）から明らかなように、前記式（１）に示す推定
ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴは、式（４）の前項
｛ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ｝と同一である。又、式
（４）の後項｛Δｖ／ΔＴ・（１／ｒ）｝のΔｖ／ΔＴ
は走行速度ｖの変化割合である。通常、フォークリフト
１は、その旋回を略一定の走行速度ｖで行うので、旋回
半径ｒの逆数の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴに比較し
て、走行速度ｖの変化割合Δｖ／ΔＴは十分小さい値と
なる。従って、（４）式の前項に比較して、後項は、十
分小さな値となり、前記推定ヨーレート変化割合Δωx1
／ΔＴで、基準推定ヨーレート変化割合Δωx0／ΔＴを
推定することができる。即ち、前記推定ヨーレート変化
割合Δωx1／ΔＴは基準推定ヨーレート変化割合Δωx0
／ΔＴの近似値である。

【００４６】そして、この基準推定ヨーレート変化割合
Δωx0／ΔＴから実際に作用するヨーレート変化割合Δ
ω／ΔＴを推定できることから、基準推定ヨーレート変
化割合Δωx0／ΔＴの近似値である前記推定ヨーレート
変化割合Δωx1／ΔＴによってヨーレート変化割合Δω
／ΔＴを推定することが可能となる。

【００４７】一方、フォークリフト１に作用する遠心力
はヨーレートωと走行速度ｖとを乗算することによって
求めることができる。従って、前記式（２）に示す推定
遠心力Ｆｘは、推定ヨーレートωｘと走行速度ｖとを乗
算することによって求められる値である。

【００４８】コントローラ３１のメモリ３１ａには推定
ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴの基準となる基準割合
値が記憶されている。基準割合値は、推定ヨーレート変
化割合Δωx1／ΔＴが増加している時に基準とされる上
基準割合値Ｋ１と、推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔが減少している時に基準とされる下基準割合値Ｋ２と
からなる。即ち、メモリ３１ａには上基準割合値Ｋ１と
下基準割合値Ｋ２とが記憶されている。

【００４９】更に、コントローラ３１のメモリ３１ａに
は、フォークリフト１に作用する推定遠心力の基準とな
る基準力値としての基準遠心力値が記憶されている。基
準遠心力値は、遠心力が増加している時に基準とされる
上基準遠心力値Ｈ１と遠心力が減少している時に基準と
される下基準遠心力値Ｈ２とからなる。即ち、メモリ３
１ａには上基準遠心力値Ｈ１と下基準遠心力値Ｈ２とが
記憶されている。

【００５０】図６に示すように、コントローラ３１は、
前記推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴと上基準割合
値Ｋ１とを比較し、推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔが上基準割合値Ｋ１以下の値から当該上基準割合値Ｋ
１より大きな値となった時、リアアクスル１１が固定さ
れるように制御を行う。即ち、本実施の形態において
は、前記電磁切換弁１４はノーマルクローズタイプであ
るため、コントローラ３１は該電磁切換弁１４への励磁
電流の出力を停止する。すなわち、電磁切換弁１４を消
磁する。

【００５１】コントローラ３１は、励磁電流の出力を停
止している状態（消磁状態）において、前記推定ヨーレ
ート変化割合Δωx1／ΔＴと下基準割合値Ｋ２とを比較
し、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合
値Ｋ２以上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい値
となった時、励磁電流を出力するようになっている。

【００５２】尚、本実施の形態では、コントローラ３１
は、励磁電流の出力制御として直ちに励磁電流を出力す
るのではなく、所定時間Ｔの経過後に励磁電流の出力を
する制御を行っている。即ち、コントローラ３１は推定
ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合値Ｋ２以
上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい値となる
と、その時からタイマ３１ｂに計時を開始させ、タイマ
３１ｂがその所定時間Ｔを計時すると、励磁電流を出力
する。この計時中において、コントローラ３１は、推定
ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合Ｋ２以上
となった時、その計時を中止する。即ち、コントローラ
３１は、たとえ推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが
下基準割合値Ｋ２以下となっても、所定時間Ｔの間は励
磁電流の出力を停止する。

【００５３】図７に示すように、コントローラ３１は、
推定遠心力Ｆｘの絶対値が上基準遠心力Ｈ１以下の値か
ら当該上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった時、励
磁電流の出力を停止する、即ち、電磁切換弁１４を消磁
するようになっている。

【００５４】コントローラ３１は、励磁電流の出力を停
止している状態において、推定遠心力Ｆｘの絶対値が下
基準遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、励磁電流を
出力するようになっている。

【００５５】即ち、本実施の形態においてコントローラ
３１は、以下、１）〜５）に示す条件の内、少なくとも
いずれか１つの条件を満たす時、励磁電流の出力を停止
する。

【００５６】１）推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴ
が上基準割合値Ｋ１より大きな値である時。 ２）推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが、上基準割
合値Ｋ１より大きな値から当該上基準割合値Ｋ１以下の
値となって、下基準割合値Ｋ２よりも大きな値である
時。

【００５７】３）上記２）に示す状態から推定ヨーレー
ト変化割合値Δωx1／ΔＴが下基準変化割合値Ｋ２より
小さな値となり、その下基準変化割合値Ｋ２より小さな
値となった時点から所定時間Ｔ以内である時。

【００５８】４）推定遠心力Ｆｘの絶対値が上基準遠心
力値Ｈ１より大きな値である時。 ５）推定遠心力Ｆｘの絶対値が上基準遠心力値Ｈ１より
も大きな値から当該上基準遠心力値Ｈ１以下の値となっ
て、下基準遠心力値Ｈ２よりも大きな値である時。

