JPH0348937Y2 - - Google Patents
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- JPH0348937Y2 JPH0348937Y2 JP3221285U JP3221285U JPH0348937Y2 JP H0348937 Y2 JPH0348937 Y2 JP H0348937Y2 JP 3221285 U JP3221285 U JP 3221285U JP 3221285 U JP3221285 U JP 3221285U JP H0348937 Y2 JPH0348937 Y2 JP H0348937Y2
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- JP
- Japan
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- wheels
- axis
- wheel
- axle
- steering angle
- Prior art date
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 241001416181 Axis axis Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、車両の前部にステアリングホイール
の操作に応じて操舵される車輪を有する前軸と、
後部に操舵しない車輪を有する後前軸と、その後
前軸の後方にアクチユエータにより駆動操舵され
る車輪を有する後後軸とを備えた車両の後後軸操
舵装置の改良に関する。
の操作に応じて操舵される車輪を有する前軸と、
後部に操舵しない車輪を有する後前軸と、その後
前軸の後方にアクチユエータにより駆動操舵され
る車輪を有する後後軸とを備えた車両の後後軸操
舵装置の改良に関する。
かかる車両は知られており、これら車両の低中
速時における機動性の向上やタイヤの偏摩耗の減
少を図り、中高速時における操縦性、安定性の向
上を図るための技術が特開昭59−100062号公報に
おいて開示されている。該技術によれば第６図に
示すように、制御ユニツト２０は車速センサ２
１、前輪２２，２２の操舵量センサ２３およびヨ
ー角度センサ２４からの検出信号に基づき前軸操
舵系２５がオーバステアリングＦにおかれると
き、そのオーバステアリングを抑制する方向に後
後軸操舵系２６の車輪２７，２７の操舵角を算出
してその算出結果によりアクチユエータ２８を制
御する操舵パターンを内蔵している。
速時における機動性の向上やタイヤの偏摩耗の減
少を図り、中高速時における操縦性、安定性の向
上を図るための技術が特開昭59−100062号公報に
おいて開示されている。該技術によれば第６図に
示すように、制御ユニツト２０は車速センサ２
１、前輪２２，２２の操舵量センサ２３およびヨ
ー角度センサ２４からの検出信号に基づき前軸操
舵系２５がオーバステアリングＦにおかれると
き、そのオーバステアリングを抑制する方向に後
後軸操舵系２６の車輪２７，２７の操舵角を算出
してその算出結果によりアクチユエータ２８を制
御する操舵パターンを内蔵している。
しかし、この技術では、前輪操舵角を検知して
後後輪操舵角を求めているため、ホイールベース
WBがフアクタに含まれる。従つてホイールベー
スが数種類もあるトラツクやバス等に適用するに
は、制御ユニツト２０のソフトすなわち演算プロ
グラムをその都度、ホイールベースに対応させな
ければならないという不具合がある。
後後輪操舵角を求めているため、ホイールベース
WBがフアクタに含まれる。従つてホイールベー
スが数種類もあるトラツクやバス等に適用するに
は、制御ユニツト２０のソフトすなわち演算プロ
グラムをその都度、ホイールベースに対応させな
ければならないという不具合がある。
従つて本考案の目的は低中速時における機動性
の向上やタイヤの偏摩耗の減少を図り、中高速時
における操縦性、安定性の向上を図るホイールベ
ースの制約を受けない制御手段を備えた車両の後
後軸操舵装置を提供することにある。
の向上やタイヤの偏摩耗の減少を図り、中高速時
における操縦性、安定性の向上を図るホイールベ
ースの制約を受けない制御手段を備えた車両の後
後軸操舵装置を提供することにある。
本考案によれば、車両の前部にステアリングホ
イールの操作に応じて操舵される車輪を有する前
軸と、後部に操舵しない車輪を有する後前軸と、
その後前軸の後方にアクチユエータにより駆動操
舵される車輪を有する後後軸とを備えた車両の後
