JP4487789B2 - パワーステアリング装置を備える産業車両 - Google Patents

Description

本発明は、バッテリ式フォークリフト等の産業車両に用いられるパワーステアリング装置を備える産業車両に関し、特に、電動モータにより駆動されるポンプの油圧により作動するに好適なパワーステアリング装置を備える産業車両に関するものである。

従来からステアリングハンドルの操舵量をセンサにより検出し、検出した操舵量に応じて油圧機構を制御するパワーステアリング機構が知られている（特許文献１参照）。

これは、１つの電動モータにより駆動されるポンプより発生した油圧を荷役装置とステアリング装置へ供給し且つステアリング装置への油圧機構に対して優先して作動油を供給するようにしている。そして、油圧用モータの始動時からステアリング操作を円滑に行えるようにするため、油圧用モータが停止した状態で、前後進レバーが走行位置に設定されるか若しくは操舵輪が操舵され、且つ油圧用モータの始動から一定時間経過していないときには、油圧用モータを高い回転数で回転させ、油圧用モータが起動されてから一定時間経過後は、タイヤ角速度に応じて、始動時以下の回転数で油圧用モータを回転させるようにしている。
特開昭２００４−２２４２１８号公報

しかしながら、上記従来例では、油圧用モータの始動から一定時間は、油圧用モータを高い回転数で回転させるものであるため、油圧用モータの電力消費量が多くなる問題点があった。

そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、油圧用モータの電力消費量を抑制しつつポンプ油圧立上りまでの時間を短縮化して、ステアリング操作に対する引っ掛かりの解消に好適なパワーステアリング装置を備える産業車両を提供することを目的とする。

本発明は、ステアリングハンドルの操作を操舵輪に伝達する油圧機構と、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプと、ステアリングハンドル若しくは操舵輪の操舵角度を検出するセンサと、前記油圧ポンプを駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる油圧用モータと、からなり、前記油圧ポンプは、荷役用油圧機構と前記パワーステアリング用油圧機構の両方に作動油を供給する産業用車両であって、前記ステアリングハンドルの操作中は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角速度に基づいて前記油圧用モータの回転数を設定し、ステアリングハンドルの操作停止中には、油圧用モータをステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段を備え、前記制御手段は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角度を検出するセンサによるステアリング操作開始演算に用いるパルス検出サンプリング周期とステアリング操作速度演算に用いるパルス検出サンプリング周期とを分離し、前者のサンプリング周期を後者のサンプリング周期より短縮し、前者のサンプリング周期により前記センサによるパルスを検出した時点から、油圧用モータの回転数を設定された低い回転数から上昇させるよう制御し、前記ステアリングハンドルの操作停止中の油圧用モータの低い回転数は車両走行中に設定し、駐車ブレーキの操作または前後進レバーの操作に基づき車両停止中と判断される場合には油圧用モータを停止させるようにした。

したがって、本発明では、ステアリングハンドルの操作を操舵輪に伝達する油圧機構と、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプと、ステアリングハンドル若しくは操舵輪の操舵角度を検出するセンサと、前記油圧ポンプを駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる油圧用モータと、からなり、前記油圧ポンプは、荷役用油圧機構と前記パワーステアリング用油圧機構の両方に作動油を供給する産業用車両であって、前記ステアリングハンドルの操作中は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角速度に基づいて前記油圧用モータの回転数を設定し、ステアリングハンドルの操作停止中には、油圧用モータをステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段を備えるため、油圧用モータ励磁時間を短縮でき、モータ回転立上り遅れを大幅に短縮して、ポンプ油圧立上りまでの時間を短縮化でき、ステアリング操作に対する引っ掛かりを解消できる。
しかも、前記制御手段は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角度を検出するセンサによるステアリング操作開始演算に用いるパルス検出サンプリング周期とステアリング操作速度演算に用いるパルス検出サンプリング周期とを分離し、前者のサンプリング周期を後者のサンプリング周期より短縮し、前者のサンプリング周期により前記センサによるパルスを検出した時点から、油圧用モータの回転数を設定された低い回転数から上昇させるため、操作速度の演算精度を維持しつつ、ステアリング操作開始を迅速に検出でき、モータ回転立上り開始までの時間を短縮でき、ポンプ油圧立上りまでの時間を短縮化できて、ステアリング操作に対する引っ掛かりを解消できる。
さらに、前記制御手段は、前記ステアリングハンドルの操作停止中の油圧用モータの低い回転数は車両走行中に設定し、駐車ブレーキの操作または前後進レバーの操作に基づき車両停止中と判断される場合には油圧用モータを停止させるため、駐車ブレーキの操作や前後進レバーの位置等を見て、すぐに停車判断をして、油圧用モータを停止させることで、油圧用モータの回転を積極的に停止させてバッテリの電力消費をより抑制することができる。