【００５９】電磁切換弁１４は、励磁電流の出力が停止
されると、即ち、消磁されると、止弁部１５を選択し、
第１，第２油圧管Ｐ１，Ｐ２を遮断し、ダンパー１２を
ロックする。従って、リアアクスル１１は揺動できない
状態となり、ダンパー１２はリアアクスル１１を固定す
る。

【００６０】電磁切換弁１４は、励磁電流が出力される
と、流弁部１６を選択し、ダンパー１２の第１室Ｒ１及
び第２室Ｒ２を、作動油が流入・流出可能な状態とす
る。従って、リアアクスル１１は揺動可能な状態とな
る。

【００６１】次に、上記産業車両の制御装置の作用及び
効果について説明する。図５は、リアアクスル１１を固
定させる制御を行うためのフローチャートである。但
し、説明の便宜上、このフローチャートによる制御の開
始時には、励磁電流が出力されており、リアアクスル１
１は揺動可能な状態に保持されているものとする。尚、
明細書中の「ステップ」の記載は図５中「Ｓ」と略記す
る。

【００６２】まず、コントローラ３１は、ステップ１０
１にて、車速センサ２２からの走行速度信号に基づいて
フォークリフト１の走行速度ｖの読み取りを行う。ステ
ップ１０２にて、コントローラ３１は操舵角センサ２１
からの角速度信号に基づいて操舵角θの読み取りを行
う。

【００６３】ステップ１０３にて、コントローラ３１は
メモリ３１ａに記憶されたマップに基づき、検出した操
舵角θに対する旋回半径ｒの逆数を求める。即ち、コン
トローラ３１は操舵角θ及びマップに基づいて旋回半径
ｒの逆数を割り出す。

【００６４】ステップ１０４にて、コントローラ３１は
走行速度ｖと旋回半径ｒの逆数に基づいて推定遠心力Ｆ
ｘを演算する。即ち、コントローラ３１は式（２）に従
って推定遠心力Ｆｘを演算する。

【００６５】ステップ１０５にて、コントローラ３１は
走行速度と旋回半径ｒの逆数に基づいて推定ヨーレート
変化割合Δωx1／ΔＴを演算する。即ち、コントローラ
３１は式（１）に従って推定ヨーレート変化割合Δωx
／ΔＴを演算する。

【００６６】ステップ１０６にて、コントローラ３１は
推定遠心力Ｆｘの絶対値が上基準演算遠心力値Ｈ１より
も大きな値であるか否かを判断する。そして、推定遠心
力Ｆｘの絶対値が上基準遠心力値Ｈ１よりも大きい時に
は、ステップ１０７に移り、ステップ１０７にて、コン
トローラ３１は励磁電流の出力を停止し、電磁切換弁１
４を消磁する。すると、電磁切換弁１４は止弁部１５を
選択し、ダンパー１２をロックし、リアアクスル１１を
固定する。このため、リアアクスル１１は揺動不可能な
状態に保持される。そして、コントローラ３１は、再
度、ステップ１０１からの処理を行う。

【００６７】又、ステップ１０６にて、推定遠心力Ｆｘ
の絶対値が上基準遠心力値Ｈ１以下である場合には、ス
テップ１０８に移り、コントローラ３１は、そのステッ
プ１０８にて、推定遠心力Ｆｘの絶対値が下基準遠心力
値Ｈ２未満であるか否かを判断する。推定遠心力Ｆｘの
絶対値が下基準遠心力値Ｈ２未満である場合には、コン
トローラ３１は、ステップ１０９に移り、励磁電流を出
力する。即ち、コントローラ３１は励磁電流の出力状態
を継続する。そして、コントローラ３１はその処理をス
テップ１１０に移る。

【００６８】又、ステップ１０８にて、推定遠心力Ｆｘ
が下基準遠心力値Ｈ２以上である場合には、その状態を
保持したまま、ステップ１１０へ移る。即ち、ステップ
１０８においてコントローラ３１は励磁電流の出力状態
のままステップ１１０へ移る。

【００６９】ステップ１１０にて、コントローラ３１
は、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合
値Ｋ１よりも大きいか否かを判断する。コントローラ３
１は、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割
合値Ｋ１よりも大きい時には、ステップ１１１に移り、
励磁電流の出力を停止し、電磁切換弁１４を消磁する。
すると、ダンパー１２はロックされ、リアアクスル１１
は固定される。そして、コントローラ３１は、再度、ス
テップ１０１からの処理を行う。又、ステップ１１０に
て、コントローラ３１は、推定ヨーレート変化割合Δω
x1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１以下の時には、ステップ１
１２へ移る。

【００７０】ステップ１１２にて、コントローラ３１
は、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合
値Ｋ２未満であるか否かを判断する。推定ヨーレート変
化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合値Ｋ２未満である場合
には、コントローラ３１は、ステップ１１３にて、タイ
マ３１ｂの計時に基づいてヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔが下基準割合値Ｋ２未満となった時点から所定時間Ｔ
を経過したか否かを判断する。所定時間Ｔを経過してい
ない場合には、コントローラ３１は、再度、ステップ１
０１からの処理を行う。又、コントローラ３１は、所定
時間Ｔの経過後であれば、ステップ１１４に移り、励磁
電流の出力状態を保持したまま、再度、ステップ１０１
からの処理を行う。尚、ステップ１１２〜１１４の各処
理は、後記するようにステップ１１３の処理を行う時点
でコントローラ３１が励磁電流の出力を停止している時
にその効果を発揮する処理であり、励磁電流を出力して
いる現時点ではその効果を発揮していない。