後軸操舵装置において、後前軸の左右の車輪の回
転比、後前軸と後後軸との軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより後後軸車輪の操舵角を算
出し、その算出操舵角に応じてアクチユエータを
駆動制御する制御手段を設けている。
イールの操作に応じて操舵される車輪を有する前
軸と、後部に操舵しない車輪を有する後前軸と、
その後前軸の後方にアクチユエータにより駆動操
舵される車輪を有する後後軸とを備えた車両の後
後軸操舵装置において、後前軸の左右の車輪の回
転比、後前軸と後後軸との軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより後後軸車輪の操舵角を算
出し、その算出操舵角に応じてアクチユエータを
駆動制御する制御手段を設けている。
後後軸車輪の操舵角は後前軸の左右の車輪の回
転比、後前軸と後後軸との軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより算出することができ、従
つてホイールベースの制約を受けないで制御手段
により後後軸車輪を操舵制御することができ、そ
の結果、低中速時における機動性の向上やタイヤ
の偏摩耗の減少を図り中高速時における操縦性、
安定性を向上し得るとともに、ホイールベースの
多様化に対応することができる。
転比、後前軸と後後軸との軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより算出することができ、従
つてホイールベースの制約を受けないで制御手段
により後後軸車輪を操舵制御することができ、そ
の結果、低中速時における機動性の向上やタイヤ
の偏摩耗の減少を図り中高速時における操縦性、
安定性を向上し得るとともに、ホイールベースの
多様化に対応することができる。
以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図において、図示されない車体の前部に
は、ステアリングホイール３０の操作に応じて操
舵される車輪２２，２２を備えた前軸（以下第１
軸という）Ａ１が設けられ、後部には操舵しない
車輪（図面では複輪）30〜30を備えた駆動軸であ
る後前軸（以下第２軸という）Ａ２と、その第２
軸Ａ２の後方にアクチユエータであるパワーシリ
ンダ７により駆動操舵される車輪２７，２７を備
えた後後軸（以下第３軸という）Ａ３とが設けら
れている。
は、ステアリングホイール３０の操作に応じて操
舵される車輪２２，２２を備えた前軸（以下第１
軸という）Ａ１が設けられ、後部には操舵しない
車輪（図面では複輪）30〜30を備えた駆動軸であ
る後前軸（以下第２軸という）Ａ２と、その第２
軸Ａ２の後方にアクチユエータであるパワーシリ
ンダ７により駆動操舵される車輪２７，２７を備
えた後後軸（以下第３軸という）Ａ３とが設けら
れている。
前記第１軸Ａ１の操舵系２５は、既存のトラツ
ク等に適用されるものと実質的に同一構成されて
いるので説明を省略する。
ク等に適用されるものと実質的に同一構成されて
いるので説明を省略する。
前記第３軸Ａ３の操舵系２６も同様に既存のト
ラツク等に適用されるものと実質的に同一に構成
され、ナツクル３１，３２、タイロツドアーム３
３，３４およびタイロツド３５からなり、パワー
シリンダ７の例えばピストンロツド７ａは一方
（図面では右側）のタイロツドアーム３４の延長
端部に、シリンダ７ｂは第３軸Ａ１の中程にそれ
ぞれ回動自在に連結されている。なお、５は第３
軸Ａ３の車輪２７，２７の実操舵角を検出する操
舵角センサである。
ラツク等に適用されるものと実質的に同一に構成
され、ナツクル３１，３２、タイロツドアーム３
３，３４およびタイロツド３５からなり、パワー
シリンダ７の例えばピストンロツド７ａは一方
（図面では右側）のタイロツドアーム３４の延長
端部に、シリンダ７ｂは第３軸Ａ１の中程にそれ
ぞれ回動自在に連結されている。なお、５は第３
軸Ａ３の車輪２７，２７の実操舵角を検出する操
舵角センサである。
前記パワーシリンダ７の左右の圧力室７ｃ，７
ｄはそれぞれラインＬ１，Ｌ２により４ポート３
位置の電磁切換弁６を介しラインＬ３，Ｌ４によ
り選択的にモータ９により駆動される油圧ポンプ
８またはタンク１５に接続されるようになつてい
る。なお、１０および１２は、それぞれラインＬ
３に介装された流量制御弁および逆止弁、１１は
ラインＬ３とＬ４とのバイパスラインＬ５に介装
された圧力制御弁である。
ｄはそれぞれラインＬ１，Ｌ２により４ポート３
