JP2005343633A - 荷役車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 懸架装置の揺動をより適切に規制して、車両の安定性及び安全性を向上させる。
【解決手段】 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、車両の旋回角速度を検出する角速度検出手段と、旋回角速度を時間微分して旋回角加速度を導出する角加速度導出手段と、走行速度と旋回角速度とを乗算し、この乗算結果を旋回角加速度に基づいて補正して横加速度を導出する横加速度導出手段と、横加速度と予め設定されたしきい値とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に応じて、揺動規制装置を、懸架装置の揺動を規制する作動状態と、規制を解除した非作動状態とのいずれかに切り替える制御を行う制御手段とを備える。制御手段は、横加速度がしきい値より大きいときに揺動規制装置を作動状態に切り替え、小さいときに揺動規制装置を非作動状態に切り替える。
【選択図】 図４

Description

本発明は、フォークリフトなどの荷役車両に関し、特に、車輪を懸架する懸架装置と、懸架装置の揺動を規制する揺動規制装置とを備えるものに関する。

従来、フォークリフトのような荷役車両には、良好な乗り心地を得るために車輪を懸架する懸架装置が車体に揺動可能に支持させたものがあるが、このような構成を採用すると、例えば旋回走行時に懸架装置が揺動して安定性が損なわれるという問題が指摘されている。そこで、懸架装置の揺動可能な範囲に一定の制限を設けたり、車体に揺動規制装置を備え、懸架装置の揺動により安定性が悪化するおそれのある場合に、揺動規制装置で懸架装置の揺動を規制することが行われている。

例えば特許文献１に示すように、旋回走行時に車両に作用するヨーレートを検出してヨーレートの変化率を求め、このヨーレートの変化率が所定の基準値より大きくなったときに懸架装置を車体に対し固定する技術や、特許文献２に示すように、車両に作用する横Ｇ（横方向の加速度）を求め、この横Ｇが所定の基準値より大きくなったときに懸架装置を車体に対し固定する技術が提案されている。尚、特許文献２に記載の技術では、懸架装置を固定する基準値を、マストの揚高やフォークにかかる荷重に応じて設定するようにしている。

特開平９−３０９３０８号公報 特開平１０−３３８０１１号公報

さて、上記のように、懸架装置が揺動できないよう規制して安定性を確保する場合、規制する／規制を解除する条件を適切に選択し、懸架装置が揺動することによる利点を維持しつつ、タイミング良く規制／規制の解除を行えるようにする必要がある。

そこで、本発明は、懸架装置の揺動をより適切に規制するようにして、車両の安定性及び安全性を向上させることを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明は、荷役装置を支持する車体に、当該車両の走行をなす駆動輪と当該車両の操向をなす操舵輪とを備え、走行状態で操向されて旋回する荷役車両であって、上記車体に、上記駆動輪又は上記操舵輪を懸架する懸架装置が揺動可能に設けられると共に、該懸架装置の揺動を規制する揺動規制装置が設けられた荷役車両において、当該車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、当該車両の旋回角速度を検出する角速度検出手段と、上記旋回角速度を時間微分して旋回角加速度を導出する角加速度導出手段と、上記走行速度と上記旋回角速度とを乗算し、この乗算結果を上記旋回角加速度を用いて補正して横加速度を導出する横加速度導出手段と、上記横加速度と予め設定されたしきい値とを比較する比較手段と、上記比較手段の比較結果に応じて、上記揺動規制装置を、上記懸架装置の揺動を規制する作動状態と、規制を解除した非作動状態とのいずれかに切り替える制御を行う制御手段とを備え、上記制御手段が、上記比較手段により上記横加速度が上記しきい値より大きいとされたときに、上記揺動規制装置を上記作動状態に切り替え、小さいとされたときに、上記揺動規制装置を上記非作動状態に切り替える構成としている。

このような本発明によれば、横加速度導出手段により走行速度と旋回角速度との乗算結果を旋回角加速度を用いて補正して横加速度が導出されるので、より適切に横加速度を導出することができ、その結果として、当該車両の状況に応じて、揺動規制装置による懸架装置の揺動を規制と、規制の解除とを適切に切り替えることが可能となる。従って、当該車両の安全性が向上すると共に、運転者は安心して運転することができるようになる。

