JP6665765B2 - 産業車両 - Google Patents
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Description
図1に示すように、産業車両としてのフォークリフト10は、前輪駆動及び後輪操舵の四輪車である。フォークリフト10の車体11の前部にはアウタマスト12が前後方向に傾動可能にその下端が支持され、アウタマスト12にはインナマスト13が昇降可能に支持されている。インナマスト13にはフォーク14を支持したリフトブラケット15が昇降可能に支持され、リフトブラケット15はインナマスト13の上部に設けられたスプロケットホイール16に掛装される図示しないチェーンにてアウタマスト12に連結されている。
図2に示すように、車体11にはコントローラ35が搭載されている。コントローラ35はマイクロコンピュータを中心に構成されている。コントローラ35により、旋回中に車軸の揺動を一時的に規制する制御が行われるとともに、車両の走行速度に制限を加える走行制限が行われる。
図4に示すタイムチャートは、上から、車速、横加速度(横G)、車速制限指令のオン・オフ、旋回中の車軸の揺動の一時的な規制の有無(スイングロック指令のオン・オフ)、車速復帰フラグの推移を示す。
旋回が開始されると、図4(b)に示すように、横加速度が大きくなり、最大値を超えた後は横加速度が小さくなる。この旋回時において、図4(c)に示すように車速制限指令が行われるとともに、図4(d)に示すように旋回中の車軸の揺動の一時的な規制(スイングロック指令)が行われる。また、この旋回時において、図4(a)に示すように車速が低下させられるとともに元の車速に戻される。
(1)フォークリフト10の構成として、ヨーレートセンサ36及びコントローラ35と、旋回中に車軸の揺動を一時的に規制するための電磁ソレノイド30を備える。横加速度検出手段としてのヨーレートセンサ36及びコントローラ35により、旋回時に車体11に加わる横加速度を検出する。車速制限手段としてのコントローラ35により旋回時に車両の走行速度に制限を加えることができる。制御部としてのコントローラ35は、検出した横加速度に基づいて電磁ソレノイド30を駆動して旋回中における車軸の揺動を一時的に規制するとともに(車軸の車体に対するロールを規制するとともに)横加速度に基づいて旋回時に車両の走行速度に制限を加える。
○ 横加速度はヨーレートセンサによるヨーレートに基づいて算出したが、これに代わり、タイヤ角センサによるタイヤ角と車速センサによる車速から算出してもよい。詳しくはタイヤ角による旋回半径と車速から算出する。他にも、ヨーレートセンサ、タイヤ角センサ及び車速センサを搭載したフォークリフトであってもよい。
Claims (3)
- 車体に車軸が揺動可能に支持されるとともに前記車軸の揺動を規制可能な産業車両であって、
旋回時に前記車体に加わる横加速度を検出する横加速度検出手段と、
旋回中に前記車軸の揺動を一時的に規制するための車軸揺動規制用アクチュエータと、
旋回時に車両の走行速度に制限を加えるための車速制限手段と、
前記横加速度検出手段により検出した前記横加速度に基づいて前記車軸揺動規制用アクチュエータを駆動して旋回中における前記車軸の揺動を一時的に規制するとともに前記横加速度に基づいて前記車速制限手段により旋回時に車両の走行速度に制限を加える制御部と、
を備え、
前記制御部における車両の走行速度に制限を加えるか否かを判定するための横加速度の閾値が、前記車軸の揺動を一時的に規制するか否かを判定するための横加速度の閾値よりも小さくされているとともに、
車両の走行速度に制限を加える際の減速度の大きさに上限値を設けたことを特徴とする産業車両。 - 前記制御部における前記車軸の揺動の規制を解除するか否かを判定するための横加速度の閾値が、車両の走行速度の制限を解除するか否かを判定するための横加速度の閾値よりも小さくされていることを特徴とする請求項1に記載の産業車両。
- 前記車軸の揺動の規制を解除するか否かを判定するための横加速度の閾値は、前記車軸の揺動を一時的に規制するか否かを判定するための横加速度の閾値よりも小さいことを特徴とする請求項2に記載の産業車両。
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