JPS63219482A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
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- JPS63219482A JPS63219482A JP62053774A JP5377487A JPS63219482A JP S63219482 A JPS63219482 A JP S63219482A JP 62053774 A JP62053774 A JP 62053774A JP 5377487 A JP5377487 A JP 5377487A JP S63219482 A JPS63219482 A JP S63219482A
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- steered
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も転舵作動するように
したものは従来より種々開発され、例えば特開昭５５−
９１４５７号公報にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も転舵作動するように
したものは従来より種々開発され、例えば特開昭５５−
９１４５７号公報にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の後輪操舵装置は、左右の後輪が前輪
の舵角（又は舵力）とそのときの車速とにより左右輪共
−緒に転舵される構成となっているのが普通であるので
、後輪を前輪操舵方向と逆方向に転舵（逆相転舵）させ
ると旋回性は良好となるが安定性は著しく悪化し、安定
性の向上をはかる為に後輪を前輪操舵方向と同方向に転
舵（同相転舵）させると旋回性が悪化すると言う問題を
有しており、又種々の走行条件に応じた後輪操舵装置の
多様な対応ができないと言う欠点がある。
の舵角（又は舵力）とそのときの車速とにより左右輪共
−緒に転舵される構成となっているのが普通であるので
、後輪を前輪操舵方向と逆方向に転舵（逆相転舵）させ
ると旋回性は良好となるが安定性は著しく悪化し、安定
性の向上をはかる為に後輪を前輪操舵方向と同方向に転
舵（同相転舵）させると旋回性が悪化すると言う問題を
有しており、又種々の走行条件に応じた後輪操舵装置の
多様な対応ができないと言う欠点がある。
本発明は上記のような問題に対処することを主目的とす
るものである。
るものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、左、右の後輪をそれぞれ転舵作動させる左お
よび右の後輪操舵用のアクチュエータを設け、コントロ
ーラが左および右の各後輪を転舵させるべき方向と舵角
をそれぞれ別々に゛決定して左および右の後輪操舵用の
アクチュエータにそれぞれ出力信号を発し、左、右の後
輪を各別に転舵作動させるよう構成し、上記コントロー
ラは前輪の舵角又は舵力の情報と車速情報に基づき旋回
外輪側のみ低車速では前輪とは逆方向に、それ以上の車
速では前輪と同方向に転舵させるべき出力信号を発し、
旋回内輪側の後輪は直進状態に保持する制御を行い、制
動時はブレーキ液圧情報に基づき左、右の後輪をそれぞ
れトーイン方向に転舵させるべき出力信号を発し、且つ
積載情報に基づき積載量によって変化する後輪のトー角
を補正させるよう左。
よび右の後輪操舵用のアクチュエータを設け、コントロ
ーラが左および右の各後輪を転舵させるべき方向と舵角
をそれぞれ別々に゛決定して左および右の後輪操舵用の
アクチュエータにそれぞれ出力信号を発し、左、右の後
輪を各別に転舵作動させるよう構成し、上記コントロー
ラは前輪の舵角又は舵力の情報と車速情報に基づき旋回
外輪側のみ低車速では前輪とは逆方向に、それ以上の車
速では前輪と同方向に転舵させるべき出力信号を発し、
旋回内輪側の後輪は直進状態に保持する制御を行い、制
動時はブレーキ液圧情報に基づき左、右の後輪をそれぞ
れトーイン方向に転舵させるべき出力信号を発し、且つ
積載情報に基づき積載量によって変化する後輪のトー角
を補正させるよう左。
右の後輪のそれぞれのトー角制御を行うべき出力を発す
るよう構成したことを特徴とするものである。
るよう構成したことを特徴とするものである。
作 用
上記により、コーナリング時後輪はコーナリング特性に
影響の大きい旋回外輪側のみ車速に応じた舵角（転舵方
向を含む）に操舵され旋回内輪側は直進状態のままに保
持されるので、旋回性と操縦安定性の双方を満足させる
ことができ、又制動操作時はブレーキ液圧に応じて左。
影響の大きい旋回外輪側のみ車速に応じた舵角（転舵方
向を含む）に操舵され旋回内輪側は直進状態のままに保
持されるので、旋回性と操縦安定性の双方を満足させる
ことができ、又制動操作時はブレーキ液圧に応じて左。
右後輪共にトーイン方向に転舵されて制動時の安定性向
上をはかり、更に又積載条件による後輪のトー角変化を
一定としタイヤの偏摩耗の防止、駆動ロスの低減および
燃費の改善等をはかることができるものである。
上をはかり、更に又積載条件による後輪のトー角変化を
一定としタイヤの偏摩耗の防止、駆動ロスの低減および
