JP4544197B2 - 産業車両の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプからの作動油を分流させて荷役制御装置と油圧パワーステアリング装置とに夫々供給するバッテリ式フォークリフト等の産業車両の油圧制御装置に関するものである。

従来から電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプからの作動油を分流させて荷役制御装置と油圧パワーステアリング装置とに夫々供給するバッテリ式フォークリフト等の産業車両の油圧制御装置が提案されている（特許文献１参照）。

これは、モータの数を減らしてコストを低減し、さらに騒音を低減し、省エネルギーを実現するため、チョッパ駆動される駆動用モータにより回転される荷役装置の荷役ポンプを、パワーステアリング装置の油圧ポンプと兼用にし，吐出された作動油をロードセンシング付フローディバイダを介してステアリングコントロールバルブと荷役装置に供給するようにしている。
実開平５−５６５８号公報

しかしながら、上記プライオリティ流量制御バルブでは、図４に示すように、油圧パワーステアリング装置の負荷信号ポートの圧力変化をバルブスプールの端部に導入する負荷信号ラインに介挿されている制御オリフィスが、負荷信号ラインを流れる小流量に対応して極めて小さい内径に形成されているため、油圧パワーステアリング装置の操作中に荷役装置の荷役操作を急激に中止した場合に、ステアリングホイールへのキックバックが発生する不具合があった。

これは、図４において、荷役操作中はプライオリティ流量制御バルブのバルブスプールはＡ位置側に移動しているが、荷役操作中止により荷役装置側の圧力が急激に低下したとき、バルブスプールは油圧パワーステアリング装置への供給圧力を維持するためにバルブスプールをＢ位置側に移動しようとする。しかしながら、前記制御オリフィスは極めて小さい内径であるため、バルブスプールのＢ位置側への速やかな移動が抑制され、油圧パワーステアリングへの供給圧力が一時的に低下することに起因する。

そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、キックバックの抑制に好適な産業車両の油圧制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプから吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブにより油圧パワーステアリング装置への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置の荷役制御バルブに残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、前記油圧パワーステアリング装置および荷役装置が操作されていない場合には前記油圧用モータの回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させる制御手段を備える産業車両の油圧制御装置において、前記制御手段は、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際に、パワーステアリング装置が操舵操作されていない場合には、油圧用モータの回転数を速やかに停止させる一方、パワーステアリング装置が操舵操作されている場合には、油圧用モータの回転数を徐々にパワーステアリング装置の操舵角速度に応じた回転数まで低下させるよう制御する。

したがって、本発明では、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプから吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブにより油圧パワーステアリング装置への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置の荷役制御バルブに残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させ、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際に、パワーステアリング装置が操舵操作されていない場合には、油圧用モータの回転数を速やかに停止させる一方、パワーステアリング装置が操舵操作されている場合には、油圧用モータの回転数を徐々にパワーステアリング装置の操舵角速度に応じた回転数まで低下させるよう制御する。このため、パワーステアリング装置への作動油の流量を確保しつつステアリングホイールへのキックバックの発生を抑制することができる。

以下、本発明の産業車両の油圧制御装置の一実施形態を図１〜８に基づいて説明する。

図１〜図２は、本発明を適用する産業車両であるバッテリフォークリフトの外観を示す平面図および側面図である。

バッテリフォークリフトは、車体１の前部に一対の左右の駆動輪２を有し、後部に一対の左右の操舵輪３を有する４輪構成となっている。左右駆動輪２は、図示しない左輪駆動モータ及び右輪駆動モータによりそれぞれ駆動される。操舵輪３であるタイヤは、カウンタウェイト４の下方位置に設けられている。左右駆動輪２の前方に荷物を運搬するためのマスト装置５が設けられ、左右駆動輪２と後部の操舵輪３との間に運転席６が設けられている。運転席６には、ステアリングホイール７と、マスト装置５をチルトおよび昇降させるときに操作する荷役操作レバー８（チルトレバーおよびリフトレバー）と、走行方向を指示する前後進レバー９と、図示しないアクセルペダルおよびブレーキペダル等が設けられている。前後進レバー９は、前進、中立、後進の３つ位置を切換えることができる。