【００７１】このようにステップ１１２〜１１４にて、
励磁電流を出力している状態のまま、再度ステップ１０
１に移った場合、コントローラ３１は前記した励磁電流
を出力している場合の処理と同様の処理を行う。

【００７２】一方、ステップ１０７又はステップ１１１
にて、励磁電流が出力されていない状態（電磁切換弁１
４が消磁状態）から、再度ステップ１０１からの処理を
行う場合には、ステップ１０１〜１０５までは、前記励
磁電流が出力されている場合と同様の処理を行う。

【００７３】そして、ステップ１０６にて、推定遠心力
Ｆｘが上基準遠心力Ｈ１よりも大きい時には、コントロ
ーラ３１は、ステップ１０７にて励磁電流の出力停止状
態を続行し、リアアクスル１１を固定し続ける。そし
て、コントローラ３１は、再度、その処理をステップ１
０１へと移る。

【００７４】ステップ１０６にて、推定遠心力Ｆｘが上
基準遠心力値Ｈ１以下である時には、ステップ１０８に
移り、推定遠心力Ｆｘが下基準遠心力値Ｈ２未満である
か否かを判断する。推定遠心力Ｆｘが下基準遠心力値Ｈ
２未満である時には、ステップ１０９に移り、コントロ
ーラ３１は励磁電流を出力する。そして、前記した励磁
電流が出力されている場合のステップ１１０以下の処理
を行う。

【００７５】ステップ１０８にて、コントローラ３１
は、推定遠心力Ｆｘが下基準遠心力値Ｈ２以上である場
合には、励磁電流の出力を停止した状態（電子時切換弁
１４が消磁状態）を保持したまま、ステップ１１０へ移
る。

【００７６】ステップ１１０にて、推定ヨーレート変化
割合Δωｘ1 ／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも大きい時
には、ステップ１１１に移り、励磁電流の出力を停止し
た状態を続行する。従って、リアアクスル１１の固定が
続行される。そして、コントローラ３１は、再度、ステ
ップ１０１からの処理を行う。

【００７７】ステップ１１０にて、推定ヨーレート変化
割合Δωｘ1 ／ΔＴが上基準割合値Ｋ１以下である場合
には、ステップ１１２に移り、推定ヨーレート変化割合
Δωｘ1 ／ΔＴが下基準割合値Ｋ２未満となった時、コ
ントローラ３１は、ステップ１１３へ移行する。ステッ
プ１１３にて、コントローラ３１は、タイマ３１ｂの計
時に基づいて推定ヨーレート変化割合Δωｘ1 ／ΔＴが
下基準割合値Ｋ２未満となった時点から所定時間Ｔが経
過したか否かを判断し、所定時間Ｔを経過していなけれ
ば、励磁電流の出力を停止したまま、コントローラ３１
は、再度、ステップ１０１からの処理を行う。

【００７８】又、ステップ１１３にて、所定時間Ｔを計
時したと判断した場合には、コントローラ３１は、ステ
ップ１１４にて励磁電流の出力を行い、リアアクスル１
１を揺動可能な状態とする。そして、コントローラ３１
は、再度、ステップ１０１からの処理を行う。

【００７９】次に、前記フローチャートの制御に基づい
てフォークリフト１が直進から右旋回する場合について
図８に従って説明する。尚、本実施の形態において操舵
角θは右旋回を行う方向が正方向であり、左旋回を行う
方向が負方向である。同様に、推定ヨーレートωｘ及び
推定遠心力Ｆｘも、右旋回時に作用する方向が正方向で
あり、左旋回時に作用する方向が負方向である。ただ
し、左右で正負を逆に設定してもよい。

【００８０】フォークリフト１の運転者がハンドル１０
を操作し、フォークリフト１が右旋回を開始して、操舵
角θが増加すると、その操舵角θの増加に従って推定ヨ
ーレートωｘ、推定遠心力Ｆｘ及び推定ヨーレート変化
割合Δωx1／ΔＴが増加する。この場合、推定ヨーレー
ト変化割合Δωx1／ΔＴが最先に立ち上がり、上基準割
合値Ｋ１より大きな値となる。コントローラ３１は推定
ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よ
り大きな値となった時点で、コントローラ３１は励磁電
流の出力を停止し、リアアクスル１１を固定する。即
ち、リアアクスル１１は、推定ヨーレート変化割合Δω
x1／ΔＴに従って固定される。この時点では、未だ推定
遠心力Ｆｘは上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となって
いない。従って、旋回を開始する場合には、推定遠心力
値Ｆｘにてリアアクスル１１を固定する場合よりも、速
くリアアクスル１１が固定される。

【００８１】更に、操舵角θが増加すると、推定ヨーレ
ートωｘ及び推定遠心力Ｆｘが増加する。やがて、推定
遠心力Ｆｘが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となる。
この時点では、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴは
上基準割合値Ｋ１より大きな値であり、リアアクスル１
１は固定された状態が保持されている。そして、運転者
はハンドル１０の操作を中止し、操舵角θを所定角度に
保持した状態で、旋回を続ける。この時、推定ヨーレー
トωｘ及び推定遠心力Ｆｘは所定の一定値に保持され
る。