燃費の改善等をはかることができるものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドル、２は例え
ばラック・ピニオン弐等の従来より公知の前輪操舵装置
であり、ステアリングハンドル１を回転操作することに
より前輪操舵装置２が作動して前輪３Ｌ、３Ｒを転舵さ
せるようになっている。
ばラック・ピニオン弐等の従来より公知の前輪操舵装置
であり、ステアリングハンドル１を回転操作することに
より前輪操舵装置２が作動して前輪３Ｌ、３Ｒを転舵さ
せるようになっている。
４はコントローラであり、該コントローラ４には前輪舵
角情報と車速情報と制動時のブレーキ液圧情報と車高セ
ンサ等により検知した積載情報とが入力され、これらの
各情報に基づきコントローラ４は左、右後輪６Ｌ、６Ｒ
を操舵すべき方向と量を求め、それに応じた出力信号を
発するようになっている。
角情報と車速情報と制動時のブレーキ液圧情報と車高セ
ンサ等により検知した積載情報とが入力され、これらの
各情報に基づきコントローラ４は左、右後輪６Ｌ、６Ｒ
を操舵すべき方向と量を求め、それに応じた出力信号を
発するようになっている。
後輪操舵用のアクチュエータは左後輪操舵用アクチュエ
ータ５Ｌと右後輪操舵用アクチュエータ５Ｒとからなり
、該左右の後輪操舵用アクチュエータ５Ｌと５Ｒとはそ
れぞれコントローラ４から各別に発せられる出力信号に
よって左右独立して作動し、左右の後輪６Ｌと６Ｒとを
別々に操舵するよう構成されている。
ータ５Ｌと右後輪操舵用アクチュエータ５Ｒとからなり
、該左右の後輪操舵用アクチュエータ５Ｌと５Ｒとはそ
れぞれコントローラ４から各別に発せられる出力信号に
よって左右独立して作動し、左右の後輪６Ｌと６Ｒとを
別々に操舵するよう構成されている。
上記左右の後輪操舵用アクチュエータ５Ｌと５Ｒとは、
図示実施例では油圧シリンダ装置を用いた油圧式アクチ
ュエータとした例を示しているが、その他電動モータを
駆動源とし該電動モータの回転を減速ギヤ機構にて減速
させてラックシャフトの軸方向移動に変換し該ラックシ
ャフトの軸方向の動きで後輪を転舵させる電動式のもの
、或はエア圧を駆動源とした空圧式のもの等、任意のア
クチュエータを採用し得る。
図示実施例では油圧シリンダ装置を用いた油圧式アクチ
ュエータとした例を示しているが、その他電動モータを
駆動源とし該電動モータの回転を減速ギヤ機構にて減速
させてラックシャフトの軸方向移動に変換し該ラックシ
ャフトの軸方向の動きで後輪を転舵させる電動式のもの
、或はエア圧を駆動源とした空圧式のもの等、任意のア
クチュエータを採用し得る。
上記の構成において、コントローラ４は以下に述べるよ
うな後輪舵角制御を行う。
うな後輪舵角制御を行う。
先ずステアリングハンドルｌを回転操作して前輪操舵が
行われた場合は、コントローラ４は前輪舵角情報から検
知した旋回方向に対し内輪側となる後輪は直進状態のま
まとし外輪側となる後輪のみ前輪舵角と車速とに応じて
転舵作動させるよう出力信号を発する。
行われた場合は、コントローラ４は前輪舵角情報から検
知した旋回方向に対し内輪側となる後輪は直進状態のま
まとし外輪側となる後輪のみ前輪舵角と車速とに応じて
転舵作動させるよう出力信号を発する。
即ち、例えば第２図に示すように、旋回時における前輪
舵角θｆに対する後輪舵角θｒの比θｒ／θｆを内輪と
外輪とで異る特性に設定し、外輪のみ車速か設定値以下
の範囲では前輪とは逆方向転舵（逆相転舵）とじ車速か
設定値を越えると前輪と同方向転舵（同相転舵）で且つ
車速が増すに従ってθｒ／θｆが１に近づくよう増大す
る前後輪舵角比特性に基づいてコントローラ４にて舵角
θｒが決定され、該コントローラ４はその決定した舵角
θｒを得るべき出力信号を外輪側の後輪操舵用アクチュ
エータに発して外輪側となる後輪を転舵させ、内輪側と
なる後輪操舵用アクチュエータには出力信号を発せず直
進状態のままに保持する。
舵角θｆに対する後輪舵角θｒの比θｒ／θｆを内輪と
外輪とで異る特性に設定し、外輪のみ車速か設定値以下
の範囲では前輪とは逆方向転舵（逆相転舵）とじ車速か
設定値を越えると前輪と同方向転舵（同相転舵）で且つ
車速が増すに従ってθｒ／θｆが１に近づくよう増大す
る前後輪舵角比特性に基づいてコントローラ４にて舵角
θｒが決定され、該コントローラ４はその決定した舵角
θｒを得るべき出力信号を外輪側の後輪操舵用アクチュ
エータに発して外輪側となる後輪を転舵させ、内輪側と
なる後輪操舵用アクチュエータには出力信号を発せず直
進状態のままに保持する。
このような後輪舵角制御を行うことにより、低速操舵時
においては左右の後輪のうち外輪側が逆相転舵されて旋
回性の向上をはかると同時に内輪側が直進状態に保たれ
ていることによって操縦安定性を向上させ、高速操舵時
においては左右後輪のうち外輪側が同相転舵されてコー
ナリングフォースを増大させ安定性の向上をはかると同
時に内輪側が直進状態に保たれていることにより旋回性
能もある程度は確保でき、コーナリング時の旋回性およ
び操縦安定性共に満足させることができる。
においては左右の後輪のうち外輪側が逆相転舵されて旋
回性の向上をはかると同時に内輪側が直進状態に保たれ
ていることによって操縦安定性を向上させ、高速操舵時