図３はバッテリフォークリフトの油圧制御装置に関わる主要部の構成を示すシステム構成図であり、図４はプライオリティ流量制御バルブの構成を示す回路図、図５は図３の制御部の構成を示す図である。

油圧ポンプ１０は、パワーステアリング装置２０の油圧機構と荷役を行うマスト装置５の油圧機構とにプライオリティ流量制御バルブ３０を経由して、作動油を供給するものであり、電動の油圧用モータ１１により駆動される。油圧用モータ１１は、油圧ポンプ１０の動作を制御して油圧ポンプ１０から前記各油圧機構に供給する作動油の量を制御する。

プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０の油圧機構に優先して作動油を供給するバルブであり、操舵制御バルブ２１が必要とする作動油を優先的に供給し、残りの作動油を荷役制御バルブ４１による制御により荷役シリンダ４２に供給する。

前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、図４に示すように、油圧ポンプ１０からの作動油を、プライオリティ流出ポート３１に接続されたパワーステアリング装置２０と、過流流出ポート３２に接続された荷役制御バルブ４１とに分流させるものであり、分流制御のためにバルブスプール３３を備え、そのバルブスプール３３の位置に応じてパワーステアリング装置２０側と荷役制御バルブ４１側との分流割合を変更可能としている。

バルブスプール３３には、油圧ポンプ１０から供給される流入流体のほぼ全部をパワーステアリング装置２０側に流れるように、バルブスプール３３を付勢するスプリング３４と、このスプリング３４と協同してパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２の圧力を負荷信号ライン３５および制御オリフィス３６を介して導いた負荷圧力による付勢力と、これらの付勢力に対向させて、パワーステアリング装置２０で消費される流量低下時に補助回路である荷役制御バルブ４１側への分流量を増量するように、パワーステアリング装置２０への供給圧力をバルブスプール３３の反対側端部にダンピングオリフィス３７を介して導入したフィードバック付勢力とが作用する。

前記負荷圧力による付勢力は、パワーステアリング装置２０への供給圧力を複数の制御オリフィス３６を備える負荷信号ライン３５を介してパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２に接続し、パワーステアリング装置２０への供給圧力とパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２の負荷圧力とにより複数の制御オリフィス３６同士の間に生じる分圧を導入するようにしている。

操舵制御バルブ２１は、ステアリングホイール７の左右の操舵速度に応じた作動油をパワーステアリングシリンダ２３に供給する。パワーステアリングシリンダ２３は、操舵制御バルブ２１から操舵方向を区別して供給される作動油によって動作し、タイヤ３を右方向、あるいは左方向に回転させる。操舵角センサ２４は、ステアリングホイール７の回転軸上に設けられたポテンショメータなどで構成され、ステアリングホイール７の回転角を検出し、検出した回転角を制御部１２に出力する。

荷役を行うマスト装置５の油圧機構は、プライオリティ流量制御バルブ３０から分流される作動油の供給を受けてマスト装置５の荷役シリンダ４２への作動油の給排を制御する荷役制御バルブ４１を備える。前記荷役制御バルブ４１は、産業車両としてのフォークリフトでは、荷役シリンダ４２としてのチルトシリンダを制御するチルト制御バルブと荷役シリンダのリフトシリンダを制御するリフト制御バルブとを備え、いずれも荷役レバー８により切換操作される。荷役制御バルブ４１としてのチルト制御バルブとリフト制御バルブとは、いずれが上流に配列されてもよい。操舵制御バルブ２１および荷役制御バルブ４１から排出された作動油は、作動油タンク１５に戻され、再び油圧ポンプ１０により吸込まれる。

制御部１２は、図５に示すように、ＣＰＵ１３と、ＲＡＭ１４と、モータ制御プログラム等が格納されているＲＯＭ１５と、入出力部（Ｉ／Ｏ）１６とからなる。制御部１２の入出力部１６には操舵角センサ２４からステアリングホイール７の角度を示す制御信号Ａ、荷役操作レバー８の操作信号Ｂ、油圧用モータ１１の回転数信号Ｃ等が入力される。また、制御部１２のＣＰＵ１３は、操舵角センサ２４で検出されるステアリングホイール７の角度から角速度を求め、角速度に応じて油圧用モータ１１の回転数を制御する制御信号Ｄを入出力部１６を介して油圧用モータ１１に出力する。