【００８２】この操舵角θが所定角度に保持されるまで
の間において、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴ
は、増加から減少に転じ、やがて、下基準割合値Ｋ２よ
りも小さくなる。この時点では、推定遠心力Ｆｘが上基
準遠心力値Ｈ１より大きな値となっているので、コント
ローラ３１は、推定遠心力Ｆｘが上基準遠心力値Ｈ１よ
り大きな値であることに基づいて励磁電流の出力を停止
する。従って、リアアクスル１１の固定は保持される。

【００８３】なお、この作用は、フォークリフト１が直
進から左旋回を行った場合も同様である。即ち、直進し
ていたフォークリフト１が左旋回を開始した場合には、
まず、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準変
化割合値Ｋ１より大きな値となったことに基づいてリア
アクスル１１が固定され、次に、推定ヨーレート変化割
合Δωx1／ΔＴが下基準変化割合値Ｋ２より小さな値と
なった後も、推定遠心力Ｆｘが上基準遠心力値Ｈ１より
大きな値となったことに基づいて、リアアクスル１１の
固定状態が保持される。

【００８４】続いて、右旋回から左旋回を連続して行う
場合について図９に従って説明する。右旋回を行ってい
る状態からハンドル１０を操作して、操舵角θが一定の
状態から操舵角θを減少させると、やがて、推定ヨーレ
ートωｘ及び推定遠心力Ｆｘは所定の一定値から減少を
開始する。推定遠心力Ｆｘが所定の一定値の時には上基
準遠心力値Ｈ１を越えているので、コントローラ３１は
励磁電流の出力を停止し、リアアクスル１１を固定して
いる。

【００８５】又、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴ
は、操舵角θの減少とともに、増加を開始する。やが
て、上基準割合値Ｋ１より大きな値となる。この時、前
記推定遠心力Ｆｘは下基準遠心力値Ｈ２より大きな値と
なっている。

【００８６】更に、操舵角θが減少すると、推定遠心力
Ｆｘは下基準遠心力Ｈ２よりも小さな値となる。しかし
ながら、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準
割合値Ｋ１より大きな値となっているので、コントロー
ラ３１は励磁電流の出力を停止した状態を保持し、リア
アクスル１１を固定し続ける。そして、操舵角θの略
「０」付近で、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴは
最大となる。

【００８７】操舵角θが「０」となり、操舵角θが更に
減少すると、即ち、フォークリフト１が左旋回を開始す
る。この操舵角θの減少時において推定遠心力Ｆｘ及び
推定ヨーレートωｘは更に減少を続け、やがて、負の値
となり、更に減少を続ける。この負の値となった時か
ら、推定遠心力Ｆｘの絶対値及び推定ヨーレートωｘの
絶対値は増加に転じる。

【００８８】やがて、推定遠心力Ｆｘの絶対値は、上基
準遠心力値Ｈ１を超える。この時、推定ヨーレート変化
割合Δωｘ1 ／ΔＴは下基準割合値Ｋ２以上の値となっ
ている。従って、コントローラ３１は励磁電流の出力を
停止する状態を保持し続け、リアアクスル１１を固定し
た状態を保持し続ける。

【００８９】更に、操舵角θが減少すると、推定ヨーレ
ート変化割合Δωｘ1 ／ΔＴは下基準割合値Ｋ２より小
さな値となる。しかしながら、コントローラ３１は推定
ヨーレート変化割合Δωｘ1 ／ΔＴが下基準割合値Ｋ１
より小さい値となってから所定時間Ｔを経過していない
こと及び推定遠心力Ｆｘの絶対値が上基準遠心力Ｈ１よ
り大きな値であることから励磁電流の出力を停止し続
け、リアアクスル１１を固定し続ける。

【００９０】運転者がハンドル１０の操作を中止して、
操舵角θを所定の一定角度に保持すると、やがて、推定
ヨーレートωｘ及び推定遠心力Ｆｘは所定の一定値に保
持される。又、前記推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔは、やがて、「０」となる。そして、前記所定時間Ｔ
が経過すると、コントローラ３１は推定ヨーレート変化
割合Δωx1／ΔＴに基づく励磁電流の出力を停止する条
件は解除されたが、推定遠心力値Ｆｘに基づく励磁電流
の出力を停止するための条件は満たされているとして励
磁電流の出力の停止を続け、リアアクスル１１を固定し
続ける。

【００９１】即ち、右旋回から左旋回を連続して行う場
合、操舵角θが「０」となる付近で、例えば推定遠心力
Ｆｘによる励磁電流の出力を停止する条件の解除される
区間Ｙ１が生じるが、推定ヨーレート変化割合Δωx1／
ΔＴによる励磁電流の出力を停止する条件が満たされて
いる。従って、右旋回から左旋回へ移行する場合には、
常にリアアクスル１１を固定した状態で行われる。更
に、左旋回のために操舵角θを所定の一定角度に保持し
た後、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴによる励磁
電流の出力を停止する条件を満たす区間Ｙ２が終了して
も、推定遠心力Ｆｘによる励磁電流の出力を停止する条
件が満たされているので、リアアクスル１１は固定され
続ける。従って、右旋回から左旋回を連続して行う場合
には、常にリアアクスル１１を固定した状態で行われ
る。

【００９２】この作用は、左旋回から右旋回を行う場合
も同様であって、常にリアアクスル１１を固定した状態
で旋回動作が行われる。尚、図９に示すロール角はフォ
ークリフト１のローリング状態を示す角度であって、車
体フレーム１ａに設けられた図示しないローリングセン
サによって検出される。