尚、本発明においては、上記角速度検出手段に代えて、上記操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、上記舵角に基づいて旋回角速度を導出する角速度導出手段とを備え、上記角加速度導出手段は、上記角速度導出手段が導出した旋回角速度を時間微分して旋回角加速度を導出する構成とすることができる。これによれば、例えば操向に係る操舵輪の制御に用いるために設けられている舵角検出手段を有効に活用して旋回角速度を求めることができ、構成の簡素化を図ることができる。

本発明においては、上記走行速度検出手段が、上記駆動輪の回転軸上での当該車両の走行速度を検出し、上記横加速度導出手段が、上記走行速度と上記旋回角速度との乗算結果を、上記旋回角加速度と予め設定されている上記回転軸から当該車両の重心位置までの前後方向距離との乗算結果を用いて補正して横加速度を導出する構成とすることができる。これによれば、より適正な値の横加速度を導出することができる。尚、走行速度の正方向に対して、回転軸から見た当該車両の重心位置が逆方向であれば、走行速度と旋回角速度との乗算結果から旋回角加速度と回転軸から当該車両の重心位置までの前後方向距離との乗算結果を減算することで補正すると良く、又、回転軸から見た当該車両の重心位置が同方向であれば、走行速度と旋回角速度との乗算結果に旋回角加速度と回転軸から当該車両の重心位置までの前後方向距離との乗算結果を加算することで補正すると良い。

又、本発明において、上記比較手段は、上記横加速度の絶対値と、予め設定された第１のしきい値及びこの値より小さな値に設定された第２のしきい値とをそれぞれ比較し、上記制御手段は、上記比較手段により上記絶対値が上記第１のしきい値より大きいとされたときに、上記揺動規制装置を上記作動状態に切り替え、上記絶対値が上記第２のしきい値より小さいとされたときに、上記揺動規制装置を上記非作動状態に切り替える構成とすることができる。これによれば、揺動規制装置を作動状態／非作動状態に安定的に切り替えることができ、より一層の安全性の向上を図ることができる。

又更に、本発明においては、当該車両の重心位置の高さを導出する重心導出手段と、上記重心導出手段が導出した重心高さに基づいて上記しきい値を設定するしきい値設定手段とを備え、上記しきい値設定手段は、上記重心導出手段が導出する上記重心高さがより高いほど上記しきい値をより小さな値に設定する構成とすることができる。これによれば、当該車両の重心位置の高さ（重心高さ）が求められ、重心高さがより高く、当該車両の安定性が低下し易い状況であるほど、しきい値がより小さな値に設定されるので、懸架装置の揺動の規制が行われ易くして、安定性の低下を未然に防止することが可能となる。

尚、荷役車両の重心位置は、荷役装置による荷役作業の様態によって変化するものであるところ、上記の重心導出手段は、車体に対する荷役装置の前後方向距離や上下方向距離、荷役装置の質量を検出し、或いは車体に対する積荷の前後方向距離や上下方向距離、積荷の質量を検出し、これらの検出結果に基づいて当該車両の重心位置の高さを導出するようにすれば良い。もちろん、記憶手段を備えてこれに検出結果を予め記憶させておき、重心高さを導出する際に検出結果を記憶手段から読出すようにしても構わない。又、重心導出手段が、当該車両に設定された基準となる位置から重心位置までの前後方向距離を導出する機能を備える場合には、上記横加速度導出手段において、予め設定されている回転軸から重心位置までの前後方向距離を用いる代わりに、重心導出手段で導出された基準位置から重心位置までの前後方向距離に基づいて、回転軸から重心位置までの前後方向距離を導出し、これを用いるようにすることができる。

以上に説明したように、本発明によれば、走行速度と旋回角速度との乗算結果を旋回角加速度を用いて補正して横加速度が導出されるので、より適切に横加速度を導出することができ、又、こうして導出された横加速度に基づいて揺動規制装置による懸架装置の揺動の規制／規制の解除の判定を行うので、結果として、当該車両の状況に応じて規制と規制の解除とを適切に切り替えることが可能となる。