前記制御部１２は、図６および図７に示すフローチャートに基づき作動する。図６に示すフローチャートは、制御部１２により所定時間毎に実行される。以下では、制御部１２で実行される制御動作について説明する。

制御部１２は、先ず、ステップＳ１により、操舵角センサ２４よりの操舵角速度信号Ａ、荷役レバー８の操作信号Ｂ、油圧用モータ１１の回転数信号Ｃ、および、油圧用モータ１１が減速処理中か否かのフラグＦの信号を読込み、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、油圧用モータ１１の減速処理中でないか否かを判定し、フラグＦ＝０である場合にはステップＳ３へ進み、油圧用モータ回転数の通常制御を開始する。また、フラグＦ＝１の場合にはステップＳ１２へ進み、ステップＳ１２での油圧用モータ１１の減速処理を継続する。

ステップＳ３では、操舵角速度Ａが「ゼロ」でないか否かを判定し、ステアリングホイール７が操舵操作されていない場合にはステップＳ４へ進み、ステップＳ４で荷役レバー８が操作されているか否かを判定し、操作されている場合にはステップＳ５へ進んで油圧用モータ１１の回転数を荷役操作に合わせて設定する。また、ステップＳ４で荷役レバー８が操作されていない場合にはステップＳ６へ進んで油圧用モータ１１の回転数を「ゼロ」に設定する。

また、ステップＳ３においてステアリングホイール７が操舵操作されている場合にはステップＳ７へ進み、ステップＳ７で荷役レバー８が操作されているか否かを判定し、操作されている場合にはステップＳ８へ進んで油圧用モータ１１の回転数をステアリングホイール７の操舵角速度と荷役操作に合わせて設定する。また、ステップＳ７で荷役レバー８が操作されていない場合にはステップＳ９へ進み、ステップＳ９で前回処理時に荷役レバー８が操作中であったか否かが判定され、前回処理時に荷役レバー８が操作中でなかった場合にはステップＳ１０へ進んで油圧用モータ１１の回転数をステアリングホイール７の操舵角速度に合わせて設定する。また、ステップＳ９で前回処理時に荷役レバー８が操作中であった場合にはステップＳ１１へ進んで油圧用モータ１１の減速処理を開始するフラグを１に設定する。

このようにして、制御部１２は、ステアリングホイール７が操舵中であれば、その操舵角速度に合わせて油圧用モータ１１を回転させて、油圧ポンプ１０から操舵に必要とされる流量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０の流量要求（負荷ポート圧力）に応じて導入した作動油の大部分をパワーステアリング装置２０に供給し、荷役装置５への作動油の分流は発生しないか若しくは少量とする。

また、荷役レバー８が操作される場合には、その操作量に合わせて油圧用モータ１１を回転させて、油圧ポンプ１０から操舵に必要とされる流量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０からの流量要求がないため、その大部分の作動油を荷役装置５に供給する。

さらに、ステアリングホイール７が操舵中であり且つ荷役レバー８が操作される場合には、両者が必要とする流量の作動油が油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給されるよう油圧用モータ１１を回転させる。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０からの流量要求に応じてパワーステアリング装置２０に優先的に作動油を供給し、残りの作動油を荷役装置５に分流して供給する。

前記ステップＳ１２で実行されるモータ回転数の減速処理は、図７に示すフローチャートにより実行される。

このモータ回転数の減速処理では、先ず、ステップＳ２１において、モータ回転数が予め設定した回転数「Ｒ」となっているか否かが判定され、設定回転数「Ｒ」となっている場合にはステップＳ２６へ進み、減速処理を開始する。この設定回転数「Ｒ」は、この回転数以下に油圧用モータ１１の回転数が急降下した場合に、ステアリング装置２０に供給する作動油の供給圧力が一時的に低下することにより発生するステアリングホイール７へのキックバックが発生しない回転数に設定する必要があり、例えば、１０００〜１３００［ｒｐｍ］に設定される。この回転数「Ｒ」は、予め実験等により前記キックバックが発生しない領域に設定するようにする。このように、油圧用モータ１１の回転低下を初期に大きくすることにより、高回転領域で回転させ続けることによる電力消費を低減させることができる。