【００９３】本実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ワ）に示す効果を有する。 （イ）コントローラ３１は推定ヨーレート変化割合Δω
x1／ΔＴに基づいて励磁電流の出力を停止し、リアアク
スル１１を固定するので、例えばフォークリフト１の直
線走行時から右又は左方向への旋回走行を開始する旋回
開始時にて素早くリアアクスル１１を固定することがで
きる。従って、フォークリフト１の旋回を安定した状態
で開始させることができる。

【００９４】（ロ）この推定ヨーレート変化割合Δωx1
／ΔＴは、車速センサ２２にて検出される走行速度ｖ及
び操舵角センサ２１にて検出される操舵角θに従って求
められる旋回半径ｒの逆数に基づいて演算され、その推
定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴにてフォークリフト
１に作用するヨーレート変化割合Δω／ΔＴを推定して
いる。これらのセンサは他の制御のために既設のもので
ある。従って、フォークリフト１に例えば当該フォーク
リフト１に作用するヨーレートωを検出するためのジャ
イロスコープを設置し、ジャイロスコープにて検出され
たヨーレートωに基づいてヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔを求める必要がない。このため、ヨーレート変化割合
Δω／ΔＴに基づいてリアアクスル１１を固定する制御
を行うための構成機器を減らし、簡単な構成でヨーレー
ト変化割合Δω／ΔＴに基づいてリアアクスル１１を固
定することができる。即ち、既存のフォークリフト１の
構成機器で、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴに基づいて
リアアクスル１１を固定することができる。

【００９５】（ハ）コントローラ３１は、走行速度ｖと
旋回半径ｒの逆数の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴとを乗
算するという簡単な演算を行うことによって推定ヨーレ
ート変化割合Δωx1／ΔＴを容易に求めることができ
る。即ち、コントローラ３１は、容易にヨーレート変化
割合Δω／ΔＴを推定することができる。

【００９６】（ニ）コントローラ３１は推定ヨーレート
変化割合Δωx1／ΔＴに基づいて励磁電流の出力を停止
するのに加えて、推定遠心力Ｆｘに基づいて励磁電流の
出力を停止する。従って、旋回開始時に推定ヨーレート
変化割合Δωx1／ΔＴに基づいて励磁電流の出力を停止
した後、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴに基づい
て励磁電流を出力する状態となっても、コントローラ３
１は推定遠心力Ｆｘに基づいて励磁電流の出力を停止す
るので、旋回開始時からフォークリフト１を安定した状
態で旋回させることができる。

【００９７】（ホ）更に、コントローラ３１は推定ヨー
レート変化割合Δωx1／ΔＴに基づいて励磁電流の出力
を停止するのに加えて、推定遠心力Ｆｘに基づいて励磁
電流の出力を停止する。従って、フォークリフト１が例
えば右旋回から左旋回（或いはその逆）を連続して行う
場合に操舵角θが「０」となる付近で生じる推定遠心力
Ｆｘに基づく励磁電流を出力する区間（図９に示す区間
Ｙ１）となっても、推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔに基づいて励磁電流の出力が停止される。このため、
フォークリフト１が右旋回から左旋回を連続して行う場
合（或いはその逆を行う場合）、常にリアアクスル１１
が固定された状態で行われ、その旋回動作を安定した状
態で行わせることができる。

【００９８】（ヘ）この推定遠心力Ｆｘは、車速センサ
２２にて検出される走行速度ｖ及び操舵角センサ２１に
て検出される操舵角θに従って求められる旋回半径ｒの
逆数に基づいて演算され、その推定遠心力Ｆｘにてフォ
ークリフト１に作用する遠心力を推定している。従っ
て、フォークリフト１に例えば当該フォークリフト１に
作用する遠心力を検出するための加速度センサを設置
し、その加速度センサにて検出された信号に基づいて遠
心力を判断する必要がない。このため、遠心力に基づい
てリアアクスル１１を固定する制御を行うための構成機
器を減らし、簡単な構成で遠心力に基づいてリアアクス
ル１１を固定することができる。即ち、既存のフォーク
リフト１の構成機器で、遠心力に基づいてリアアクスル
１１を固定することができる。

【００９９】本実施の形態では、車速センサ２２にて検
出された走行速度ｖと操舵角センサ２１にて検出された
操舵角θに基づいて推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔ及び推定遠心力Ｆｘを演算できる。つまり、ヨーレー
ト変化割合Δω／ΔＴ及び遠心力を推定できる。従っ
て、ジャイロスコープ及び加速度センサ等のヨーレート
ω及び遠心力を直接検出する検出機器を使用しないで、
ヨーレート変化割合Δω／ΔＴ及び遠心力に基づくリア
アクスル１１の固定を行うことができる。即ち、既存の
構成機器で容易にヨーレート変化割合Δω／ΔＴ及び遠
心力に基づくリアアクスル１１の固定を行うことができ
る。

【０１００】（ト）コントローラ３１は、走行速度ｖの
２乗と旋回半径ｒの逆数（１／ｒ）とを乗算するという
簡単な演算を行うことによって推定遠心力Ｆｘを容易に
求めることができる。即ち、コントローラ３１は、容易
に遠心力を推定することができる。