以下、本発明をカウンタバランス型フォークリフトに適用した実施形態を、図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、このカウンタバランス型フォークリフトは、車体１の前部にリフト装置２を支持しており、前後方向中央部にバッテリ３を備え、後部にカウンタウエイト４を備えている。又、車体１の前方下部に駆動輪としての左右一対の前輪５を備えると共に、車体１の後方下部に操舵輪としての左右一対の後輪６を備えている。前輪５は駆動力伝達装置（図示せず）を介して車体１に支持されており、駆動力伝達装置が備える左右方向に向けられた車軸周りに回転可能とされている（以下、この車軸の中心を前輪５の回転軸という）。後輪６は後輪懸架装置７を介して車体１に支持されており、後輪懸架装置７は車体１に対し上下に揺動可能に取り付けられている。バッテリ３の後方位置には制御装置８が搭載され、この制御装置８が前輪５を駆動するための走行モータ９や、後述する電磁制御弁１４などを制御する。尚、走行モータ９は上記の駆動力伝達装置に連結され、走行モータ９からの駆動力が前輪５に伝わるようになっており、又、走行モータ９には、回転数を検出する回転センサ１０が付設されている。

更に、図１に示すように、バッテリ３の上方には運転座席１１が備えられ、この運転座席１１を上方から覆うようにヘッドガード１２が備えられている。運転座席１１の前方位置には運転座席１１に対向して、操向操作のためのハンドル１６や、リフト装置２を操作するためのレバー（図示せず）、走行速度を調節するためのアクセル１７などが設けられており、運転座席１１に着座した運転者はこれらを操作して、このフォークリフトを運転する。例えば、アクセル１７を操作すると、この操作に応じて走行モータ９が回転し前輪５が駆動されて走行がなされ、ハンドル１６を操作すると、この操作に応じて後述するシリンダ７２が作動し後輪６が回転させられて操向がなされる。又、アクセル１７を操作しながらハンドル１６を操作することで、走行と操向がなされてこのフォークリフトは旋回する。

図１と図２に示すように、車体１と後輪懸架装置７とにかけては、上下に伸縮するように油圧シリンダからなるサスペンションシリンダ１３が設けられ、又、このサスペンションシリンダ１３のヘッド側とボトム側とを繋ぐ油圧回路上に、電磁制御弁１４が設けられている。サスペンションシリンダ１３のヘッド側及びボトム側と、電磁制御弁１４とはそれぞれ配管１５により接続されており、電磁制御弁１４が開動作することで、ヘッド側とボトム側とが連通されてサスペンションシリンダ１３は伸縮可能とされ、電磁制御弁１４が閉動作することで、油圧回路が遮断されてサスペンションシリンダ１３は伸縮不能とされる。この電磁制御弁１４の開閉動作は、制御装置８により制御される。これらサスペンションシリンダ１３、電磁制御弁１４、及び配管１５が、本発明における揺動規制装置に相当する。尚、以下の説明において、電磁制御弁１４を閉動作させてサスペンションシリンダ１３を伸縮不能とすることを「ロック」、電磁制御弁１４が開動作させてサスペンションシリンダ１３を伸縮可能とすることを「ロックの解除」ともいう。

リフト装置２は、図１に示すように、車体１に対し傾動可能に支持されるマスト２０と、マスト２０に昇降可能に支持されるリフトブラケット２１と、リフトブラケット２１に支持されるフォーク２２とを備えており、又、リフトブラケット２１の昇降をなすリフトシリンダ２３と、マスト２０の傾動をなすティルトシリンダ２４とを備えている。更に、リフト装置２は、リフトブラケット２１の揚高ｈを検出する揚高センサ２５と、マスト２０の傾動した角度（ティルト角度）ａを検出する傾斜センサ２６と、リフトシリンダ２３にかかる圧力からフォーク２２にて支持される荷物の荷重Ｍ３を検出する荷重センサ２７とを備えており、各センサからの出力は制御装置８に伝えられる。