以下、本発明のパワーステアリング装置を備える産業車両を各実施形態に基づいて説明する。

（第１実施形態）
図１〜図５は、本発明を適用したパワーステアリング装置を示し、図１はパワーステアリング装置およびバッテリ式フォークリフトの主要な構成部品の斜視図、図２はパワーステアリング装置のシステム構成図、図３はステアリングセンサによる操作検出動作を説明する説明図、図４は制御部の構成図、図５は第１の実施の形態のパワーステアリング装置のフローチャート、図６は油圧用モータの動作範囲を説明する説明図、図７は油圧用モータの動作を説明するタイムチャートである。

図１において、バッテリ式フォークリフト１は、図示しない車体の前部に一対の左右の駆動輪２Ａ，２Ｂを有し、後部に左右操舵輪３Ａ，３Ｂを有する４輪構成となっている。左右駆動輪２Ａ，２Ｂは、走行用駆動モータ４の回転を図示しない減速装置、終減速機５、およびデファレンシャル装置を介して駆動するよう構成している。左右操舵輪３Ａ、３Ｂは、車体にスイング可能に支持したアクスル６の左右先端に設けた図示しないキングピンを操舵軸として操舵可能に支持され、アクスル６に支持した操舵シリンダ７により操舵操作される。なお、左右駆動輪２Ａ，２Ｂの前方に荷物を運搬するための図示しないマスト装置が設けられ、左右駆動輪２Ａ，２Ｂと左右操舵輪３Ａ、３Ｂとの間の上方に図示しない運転席が設けられている。運転席の前方には、ステアリングホイール８と、マスト装置を昇降操作する荷役レバー９と、走行方向を指示する前後進レバー１０と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。車体の中央部には、電動の油圧用モータ１１とこの油圧用モータ１１により駆動されてパワーステアリング装置Ｐおよび荷役装置の作動油を吐出する油圧ポンプ１２が配置されている。

図２に示すように、油圧ポンプ１２から吐出された作動油はプライオリティバルブ１３を介してステアリングバルブ１４および荷役制御バルブ１５に分流させて供給される。プライオリティバルブ１３は、作動油をステアリングバルブ１４に優先的に供給し、ステアリングバルブ１４はステアリングハンドル８の操作量に応動して供給された作動油を計量して操舵シリンダ７の一方のシリンダ室に供給し且つ他方のシリンダ室から作動油を排出させ、操舵シリンダ７により左右操舵輪３Ａ、３Ｂを転舵させる。プライオリティバルブ１３により分流された残りの作動油は、荷役制御バルブ１５を介して荷役シリンダ１６に供給され、荷役装置１７を作動させる。ステアリングハンドル８の操舵操作はステアリングセンサ１８により検出され、制御部に入力される。

前記ステアリングセンサ１８は、図示しないが、多数のセンサ突起を備えステアリングシャフトと一体に回転するセンサロータと、センサロータの回転をセンサ突起の通過によりピックアップする検出素子により構成され、ステアリングシャフトの一回転の間に分解能分のピックアップ出力をセンサ出力として出力する。本実施形態においては、図３に示すように、ステアリングハンドル８の操作開始の判定には、第１の所定時間Ｔ１、例えば、１０〜１４［ｍｓｅｃ］毎のサンプリング周期にピックアップ出力の変化があるか否かにより演算し、ステアリングハンドル８の角速度の演算については、第２の所定時間Ｔ２、例えば、１００〜１４０［ｍｓｅｃ］毎のサンプリング周期に通過するピックアップ出力数をカウントすることにより演算している。いずれのステアリング信号も制御部に入力される。