油圧用モータ１１が設定回転数「Ｒ」となっていない場合にはステップＳ２２へ進み、回転速度一致フラグＦ１が「１」であるかどうかを判定する。ここで、回転速度一致フラグＦ１は初期値が「ゼロ」であり、ステップＳ２１でモータ回転速度が設定回転速度「Ｒ」に実質的に等しい場合にステップＳ２６で「Ｆ１＝１」に設定される。

ステップＳ２２で、回転速度一致フラグＦ１が「１」の場合には、ステップＳ２７以降の処理を行う。回転速度一致フラグＦ１が「１」でない場合には、コントローラはステップＳ２３でモータ回転速度が設定回転速度「Ｒ」より高いかどうかを判定する。

モータ回転数が設定回転数「Ｒ」より高い場合にはステップＳ２４でモータ回転数の低下処理が実行され、設定回転数「Ｒ」より低下している場合にはステップＳ２５でモータ回転数の増加処理が実行される。ステップＳ２５での処理は、モータ回転数の急激な低下がステアリングホイール７へのキックバックを発生させるものであるため、設定回転数「Ｒ」までモータ回転数を増速させるようにする。キックバックおよびその影響については、後述する。ステップＳ２４またはＳ２５の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。

一方、前記ステップＳ２６以降の減速処理は、予め設定した時間Ｔが経過する間にモータ回転数の設定値を所定の割合で低下させる処理を行うものである。モータ回転速度の最終的な低下目標は、パワーステアリング装置２０の稼動のみに必要な作動油流量を供給可能な電動モータ１１の回転速度より若干高めの回転速度に設定する。パワーステアリング装置２０の稼動に必要な作動油流量は、ステアリングホイール７の操舵角速度に依存するが、この作動油流量に対応する電動モータ１１の回転速度は一般には２０００〜４０００［ｒｐｍ］の範囲である。

ステップＳ２６では、コントローラ１２は、回転速度一致フラグＦ１を「１」にセットし、タイマのカウントを開始する。次のステップＳ２７では、予め設定した時間Ｔのデクレメント処理を行い、ステップＳ２８において経過時間Ｔに対する所定の勾配Ｄによりモータ回転数を徐々に低下させる処理を実行する。この場合の低下速度は、例えば、２０００〜４０００［ｒｐｍ／ｓｅｃ］程度に設定されるが、低下速度が遅いと油圧用モータ１１での消費電力が大きくなり、低下速度が速いと前記消費電力を抑制できるがステアリングホイール７へのキックバックの抑制が充分とならないため、キックバックが抑制され且つ消費電力が抑制できる勾配を実験などにより装備の異なる車両形式毎に求めて設定する。ステップＳ２８の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。

ステップＳ２７で、カウント時間が所定時間「Ｔ」に達した場合には、コントローラ１２はステップＳ２９で、減速フラグＦと回転速度一致フラグＦ１をともに「ゼロ」にリセットする。カウント時間も「ゼロ」にリセットする。ステップＳ２９の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。

次に、図８を参照して、以上の電動モータ１１の回転速度制御ルーチンの実行による電動モータ１１の回転速度変化を説明する。

荷役装置１９とパワーステアリング装置２０がともに稼動し、電動モータ１１が設定回転速度Ｒを上回る速度で運転している状態で、時刻ｔ０に荷役レバー８の操作を停止し、荷役装置１９の稼動が停止した場合を考える。この場合には、減速フラグＦは「ゼロ」であり、パワーステアリング装置２０が稼動しているため操舵角は「ゼロ」より大きく、荷役レバー８は操作されていないので、コントローラ１２は図６のステップＳ９以降の処理を行う。

荷役レバー８の操作が停止してから最初のステップＳ９の判定は肯定的となるため、コントローラ１２はステップＳ１１で減速フラグＦを「１」にセットする。次回のルーチン実行では、ステップＳ２の判定が否定的となり、コントローラ１２はステップＳ１２で図７の減速処理サブルーチンを用いた減速処理を開始する。

サブルーチンでは、時刻ｔ０における電動モータ１１の回転速度は設定回転速度Ｒを上回るので、ステップＳ２１の判定は否定的となり、ステップＳ２３の判定は肯定的となる。結果として、コントローラ１２はステップＳ２４で電動モータ１１の減速処理を行う。