【０１０１】（チ）コントローラ３１は、推定ヨーレー
ト変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな
値となった時、励磁電流の出力を停止してリアアクスル
１１を固定し、下基準割合値Ｋ２より小さな値となった
時、励磁電流を出力するための処理を開始する。従っ
て、例えば１つの上基準割合値Ｋ１のみを使用して、リ
アアクスル１１を固定する場合に比べてより安定した状
態でリアアクスル１１を固定できる。即ち、例えば１つ
の上基準割合値Ｋ１のみを使用して、推定ヨーレート変
化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大であれ
ば、励磁電流の出力を停止し、上基準割合値Ｋ１より小
であれば、励磁電流を出力する制御を行う場合、推定ヨ
ーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１付近
で推移するような旋回が行われると、励磁電流の出力停
止及び励磁電流の出力が頻繁に繰り返される。このた
め、リアアクスル１１の固定及び固定の解除が頻繁に繰
り返されることになる。しかしながら、上基準割合値Ｋ
１及び下基準割合値Ｋ２に基づいて励磁電流の出力を停
止することによって、たとえ推定ヨーレート変化割合Δ
ωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１付近で推移するような旋
回が行われていても、一度推定ヨーレート変化割合Δω
x1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも大きな値となれば、
推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準割合値Ｋ
２より小さな値となるまでは励磁電流の出力の停止が続
けられる。従って、より安定した状態でリアアクスル１
１を固定することができる。

【０１０２】（リ）コントローラ３１は、推定遠心力Ｆ
ｘが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった時、励磁
電流の出力を停止してリアアクスル１１を固定し、下基
準遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、励磁電流を出
力するための処理を開始する。従って、上記効果（チ）
に示す推定ヨーレート変化割合Δωx1の場合と同様に、
例えば１つの上基準遠心力値Ｈ１のみを使用して、リア
アクスル１１を固定する場合に比べてより安定した状態
でリアアクスル１１を固定できる。

【０１０３】（ヌ）コントローラ３１は、例えば推定ヨ
ーレート変化割合Δωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より
大きな値となって励磁電流の出力を停止し、下基準割合
値Ｋ２より小さな値となった後も、直ちに励磁電流を出
力せず、所定時間Ｔの経過後に励磁電流を出力する。従
って、より安定した状態でフォークリフト１の旋回動作
を行わせることができる。

【０１０４】例えば推定ヨーレート変化割合Δωx1／Δ
Ｔが下基準割合値Ｋ２より小さな値となった時点では、
推定遠心力Ｆｘによる励磁電流の出力を停止する条件が
満たされていなくても、所定時間Ｔの間にその推定遠心
力Ｆｘによる励磁電流の出力を停止する条件が満たされ
る場合がある。この場合、リアアクスル１１を固定した
まま旋回動作を続けることができ、より安定した状態で
フォークリフト１の旋回動作を行わせることができる。

【０１０５】又、例えば短時間（１秒以下）でフォーク
リフト１の旋回方向を左右に切り返す高周波切り返しを
行いながらフォークリフト１を走行させる場合には、通
常、推定遠心力値Ｆｘは上基準遠心力値Ｈ１を超えるこ
とはなく、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴに基づ
いて励磁電流の出力が停止される。この際、高周波切り
返し走行中に、たとえ推定ヨーレート変化割合Δωx1／
ΔＴが下基準割合値Ｋ２よりも小さな値となっても、コ
ントローラ３１は直ちに励磁電流を出力せず、所定時間
Ｔの間は励磁電流の出力を停止し続ける（すなわち、電
磁切換弁１４を消磁し続ける）。このため、安定した状
態で高周波切り返しを行わせながらフォークリフト１を
走行させることができる。

【０１０６】（ル）車軸固定機構はダンパー１２と電磁
切換弁１４とからなる。従って、コントローラ３１は励
磁電流の出力を停止して、電磁切換弁１４がダンパー１
２連通する各油圧管Ｐ１，Ｐ２を遮断することによっ
て、ダンパー１２をロックすることにより、容易にリア
アクスル１１を固定できる。

【０１０７】（ヲ）本フォークリフト１では、操舵輪で
ある後輪８を連結するリアアクスル１１を揺動可能に設
け、当該リアアクスル１１を推定ヨーレート変化割合Δ
ωx1／ΔＴ及び推定遠心力Ｆｘに基づいて固定するよう
に構成したので、よりフォークリフト１の旋回性及び操
作性を向上させることができる。

【０１０８】（ワ）フォークリフト１の旋回中は横スベ
リが生じるため、タイヤ角から決まる旋回半径ｒより
も、実際の旋回半径ｒの方が大きく、推定遠心力Ｆｘ、
推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴ共に、実際の値よ
りも大きくなるが、これは安全側に作用するので、問題
はない。従って、本願は安全な制御が可能となる。

【０１０９】尚、本発明の実施の形態は上記実施の形態
に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない
範囲で、適宜に変更して次のように実施することもでき
る。 （１）上記実施の形態では、コントローラ３１はメモリ
３１ａに記憶されたマップに基づいて操舵角センサ２１
が検出した操舵角θから旋回半径ｒの逆数を判断した。
これを、コントローラ３１は操舵角θから旋回半径ｒの
逆数を演算して求めてもよい。

【０１１０】（２）上記実施の形態において、コントロ
ーラ３１は、ステップ１０５の処理後、推定ヨーレート
変化割合Δωx1／ΔＴにローパスフィルタをかけ、ノイ
ズを除去するようにしてもよい。