制御部２０は、図４に示すように、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ２２と、モータ制御プログラム等が格納されているＲＯＭ２３と、入出力部（Ｉ／Ｏ）２４とからなる。制御部２０の入出力部２４には、バッテリ式フォークリフトのキー信号Ａ１、前後進レバー位置信号Ａ２、走行モータの回転数信号Ａ３、駐車ブレーキ信号Ａ４、荷役レバー９の操作信号Ａ５が入力される。また、制御部２０のＣＰＵ２１は、これらの各信号およびステアリングセンサ１８よりの信号に基づいて油圧用モータ１１の制御信号を演算し、入出力部２４を介して出力する。制御部２０のＣＰＵ２１には、また、油圧用モータ１１の低回転処理情報の設定手段（ＲＡＭ２２若しくはＲＯＭ２３に格納）よりの制御信号が入力され、入力された上記各信号が設定手段で設定された低回転処理情報と一致する場合には油圧用モータ１１を低速、例えば、３０〜６０［ｒｐｍ］で回転させる制御信号を出力する。

次に、本発明の第１実施形態のパワーステアリング装置Ｐの制御を、図５に示すフローチャートに基づき説明する。図５に示すフローチャートは、制御部２０により所定時間毎に実行される。この第１実施形態は、車両の走行状態において油圧用モータ１１を低速回転させるようにしたものである。

制御部２０は、先ず、ステップＳ１により、ステアリングハンドル８が操作されていないか否かを、ステアリングセンサ１８の出力信号の変化があるか否かにより判定する。この場合のサンプリング周期は、前記第１所定時間Ｔ１により出力されるステアリング操作開始のステアリング信号に基づき判定する。ステアリング８の操作が開始されていない場合にはステップＳ２へ進み、ステアリング８の操作が開始されている場合にはステップＳ５へ進む。

ステップＳ５では、第２の所定時間Ｔ２でサンプリング検出したステアリング角速度に応じたモータ回転数を演算し、演算したモータ回転数となるよう制御指令信号を出力して今回の処理を終了する。この状態は、図６のハッチング範囲Ｂの状態である。

ステップＳ２では、車両が走行中であるか否かを判定し、走行中である場合はステップＳ３へ進み、走行中でない場合にはステップＳ４へ進む。このステップＳ２では、走行中であるか否かの判定を、駐車ブレーキＡ４が解除されること、若しくは、前後進レバー１０が前進位置若しくは後進位置に操作された（Ａ２信号）ことにより判定している。前記駐車ブレーキの操作状態は駐車ブレーキ信号Ａ４に基づき、前後進レバー１０の操作状態は前後進操作信号Ａ２に基づき、夫々判定される。

ステップＳ３では、油圧用モータ１１を低回転させる制御指令信号を出力して今回の処理を終了する。この状態は、図６のハッチング範囲Ａの状態である。このステップＳ３での低回転制御の油圧用モータ１１は、例えば、３０〜６０［ｒｐｍ］で回転される。このように、ステアリングハンドル８が操舵操作されず且つ走行中である場合には、油圧用モータ１１が低回転（アイドル運転）で駆動されているため、次の制御処理において、ステアリングハンドル８が操舵操作された場合に、油圧用モータ１１がアイドル回転から速やかにステアリング角速度に応じた回転数まで立上ることを可能とでき、ポンプ１２より吐出される油圧の立上り遅れを解消させることができる。因みに、油圧用モータ１１をアイドル回転させておけば、油圧用モータ１１が停止状態からステアリング角速度に応じた回転数まで立上るに要する時間に対して１／３程度の時間で、ステアリング角速度に応じた回転数まで立ち上げることができる。

また、ステップＳ４では、油圧用モータ１１を停止させる制御指令信号を出力して今回の処理を終了する。このように、ステアリングハンドル８が操舵操作されず且つ車両が停車している場合には、パワーステアリング装置を作動させる必要がなく、また、油圧用モータ１１をアイドル回転させる必要もないため、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。