においては左右後輪のうち外輪側が同相転舵されてコー
ナリングフォースを増大させ安定性の向上をはかると同
時に内輪側が直進状態に保たれていることにより旋回性
能もある程度は確保でき、コーナリング時の旋回性およ
び操縦安定性共に満足させることができる。
尚且記において、コーナリング時における舵角制御を行
う要素の一つとして前輪舵角情報の代りに前輪舵力情報
を用いても良く、この場合は第２図の前後輪舵角比ｅｒ
／θｆ特性の代りに前輪舵力に対する後輪（外輪側のみ
）舵角の特性をコントローラ４に予じめ設定しておき、
前輪舵力情報によりコントローラ４はこの特性に基づき
外輪側の後輪を低車速では前輪とは逆相に、それ以上の
車速では前輪と同相に転舵させるべき舵角を決定して外
輪側後輪の操舵用アクチュエータに出力信号を発し、内
輪側後輪は直進状態を保持させると言う制御を行う。
う要素の一つとして前輪舵角情報の代りに前輪舵力情報
を用いても良く、この場合は第２図の前後輪舵角比ｅｒ
／θｆ特性の代りに前輪舵力に対する後輪（外輪側のみ
）舵角の特性をコントローラ４に予じめ設定しておき、
前輪舵力情報によりコントローラ４はこの特性に基づき
外輪側の後輪を低車速では前輪とは逆相に、それ以上の
車速では前輪と同相に転舵させるべき舵角を決定して外
輪側後輪の操舵用アクチュエータに出力信号を発し、内
輪側後輪は直進状態を保持させると言う制御を行う。
上記のようなコーナリング時以外にも、制動操作時にお
いてはブレーキ液圧情報のインプットにより例えば第３
図に示すような特性に基づきコントローラ４がブレーキ
液圧に応じて左右の後輪６Ｌ、６Ｒをそれぞれトーイン
方向に転舵させるべき舵角を決定して出力信号を左右の
後輪操舵用アクチュエータ５Ｌおよび５Ｒにそれぞれ発
し、左後輪６Ｌは右方向に、右後輪６Ｒは左方向に、即
ち左右後輪共にトーイン方向に転舵させることにより、
制動時の安定性の向上をはかり、又積載情報のインプッ
トによりコントローラ４は積載時のサスペンションジオ
メトリ−による後輪のトー角変化を補正する量だけ左右
後輪６Ｌ、６Ｒのトー角を変化させるべき出力信号を発
し、左右後輪６Ｌ 、６Ｒのトー角を変え、これにより
積載条件による後輪のトー角変化を一定とし、タイヤの
偏摩耗を改善し駆動ロスを小さくし燃費の改善をはかる
ことができる。
いてはブレーキ液圧情報のインプットにより例えば第３
図に示すような特性に基づきコントローラ４がブレーキ
液圧に応じて左右の後輪６Ｌ、６Ｒをそれぞれトーイン
方向に転舵させるべき舵角を決定して出力信号を左右の
後輪操舵用アクチュエータ５Ｌおよび５Ｒにそれぞれ発
し、左後輪６Ｌは右方向に、右後輪６Ｒは左方向に、即
ち左右後輪共にトーイン方向に転舵させることにより、
制動時の安定性の向上をはかり、又積載情報のインプッ
トによりコントローラ４は積載時のサスペンションジオ
メトリ−による後輪のトー角変化を補正する量だけ左右
後輪６Ｌ、６Ｒのトー角を変化させるべき出力信号を発
し、左右後輪６Ｌ 、６Ｒのトー角を変え、これにより
積載条件による後輪のトー角変化を一定とし、タイヤの
偏摩耗を改善し駆動ロスを小さくし燃費の改善をはかる
ことができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、左、右の後輪操舵用アク
チュエータをそれぞれ独立させて設け、コントローラが
左および右の各後輪を転舵させるべき方向と舵角をそれ
ぞれ別々に決定して左、右の後輪操舵用アクチュエータ
にそれぞれ出力信号を発し、左、右の後輪を各別に転舵
させるよう構成したことにより、ステアリングハンドル
を回転操作して前輪操舵が行われたとき後輪はコーナリ
ング特性に影響の大きい旋回外輪側のみ低車速時は逆相
転舵、高車速時は同相転舵に操舵を行い旋回内輪側は直
進状態のままに維持し、これによりコーナリング時の旋
回性および操縦性の双方の要素を共に満足させ、又制動
操作時はブレーキ液圧に応じて左。
チュエータをそれぞれ独立させて設け、コントローラが
左および右の各後輪を転舵させるべき方向と舵角をそれ
ぞれ別々に決定して左、右の後輪操舵用アクチュエータ
にそれぞれ出力信号を発し、左、右の後輪を各別に転舵
させるよう構成したことにより、ステアリングハンドル
を回転操作して前輪操舵が行われたとき後輪はコーナリ
ング特性に影響の大きい旋回外輪側のみ低車速時は逆相
転舵、高車速時は同相転舵に操舵を行い旋回内輪側は直
進状態のままに維持し、これによりコーナリング時の旋
回性および操縦性の双方の要素を共に満足させ、又制動
操作時はブレーキ液圧に応じて左。
右の後輪を共にトーイン方向にそれぞれ転舵させて制動
時の安定性の向上をはかり、更に又積載時のサスペンシ
ョンジオメトリ−による後輪のトー角の変化を補正する
後輪トー角制御等、多様な後輪制御が可能となるもので
、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
時の安定性の向上をはかり、更に又積載時のサスペンシ
ョンジオメトリ−による後輪のトー角の変化を補正する
後輪トー角制御等、多様な後輪制御が可能となるもので
、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示す平面説明図、第２図は左