減速処理により、図８に示す時刻ｔ１に電動モータ１１の回転速度が設定回転速度Ｒに等しくなる。そこで、コントローラ１２はステップＳ２６で、回転速度一致フラグＦ１を「１」にセットし、タイマのカウントを開始する。

以後は、タイマが所定時間Ｔに達するまで、コントローラ１２はステップＳ２８で勾配Ｄのもとで電動モータ１１を減速させる。減速処理が開始された後は、ステップＳ２１の判定は否定的となるが、回転速度一致フラグＦ１が「１」であるため、ステップＳ２２の判定が肯定的となり、結果としてステップＳ２８の処理が続行される。その結果、電動モータ１１の回転速度は図に示すように、一定勾配Ｄを保って低下する。

時刻ｔ２に設定時間Ｔが経過すると、コントローラ１２はステップステップＳ２９で、減速フラグＦと回転速度一致フラグＦ１とタイマの値をそれぞれ「ゼロ」にリセットする。

次回の回転速度ルーチンの実行時には、コントローラ１２はステップＳ１０の処理を実行し、電動モータ１１の回転速度をパワーステアリング装置２０のみが稼動している場合の目標回転速度、言い換えればステアリングホイール７の操舵角速度に応じた目標回転速度へと制御する。

電動モータ１１の回転速度が目標回転速度まで低下する時刻ｔ３以降は、コントローラ１２はパワーステアリング装置２０の稼動に合わせて電動モータ１１の回転速度制御を行う。

なお、図８において、破線で示したモータ回転数変化は、ステアリングホイール７の操舵角速度が「ゼロ」の場合において、荷役装置５の作動を停止させた場合を示している。

以上の構成になる産業車両の油圧制御装置においては、以下に説明するように動作する。

メインキーが投入されても、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態であるため油圧用モータ１１は回転開始されることがなく、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が開始されない。メインキーの投入により油圧用モータ１１を比較的低回転（最小回転数による）でアイドル回転させるものにおいては、エンジン駆動車両と同様にプライオリティ流量制御バルブ３０にポンプ１０からの少量の作動油が供給され、プライオリティ流量制御バルブ３０はパワーステアリング装置２０と荷役制御バルブ４１とに分流させて作動油を供給する。

前後進レバー９が中立位置から前進位置又は後進位置に切換えられ、アクセルペダルが踏込み操作されると、図示しない走行用モータが変速機・終減速器を介して駆動車輪２を駆動して車両を前進又は後進させて車両を走行させる。しかしながら、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態であるため油圧用モータ１１は回転開始されることがなく、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が開始されない。メインキーの投入により油圧用モータ１１を比較的低回転（最小回転数による）でアイドル回転させるものにおいては、エンジン駆動車両と同様にプライオリティ流量制御バルブ３０にポンプ１０からの少量の作動油が供給され、プライオリティ流量制御バルブ３０はパワーステアリング装置２０と荷役制御バルブ４１とに分流させて作動油を供給する。

車両の直進中にステアリングホイール７が操舵されると、操舵角速度センサ２４により検出した操舵角速度に応じて油圧用モータ１１が回転され、油圧ポンプ１０から操舵角速度に応じた吐出量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０はその全量の作動油をパワーステアリング装置２０に供給して操舵制御バルブ２１を介してパワーステアリングシリンダ２３を作動させて、操舵輪３をステアリングホイール７の操舵に応じて転舵させる。

いずれかの荷役レバー８が操作されると、そのときの操作レバー８の操作量に基づいて油圧用モータ１１の回転数を上昇させる。そして、荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油を油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に増量して供給する。

前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、ステアリング装置２０側の負荷ポート２２の圧力が変化しないことから、ステアリング装置２０に供給する作動油量を増大させず、荷役装置５の荷役制御バルブ４１に供給する作動油の流量を、荷役レバー８の操作量に応じて増大させる（図４中のＡ位置側に付勢される）。その結果、操作された荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油が荷役制御バルブ４１から制御されるチルトシリンダもしくはリフトシリンダ等の荷役装置５の油圧シリンダ４２に供給され、荷役レバー８の操作量に応じた動作速度で荷役装置５が作動する。