【０１１１】（３）上記実施の形態において、推定ヨー
レート変化割合Δωｘ／ΔＴとして、推定ヨーレート変
化割合Δωx1／ΔＴに代えて基準推定ヨーレート変化割
合Δωx0／ΔＴを使用してもよい。こうすると、（４）
式の後項｛Δｖ／ΔＴ・（１／ｒ）｝は走行速度ｖの変
化割合とされているため、旋回中において走行速度が変
化した場合においては、より精度良くヨーレート変化割
合Δω／ΔＴを推定することができ、より精度良くリア
アクスル１１の固定制御を行わせることができる。

【０１１２】（４）又、（３）に代えて、推定ヨーレー
ト変化割合Δωｘ／ΔＴとして、Δ（Ｖ／ｒ）／ΔＴを
算出しても良い。こうすると、コントローラ３１は、推
定ヨーレート変化割合Δωｘ／ΔＴとして、Δ（Ｖ／
ｒ）／ΔＴを算出するとき、その時々のＶ／ｒを算出し
て、前回制御時におけるＶ／ｒとの差分Δ（Ｖ／ｒ）を
求めることになる。従って、この場合においても、旋回
中において走行速度が変化した場合においては、より精
度良くヨーレート変化割合Δω／ΔＴを推定することが
でき、より精度良くリアアクスル１１の固定制御を行わ
せることができる。

【０１１３】（５）上記実施の形態のステップ１１３に
おいて、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが下基準
割合値Ｋ２よりも小さな値となった時、直ちに励磁電流
を出力してもよい。

【０１１４】（６）上記実施の形態では、コントローラ
３１は推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴを上基準割
合値Ｋ１及び下基準割合値Ｋ２の２つの基準割合値と比
較して励磁電流の出力を停止制御した。これを、コント
ローラ３１は１つの基準割合値に基づいて励磁電流の出
力の停止を制御してもよい。例えばコントローラ３１
は、推定ヨーレート変化割合Δωx1／ΔＴが基準割合値
よりも大きな値である時、励磁電流の出力を停止し、基
準割合値以下の値である時、励磁電流を出力する。

【０１１５】同様に、コントローラ３１は１つの基準遠
心力値に基づいて励磁電流の出力の停止を制御してもよ
い。この場合、コントローラ３１は、推定遠心力Ｆｘが
基準遠心力値よりも大きな値である時、励磁電流の出力
を停止し、基準遠心力値以下の値である時、励磁電流を
出力する。

【０１１６】（７）上記実施の形態において、推定遠心
力Ｆｘに基づく条件のみで励磁電流の出力が停止されて
いる状態から、推定遠心力Ｆｘが下基準遠心力値Ｈ２よ
りも小さな値となっても、所定時間だけ、励磁電流の出
力を停止するように制御してもよい。

【０１１７】（８）上記実施の形態では、前輪７をエン
ジンＥにて駆動したが、走行モータにて駆動してもよ
い。 （９）上記実施の形態において、上記励磁電流の出力を
停止するための条件５）の状態から、推定遠心力Ｆｘが
下基準遠心力値Ｈ２よりも小さな値となり、その下基準
遠心力値Ｈ２より小さな値となった時から所定時間Ｔ以
内にある場合には、励磁電流の出力を停止するように構
成してもよい。この場合、例えば図９に示す例えば推定
遠心力Ｆｘによる励磁電流の出力を停止する条件の解除
される区間Ｙ１を短く又は無くすことができるので、よ
り安定した状態でフォークリフト１を走行及び旋回させ
ることができる。なお、前記実施の形態では切換弁１４
は消磁時に閉弁するノーマルクローズタイプの２ポート
２位置切換弁としたが、ノーマルクローズタイプの切換
弁限定するものではなく、他の型の切換弁に代えてもよ
い。

【０１１８】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項１記載の発明において、基準割合値は上基
準割合値Ｋ１及び下基準割合値Ｋ２からなり、コントロ
ーラ３１（第１制御手段）は推定ヨーレート変化割合Δ
ωx1／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな値となった
時、車軸固定機構を動作させて車軸と車体フレームとを
固定し、推定ヨーレート変化割合Δωx1が下基準割合値
Ｋ２より小さな値となった時、車軸固定機構を動作させ
て車軸と車体フレームとの固定を解除させる制御を行う
産業車両の制御装置。この制御装置によれば、より安定
した状態でフォークリフトを旋回させることができる。

【０１１９】（２）請求項５記載の発明において、基準
力値は上基準遠心力値Ｈ１及び下基準遠心力値Ｈ２から
なり、第２制御手段は推定遠心力値Ｆｘが上基準遠心力
値Ｈ１より大きな値となった時、車軸固定機構を動作さ
せて車軸と車体フレームとを固定し、推定遠心力値Ｆｘ
が下基準遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、車軸固
定機構を動作させて車軸と車体フレームとの固定を解除
させる制御を行う産業車両の制御装置。この制御装置に
よれば、より安定した状態でフォークリフトを旋回させ
ることができる。この場合、コントローラ３１が第２制
御手段を構成する。

【０１２０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、操舵角検出手段にて検出された操舵角と車速
検出手段にて検出された走行速度とに基づいてヨーレー
ト変化割合を推定できるので、簡単な構成でその推定さ
れたヨーレート変化割合に基づいて車軸を固定する制御
を行うことができる。この推定されたヨーレート変化割
合に基づいて車軸を固定する制御を行うことにより、旋
回開始時において車軸を迅速に固定できる。

【０１２１】請求項２記載の発明によれば、操舵角に基
づいて求めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを
乗算することによって、容易にヨーレート変化割合を推
定できる。