位置の電磁切換弁６を介しラインＬ３，Ｌ４によ
り選択的にモータ９により駆動される油圧ポンプ
８またはタンク１５に接続されるようになつてい
る。なお、１０および１２は、それぞれラインＬ
３に介装された流量制御弁および逆止弁、１１は
ラインＬ３とＬ４とのバイパスラインＬ５に介装
された圧力制御弁である。
前記第２軸Ａ２の左右の内側車輪３０，３０の
内側には、パルスギヤ３，４が設けられ、それら
ギヤに対向して図示されない方法で第２軸Ａ２に
取付けられた回転センサ２，１が設けられ、これ
ら回転センサ１，２、操舵角センサ５および前記
電磁切換弁６の電磁ソレノイド６ａ，６ｂはそれ
ぞれラインＬ８およびＬ９を介し制御手段である
制御ユニツト４０に接続されている。
内側には、パルスギヤ３，４が設けられ、それら
ギヤに対向して図示されない方法で第２軸Ａ２に
取付けられた回転センサ２，１が設けられ、これ
ら回転センサ１，２、操舵角センサ５および前記
電磁切換弁６の電磁ソレノイド６ａ，６ｂはそれ
ぞれラインＬ８およびＬ９を介し制御手段である
制御ユニツト４０に接続されている。
第２図において、制御ユニツト４０には、中央
処理部（CPU）４１が設けられ、入出力装置
（Ｉ／Ｏ）４２を介して前記回転センサ１，２、
操舵角センサ５、電磁ソレノイド６ａ，６ｂに接
続されている。従つて、回転センサ１，２、操舵
角センサ５からの信号が入出力装置４２を介して
中央処理部４１に入力され、また中央処理部４１
からの信号が入出力装置４２を介して電磁ソレノ
イド６ａ，６ｂに伝えられるようになつている。
また、制御ユニツト４０には、中央処理部４１の
他にプログラム記憶部４４と計算式記憶部４５を
有するロム（ROM）４３と演算結果を一時記憶
するラム（RAM）４６とが設けられている。
処理部（CPU）４１が設けられ、入出力装置
（Ｉ／Ｏ）４２を介して前記回転センサ１，２、
操舵角センサ５、電磁ソレノイド６ａ，６ｂに接
続されている。従つて、回転センサ１，２、操舵
角センサ５からの信号が入出力装置４２を介して
中央処理部４１に入力され、また中央処理部４１
からの信号が入出力装置４２を介して電磁ソレノ
イド６ａ，６ｂに伝えられるようになつている。
また、制御ユニツト４０には、中央処理部４１の
他にプログラム記憶部４４と計算式記憶部４５を
有するロム（ROM）４３と演算結果を一時記憶
するラム（RAM）４６とが設けられている。
前記計算式記憶部４５に記憶されている計算式
を第３図に示す左旋回時について説明する。
を第３図に示す左旋回時について説明する。
図において、1
＝第１軸A1のキングピン間隔2
＝第２軸A2のホイールトレツド3
＝第３軸A3のキングピン間隔
Lf＝第１軸A1と第２軸A2B軸間距離
Lr＝第２軸A2と第３軸A3の軸間距離
NL＝第２軸A2の左側車輪の回転数
NR＝第２軸A2の右側車輪の回転数
Ｋ＝NR／NL（＞１）
α＝第１軸A1の内側車輪の操舵角
β＝αに対応し好適な旋回性を与え低中速時にお
ける機動性の向上やタイヤの偏摩耗の減少を
図り、中高速時における操縦性、安定性の向
上を図る第３軸の内側車輪の操舵角 R2i＝第２軸A2の内側車輪の旋回半径 R20＝第２軸A2の外側車輪の旋回半径 とした場合、 β＝tan〔２（Ｋ−１）Lr／ ｛（２2＋（Ｋ−１）（2−3）｝〕 …(1) なお、Ｋ〜αの関係をホイールベースWB 〔＝Lf＋（Lr／２）〕をパラメータとして表すと、
第４図に示すように表される。
ける機動性の向上やタイヤの偏摩耗の減少を
図り、中高速時における操縦性、安定性の向
上を図る第３軸の内側車輪の操舵角 R2i＝第２軸A2の内側車輪の旋回半径 R20＝第２軸A2の外側車輪の旋回半径 とした場合、 β＝tan〔２（Ｋ−１）Lr／ ｛（２2＋（Ｋ−１）（2−3）｝〕 …(1) なお、Ｋ〜αの関係をホイールベースWB 〔＝Lf＋（Lr／２）〕をパラメータとして表すと、
第４図に示すように表される。
次にプログラム記憶部４４に記憶されている第
５図に示す制御プログラムのフローチヤートを参
照して本考案の作用を説明する。
５図に示す制御プログラムのフローチヤートを参
照して本考案の作用を説明する。
回転センサ１の信号に基づき第２軸A2の右輪
回転数NRを検出し（ステツプS1）、回転センサ
２の信号に基づいて第２軸A2の左輪回転数NLを
検出し（ステツプS2）、平均車速Ｖを平均回転数
NA＝（NR＋NL）／２および車輪径ｒにより演
算する（ステツプS3）。次いで、｜NR−NL｜≧
n0（n0は所定の回転数例えば0.01rpm）か否かを