以上のように、パワーステアリング装置２０と荷役装置５との両者が操作されている状態から荷役装置５の操作が停止された場合には、荷役レバー８の操作量が「ゼロ」となる。荷役レバー８の操作量が「ゼロ」となることにより油圧用モータ１１の回転数を荷役装置５の作動中に対して回転低下させ、油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する作動油量を減少させる。

プライオリティ流量制御バルブ３０は、前記荷役制御バルブ４１への供給圧（プライオリティ流量制御バルブ３０への油圧ポンプ１０よりの供給圧でもある）の低下と負荷圧力の相対的な増加とに連動して、荷役制御バルブ４１側に供給する作動油量を増大させたＡ位置側からパワーステアリング装置２０への油量を確保するＢ位置側へバルブスプール３３を復帰させるよう付勢する。しかしながら、このバルブスプール３３のＢ位置への復帰は、バルブスプール３３の端部に加わるパイロット圧によるものであり、且つ、供給圧力の低下はダンピングオリフィス３７により時間遅れを伴ってそのパイロット圧を低下させ、負荷ポート２２の圧力の相対的な増加は制御オリフィス３６により応答が抑制されているため、時間遅れをもって移動する。

このため、油圧ポンプ１０から供給する作動油流量が図８の破線で示すように急激に低下される場合においては、前記荷役制御バルブ４１への供給圧の低下に連動して、パワーステアリング装置２０への供給圧も低下させ、プライオリティ流量制御バルブ３０のバルブスプール３３のＢ位置への切換え完了と共にパワーステアリング装置２０への供給圧力が必要とする圧力値に復帰される。この一時的な供給圧力の低下は、パワーステアリング装置２０のアシスト力の一時的な低下を招き、ステアリングホイール７の操作力を一時的に増加させるキックバックを発生させる。

しかしながら、油圧用モータ１１の回転数が減速処理により徐々に低下される本実施形態においては、前記荷役制御バルブ４１への供給圧の低下が緩慢となり、パワーステアリング装置２０への供給圧の低下もごく僅かなものとでき、プライオリティ流量制御バルブ３０のバルブスプール３３のＢ位置への切換え完了と共にパワーステアリング装置２０への供給圧力が必要とする圧力値に復帰される。従って、パワーステアリング装置２０のアシスト力の一時的な低下を招くことを避けることができ、ステアリングホイール７の操作力を一時的に増加させるキックバックの発生も抑制することができる。

ステアリングホイール７の操作が停止されると、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態となるため油圧用モータ１１は回転停止され、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が停止される。

また、荷役装置５のみが作動される場合には、油圧用モータ１１の回転が開始され、そのときの操作レバー８の操作量に基づいて油圧用モータ１１の回転数を上昇させる。そして、荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油を油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。

前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、ステアリング装置２０側の負荷ポート２２の圧力が変化しない、または、ステアリングホイール７が操作されていないことから、ステアリング装置２０に供給する作動油量を最小限とし、荷役装置５の荷役制御バルブ４１に供給する作動油の流量を、荷役レバー８の操作量に応じて増大させる（図４中のＡ位置側に付勢される）。その結果、操作された荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油が荷役制御バルブ４１（チルト制御バルブもしくはリフト制御バルブ）から制御される荷役装置５（チルトシリンダもしくはリフトシリンダ）の油圧シリンダ４２に供給され、荷役レバー８の操作量に応じた動作速度で荷役装置５が作動することができる。

本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。

（ア）電動の油圧用モータ１１により駆動される油圧ポンプ１０から吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０により油圧パワーステアリング装置２０への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置５の荷役制御バルブ４１に残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、前記油圧パワーステアリング装置２０および荷役装置５が操作されていない場合には前記油圧用モータ１１の回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置２０および／または荷役装置５が操作されている場合には前記油圧用モータ１１の回転数を油圧パワーステアリング装置２０の操舵角速度および／または荷役装置５の操作量に応じて増加させる制御手段１２を備える産業車両の油圧制御装置において、荷役装置５が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、前記制御手段１２により油圧用モータ１１の回転数を徐々に低下させるよう制御する。このため、作動油の供給を急激に停止した場合に作動油の油圧干渉により発生するステアリングホイール７へのキックバックを解消させることができる。