なお、制御部２０には、荷役操作信号Ａ５も入力されており、ステアリングハンドル８が操作されていない場合においても、図６のハッチング範囲Ｃに示すように、荷役操作レバー９が操作された際には、荷役装置１７を作動させるために必要な回転数で油圧用モータ１１が駆動される。また、荷役操作信号Ａ５とステアリングハンドル操作信号（センサ１８より）との両信号が入力された場合においては、パワーステアリング装置Ｐと荷役装置１７との両者が必要とする流量の作動油が吐出されるよう油圧用モータ１１を駆動する。

図７は、油圧用モータ１１の電流変化を示したものであり、ステアリングハンドル８が操作されていない場合においても、車両走行中においては、油圧用モータ１１をアイドル回転させるためのアイドル電流Ｂ１を流している。ステアリングハンドル８を操作した場合には、ステアリング操作のために必要とする流量を吐出するために増加させたモータ電流Ｂ２が供給される。ステアリング操作が終了した段階では、破線で示すように、通常はモータディレー電流Ｂ３を供給して油圧用モータ１１を所定時間だけ回転させて次のステアリング操作の応答性を高める制御がなされる。しかしながら、本実施形態においては、このモータディレー電流Ｂ３の供給を廃止し、代わりにアイドル電流Ｂ１を油圧用モータ１１に供給するようにしている。即ち、ステアリング操作が終了した段階で、油圧用モータ１１にアイドル電流Ｂ１を流すようにすることにより、比較的大容量のモータディレー電流Ｂ３を省略することができ、それだけバッテリの電力消費を削減することができる。

なお、上記実施形態において、ステアリングセンサ１８として、ステアリングハンドルの操作量を検出するものについて説明したが、図示はしないが、操舵輪３の操舵角速度を検出するセンサを用いるものであってもよい。

本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。

（ア）ステアリングハンドル８の操作を操舵輪３に伝達する油圧機構（７、１４）を備え、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプ１２と、前記油圧ポンプ１２を駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる電動の油圧用モータ１１と、を有するパワーステアリング装置Ｐにおいて、前記ステアリングハンドル８の操作中は、ステアリング操作速度に応じて前記油圧用モータ１１の回転数を設定し、ステアリングハンドル８の操作停止中には、油圧用モータ１１をステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段２０を備えるため、油圧用モータ１１励磁時間を短縮でき、モータ１１回転立上り遅れを大幅に短縮して、ポンプ１２油圧立上りまでの時間を短縮化でき、ステアリング操作に対する引っ掛かりを解消できる。また、ステアリング８を操作していない時の電力消費を極力小さくできる。

（イ）ステアリングハンドル８の操作停止中に設定される油圧用モータ１１の低い回転数は、低温時における作業環境においても、予め設定した時間内にステアリング操作中の回転数に到達することが可能となる回転数、例えば、３０〜６０ｒｐｍに設定するため、作動油の粘度上昇による油圧用モータ１１への負荷増大に対しても、設定時間内にモータ１１回転を立ち上げることを可能とし、低温時においても、ステアリング操作に対する引っ掛かりを解消できる。

（ウ）ステアリングハンドル８若しくは操舵輪３の角度を検出するセンサ１８によるステアリング操作開始演算に用いるパルス検出サンプリング周期Ｔ１とステアリング操作速度演算に用いるパルス検出サンプリング周期Ｔ２とを分離し、前者のサンプリング周期Ｔ１を後者のサンプリング周期Ｔ２より短縮したため、操作速度の演算精度を維持しつつ、ステアリング操作開始を迅速に検出でき、モータ回転立上り開始までの時間を短縮でき、ポンプ１２油圧立上りまでの時間を短縮化できて、ステアリング操作に対する引っ掛かりを解消できる。

（エ）ステアリング操作停止後の油圧用モータ１１をモータディレー制御Ｂ３することなく前記ステアリングハンドル８の操作停止中に設定される油圧用モータ１１の低い回転数に制御するため、比較的大容量のモータディレー電流Ｂ３を省略することができ、それだけバッテリの電力消費を削減することができる。