【０１２２】請求項３記載の発明によれば、操舵角に基
づいて求めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを
乗算した値に対して、走行速度の変化割合と操舵角に基
づいて求めた旋回半径の逆数とを乗算した値を加算する
ことによって、旋回中に走行速度が変化しても、ヨーレ
ートの変化割合を容易にしかも正確にヨーレートの変化
割合を推定できる。

【０１２３】請求項４記載の発明によれば、走行速度に
対して操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数を乗算し
た値の変化割合を算出することによって、旋回中に走行
速度が変化しても、ヨーレートの変化割合を容易にしか
も正確にヨーレートの変化割合を推定できる。

【０１２４】請求項５記載の発明によれば、操舵角検出
手段にて検出された操舵角と車速検出手段にて検出され
た走行速度とに基づいて車両に作用する遠心力を推定で
きるので、簡単な構成でその推定された遠心力に従って
車軸を固定する制御を行うことができる。この場合、推
定されたヨーレート変化割合及び遠心力によって車軸を
固定する制御を行うことによって、より安定した状態で
産業車両を旋回させることができる。

【０１２５】請求項６記載の発明によれば、操舵角に基
づいて求めた旋回半径ｒの逆数と走行速度を２乗した値
とを乗算した値に基づいて横方向力を容易に推定でき
る。請求項７記載の発明によれば、油圧式ダンパー及び
切換弁によって容易に車軸を固定できる。

【０１２６】請求項８記載の発明によれば、産業車両の
操舵輪側の車軸の揺動を制御しているので、旋回性及び
操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 フォークリフトを示す側面図。

【図２】 後輪を連結する連結構造を示す概略構成図。

【図３】 フォークリフトの両前輪を連結する機構を示
す概略構成図。

【図４】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するための電気的構成を示
す電気ブロック図。

【図５】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するためのフローチャー
ト。

【図６】 推定ヨーレート変化割合にてリアアクスルの
揺動を制御する場合の説明図。

【図７】 推定遠心力にてリアアクスルの揺動を制御す
る場合の説明図。

【図８】 フォークリフトが直線走行から右旋回走行を
開始した場合の説明図。

【図９】 フォークリフトが右旋回走行から左旋回走行
を連続して行う場合の説明図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体フレ
ーム、１２…車軸固定機構を構成する油圧式ダンパー、
１４…車軸固定機構を構成する切換弁としての電磁切換
弁、２１…操舵角検出手段としての操舵角センサ、２２
…車速検出手段としての車速センサ、３１…第１及び第
２推定手段並びに第１及び第２制御手段としてのコント
ローラ、Ｐ１〜Ｐ２…管路としての第１及び第２油圧
管。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60G 17/00 B60G 1/02 B66F 9/22 B66F 9/24

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに対して車軸を上下方向に
   揺動可能に支持した産業車両において、 前記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フ
   レームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フ
   レームに固定させる車軸固定機構と、 産業車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 産業車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 前記操舵角検出手段にて検出された操舵角及び車速検出
   手段にて検出された走行速度に基づいてヨーレートの変
   化割合を推定する第１推定手段と、 前記推定手段にて推定されたヨーレートの変化割合に基
   づいて、そのヨーレートの変化割合が基準割合値よりも
   大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作させて車
   軸と車体フレームとを固定する第１制御手段とを備えた
   産業車両の制御装置。
2. 【請求項２】 前記第１推定手段は、操舵角に基づいて
   求めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを乗算し
   た値に基づいてヨーレートの変化割合を推定する請求項
   １記載の産業車両の制御装置。
3. 【請求項３】 前記第１推定手段は、操舵角に基づいて
   求めた旋回半径の逆数の変化割合と走行速度とを乗算し
   た値に対して、走行速度の変化割合と操舵角に基づいて
   求めた旋回半径の逆数とを乗算した値を加算した値に基
   づいてヨーレートの変化割合を推定する請求項１記載の
   産業車両の制御装置。
4. 【請求項４】 前記第１推定手段は、走行速度に対して
   操舵角に基づいて求めた旋回半径の逆数を乗算した値の
   変化割合に基づいてヨーレートの変化割合を推定する請
   求項１記載の産業車両の制御装置。
5. 【請求項５】 前記操舵角検出手段にて検出された操舵
   角及び車速検出手段にて検出された走行速度に基づいて
   横方向力を推定する第２推定手段と、 前記第２推定手段に基づいて、横方向力の値が基準力値
   よりも大きな値となった時、前記車軸固定機構を動作さ
   せて、車軸と車体フレームとを固定する第２制御手段と
   を備えた請求項１乃至請求項４のうちいずれかに記載の
   産業車両の制御装置。
6. 【請求項６】 前記第２推定手段は、操舵角に基づいて
   求めた旋回半径の逆数と前記走行速度を２乗した値とを
   乗算した値に基づいて横方向力を推定する請求項５記載
   の産業車両の制御装置。
7. 【請求項７】 前記車軸固定機構は、 前記車体フレームと車軸とに連結された油圧式ダンパー
   と、 前記油圧式ダンパーに給排される作動油を流す管路を、
   遮断状態及び連通状態との間で切換し、当該管路を遮断
   状態とすることで車軸を車体フレームに固定し、連通状
   態とすることで車軸を車体フレームに対して揺動可能に
   支持する切換弁とを備えた請求項１乃至請求項６のうち
   いずれかに記載の産業車両の制御装置。
8. 【請求項８】 前記車軸は産業車両の後輪である操舵輪
   を連結する請求項１乃至請求項７のうちいずれかに記載
   の産業車両の制御装置。