判定する（ステツプS4）。NOの場合は制御を終
り、YESであつたら、NR−NL＞０か否かを判
定し（ステツプS5）、YESであつたら、左旋回回
路にシフトし（ステツプS6）、次いでＫ＝NR／
NLを演算し（ステツプS7）、前記計算式１によ
り静的な第３軸A3の左輪操舵角βSを演算する
（ステツプS8）。ステツプS5のNOの場合は、第３
図と旋回方向が異なつた場合であり、右旋回回路
にシフトし（ステツプS9）、次いでＫ＝NL／NR
を演算し、（ステツプS10）、計算式１により静的
な第３軸A3の右輪操舵角βSを演算し（ステツプ
S11）、ステツプS8と共にステツプS12に移る。ス
テツププS12において、Ｒ＝（R20＋R2i）／２＝
｛（Ｋ＋１）2｝／｛２（Ｋ−１）｝により第２軸
A2の旋回半径Ｒを演算し、次いで、横方向Ｇ、
ヨーイングを求めサイドスリツプ角θSの演算を
行い（ステツプS13）、操舵角センサ５の信号に基
づき第３軸A3の内輪（この場合は左輪）の実操
舵角β0を検出する（ステツプS14）。次いでステツ
プS8およびステツプS13の演算結果に基づいて動
的な第３軸A3の内輪操舵角βdをβd＝βS＋θSによ
り演算し（ステツプS15）、この演算結果に基づい
て電磁ソレノイド６ａあるいは６ｂに作動信号を
出力して、電磁切換弁６をパラレル接続Ｉあるい
はクロス接続に切換え、パワーシリンダ７を収
縮あるいは伸長し第３軸A3の車輪を右あるいは
左に操舵する（ステツプS16）。次いでステツプ
S14とS15の検出および演算結果に基づいて｜βo−
βd｜≦ρ（ここでρは許容誤差）か否かを演算
し、YESであつたら制御を終り、NOの場合は演
算結果をステツプS16にフイードバツクし、パワ
ーシリンダ７の制御を反復する。
回転数NRを検出し（ステツプS1）、回転センサ
２の信号に基づいて第２軸A2の左輪回転数NLを
検出し（ステツプS2）、平均車速Ｖを平均回転数
NA＝（NR＋NL）／２および車輪径ｒにより演
算する（ステツプS3）。次いで、｜NR−NL｜≧
n0（n0は所定の回転数例えば0.01rpm）か否かを
判定する（ステツプS4）。NOの場合は制御を終
り、YESであつたら、NR−NL＞０か否かを判
定し（ステツプS5）、YESであつたら、左旋回回
路にシフトし（ステツプS6）、次いでＫ＝NR／
NLを演算し（ステツプS7）、前記計算式１によ
り静的な第３軸A3の左輪操舵角βSを演算する
（ステツプS8）。ステツプS5のNOの場合は、第３
図と旋回方向が異なつた場合であり、右旋回回路
にシフトし（ステツプS9）、次いでＫ＝NL／NR
を演算し、（ステツプS10）、計算式１により静的
な第３軸A3の右輪操舵角βSを演算し（ステツプ
S11）、ステツプS8と共にステツプS12に移る。ス
テツププS12において、Ｒ＝（R20＋R2i）／２＝
｛（Ｋ＋１）2｝／｛２（Ｋ−１）｝により第２軸
A2の旋回半径Ｒを演算し、次いで、横方向Ｇ、
ヨーイングを求めサイドスリツプ角θSの演算を
行い（ステツプS13）、操舵角センサ５の信号に基
づき第３軸A3の内輪（この場合は左輪）の実操
舵角β0を検出する（ステツプS14）。次いでステツ
プS8およびステツプS13の演算結果に基づいて動
的な第３軸A3の内輪操舵角βdをβd＝βS＋θSによ
り演算し（ステツプS15）、この演算結果に基づい
て電磁ソレノイド６ａあるいは６ｂに作動信号を
出力して、電磁切換弁６をパラレル接続Ｉあるい
はクロス接続に切換え、パワーシリンダ７を収
縮あるいは伸長し第３軸A3の車輪を右あるいは
左に操舵する（ステツプS16）。次いでステツプ
S14とS15の検出および演算結果に基づいて｜βo−
βd｜≦ρ（ここでρは許容誤差）か否かを演算
し、YESであつたら制御を終り、NOの場合は演
算結果をステツプS16にフイードバツクし、パワ
ーシリンダ７の制御を反復する。
以上説明したように本考案によれば、後前軸の
左右の車輪の回転比、後前軸と後後軸との軸間距
離および後前軸のホイールトレツドより後後軸車
輪の操舵角を算出し、その算出操舵角に応じてア
クチユエータを駆動制御する制御手段を設けたの
で、後後軸車輪の操舵角は後前軸の左右の車輪の
回転比、後前軸と後後軸の軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより算出でき、従つてホイー
ルベースの制約を受けないで制御手段により後後
軸車輪を操舵することができ、その結果、低中速
時における機動性やタイヤの偏摩耗の減少を図り
中高速時における操縦性、安定性を向上し得ると
共に、ホイールベースの多様化に対応することが