後輪懸架装置７は、図２に示すように、主に、車体１に揺動可能に支持されるフレーム７０と、フレーム７０に回転可能に支持される左右のアクスル７１と、フレーム７０に支持されるシリンダ７２と、後輪６の舵角を検出する舵角センサ７３とからなっている。フレーム７０は、前後方向に向けられた横軸を中心に車体１に対して上下に揺動可能とされ、このフレーム７０と車体１とにかけてサスペンションシリンダ１３が設けられている。アクスル７１はそれぞれ上下方向に向けられた縦軸を中心に回転可能とされ、これらアクスル７１に後輪６が横軸周りに回転可能に取り付けられ、アクスル７１と後輪６とは一体的に縦軸周りに回転する。シリンダ７２は左右方向に移動可能なロッドを備え、このロッドの左端部が左のアクスル７１に、右端部が右のアクスル７１に連結されており、ロッドの移動に伴ってアクスル７１が回転する。舵角センサ７３は、アクスル７１の回転軸に設けられておりアクスル７１の回転角、つまり舵角を検出するが、上述のようにアクスル７１と後輪６とは一体的に回転することから、舵角センサ７３からの出力は後輪６の舵角θとされている。そして、この舵角θが制御装置８に伝えられる。

さて、制御装置８は、図３に示すように、回転センサ１０の出力に基づいて走行速度を算出する走行速度演算手段８０と、舵角センサ７３の出力に基づいて旋回半径を算出する旋回半径演算手段８１と、旋回半径演算手段８１にて算出された旋回半径から旋回角速度を算出する旋回角速度演算手段８２と、旋回角速度演算手段８２にて算出された旋回角速度から旋回角加速度を算出する旋回角加速度演算手段８３とを備えており、更に、走行速度と旋回角加速度とから横加速度を算出する横加速度演算手段８４と、本発明に係る演算処理に用いられる各種データを記憶した記憶手段８５とを備えている。又、制御装置８は、揚高センサ２５及び傾斜センサ２６の出力に基づいてリフト装置２の上下方向の重心位置であるリフト重心高さを算出するリフト重心演算手段８６と、揚高センサ２５及び傾斜センサ２６に基づいてリフト装置２にて支持されている荷物の上下方向の重心位置である積荷重心高さを算出する積荷重心演算手段８７と、リフト重心演算手段８６にて算出されたリフト重心高さと、積荷重心演算手段８７にて算出された積荷重心高さとを用いて、このフォークリフトの総体としての上下方向の重心位置である車両重心高さを算出する車両重心演算手段８８を備えており、更に、車両重心演算手段８８にて算出された車両重心高さに基づいてしきい値を算出するしきい値演算手段８９と、横加速度演算手段８４にて算出された横加速度と、しきい値演算手段８９にて算出されたしきい値とを比較する比較手段９０と、比較手段９０による比較結果に応じて電磁制御弁１４を制御する駆動制御手段９１とを備えている。

走行速度演算手段８０は、回転センサ１０の出力である走行モータ９の回転数と、走行モータ９の回転数と走行速度との関係データとから、前輪５の回転軸上で、両前輪５の左右方向中央における走行速度Ｖ（前進方向を正）を算出する。このとき用いられる各データは、記憶手段８５に予め記憶されている。旋回半径演算手段８１は、舵角センサ７３の出力である後輪６の舵角と、記憶手段８５に記憶されているこのフォークリフトの寸法データとから旋回半径を算出する。すなわち、舵角をθ（右旋回時を正）、旋回半径をＲとして、
Ｒ＝Ｌｃ／２＋Ｌｂ＊ｓｉｎθ
の演算により旋回半径Ｒを算出する。ここで、Ｌｃは左右の後輪５の左右方向距離、Ｌｂは横軸である前輪４の回転軸と、縦軸であるアクスル７１の回転軸との前後方向距離であり、いずれも記憶手段８５にデータとして記憶されている。

旋回角速度演算手段８２は、走行速度演算手段８０で算出された走行速度Ｖと、旋回半径演算手段８１で算出された旋回半径Ｒとにより、平面視右回りに正として旋回角速度ω（＝Ｖ／Ｒ）を算出し、旋回角加速度演算手段８３は、旋回角速度演算手段８２で算出された旋回角速度ωを時間微分演算し、旋回角加速度ｄω／ｄｔを算出する。