右後輪の舵角を決定する為の前後輪舵角比特性の一例を
示す図、第３図はプレーギ液圧に対する左右後輪のトー
角制御特性の一例を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、４・・・：Ｉ７）ロー
ラ、５Ｌ 、５Ｒ・・・左右の後輪操舵用アクチュエー
タ、６Ｌ、６Ｒ・・・左右の後輪。 以 上
右後輪の舵角を決定する為の前後輪舵角比特性の一例を
示す図、第３図はプレーギ液圧に対する左右後輪のトー
角制御特性の一例を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、４・・・：Ｉ７）ロー
ラ、５Ｌ 、５Ｒ・・・左右の後輪操舵用アクチュエー
タ、６Ｌ、６Ｒ・・・左右の後輪。 以 上
Claims (1)
- 左、右の後輪をそれぞれ転舵作動させる左および右の後
輪操舵用のアクチュエータを設け、コントローラが左お
よび右の各後輪を転舵させるべき方向と舵角をそれぞれ
別々に決定して左および右の後輪操舵用のアクチュエー
タにそれぞれ出力信号を発し、左、右の後輪を各別に転
舵作動させるよう構成し、上記コントローラは前輪の舵
角又は舵力の情報と車速情報に基づき旋回外輪側のみ低
車速では前輪とは逆方向に、それ以上の車速では前輪と
同方向に転舵させるべき出力信号を発し、旋回内輪側の
後輪は直進状態に保持する制御を行い、制動時はブレー
キ液圧情報に基づき左、右の後輪をそれぞれトーイン方
向に転舵させるべき出力信号を発し、且つ積載情報に基
づき積載量によって変化する後輪のトー角を補正させる
よう左、右の後輪のそれぞれのトー角制御を行うべき出
力を発するよう構成したことを特徴とする自動車の後輪
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62053774A JPS63219482A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62053774A JPS63219482A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219482A true JPS63219482A (ja) | 1988-09-13 |
Family
ID=12952163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62053774A Pending JPS63219482A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63219482A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005350011A (ja) * | 2004-06-14 | 2005-12-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の操舵装置および車両の操舵方法 |
| WO2006070842A1 (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Equos Research Co., Ltd. | 車輪制御装置及び制御装置 |
| WO2007119298A1 (ja) * | 2006-03-17 | 2007-10-25 | Equos Research Co., Ltd. | 制御装置及び車両 |
| JP2008260390A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| JP2009126497A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の後輪トー角制御装置 |
| JP2009234308A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵車両 |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP62053774A patent/JPS63219482A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005350011A (ja) * | 2004-06-14 | 2005-12-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の操舵装置および車両の操舵方法 |
| JP4648651B2 (ja) * | 2004-06-14 | 2011-03-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵装置および車両の操舵方法 |
| WO2006070842A1 (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Equos Research Co., Ltd. | 車輪制御装置及び制御装置 |
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