でき、また、回転センサは他の目的例えばアンチ
スキツドブレーキ等にも共通することができる。
左右の車輪の回転比、後前軸と後後軸との軸間距
離および後前軸のホイールトレツドより後後軸車
輪の操舵角を算出し、その算出操舵角に応じてア
クチユエータを駆動制御する制御手段を設けたの
で、後後軸車輪の操舵角は後前軸の左右の車輪の
回転比、後前軸と後後軸の軸間距離および後前軸
のホイールトレツドより算出でき、従つてホイー
ルベースの制約を受けないで制御手段により後後
軸車輪を操舵することができ、その結果、低中速
時における機動性やタイヤの偏摩耗の減少を図り
中高速時における操縦性、安定性を向上し得ると
共に、ホイールベースの多様化に対応することが
でき、また、回転センサは他の目的例えばアンチ
スキツドブレーキ等にも共通することができる。
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は制御ブロツク図、第３図は計算式の説明
図の図面、第４図はホイールベースをパラメータ
とした前輪操舵角と後前軸内外輪回転比との関係
図、第５図は制御プログラムのフローチヤートの
図、第６図は従来装置を示す全体構成図である。 A1……第１軸、A2……第２軸、A3……第３
軸、2……第２軸のトレツド、3……第３軸の
キングピン間隔、L3……第２軸と第３軸の軸間
距離、１，２……回転センサ、５……操舵角セン
サ、７……パワーシリンダ、４０……制御ユニツ
ト。
第２図は制御ブロツク図、第３図は計算式の説明
図の図面、第４図はホイールベースをパラメータ
とした前輪操舵角と後前軸内外輪回転比との関係
図、第５図は制御プログラムのフローチヤートの
図、第６図は従来装置を示す全体構成図である。 A1……第１軸、A2……第２軸、A3……第３
軸、2……第２軸のトレツド、3……第３軸の
キングピン間隔、L3……第２軸と第３軸の軸間
距離、１，２……回転センサ、５……操舵角セン
サ、７……パワーシリンダ、４０……制御ユニツ
ト。
Claims (1)
- 車両の前部にステアリングホイールの操作に応
じて操舵される車輪を有する前軸と、後部に操舵
しない車輪を有する後前軸と、その後前軸の後方
にアクチユエータにより駆動操舵される車輪を有
する後後軸とを備えた車両の後後軸操舵装置にお
いて、後前軸の左右の車輪の回転比、後前軸と後
後軸との軸間距離および後前軸のホイールトレツ
ドより後後軸車輪の操舵角を算出し、その算出操
舵角に応じてアクチユエータを駆動制御する制御
手段を設けたことを特徴とする車両の後後軸操舵
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221285U JPH0348937Y2 (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221285U JPH0348937Y2 (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61148763U JPS61148763U (ja) | 1986-09-13 |
| JPH0348937Y2 true JPH0348937Y2 (ja) | 1991-10-18 |
Family
ID=30533519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3221285U Expired JPH0348937Y2 (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0348937Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH089333B2 (ja) * | 1986-10-30 | 1996-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| JP2515731Y2 (ja) * | 1990-09-26 | 1996-10-30 | 日産ディーゼル工業株式会社 | ステアブルトレーラ |
-
1985
- 1985-03-08 JP JP3221285U patent/JPH0348937Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61148763U (ja) | 1986-09-13 |
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