横加速度演算手段８４は、走行速度演算手段８０で算出された走行速度Ｖと旋回角速度演算手段８２で算出された旋回角速度ωとを乗算し、更に、これを旋回角加速度ｄω／ｄｔを用いて補正して横加速度Ａｘを算出する。すなわち、
Ａｘ＝Ｖ＊ω−ｄω／ｄｔ＊Ｌ
の演算により横加速度Ａｘを算出する。Ｌは前輪４の回転軸とこのフォークリフトの重心位置との前後方向距離であり、このＬと旋回角加速度ｄω／ｄｔとを乗算したものを走行速度Ｖと旋回角速度ωとを乗算したものから減算することで補正を行う。尚、ここでいう重心位置とは、例えば、積荷のない状態でリフトブラケット２１を最下位置まで下降させ、且つマスト２０を鉛直状態としたときの、このフォークリフトの総体としての重心位置のことであり、予め計測、或いは演算により導出できるものである。従って、Ｌは記憶手段８５にデータとして記憶されている。もっとも、作業中に、このフォークリフトの前後方向の重心位置を検出できるようにし、Ｌを随時導出して上記の演算に用いるようにしても構わない。又、このフォークリフトの構成上、上記の計測、或いは演算により導出される重心位置は、前輪４の回転軸から見て後方に位置する。

リフト重心演算手段８６は、揚高センサ２５の出力である揚高ｈと、傾斜センサ２６の出力である角度ａとに応じてリフト重心高さＨｃ２を算出する。すなわち、揚高センサ２５からの揚高ｈを用いて、記憶手段８５に記憶されている揚高ｈとリフト装置２の重心高さとの関係からリフト装置２の重心高さを算出し、更にこれを角度ａだけ傾けたものとして、リフト重心高さＨｃ２を算出する。又、同様に、積荷重心演算手段８７は、揚高ｈと、角度ａとに応じて積荷重心高さＨｃ３を算出する。すなわち、揚高センサ２５からの揚高ｈを用いて、記憶手段８５に記憶されている揚高ｈと荷物の重心高さとの関係から荷物の重心高さを算出し、更にこれを角度ａだけ傾けたものとして、積荷重心高さＨｃ３を算出する。

車両重心演算手段８８は、リフト重心演算手段８６で算出されたリフト重心高さＨｃ２、積荷重心演算手段８７で算出された積荷重心高さＨｃ３、及び荷重センサ２７の出力である荷重Ｍ３を用いて車両重心高さＨｃを算出する。すなわち、
Ｈｃ＝（Ｈｃ１＊Ｍ１＋Ｈｃ２＊Ｍ２＋Ｈｃ３＊Ｍ３）／（Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３）
の演算により車両重心高さＨｃを算出する。ここで、Ｈｃ１は、各種機器や装置（リフト装置２を除く）を備えた車体１の上下方向の重心位置である車体重心高さであり、Ｍ１は各種機器や装置（リフト装置２を除く）を備えた車体１の質量であり、Ｍ２はリフト装置２単独の質量である。尚、これらは記憶手段８５にデータとして予め記憶されている。

しきい値演算手段８９は、車両重心演算手段８８にて算出された車両重心高さＨｃに基づいて、上側のしきい値Ａｘ１を算出する。すなわち、
Ａｘ１＝Ｋａ／（Ｈｃ−Ｋｂ）＊ｇ
の演算により上側のしきい値Ａｘ１を算出する。ここで、Ｋａは正の係数（一定値）であり、このフォークリフトの寸法及び前後方向の重心位置を考慮して設定される。Ｋｂは正の係数（一定値）であり、後輪懸架装置７の寸法を考慮して設定され、ｇは重力加速度である。又、しきい値演算手段８９は、この上側のしきい値Ａｘ１を用いて、下側のしきい値Ａｘ０を算出する。すなわち、
Ａｘ０＝Ａｘ１−Ｃ
の演算により下側のしきい値Ａｘ０を算出する。ここで、Ｃは正の係数（一定値）であり、上記のＫａ，Ｋｂ，ｇと共に記憶手段８５にデータとして記憶されている。尚、係数Ｋａは、一定値とする代わりに、このフォークリフトの前後方向の重心位置が車体後寄りになるほど小さな値に設定されるようにしても良い。

比較手段９０は、横加速度演算手段８４にて算出された横加速度Ａｘと、しきい値演算手段８９にて算出された上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１とを比較し、その大小を判定する。そして、駆動制御手段９１は、比較手段９０での判定結果に基づき、電磁制御弁１４を開閉駆動する。これにより、電磁制御弁１４は開閉動作し、サスペンションシリンダ１３のロック状態か、ロックの解除状態かのいずれかの状態とされる。