（イ）制御手段１２により、パワーステアリング装置２０が操舵操作されている場合には、荷役装置５が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、油圧用モータ１１の回転数を徐々にパワーステアリング装置２０の操舵角速度に応じた回転数まで低下させるよう制御することにより、パワーステアリング装置２０への作動油の流量を確保しつつステアリングホイール７へのキックバックの発生を抑制することができる。

（ウ）油圧用モータ１１の回転数の低下は、予め設定した回転数Ｒまでは比較的迅速に回転低下させ、その設定回転数Ｒからは徐々に回転低下させるようにする、即ち、予め設定した回転数Ｒを境として回転数の低下勾配を変化させるようにすると、負荷を駆動しないで比較的多量の作動油を吐出する油圧用モータ１１の高回転領域に留まる時間を短縮することができ、油圧用モータ１１で消費される電力を低減することができる。

なお、上記実施形態において、パワーステアリング装置２０として、ステアリングホイール７の操舵によって動作する操舵制御バルブ２１により、プライオリティ流量制御バルブ３０を介して油圧ポンプ１０が供給する作動油を、その操舵速度に応じた流量だけステアリングシリンダ２３に対し操舵方向を区別して供給する特許第２６４５５１５号や特開２００４−１９６１１０号公報で公知となっている全油圧式のパワーステアリング装置２０を対象とするものについて説明したが、図示はしないが、プライオリティ流量制御バルブ３０を介して油圧ポンプ１０が供給する作動油を、ステアリングホイール７の操舵位置に対するフィードバックされたステアリングシリンダの作動位置との相対関係により操舵方向を区別してステアリングシリンダに供給する一般の油圧パワーステアリング装置を対象とするものであってもよい。

本発明の一実施形態を適用する産業車両であるバッテリフォークリフトの平面図。 同じく産業車両であるバッテリフォークリフトの側面図。 バッテリフォークリフトの油圧制御装置に関わる主要部の構成を示すシステム構成図。 プライオリティ流量制御バルブの構成を示す回路図。 図３の制御部の構成を示す図。 制御部により所定時間毎に実行されるフローチャート。 モータ回転数の減速処理を示すフローチャート。 モータ回転数の減速処理のタイムチャート。

符号の説明

１ 車体
２ 駆動輪
３ 操舵輪
４ カウンタウェイト
５ 荷役装置としてのマスト装置
６ 運転席
７ ステアリングホイール
８ 荷役レバー
９ 前後進レバー
１０ 油圧ポンプ
１１ 油圧用モータ
１２ 制御手段としての制御部
２０ パワーステアリング装置
２１ 操舵制御バルブ
２２ 負荷ポート
２３ ステアリングシリンダ
３０ プライオリティ流量制御バルブ
３３ バルブスプール
４１ 荷役制御バルブ
４２ 荷役シリンダ

Claims (4)

1. 電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプから吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブにより油圧パワーステアリング装置への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置の荷役制御バルブに残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、
   前記油圧パワーステアリング装置および荷役装置が操作されていない場合には前記油圧用モータの回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させる制御手段を備える産業車両の油圧制御装置において、
   前記制御手段は、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際に、パワーステアリング装置が操舵操作されていない場合には、油圧用モータの回転数を速やかに停止させる一方、パワーステアリング装置が操舵操作されている場合には、油圧用モータの回転数を徐々にパワーステアリング装置の操舵角速度に応じた回転数まで低下させるよう制御することを特徴とする産業車両の油圧制御装置。
2. 前記油圧用モータは、油圧パワーステアリング装置に供給する作動油の供給圧力が、操舵操作力を一時的に増加させるような一時的な低下を生じる前の予め設定した回転数を境として回転数の低下勾配を変化させることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の油圧制御装置。
3. 前記油圧用モータは、油圧パワーステアリング装置に供給する作動油の供給圧力が、操舵操作力を一時的に増加させるような一時的な低下を生じる前の予め設定した回転数までは迅速に回転数を低下させ、その設定回転数からは徐々に回転数を低下させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業車両の油圧制御装置。
4. 前記設定回転数からの油圧用モータ回転数の徐々なる低下は、予め設定した時間が経過する間にモータ回転数の設定値を所定の割合で低下させる減速処理により実施し、前記パワーステアリング装置の操舵角速度に応じた回転数まで低下させることを特徴とする請求項３に記載の産業車両の油圧制御装置。