（オ）制御手段２０によるステアリングハンドル８の操作停止中の油圧用モータ１１の低い回転数は車両走行中に設定され、車両停止中には油圧用モータ１１を停止させる。即ち、ステアリングハンドル８の操舵停止中であり且つ車両が停車している場合には、パワーステアリング装置Ｐを作動させる必要がなく、また、油圧用モータ１１をアイドル回転させる必要もないため、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。

（第２実施形態）
図８〜図１１は、本発明を適用したパワーステアリング装置を備える産業車両の第２実施形態を示し、図８は制御部で実行される制御フローチャート、図９は第１実施例の油圧用モータの動作範囲を説明する説明図、図１０は第２実施例の油圧用モータの動作範囲を説明する説明図、図１１は第２実施例の油圧用モータのアイドル回転処理の車両状態の構成図である。本実施形態においては、油圧用モータの低速（アイドル）回転処理を車両の走行状態に基づいて実行する構成を第１実施形態に追加したものである。なお、第１実施形態と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。

本実施形態のパワーステアリング装置Ｐにおいては、制御部２０で実行する制御フローチャートの一部のみが第１実施形態と相違し、その他のパワーステアリング装置Ｐおよびバッテリ式フォークリフト１の主要な構成、パワーステアリング装置Ｐのシステム構成、ステアリングセンサ１８による操作検出動作については、第１実施形態と同様に構成している。

図８に示す制御フローチャートにおいて、第２実施形態のパワーステアリング装置Ｐは、ステップＳ１におけるステアリング操作開始がなされていないと判断された場合に進むステップＳ６において、車両の走行状態が所定の条件を満足しているか否かの判断に基づいて、油圧用モータ１１を低速（アイドル）回転させるか（ステップＳ３）、または、油圧用モータ１１を停止させる（ステップＳ４）ようにしている。

図９に示す第１実施例のパワーステアリング装置Ｐにおいては、上記走行状態として、車両の低速走行中であるか否かにより判断している。即ち、図９にハッチング範囲Ｄで示すように、駐車ブレーキが解除されており、前後進レバー１０が前進若しくは後進に操作されており、且つ、走行モータ４の回転数が予め設定した回転数以下である場合に走行条件が成立していると判定する。前記駐車ブレーキの操作状態は駐車ブレーキ信号Ａ４に基づき、前後進レバー１０の操作状態は前後進操作信号Ａ２に基づき、走行モータ４の回転数は走行モータ４の回転数信号Ａ３に基づき、夫々判定される。前記走行条件は、車両が比較的低速、例えば、時速１２［ｋｍ／ｈ］以下の車速で走行している場合であり、比較的頻繁にステアリングハンドル８が操舵される状態である。従って、車両停止中や比較的中高速の車速で走行している場合には、上記走行条件が成立していないと判定する。

ステップＳ３では、油圧用モータ１１を低回転させる制御指令信号を出力して今回の処理を終了する。このステップＳ３での低回転制御の油圧用モータ１１は、例えば、３０〜６０［ｒｐｍ］で回転される。このように、ステアリングハンドル８が操舵操作されず且つ比較的低速で走行している場合には、油圧用モータ１１が低回転（アイドル運転）で駆動されているため、次の制御処理において、ステアリングハンドル８が操舵操作された場合に、油圧用モータ１１がアイドル回転から速やかにステアリング角速度に応じた回転数まで立上ることを可能とでき、ポンプ１２より吐出される油圧の立上り遅れを解消させることができる。因みに、油圧用モータ１１をアイドル回転させておけば、油圧用モータ１１が停止状態からステアリング角速度に応じた回転数まで立上るに要する時間に対して１／３程度の時間で、ステアリング角速度に応じた回転数まで立ち上げることができる。

また、ステップＳ４では、油圧用モータ１１を停止させる制御指令信号を出力して今回の処理を終了する。このように、ステアリングハンドル８が操舵操作されず且つ比較的中高速で走行している場合には、ステアリング装置Ｐにおける操舵負荷が比較的低いものであり、油圧用モータ１１を駆動してポンプ１２よりの作動油圧の供給を停止させても操舵輪３を操舵可能であり、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。勿論、車両停止中においては、前記条件が成立しないようにしており、この場合においても、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。