以下、図４ないし６を参照して、制御装置８による制御の流れについて説明する。

図４に示すように、制御装置８は、横加速度Ａｘを算出し（Ｓ１）、続いて上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１（＞Ａｘ０）を算出する（Ｓ２）。そして、横加速度Ａｘと上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１とを比較する（Ｓ３，Ｓ４）。横加速度Ａｘが上側のしきい値Ａｘ１よりも大きければ（Ｓ３のＹＥＳ）、サスペンションシリンダ１３のロックを行う。つまり、電磁制御弁１４を閉動作させてサスペンションシリンダ１３を伸縮不能とし（Ｓ５）、フラグをセットする（Ｓ６）。横加速度Ａｘが上側のしきい値Ａｘ１よりも小さく（Ｓ３のＮＯ）、下側のしきい値Ａｘ０よりも大きければ（Ｓ４のＹＥＳ）、フラグが既にセットされているか否かを判定する（Ｓ７）。そして、フラグがセットされていれば（Ｓ７のＹＥＳ）、現時点でロック状態であるので、そのままロック状態を維持し（Ｓ５）、フラグがセットされていなければ（Ｓ７のＮＯ）、現時点ではロックの解除状態であるので、そのままロックの解除状態を維持する（Ｓ８）。又、横加速度Ａｘが下側のしきい値Ａｘ０よりも小さければ（Ｓ４のＮＯ）、サスペンションシリンダ１３のロックの解除動作を行う。つまり、電磁制御弁１４を開動作させてサスペンションシリンダ１３を伸縮可能とし（Ｓ８）、その上でフラグのクリアを行う（Ｓ９）。

Ｓ１について詳述すると、図５に示すように、まず、走行速度Ｖを検出し（Ｓ１１）、舵角θを検出する（Ｓ２）。続いて、検出された舵角θを用いて旋回半径Ｒを算出し（Ｓ１３）、この算出された旋回半径Ｒを用いて旋回角速度ωを算出する（Ｓ１４）。更に、旋回角速度ωを用いて旋回角加速度ｄω／ｄｔを算出し（Ｓ１５）、横加速度Ａｘを算出する（Ｓ１６）。

Ｓ２について詳述すると、図６に示すように、まず、リフト装置２の揚高ｈを検出し（Ｓ２１）、ティルト角ａを検出し（Ｓ２２）、積荷の荷重Ｍ３を検出する（Ｓ２３）。続いて、検出された揚高ｈとティルト角ａとを用いてリフト装置２の重心高さＨｃ２を算出し（Ｓ２４）、検出された揚高ｈとティルト角ａとを用いて積荷の重心高さＨｃ３を算出する（Ｓ２５）。その上で、積荷を含むこのフォークリフトの総体としての重心高さＨｃを算出する（Ｓ２６）。そして、算出された重心高さＨｃを用いて上側のしきい値Ａｘ１を算出し（Ｓ２７）、算出されたしきい値Ａｘ１を用いて下側のしきい値Ａｘ０を算出する（Ｓ２８）。

このような実施形態によれば、横加速度Ａｘをより正確に算出することができ、又、上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１が、このフォークリフトの総体としての重心高さである車両重心高さＨｃに基づいて設定されるので、その結果、サスペンションシリンダ１３のロック／ロックの解除を適切に行い、このフォークリフトの安定性及び安全性を確保することができる。

尚、積荷重心演算手段８７において用いる積荷重心高さＨｃ３の算出に係るデータは、常時同じものを制御装置８の記憶手段８５に記憶させておく必要はない。例えば、荷物にバーコードや電子タグとしてこれらのデータを付帯させておき、これをフォークリフトに備えられた読取器により読取って荷物に応じてデータを変更するようにできる他、このフォークリフトの運行を管理する管理機にデータを記憶させておき、管理機との間で通信し、荷物に対応するデータを受信して使用するようにすることができる。同様に、荷物の荷重Ｍ３のデータも、バーコードや電子タグとして荷物に付帯させたり、管理機から受信したりして使用するようにすることができる。

又、上記の実施形態では、しきい値演算手段８９により上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１を設定し、これらを比較手段９０において用いているが、予め設定してあるしきい値を用いるようにすることができる。すなわち、図７に示すように、上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１を記憶手段８５にデータとして記憶させておき、比較手段９０は、これらのしきい値と、横加速度演算手段８４にて算出された横加速度Ａｘとを比較し、その大小を判定する。又、図４におけるＳ２での上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１の算出処理に代えて、記憶手段８５に予め記憶されている上下のしきい値Ａｘ０，Ａｘ１を読み出す処理を行うようにする。このようにすれば、構成が簡素化できるので、本発明を容易に実施できるようになる。尚、重心高さの変化が反映されなくなるが、例えば積荷のない状態であれば、予め設定してあるしきい値を用いても充分に安全性を確保することができる。

本発明の実施形態に係る側面図である。 本発明の実施形態に係る背面図である。 本発明の実施形態に係る機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御フロー図である。 本発明の実施形態に係る制御フロー図である。 本発明の実施形態に係る制御フロー図である。 本発明の他の実施形態に係る機能ブロック図である。

符号の説明

１ 車体
２ リフト装置
２５ 揚高センサ
２６ 傾斜センサ
２７ 荷重センサ
５ 前輪（駆動輪）
６ 後輪（操舵輪）
７ 後輪懸架装置
７３ 舵角センサ
８ 制御装置
９ 走行用モータ
１０ 回転センサ
１３ サスペンションシリンダ
１４ 電磁制御弁
１５ 配管
１６ ハンドル
１７ アクセル

Claims (5)

1. 荷役装置を支持する車体に、当該車両の走行をなす駆動輪と当該車両の操向をなす操舵輪とを備え、走行状態で操向されて旋回する荷役車両であって、上記車体に、上記駆動輪又は上記操舵輪を懸架する懸架装置が揺動可能に設けられると共に、該懸架装置の揺動を規制する揺動規制装置が設けられた荷役車両において、
   当該車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
   当該車両の旋回角速度を検出する角速度検出手段と、
   上記旋回角速度を時間微分して旋回角加速度を導出する角加速度導出手段と、
   上記走行速度と上記旋回角速度とを乗算し、この乗算結果を上記旋回角加速度に基づいて補正して横加速度を導出する横加速度導出手段と、
   上記横加速度と予め設定されたしきい値とを比較する比較手段と、
   上記比較手段の比較結果に応じて、上記揺動規制装置を、上記懸架装置の揺動を規制する作動状態と、規制を解除した非作動状態とのいずれかに切り替える制御を行う制御手段とを備え、
   上記制御手段が、上記比較手段により上記横加速度が上記しきい値より大きいとされたときに、上記揺動規制装置を上記作動状態に切り替え、小さいとされたときに、上記揺動規制装置を上記非作動状態に切り替えることを特徴とする荷役車両。
2. 上記角速度検出手段に代えて、上記操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、上記舵角に基づいて旋回角速度を導出する角速度導出手段とを備え、上記角加速度導出手段は、上記角速度導出手段が導出した旋回角速度を時間微分して旋回角加速度を導出することを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 上記走行速度検出手段は、上記駆動輪の回転軸上での当該車両の走行速度を検出し、
   上記横加速度導出手段は、上記走行速度と上記旋回角速度との乗算結果を、上記旋回角加速度と予め設定されている上記回転軸から当該車両の重心位置までの前後方向距離との乗算結果を用いて補正して横加速度を導出することを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役車両。
4. 上記比較手段は、上記横加速度の絶対値と、予め設定された第１のしきい値及びこの値より小さな値に設定された第２のしきい値とをそれぞれ比較し、
   上記制御手段は、上記比較手段により上記絶対値が上記第１のしきい値より大きいとされたときに、上記揺動規制装置を上記作動状態に切り替え、上記絶対値が上記第２のしきい値より小さいとされたときに、上記揺動規制装置を上記非作動状態に切り替えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の荷役車両。
5. 当該車両の重心位置の高さを導出する重心導出手段と、上記重心導出手段が導出した重心高さに基づいて上記しきい値を設定するしきい値設定手段とを備え、上記しきい値設定手段は、上記重心導出手段が導出する上記重心高さがより高いほど上記しきい値をより小さな値に設定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の荷役車両。

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