図１０および図１１に示す第２実施例のパワーステアリング装置Ｐにおいては、油圧用モータ１１のアイドル回転処理の車両状態として、第１実施例に加えて、車両のメインキーをＯＮ作動させた後（図１０のハッチング範囲Ｅ参照）、走行モータ４の停止後（図１０のハッチング範囲Ｆ参照）、駐車ブレーキ解除後（図１０のハッチング範囲Ｇ参照）、ハンドル操作停止後（図１０のハッチング範囲Ｈ参照）、荷役制御停止後（図１０のハッチング範囲Ｊ参照）の各所定時間（例えば、５［ｓｅｃ］）は、車両停止および走行中を問わず、油圧用モータ１１をアイドル回転させるようにしている。

前記車両のメインキーをＯＮ作動させた後や駐車ブレーキ解除後は、ステアリングハンドル８を操作する可能性が高いため、予め前もっての所定時間だけ油圧用モータ１１をアイドル回転させることにより、引き続きステアリングハンドル８が操作された際の油圧用モータ１１の回転立ち上がりに遅れを発生させないようにしている。

同じく、走行モータ４の停止後の所定時間は、車両の進行方向の変更やインチング走行等でステアリングハンドル８を操作される可能性が高い。このため、予め前もっての所定時間だけ油圧用モータ１１をアイドル回転させることにより、引き続きステアリングハンドル８が操作された際の油圧用モータ１１の回転立ち上がりに遅れを発生させないようにしている。

また、ハンドル操作停止後や荷役制御停止後の所定時間においても、車両の進行方向の変更や走行開始等でステアリングハンドル８を操作される可能性が高い。このため、予め前もっての所定時間だけ油圧用モータ１１をアイドル回転させることにより、引き続きステアリングハンドル８が操作された際の油圧用モータ１１の回転立ち上がりに遅れを発生させないようにしている。

いずれの場合にも、油圧用モータ１１をアイドル回転を所定時間、例えば、５［ｓｅｃ］だけに限定して実行しているため、これらの車両状態に引き続いて連続してハンドル操作が開始されない場合に、その間、油圧用モータ１１がアイドル回転を継続することを防止して、バッテリの電力消費を一層抑制するようにしている。

本実施形態においては、第１実施形態における効果（ア）〜（オ）に加えて以下に記載した効果を奏することができる。

（カ）第１実施例（図８〜９）においては、制御手段２０によるステアリングハンドル８の操作停止中の油圧用モータ１１の低い回転数は車両の低速走行中に設定され、車両停止中および中高速走行中には油圧用モータ１１を停止させるため、ステアリングハンドル８が操舵操作されず且つ比較的中高速で走行している場合には、ステアリング装置Ｐにおける操舵負荷が比較的低いものであり、油圧用モータ１１を駆動してポンプ１２よりの作動油圧の供給を停止させても操舵輪３を操舵可能であり、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。勿論、車両停止中においても、前記条件が成立しないようにしており、この場合においても、油圧用モータ１１の回転を積極的に停止させることにより、バッテリの電力消費を抑制することができる。

（キ）第２実施例（図１０〜１１）においては、制御手段２０によるステアリングハンドル８の操作停止中の油圧用モータ１１の低い回転数は、所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作（Ｅ〜Ｊ）の時点から設定されるため、ステアリングハンドル８を操作する可能性が高い場合に予め前もっての所定時間だけ油圧用モータ１１をアイドル回転させることにより、引き続きステアリングハンドル８が操作された際の油圧用モータ１１の回転立ち上がりに遅れを発生させないようにできる。

（ク）また、所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作の時点から設定するステアリングハンドル８の操作停止中の油圧用モータ１１の低い回転は、前記所定時間の経過後は停止させるため、これらの車両状態に引き続いて連続してハンドル操作が開始されない場合に、その間、油圧用モータ１１がアイドル回転を継続することを防止して、バッテリの電力消費を一層抑制できる。

（ケ）所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作は、車両のメインキーをＯＮ作動（図１０のハッチング範囲Ｅ参照）、走行モータの停止（図１０のハッチング範囲Ｆ参照）、駐車ブレーキの解除（図１０のハッチング範囲Ｇ参照）、ハンドル操作の停止（図１０のハッチング範囲Ｈ参照）、荷役制御の停止（図１０のハッチング範囲Ｊ参照）のいずれかを含むため、ステアリングハンドル８を操作される可能性が高く、無駄に油圧用モータ１１をアイドル回転させることが防止できる。

本発明の一実施形態を示すパワーステアリング装置を備える産業車両としてのバッテリ式フォークリフトの主要な構成部品の斜視図。 同じくパワーステアリング装置のシステム構成図。 ステアリングセンサによる操作検出動作を説明する説明図。 制御部の構成図。 第１の実施の形態のパワーステアリング装置の制御フローチャート。 図５に示した油圧用モータの動作範囲を説明する説明図。 図５に示した油圧用モータの動作を説明するタイムチャート。 パワーステアリング装置を備える産業車両の第２実施形態を示す制御部で実行される制御フローチャート。 第１実施例の油圧用モータの動作範囲を説明する説明図。 第２実施例の油圧用モータの動作範囲を説明する説明図。 第２実施例の油圧用モータのアイドル回転処理の車両状態の構成図。

符号の説明

Ｐ パワーステアリング装置
１ バッテリ式フォークリフト
２ 駆動輪
３ 操舵輪
４ 走行モータ
７ 操舵シリンダ
８ ステアリングハンドル
９ 荷役レバー
１０ 前後進レバー
１１ 油圧用モータ
１２ ポンプ
１４ ステアリングバルブ

Claims (6)

1. ステアリングハンドルの操作を操舵輪に伝達する油圧機構と、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプと、ステアリングハンドル若しくは操舵輪の操舵角度を検出するセンサと、前記油圧ポンプを駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる油圧用モータと、からなり、前記油圧ポンプは、荷役用油圧機構と前記パワーステアリング用油圧機構の両方に作動油を供給する産業用車両であって、
   前記ステアリングハンドルの操作中は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角速度に基づいて前記油圧用モータの回転数を設定し、ステアリングハンドルの操作停止中には、油圧用モータをステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記ステアリングハンドル若しくは操舵輪の角度を検出するセンサによるステアリング操作開始演算に用いるパルス検出サンプリング周期とステアリング操作速度演算に用いるパルス検出サンプリング周期とを分離し、前者のサンプリング周期を後者のサンプリング周期より短縮し、前者のサンプリング周期により前記センサによるパルスを検出した時点から、油圧用モータの回転数を設定された低い回転数から上昇させるよう制御し、
   前記ステアリングハンドルの操作停止中の油圧用モータの低い回転数は車両走行中に設定し、駐車ブレーキの操作または前後進レバーの操作に基づき車両停止中と判断される場合には油圧用モータを停止させることを特徴とするパワーステアリング装置を備える産業車両。
2. 前記ステアリングハンドルの操作停止中に設定される油圧用モータの低い回転数は、低温時における作業環境においても、予め設定した時間内にステアリング操作中の回転数に到達することが可能となる回転数に設定されることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置を備える産業車両。
3. 前記制御手段は、ステアリング操作停止後の油圧用モータをモータディレー制御することなく前記ステアリングハンドルの操作停止中に設定される油圧用モータの低い回転数に制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のパワーステアリング装置を備える産業車両。
4. 前記制御手段によるステアリングハンドルの操作停止中の油圧用モータの低い回転数は、所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作の時点から設定されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のパワーステアリング装置を備える産業車両。
5. 前記所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作の時点から設定するステアリングハンドルの操作停止中の油圧用モータの低い回転は、前記所定時間の経過後は停止させることを特徴とする請求項４に記載のパワーステアリング装置を備える産業車両。
6. 前記所定時間内にステアリング操作の開始が予測される操作は、車両のメインキーのＯＮ作動、走行モータの停止、駐車ブレーキの解除、ハンドル操作の停止、荷役制御の停止のいずれかを含むことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のパワーステアリング装置を備える産業車両。

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